JP6915016B2 - 情報処理装置及び方法、情報処理システム、ならびにプログラム - Google Patents
情報処理装置及び方法、情報処理システム、ならびにプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6915016B2 JP6915016B2 JP2019187183A JP2019187183A JP6915016B2 JP 6915016 B2 JP6915016 B2 JP 6915016B2 JP 2019187183 A JP2019187183 A JP 2019187183A JP 2019187183 A JP2019187183 A JP 2019187183A JP 6915016 B2 JP6915016 B2 JP 6915016B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- group
- imaging
- belonging
- information processing
- imaging devices
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Exposure Control For Cameras (AREA)
- Details Of Cameras Including Film Mechanisms (AREA)
- Stereoscopic And Panoramic Photography (AREA)
- Studio Devices (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Description
本実施例では、複数の撮像部を利用して、複数の被写体を含むシーンを異なる方向から撮影する場合に、撮像部を複数の組に分割し、組ごとに異なる被写体にフォーカスを合わせて撮影する例について説明する。これにより、全ての被写体にフォーカスを合わせた状態で撮像を行うことができる。なお、本実施例で用いられる撮像部の数は、撮像対象の被写体の数に比べると十分に多いものとする。
まず、前述のステップS405の組分け処理の詳細について説明する。なお、本処理は、一度に全ての被写体を被写界深度に収めることができない撮像部が存在する場合に実施する。
次に、前述のステップS406の、フォーカスパラメータ決定処理の詳細について説明する。本処理では、各組に対応する被写体にフォーカスが合うように、各組に属する撮像部のフォーカス距離を設定する。
実施例1では、予め決められたパターンを用いて撮像部を各被写体へ割り振ることで組分け処理を行う例を示した。本実施例では、撮像部の組分けの際に、各撮像部から被写体が見えているかどうかを考慮して、各被写体へ割り振る撮像部を決定する。これによって、撮像部から見えていない被写体に対してその撮像部を割り振ってしまい、結果として撮影が無駄になってしまうことを防ぐことができる。
本実施例では、情報処理装置109で決定されたフォーカスパラメータを用いて撮像された画像データに基づいて、被写体の形状情報を精度よく算出する例について説明する。実施例1および2との共通点については説明を省略し、差異点についてのみ述べる。本実施例の情報処理装置109の構成は、図11に示すように、実施例1および2の構成に形状推定部1101を加えたものである。以下、本実施例の情報処理装置109で行われる処理について、図12に示すフローチャートを参照して説明する。
本発明の実施形態は上記に挙げたものに限られずその他の様々な形態をとることができる。例えば、上記の実施例では、組分け部304が、各撮像部がそれぞれ一つの被写体に対応するように撮像部の組分けを行ったが、複数の被写体が被写界深度内に含まれる場合には、各撮像部がそれぞれ複数の被写体に対応するように組分けを行うようにしてもよい。
また、上記の実施例では、比較部303が、F値が各撮像部の開放値である場合に、各被写体の奥行きと各撮像部の被写界深度を比較したが、F値は開放値に限られず、所定の閾値を超えない範囲でF値を変化させながら比較を行うようにしてもよい。被写体の形状に応じて撮像に用いるF値を変更させる場合は、パラメータ決定部305は、F値など、撮像に用いる被写界深度を示す情報をフォーカスパラメータに追加して撮像部101〜108に追加するようにすればよい。
また、上記の実施例では、被写体を囲むように撮像部を配置した撮像システムについて説明したが、撮像部の配置例はこれに限られず、各撮像部がある一つの平面上に並べて配置された多眼カメラなどにも適用することができる。
109 情報処理装置
201 CPU
202 RAM
203 ROM
301 位置取得部
302 形状取得部
303 比較部
304 組分け部
305 パラメータ決定部
Claims (24)
- 第1オブジェクトと、前記第1オブジェクトとは異なる第2オブジェクトと、を少なくとも含む複数のオブジェクトを囲むように配置された複数の撮像装置により取得される撮像画像に基づいて、少なくとも前記第1オブジェクトと前記第2オブジェクトの形状推定を行う情報処理装置であって、
第1グループに属する複数の撮像装置により取得される撮像画像に基づいて前記第1グループに属する複数の撮像装置の被写界深度内に含まれる前記第1オブジェクトの形状推定処理を行い、前記第1グループとは異なる第2グループに属する複数の撮像装置により取得される撮像画像に基づいて前記第2グループに属する複数の撮像装置の被写界深度内に含まれる前記第2オブジェクトの形状推定処理を行う処理手段と、
前記処理手段による形状推定処理の結果を出力する出力手段と、
を有することを特徴とする情報処理装置。 - 前記第1グループに属する複数の撮像装置は、第1の位置にフォーカスするよう設定され、前記第2グループに属する複数の撮像装置は、前記第1の位置とは異なる第2の位置にフォーカスするよう設定されていることを特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。
- 前記第1の位置は、前記第1オブジェクトの重心位置であり、前記第2の位置は、前記第2オブジェクトの重心位置であることを特徴とする請求項2に記載の情報処理装置。
- 前記第1グループに属する複数の撮像装置及び前記第2グループに属する複数の撮像装置のそれぞれの撮像パラメータを制御する制御手段を有することを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の情報処理装置。
- 前記第1グループ及び第2グループを少なくとも含む複数のグループに各撮像装置をグルーピングするグルーピング手段を有することを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載の情報処理装置。
