KR101316433B1 - 차량 주변정보 제공 시스템 및 그 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량 주변정보 제공 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 차량 주변의 장애물이의 위치를 정확하게 산출할 수 있도록 하는 기술이다.
본 발명에 따른 주차영역 자동 가변형 주차보조 시스템은 미리 정한 간격으로 차량에 설치되는 복수의 영상획득부와, 상기 복수의 영상획득부 중 적어도 두개 이상 선택하여 선택된 영상획득부로부터 영상데이터를 수신하는 영상획득부 선택기와, 상기 영상획득부 선택기로부터 수신한 영상데이터로부터 장애물 인식 및 위치를 산출하며, 상기 차량의 차속정보에 따라 상기 복수의 영상획득부 중 적어도 두개 이상의 영상획득부를 선택하도록 상기 영상획득부 선택기를 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

차량 주변정보 제공 시스템 및 그 방법{System for providing around information of vehicle and method thereof}
본 발명은 차량 주변정보 제공 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 차량 주변의 장애물이의 위치를 정확하게 산출할 수 있도록 하는 기술이다.
최근 차량이 고도로 지능화됨에 따라 차량에 탑재된 각종 센서를 이용하여 여러가지 지능화 기능을 수행하는데 그 중에서 전방의 장애물 또는 이동물체를 감지하여 충돌을 미연에 방지하는 전방 충돌 방지시스템, 차간거리 유지 시스템 등이 있다.
이를 위해, 종래에는 거리측정센서 또는 영상센서를 이용하여 전방의 장애물 또는 이동물체를 감지하고 전방의 장애물 또는 이동물체의 위치를 감지하였다.
그러나 종래의 이러한 방식은 전방의 이동물체 또는 이동물체의 위치 감지 결과에 있어 오차가 심한 문제점이 있었다.
본 발명의 목적은 차량 주변의 이동물체 또는 이동물체의 위치를 정확하게 산출할 수 있도록 하는데 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 주차영역 자동 가변형 주차보조 시스템은 미리 정한 간격으로 차량에 설치되는 복수의 영상획득부와, 상기 복수의 영상획득부 중 적어도 두개 이상 선택하여 선택된 영상획득부로부터 영상데이터를 수신하는 영상획득부 선택기와, 상기 영상획득부 선택기로부터 수신한 영상데이터로부터 장애물 인식 및 위치를 산출하며, 상기 차량의 차속정보에 따라 상기 복수의 영상획득부 중 적어도 두개 이상의 영상획득부를 선택하도록 상기 영상획득부 선택기를 제어하는 제어부를 포함한다.
또한, 상기 제어부는, 상기 장애물의 위치를 토대로 상기 복수의 영상획득부 중 메인 영상획득부의 영상데이터 상의 상기 장애물의 위치를 보정하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 제어부에 의해 보정된 영상데이터를 화면에 표시하는 표시부를 더 포함한다.
또한, 상기 제어부는, 상기 차속이 빠를수록 상기 베이스라인을 길게 결정하고, 상기 차속이 느릴수록 상기 베이스라인을 짧게 결정하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 제어부는, 상기 차량이 저속주행인 경우 제 1 베이스라인을 가지는 적어도 두 개 이상의 영상획득부를 선택하도록 제어하고, 상기 차량이 중속주행인 경우 상기 제 1 베이스라인보다 긴 제 2 베이스라인을 가지는 적어도 두 개 이상의 영상획득부를 선택하도록 제어하고, 상기 차량이 고속주행인 경우 상기 제 2 베이스라인보다 긴 제 3 베이스라인을 가지는 적어도 두 개 이상의 영상획득부를 선택하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 복수의 영상획득부는, 수열에 따라 서로 상이한 베이스라인을 갖도록 설치되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 복수의 영상획득부는 적어도 3개 이상인 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 제어부는, 상기 보정된 영상데이터를 이용하여 차간거리 제어를 수행하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 제어부는, 상기 차량이 골목주행인 경우 제 1 베이스라인을 가지는 적어도 두 개 이상의 영상획득부를 선택하도록 제어하고, 상기 차량이 시내주행인 경우 상기 제 1 베이스라인보다 긴 제 2 베이스라인을 가지는 적어도 두 개 이상의 영상획득부를 선택하도록 제어하고, 상기 차량이 고속도로 주행인 경우 상기 제 2 베이스라인보다 긴 제 3 베이스라인을 가지는 적어도 두 개 이상의 영상획득부를 선택하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 따른 차량 주변정보 제공 방법은, 차량의 현재 차속을 판단하는 과정과, 차량의 현재 차속이 미리 정한 제 1 기준값 미만인 경우, 복수개의 영상획득부 중 제 1 베이스라인을 가지는 적어도 두 개의 영상획득부를 선택하는 과정과, 상기 차량의 현재 차속이 미리 정한 제 2 기준값 미만인 경우 복수개의 영상획득부 중 상기 제 1 베이스라인보다 긴 제 2 베이스라인을 가지는 적어도 두 개의 영상획득부를 선택하는 과정과, 상기 차량의 현재 차속이 미리 정한 제 2 기준값 이상인 경우 복수개의 영상획득부 중 상기 제 2 베이스라인보다 긴 제 3 베이스라인을 가지는 적어도 두 개의 영상획득부를 선택하는 과정과, 상기 선택된 적어도 두 개의 영상획득부로부터 영상데이터를 수신하여 영상처리를 수행하는 과정과, 상기 영상처리된 영상데이터로부터 장애물을 인식하고 상기 장애물의 위치를 산출하는 과정을 포함한다.
