JP6306735B2 - ステレオカメラ装置及びステレオカメラ装置を備える車両 - Google Patents
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Description
一実施形態に係るステレオカメラシステム1の機能構成について図1〜図7を用いて説明する。図1に示すように、ステレオカメラシステム1は、ECU(Electronic Control Unit)20及びステレオカメラ装置30を備える。ECU20及びステレオカメラ装置30は有線又は無線の通信ネットワークを介して互いに接続され、各種情報を送受信する。本実施形態に係るステレオカメラ装置30は例えば自動車などの移動体10に設置することを想定している。ただし、ステレオカメラ装置30は、自動車以外の移動体10に設置して使用することも可能である。
本実施形態に係るステレオカメラシステム1の動作について説明する。
10 移動体
20 ECU
30 ステレオカメラ装置
31L 第1の撮像部
31R 第2の撮像部
33 制御部(第1の制御部)
34 第2の制御部
OX 光軸
F 第1の領域
N 第2の領域
Claims (15)
- ステレオカメラと、
前記ステレオカメラが撮像する画像内において所定の方向における位置の異なる複数の領域の中の少なくとも1つの第1の領域に基づいて検知対象の物体を検知し、前記第1の領域内の、検知された前記物体の像を含み、前記第1の領域より小さい領域の原画素に基づいて画素補間を行うことにより補間画素を生成し、少なくとも該補間画素に基づいて基準位置から検知された前記物体の位置までの距離を検出する第1の制御部とを備える
ステレオカメラ装置。 - 請求項1に記載のステレオカメラ装置であって
前記ステレオカメラは、第1の撮像部と第2の撮像部とを有し、それぞれ第1の画像と第2の画像とを撮像し、
前記第1の制御部は、前記第1の画像および前記第2の画像それぞれに画素補間を行い、
前記第1の画像における前記画素補間を行う領域と前記第2の画像における前記画素補間を行う領域とが異なる
ステレオカメラ装置。 - 請求項2に記載のステレオカメラ装置であって
前記第2の画像における前記画素補間を行う領域は、前記第1の画像における前記画素補間を行う領域に比べて、前記第2の撮像部に対する第1の撮像部の設置の方向に位置する領域を含む
ステレオカメラ装置。 - 請求項3に記載のステレオカメラ装置であって、
前記第2の画像における前記画素補間を行う領域は、前記第1の画像における前記画素補間を行う領域と同じ位置の領域も含む
ステレオカメラ装置。 - 請求項1から4のいずれか一項に記載のステレオカメラ装置であって、
前記複数の領域は、前記所定の方向における一方側に位置するものほど小さい
ステレオカメラ装置。 - 請求項5に記載のステレオカメラ装置であって、
前記複数の領域のうち、前記一方側に位置するものほど、前記ステレオカメラ装置の遠くに位置する物体までの距離の検出に用いられる
ステレオカメラ装置。 - 請求項1から6のいずれか1項に記載のステレオカメラ装置であって、
前記所定の方向が、前記ステレオカメラで撮像される画像において鉛直方向上向きに対応する方向に実質的に一致する
ステレオカメラ装置。 - 請求項1から7のいずれか一項に記載のステレオカメラ装置であって、
前記画素補間は、前記ステレオカメラが撮像した同一のフレームの画像を構成する前記原画素を用いた画素補間である
ステレオカメラ装置。 - 請求項1から8のいずれか一項に記載のステレオカメラ装置であって、
前記複数の領域の中で、前記第1の領域とは異なる第2の領域においては、第2の領域を構成する原画素に基づいて、前記基準位置から前記第2の領域に描かれる物体までの距離が検出される
ステレオカメラ装置。 - 請求項9に記載のステレオカメラ装置であって、
前記第1の制御部が、前記基準位置から前記第2の領域に描かれる物体までの距離を検出する
ステレオカメラ装置。 - 請求項9に記載のステレオカメラ装置であって、
前記基準位置から前記第2の領域に描かれる物体までの距離の検出を行う第2の制御部を、さらに備える
ステレオカメラ装置。 - 請求項1から11のいずれか一項に記載のステレオカメラ装置であって、
前記ステレオカメラは2つの撮像部を備え、
前記第1の制御部は、前記2つの撮像部のうちの一方の撮像部が撮像する画像のみに基づいて、物体を検知する
ステレオカメラ装置。 - 請求項1から12のいずれか一項に記載のステレオカメラ装置であって、
前記第1の制御部は、前記ステレオカメラを備える車両の運転状況に基づいて、前記複数の領域のうちの少なくとも1つの領域の位置、大きさ、形状のうちいずれか1つ以上を決定する
ステレオカメラ装置。 - 請求項1から13のいずれか一項に記載のステレオカメラ装置を備える車両。
- 請求項14に記載の車両であって、
前記ステレオカメラ装置の前記第1の制御部は、前記ステレオカメラを備える前記車両の運転状況に基づいて、前記複数の領域のうちの少なくとも1つの領域の位置、大きさ、形状のうちいずれか1つ以上を決定する車両。
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