- 前記グルーピング手段は、前記第1オブジェクトを撮像するための撮像装置の数と、前記第2オブジェクトを撮像するための撮像装置の数とが一致するようグルーピングすることを特徴とする請求項5に記載の情報処理装置。
- 前記グルーピング手段は、前記第1グループに属する撮像装置の数と、前記第2グループに属する撮像装置の数とが一致するようグルーピングすることを特徴とする請求項5に記載の情報処理装置。
- 前記第1グループに属する撮像装置と、前記第2グループに属する撮像装置と、は交互に配置されることを特徴とする請求項1乃至7のいずれか1項に記載の情報処理装置。
- 第1オブジェクトと、前記第1オブジェクトとは異なる第2オブジェクトと、を少なくとも含む複数のオブジェクトを囲むように配置された複数の撮像装置により取得される撮像画像に基づいて、少なくとも前記第1オブジェクトと前記第2オブジェクトの形状推定を行う情報処理システムであって、
第1グループに属する複数の撮像装置により取得される撮像画像に基づいて前記第1グループに属する複数の撮像装置の被写界深度内に含まれる前記第1オブジェクトの形状推定処理を行い、前記第1グループとは異なる第2グループに属する複数の撮像装置により取得される撮像画像に基づいて前記第2グループに属する複数の撮像装置の被写界深度内に含まれる前記第2オブジェクトの形状推定処理を行う処理手段と、
前記処理手段による形状推定処理の結果を出力する出力手段と、
を有することを特徴とする情報処理システム。 - 前記第1グループに属する複数の撮像装置は、第1の位置にフォーカスするよう設定され、前記第2グループに属する複数の撮像装置は、前記第1の位置とは異なる第2の位置にフォーカスするよう設定されていることを特徴とする請求項9に記載の情報処理システム。
- 前記第1の位置は、前記第1オブジェクトの重心位置であり、前記第2の位置は、前記第2オブジェクトの重心位置であることを特徴とする請求項10に記載の情報処理システム。
- 前記第1グループに属する複数の撮像装置及び前記第2グループに属する複数の撮像装置のそれぞれの撮像パラメータを制御する制御手段を有することを特徴とする請求項9乃至11のいずれか1項に記載の情報処理システム。
- 前記第1オブジェクトを撮像するための撮像装置の数と、前記第2オブジェクトを撮像するための撮像装置の数とは一致することを特徴とする請求項9乃至12のいずれか1項に記載の情報処理システム。
- 前記第1グループに属する撮像装置の数と、前記第2グループに属する撮像装置の数とは一致することを特徴とする請求項9乃至13のいずれか1項に記載の情報処理システム。
- 前記第1グループに属する撮像装置と、前記第2グループに属する撮像装置と、は交互に配置されることを特徴とする請求項9乃至14のいずれか1項に記載の情報処理システム。
- 第1オブジェクトと、前記第1オブジェクトとは異なる第2オブジェクトと、を少なくとも含む複数のオブジェクトを囲むように配置された複数の撮像装置により取得される撮像画像に基づいて、少なくとも前記第1オブジェクトと前記第2オブジェクトの形状推定を行う方法であって、
第1グループに属する複数の撮像装置により取得される撮像画像に基づいて前記第1グループに属する複数の撮像装置の被写界深度内に含まれる前記第1オブジェクトの形状推定処理を行う第1ステップと、
前記第1グループとは異なる第2グループに属する複数の撮像装置により取得される撮像画像に基づいて前記第2グループに属する複数の撮像装置の被写界深度内に含まれる前記第2オブジェクトの形状推定処理を行う第2ステップと、
前記第1ステップ及び第2ステップにおける形状推定処理の結果を出力する出力ステップと、
を有することを特徴とする方法。 - 前記第1グループに属する複数の撮像装置は、第1の位置にフォーカスするよう設定され、前記第2グループに属する複数の撮像装置は、前記第1の位置とは異なる第2の位置にフォーカスするよう設定されていることを特徴とする請求項16に記載の方法。
- 前記第1の位置は、前記第1オブジェクトの重心位置であり、前記第2の位置は、前記第2オブジェクトの重心位置であることを特徴とする請求項17に記載の方法。
- 前記第1グループに属する複数の撮像装置及び前記第2グループに属する複数の撮像装置のそれぞれの撮像パラメータを制御する制御ステップを有することを特徴とする請求項16乃至18のいずれか1項に記載の方法。
- 前記第1グループ及び第2グループを少なくとも含む複数のグループに各撮像装置をグルーピングするグルーピングステップを有することを特徴とする請求項16乃至19のいずれか1項に記載の方法。
- 前記第1オブジェクトを撮像するための撮像装置の数と、前記第2オブジェクトを撮像するための撮像装置の数とが一致するよう前記グルーピングステップにおいて各撮像装置がグルーピングされることを特徴とする請求項20に記載の方法。
- 前記第1グループに属する撮像装置の数と、前記第2グループに属する撮像装置の数とが一致するよう前記グルーピングステップにおいて各撮像装置がグルーピングされることを特徴とする請求項20に記載の方法。
- 前記第1グループに属する撮像装置と、前記第2グループに属する撮像装置と、は交互に配置されることを特徴とする請求項16乃至22のいずれか1項に記載の方法。
- コンピュータに請求項16乃至23のいずれか1項に記載の方法を実行させるためのプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019187183A JP6915016B2 (ja) | 2018-03-07 | 2019-10-10 | 情報処理装置及び方法、情報処理システム、ならびにプログラム |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018041221A JP6602412B2 (ja) | 2018-03-07 | 2018-03-07 | 情報処理装置及び方法、情報処理システム、ならびにプログラム。 |
JP2019187183A JP6915016B2 (ja) | 2018-03-07 | 2019-10-10 | 情報処理装置及び方法、情報処理システム、ならびにプログラム |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018041221A Division JP6602412B2 (ja) | 2018-03-07 | 2018-03-07 | 情報処理装置及び方法、情報処理システム、ならびにプログラム。 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020108139A JP2020108139A (ja) | 2020-07-09 |