또한, 상기 산출된 장애물의 위치를 이용하여 상기 복수개의 영상획득부 중 메인 영상획득부로부터 획득된 영상데이터상의 장애물의 위치를 보정하여 보정된 영상데이터를 화면에 표시하는 과정을 더 포함한다.
본 발명에 따른 차량 주변정보 제공 방법은 차속에 따라 베이스라인을 가변적으로 결정하는 과정과, 복수의 영상획득부 중 상기 베이스라인을 가지는 적어도 두 개의 영상획득부를 선택하는 과정과, 상기 적어도 두 개의 영상획득부로부터 수신한 영상데이터로부터 장애물의 위치를 산출하는 과정을 포함한다.
본 발명은 도로의 지면과 주변 이동물체에 대한 정확한 위치정보를 제공하여 운전자의 안전성 및 편의성을 증대시키는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 주변정보 제공 시스템의 구성도,
도 2는 도 1의 복수의 영상획득부를 차량에 설치한 예시도.
도 3은 도 2의 복수의 영상획득부 설치 시 영상획득부간의 최적 간격을 설명하기 위한 도면.
도 4는 도 3의 베이스라인 길이의 영향에 따른 변위당 측정거리를 나타내는 그래프.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 차량 주변정보 제공 방법을 나타내는 순서도.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 명세서에서 개시된 교통수단 또는 그와 유사한 용어는 스포츠 기능 차량(SUV), 버스, 트럭, 다양한 상업차량을 포함하는 승용 자동차, 다양한 보트와 배를 포함하는 워터크래프트(watercraft), 에어크래프트(aircraft) 등등과 같은 모터 차량, 하이브리드(hybrid) 차량, 전기차량, 플러그인 하이브리드 전기차량, 수소(hydrogen-powered)차량, 그 밖의 다른 연료를 이용하는 차량(예를 들어, 석유외의 연료를 이용하는 차량)들을 포함한다. 특히, 상술한 하이브리드 차량은 2개 또는 그 이상의 자원(예를 들어, 가솔린과 전기 에너지 둘 다 이용하는 차량)을 이용한 차량이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 주변정보 제공 시스템의 구성도이다.
본 발명에 따른 차량 주변정보 제공 시스템은 영상획득부(110), 영상획득부 선택기(120), 영상처리부(130), 표시부(140), 및 제어부(150)를 포함한다.
영상획득부(110)는 차량 전방의 주변환경 영상정보를 획득한다. 이를 위해, 영상획득부(110)는 메인 영상획득부(111)와 복수의 서브 영상획득부(112, 113, ‥‥)를 포함한다. 영상획득부(110)는 카메라를 포함한다.
이러한 복수의 영상획득부(110)는 도 2와 같이 차량 전면 윈도우 상단에 미리 정한 간격으로 나열되어 설치되고 적어도 3개 이상의 카메라가 설치되도록 한다. 이때, 미리 정한 간격은 도 3과 같이, 베이스라인1, 베이스라인 2, 베이스라인 3으로 명명되고, 각 베이스라인 1, 2, 3은 수열(등비수열, 등가수열)을 통해 비대칭적인 값을 갖도록 한다. 즉, 각 베이스라인 1, 2, 3은 값이 서로 상이하도록 구성되고, BS1, BS2, BS3 순으로 값이 커지도록 설정된다. 이러한 비대칭성은 영상획득부(111~113)간의 베이스라인의 길이를 다양하게 조합할 수 있도록 한다. 도 2 및 도 3에서는 3개의 영상획득부(111~113)를 설치한 경우를 개시하고 있으나, 영상획득부(110)의 개수가 많을수록 베이스라인의 길이를 다양하게 설정할 수 있다.
이때, 베이스라인1은 메인 영상획득부(111)와 서브 영상획득부(112)와의 간격을 의미하고 베이스라인2는 서브 영상획득부(112)와 서브 영상획득부(113)와의 간격을 의미하며, 베이스라인3은 메인 영상획득부(111)와 서브 영상획득부(113)와의 간격을 의미한다.
영상획득부 선택기(120)는 제어부(150)에 의해 제어되어 영상획득부(110) 중 두 개를 선택하고 선택된 영상획득부로터 영상데이터를 전달받아 영상처리부(130)로 전달한다.
영상처리부(130)는 영상획득부 선택기(120)로부터 수신한 영상데이터로부터 변위 영상데이터를 생성한다. 이때, 변위 영상데이터는 두 개의 영상획득부로부터 수신한 두 개의 영상 중 중복되는 픽셀을 제거하고 하나의 스테레오 영상으로 처리한 데이터를 의미한다.
제어부(150)는 영상처리부(130)로부터 수신한 변위 영상데이터로부터 이동물체를 탐지하고 이동물체의 위치(거리)를 분석한다. 또한, 제어부(150)는 메인 영상획득부(111)에 의해 촬영된 영상데이터에 분석한 이동물체의 위치를 보정하여, 보정된 영상데이터를 표시부(140)로 전달한다.
표시부(140)는 메인 영상획득부(111)에 의해 획득된 영상 데이터를 표시하되, 제어부(150)에 의해 보정된 영상데이터를 화면에 표시한다. 이에, 차속에 따라 선택되는 영상획득부가 매번 달라지더라도 매번 선택되는 영상획득부에 의해 촬영된 영상데이터를 제공하는 것이 아니라 메인 영상획득부(111)에 의한 영상데이터를 기본으로 제공하되 산출된 이동물체의 위치를 기반으로 메인 영상획득부(111)에 의한 영상데이터를 보정하여 제공함으로써, 이동물체의 위치정보를 정확하게 파악하면서 매번 기본화면이 변경되지 않고 일관적인 화면을 제공함으로써 운전자의 편의성을 증대시킬 수 있다. 예를 들어, 보조 영상획득부(112)와 보조 영상획득부(113)는 그 위치 및 방향이 달라 동일한 환경을 촬영하더라도 그 각도 및 위치가 조금씩 다르게 된다. 이에, 선택되는 영상획득부의 영상을 제공하게 되면 계속 각도 및 위치가 변경되어 운전자에게 피로감을 줄 수 있다. 이에, 메인 영상획득부(112)의 영상을 기본으로 계속 일괄적으로 보여주되 선택된 영상획득부로부터 산출된 이동물체의 위치정보를 기반으로 메인 영상획득부(112)의 영상의 이동물체의 위치를 보정하여 표시해줌으로써 운전자의 피로감을 최소화할 수 있다.
한편, 제어부(150)는 차속정보에 따라 영상획득부 선택기(120)를 제어하여 복수개의 영상획득부(110) 중 두 개를 선택하도록 한다. 이때, 차속정보는 변속기(미도시), 네비게이션(미도시) 등을 통해 수집할 수 있다. 아래 표 1을 참조하여 두 개의 영상획득부(110)를 선택하는 방법을 설명하면 아래와 같다.
속도구간 관심지점 거리 베이스라인 카메라 선택
저속주행(골목주행) 20m이내 BS1(20cm) 영상획득부(111, 112)
중속주행(시내주행) 21~50m BS2(40cm) 영상획득부(112, 113)
고속주행(고속도로주행) 51~150m BS3(60cm) 영상획득부(111, 113)
표 1에서 베이스라인은 도 3과 같이, 영상획득부 간의 거리를 의미하고, BS1, BS2, BS3 순으로 길이가 길어진다고 가정하자. 즉, BS1< BS2< BS3와 같다.
베이스라인은 도 4에 도시된 그래프와 같이, 관심지점 거리를 세로축으로 하고 변위를 가로축으로 하는 경우 반비례형태가 된다. 베이스라인이 길수록 선형적인 형태를 가지게 된다. 여기서, 변위는 두개의 영상획득부로부터 수신한 영상데이터상의 이동물체간의 픽셀수를 의미한다. 도 4에서 관심지점거리가 멀수록 변위 1당의 거리 측정의 오차가 커지게 되고 베이스라인이 너무 길어지면 단거리의 이동물체의 변위가 유효값에서 멀어지게 된다.
이러한 베이스라인은 길수록 거리 측정 오차는 낮아지나, 두 개의 영상획득부로부터 수신한 영상데이터를 하나의 스테레오 영상데이터로 생성할 때 영상처리량이 많아지는 단점이 있다. 반대로, 베이스라인이 짧을수록 거리 측정 오차는 높아지나 영상처리량은 적어진다. 이에, 제어부(150)는 관심지점거리가 짧은 저속주행시에는 오차확률이 낮으므로 베이스라인을 짧은 영상획득부를 선택하도록 하여 영상처리량을 줄이고 관심지점거리가 긴 고속주행시에는 오차확률이 높아지므로 베이스라인이 긴 영상획득부를 선택하여 영상처리량이 많더라도 오차확률을 줄이도록 한다.
예를 들어, 25mm의 초점거리를 가진 640*480 카메라에서 판별 가능한 변위의 차이를 64픽셀~16픽셀로 지정한 경우, 아래와 같이 영상획득부를 선택할 수 있다.
먼저, 제어부(150)는 저속주행중인 경우 관심지점 거리가 20m이내이므로 짧은 베이스라인 BS1을 가지는 영상획득부(111, 112)를 선택하도록 영상획득부 선택기(120)를 제어한다.
또한, 제어부(150)는 중속주행중인 경우 관심지점 거리가 21~50m의 범위에 속하므로, 중간 베이스라인 BS2를 가지는 영상획득부(112, 113)를 선택하도록 영상획득부 선택기(120)를 제어한다.
한편, 제어부(150)는 고속주행중인 경우 관심지점 거리가 51~150m의 범위에 속하므로 긴 베이스라인 BS3를 가지는 영상획득부(111, 113)를 선택하도록 영상획득부 선택기(120)를 제어한다.
이와같이, 본 발명은 고속주행에서는 먼 거리를 보게 되어 오차 확률이 높아질 수 있으므로, 영상처리량이 많더라도 베이스라인을 크게 설정하도록 하고, 저속주행에서는 근거리를 보게 되어 상대적으로 거리 측정 오차 확률이 낮으므로 베이스라인을 작게 설정하도록 한다.
이에, 본 발명은 다양한 베이스라인의 길이를 이용하여 각각의 거리에 맞추어서 영상획득부(110)의 간격을 선택할 수 있어, 베이스라인 가변을 위해 영상획득부를 움직이지 않아도 되므로 영상획득부 자체의 움직임으로 인한 컬리브레이션(calibration) 오류의 발생 가능성을 줄일 수 있다.
이하, 도 3및 도 5를 참조하여, 본 발명의 실시예에 따른 차량 주변정보 제공 방법을 구체적으로 설명하기로 한다.
먼저, 제어부(150)는 현재 차속이 20km 미만인지를 판단하여(S101), 현재 차속이 20km 미만인 경우 영상획득부 선택기(120)를 제어하여 베이스라인이 짧은 두 개의 영상획득부(111,112)를 선택하도록 한다(S102).
한편, 현재 차속이 20km 미만이 아닌 경우 제어부(150)는 현재 차속이 50kn미만인지를 판단하여(S103), 영상획득부 선택기(120)를 제어하여 베이스라인이 중간인 두 개의 영상획득부(112,113)를 선택하도록 한다(S104).
그 후, 현재 차속이 50km 이상인 경우, 제어부(150)는 영상획득부 선택기(120)를 제어하여 베이스라인이 가장 긴 두 개의 영상획득부(111,113)를 선택하도록 한다(S105).
이어서, 영상획득부 선택기(120)는 선택된 두 개의 영상획득부로부터 영상 데이터를 각각 수신하여 영상처리부(130)로 전달하고(S106), 영상처리부(130)는 전달받은 두 개의 영상데이터를 영상처리하고 제어부(150)가 영상처리된 영상데이터로부터 장애물을 인식하고 장애물의 위치를 산출한다(S107).
그 후, 제어부(150)는 산출된 장애물 위치정보를 토대로 메인 영상획득부가 제공하는 영상데이터상의 장애물의 위치를 보정하여(S108), 보정된 영상데이터를 표시부(140)에 출력한다(S109).
이와같이, 본 발명은 복수의 카메라를 설치하고 카메라 간의 간격(베이스라인)을 수열을 통해 설정하여 다양한 베이스라인을 만들 수 있도록 함으로써, 스테레오 카메라의 특성상 베이스 라인의 길이가 고정되어 측정할 수 있는 거리의 정밀도가 고정되는 문제점과 베이스라인 가변형 카메라 설치시 카메라 축상의 파라메터들이 변할 수 있는 문제점을 해결하고 다양한 거리에서의 측정결과의 정확도를 높일 수 있다.
즉, 고정된 베이스라인을 가지는 경우 장애물이 원거리에 존재할수록 측정 오차 범위가 늘어나게 되고 반대로 장애물이 가까운 거리에 존재할수록 장애물이 카메라의 한쪽에서만 보일 수 있어, 거리에 따라 위치를 정밀하게 측정할 수 없게 되는데, 베이스라인을 가변적으로 이용함으로써 이러한 문제점을 해결할 수 있다.
또한, 베이스라인을 가변적으로 이용하기 위해 영상획득부(110)를 움직이는 게 아니라 영상획득부(110)는 고정하되 복수개의 영상획득부(110) 중 두개만 선택하여 베이스라인을 다르게 조합함으로써 영상획득부(110)는 고정설치하되 베이스라인을 가변적으로 이용할 수 있게 된다.
이에, 본 발명은 스테레오 영상 데이터를 이용하여 차량 전방의 장애물을 인식하고 그 장애물과의 거리를 정확하게 인지함으로써, 정확한 거리정보를 이용하여 차간거리 제어, 차량 속도제어 등 다양한 차량 제어를 수행할 수 있다.
또한, 본 발명은 장애물의 위치를 정확하게 산출함으로써 거리 오차로 인한 급작스런 차량 거동 발생가능성을 최소화함으로써 운전자의 편의성을 증대시킨다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
110: 영상획득부 120 : 영상획득부 선택기
130 : 영상처리부 140 ; 표시부
150 : 제어부

Claims (16)

  1. 차속정보에 대응하여 서로 다르게 설정된 베이스라인 간격으로 차량에 설치되는 복수의 영상획득부;
    상기 복수의 영상획득부 중 적어도 두개 이상 선택하여 선택된 영상획득부로부터 영상데이터를 수신하는 영상획득부 선택기; 및
    상기 영상획득부 선택기로부터 수신한 영상데이터로부터 장애물 인식 및 위치를 산출하며, 상기 복수의 영상획득부 중 상기 차량의 차속정보에 대응하는 베이스라인을 가지는 적어도 두개 이상의 영상획득부를 선택하도록 상기 영상획득부 선택기를 제어하는 제어부;
    를 포함하는 차량 주변정보 제공 시스템.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 장애물의 위치를 토대로 상기 복수의 영상획득부 중 메인 영상획득부의 영상데이터 상의 상기 장애물의 위치를 보정하는 것을 특징으로 하는 차량 주변정보 제공 시스템.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 제어부에 의해 보정된 영상데이터를 화면에 표시하는 표시부
    를 더 포함하는 차량 주변정보 제공 시스템.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차속이 빠를수록 상기 베이스라인을 길게 결정하고, 상기 차속이 느릴수록 상기 베이스라인을 짧게 결정하는 것을 특징으로 하는 차량 주변정보 제공 시스템.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량이 저속주행인 경우 제 1 베이스라인을 가지는 적어도 두 개 이상의 영상획득부를 선택하도록 제어하고,
    상기 차량이 중속주행인 경우 상기 제 1 베이스라인보다 긴 제 2 베이스라인을 가지는 적어도 두 개 이상의 영상획득부를 선택하도록 제어하고,
    상기 차량이 고속주행인 경우 상기 제 2 베이스라인보다 긴 제 3 베이스라인을 가지는 적어도 두 개 이상의 영상획득부를 선택하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 주변정보 제공 시스템.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 복수의 영상획득부는,
    수열에 따라 서로 상이한 베이스라인을 갖도록 설치되는 것을 특징으로 하는 차량 주변정보 제공 시스템.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 복수의 영상획득부는 적어도 3개 이상인 것을 특징으로 하는 차량 주변정보 제공 시스템.
  8. 제 2항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 보정된 영상데이터를 이용하여 차간거리 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 차량 주변정보 제공 시스템.
  9. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량이 골목주행인 경우 제 1 베이스라인을 가지는 적어도 두 개 이상의 영상획득부를 선택하도록 제어하고,
    상기 차량이 시내주행인 경우 상기 제 1 베이스라인보다 긴 제 2 베이스라인을 가지는 적어도 두 개 이상의 영상획득부를 선택하도록 제어하고,
    상기 차량이 고속도로 주행인 경우 상기 제 2 베이스라인보다 긴 제 3 베이스라인을 가지는 적어도 두 개 이상의 영상획득부를 선택하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 주변정보 제공 시스템.
  10. 차량의 현재 차속을 판단하는 과정;
    차량의 현재 차속이 미리 정한 제 1 기준값 미만인 경우, 복수개의 영상획득부 중 제 1 베이스라인을 가지는 적어도 두 개의 영상획득부를 선택하는 과정;
    상기 차량의 현재 차속이 미리 정한 제 2 기준값 미만인 경우 복수개의 영상획득부 중 상기 제 1 베이스라인보다 긴 제 2 베이스라인을 가지는 적어도 두 개의 영상획득부를 선택하는 과정;
    상기 차량의 현재 차속이 미리 정한 제 2 기준값 이상인 경우 복수개의 영상획득부 중 상기 제 2 베이스라인보다 긴 제 3 베이스라인을 가지는 적어도 두 개의 영상획득부를 선택하는 과정;
    상기 선택된 적어도 두 개의 영상획득부로부터 영상데이터를 수신하여 영상처리를 수행하는 과정; 및
    상기 영상처리된 영상데이터로부터 장애물을 인식하고 상기 장애물의 위치를 산출하는 과정
    을 포함하는 차량 주변정보 제공 방법.
  11. 제 10항에 있어서,
    상기 산출된 장애물의 위치를 이용하여 상기 복수개의 영상획득부 중 메인 영상획득부로부터 획득된 영상데이터상의 장애물의 위치를 보정하여 보정된 영상데이터를 화면에 표시하는 과정
    을 더 포함하는 차량 주변정보 제공 방법.
  12. 제 10항에 있어서,
    상기 베이스라인은 수열에 의해 설정되는 것을 특징으로 하는 차량 주변정보 제공 방법.
  13. 제 10항에 있어서,
    상기 복수의 영상획득부는 적어도 3개 이상인 것을 특징으로 하는 차량 주변정보 제공 방법.
  14. 차속정보에 대응하여 서로 다르게 설정된 베이스라인 중 차량의 차속에 따라 어느 하나의 베이스라인을 가변적으로 결정하는 과정;
    상기 차속정보에 대응하여 서로 다르게 설정된 베이스라인 간격으로 차량에 설치된 복수의 영상획득부 중 상기 결정된 베이스라인을 가지는 적어도 두 개의 영상획득부를 선택하는 과정;
    상기 적어도 두 개의 영상획득부로부터 수신한 영상데이터로부터 장애물의 위치를 산출하는 과정
    을 포함하는 차량 주변정보 제공 방법.
  15. 제 14항에 있어서,
    상기 차속에 따라 베이스라인을 가변적으로 결정하는 과정은,
    상기 차속이 빠를수록 상기 베이스라인을 길게 결정하고, 상기 차속이 느릴수록 상기 베이스라인을 짧게 결정하는 것을 특징으로 하는 차량 주변정보 제공 방법.
  16. 제 14항에 있어서,
    상기 복수의 영상획득부는 적어도 3개 이상인 것을 특징으로 하는 차량 주변정보 제공 방법.
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