JP6915016B2 true JP6915016B2 (ja) | 2021-08-04 |
Family
ID=71450993
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019187183A Active JP6915016B2 (ja) | 2018-03-07 | 2019-10-10 | 情報処理装置及び方法、情報処理システム、ならびにプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6915016B2 (ja) |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3631266B2 (ja) * | 1994-05-13 | 2005-03-23 | 株式会社応用計測研究所 | 移動物体の計測装置 |
JP2001078228A (ja) * | 1999-09-03 | 2001-03-23 | Sony Corp | 画像生成装置及び方法 |
JP5251841B2 (ja) * | 2009-11-19 | 2013-07-31 | オムロン株式会社 | 画像処理装置および画像処理プログラム |
JP6602412B2 (ja) * | 2018-03-07 | 2019-11-06 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置及び方法、情報処理システム、ならびにプログラム。 |
-
2019
- 2019-10-10 JP JP2019187183A patent/JP6915016B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020108139A (ja) | 2020-07-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR101803712B1 (ko) | 화상처리장치, 제어 방법, 프로그램 및 기록 매체 | |
US9076214B2 (en) | Image acquisition apparatus and image processing apparatus using selected in-focus image data | |
JP7123736B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法、およびプログラム | |
JP2010165248A (ja) | 画像処理装置、画像照合方法、および、プログラム | |
JP6319972B2 (ja) | 画像処理装置、撮像装置、画像処理方法、およびプログラム | |
KR20190017653A (ko) | 화상 처리장치, 방법 및 컴퓨터 프로그램 | |
US10742852B2 (en) | Image processing apparatus, object shape estimation method, and storage medium | |
JP6694234B2 (ja) | 距離測定装置 | |
CN109661815A (zh) | 存在相机阵列的显著强度变化的情况下的鲁棒视差估计 | |
JP5968379B2 (ja) | 画像処理装置およびその制御方法 | |
JP6602412B2 (ja) | 情報処理装置及び方法、情報処理システム、ならびにプログラム。 | |
JP6305232B2 (ja) | 情報処理装置、撮像装置、撮像システム、情報処理方法およびプログラム。 | |
US20200202495A1 (en) | Apparatus and method for dynamically adjusting depth resolution | |
WO2017187935A1 (en) | Information processing apparatus, information processing method, and program | |
JP7195785B2 (ja) | 3次元形状データを生成する装置、方法、及びプログラム | |
JP6915016B2 (ja) | 情報処理装置及び方法、情報処理システム、ならびにプログラム | |
JP5925109B2 (ja) | 画像処理装置、その制御方法、および制御プログラム | |
JP6843552B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法およびプログラム。 | |
JP6351364B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法およびプログラム | |
JP6320165B2 (ja) | 画像処理装置及びその制御方法、並びにプログラム | |
JP6655869B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法及びプログラム | |
JP2016072924A (ja) | 画像処理装置及び画像処理方法 | |
JP6344903B2 (ja) | 画像処理装置およびその制御方法、撮像装置、プログラム | |
JP6120535B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム | |
JP6608238B2 (ja) | 画像処理装置、撮像装置、画像処理方法、プログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20191010 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20201005 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20201013 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20201210 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210615 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210714 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6915016 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |