JP7038345B2 - カメラパラメタセット算出方法、カメラパラメタセット算出プログラム及びカメラパラメタセット算出装置 - Google Patents
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Description
本発明者らは、「背景技術」の欄において記載したカメラ校正に関し、以下の問題が生じることを見出した。具体的には、自動車の安全運転支援システム、移動ロボットの遠隔操作システム、又は不審者等を検出する監視カメラシステムなどにおいて、ユーザ及びシステムが判断及び制御を行うためには、システムの周辺の画像及び画像に対応する3次元座標の情報が必要となる。特に、人及び車等のように監視対象が移動する場合、並びに、システムを搭載する自動車、ロボット等と共にシステム自身が移動する場合、より広い視野角の画像及び画像に対応する3次元座標の取得が重要である。
例えば、複眼カメラで撮影された画像から、ステレオ視により被写体の3次元座標を取得するためには、各カメラのカメラパラメタセットが必要である。カメラパラメタセットとは、カメラのモデル及び当該モデルに応じた複数のパラメタである。カメラのモデル及び当該モデルに応じた複数のパラメタは、撮影空間内のある点の3次元座標と撮影によって得られた画像上での当該点の2次元座標(画素座標とも呼ばれる)との関係を表す。このカメラパラメタセットを算出することをカメラ校正と呼ぶ。
[1.複眼カメラシステムの構成]
[1-1.複眼カメラシステムの全体構成]
本開示の実施の形態に係るカメラパラメタセット算出装置111を備える複眼カメラシステム10を説明する。これに限定するものではないが、本実施の形態では、複眼カメラシステム10は、カメラパラメタセット算出装置111を用いた車載用の複眼カメラシステムであるとして、説明する。図2を参照すると、実施の形態に係るカメラパラメタセット算出装置111を備える複眼カメラシステム10の機能的な構成を示すブロック図が示されている。図2に示されるように、複眼カメラシステム10は、撮像部100と、画像処理部110と、ディスプレイ120とを備える。
図3Aを参照すると、複眼カメラシステム10の撮像部100の構成の一例が模式的に示されている。図3Aでは、2つのカメラ101を一体として固定した構成の撮像部100の例が示されている。図3Aにおいて、撮像部100は、(a)の正面図、(b)の側面図、及び、(c)の断面図で示されている。上記断面図は、撮像部100の2つのカメラ101の2つのレンズの中心を通る断面で、撮像部100を切断した図である。撮像部100を構成する2つのカメラ101それぞれのレンズは魚眼レンズであるものとする。
図2を参照して、画像処理部110の構成を説明する。上述したように、画像処理部110は、カメラパラメタセット算出装置111、位置算出部112、画像生成部113及びカメラパラメタ記憶部114を備える。
複眼カメラシステム10の動作を説明する。具体的には、複眼カメラシステム10における、画像生成時の動作と、自己校正時の動作とを、順に説明する。
複眼カメラシステム10における画像生成時の動作を、図5を用いて説明する。なお、図5は、複眼カメラシステム10の画像処理部110における、画像生成時の動作の一例を表すフローチャートである。図5に示されるように、画像生成時の動作は、カメラパラメタセット読み出しのステップS401の処理と、位置算出のステップS402の処理と、画像生成のステップS403の処理とを含む。図5に示される各動作は、図4のコンピュータ300で実行されてもよい。
上述した複眼カメラシステム10は、予め記録しておいたカメラパラメタセットを用いて被写体の3次元座標の算出をしている。一方、このカメラパラメタセットは、経年変化、外力又は温度変化等の影響を受けた場合に、変形等を生じて変わる場合がある。このような場合、カメラの校正が必要になる。以下、複眼カメラシステム10における自己校正時の動作について、図10及び図11を用いて説明する。なお、図10は、図2の複眼カメラシステム10のカメラパラメタセット算出装置111の詳細な構成を示した機能的な構成図である。図11は、実施の形態に係る複眼カメラシステム10の画像処理部110における自己校正処理S111の一例を表すフローチャートである。
以下、上述したカメラパラメタセット算出装置111の自己校正処理S111が、カメラ101a及び101bのカメラパラメタを正確に算出することが可能であることを、シミュレーションによる実験結果をもとに検証し説明する。
(i)カメラパラメタが正解値である場合に、評価値Jも最小であること
(ii)カメラパラメタの正解値の近傍で、評価関数が下に凸の線形を形成すること
実験条件1では、カメラのカメラパラメタの1つを変更しつつ評価値を算出し、評価値の算出結果と、予め既知であるカメラパラメタの正解値とを比較する実験を行った。各カメラ101a及び101bのカメラパラメタセットのうち、内部パラメタセットは、上記の式3の等距離射影モデルに従って、カメラの光軸中心の画素座標(cu,cv)、カメラの焦点距離f、カメラの撮像素子1画素分のx方向及びy方向それぞれの長さdpx及びdpyの計5個のパラメタを含む。外部パラメタセットMは、上記の式1と同様の下記の式15のように示される。外部パラメタセットMは、カメラ座標系の世界座標系に対する具体的な変位量として、X、Y及びZの各軸周りの回転量RX、RY及びRZと、X、Y及びZの各軸方向の並進量TX、TY及びTZとの計6個のパラメタを含む。2台のカメラ101a及び101bのカメラパラメタセットには、合計22個のパラメタが含まれる。なお、X軸、Y軸及びZ軸は、世界座標系の基準軸である。
上記の実験条件1による実験結果1を説明する。具体的には、9個のカメラパラメタについて、正解値近傍での評価値が、図13A~図15Bに示すように得られた。各図中の横軸が各カメラパラメタの値を示し、縦軸が評価値Jを示す。変化させるカメラパラメタはそれぞれ、図13Aではcu、図13Bではcv、図13Cではf、図13Dではdpx、図14AではRX、図14BではRY、図14CではRZ、図15AではTY、図15BではTZである。
実験条件2では、本開示のカメラパラメタセット算出装置111を用いて自己校正処理S111を実施することにより、誤差を小さくするようにカメラパラメタを算出し、算出結果を検証する実験を行った。
上記の実験条件2による実験結果2を説明する。具体的には、実験結果2の例が、図16A及び図16Bに示すように得られた。図16Aでは、横軸が試行回数を示し、縦軸が式13の評価値Jを示す。つまり、図16Aは、横軸の回数での試行を実施して得られたカメラパラメタを用いて算出した評価値が、縦軸の値で示されている。図16Bでは、横軸が試行回数を示し、縦軸が再投影誤差のRMS値を示す。再投影誤差とは、算出したカメラパラメタが、式1と式2とを満たす度合いを表す。具体的には、カメラ101bのカメラ画像Ibに映った被写体上の3次元座標とその画素座標との組の正解値が既知である場合に、算出したカメラ101bのカメラパラメタを用いて、正解の3次元座標をカメラ画像Ib上に投影した画素座標を算出し、算出した画素座標と正解の画素座標との差を、再投影誤差と呼ぶ。すなわち、再投影誤差が小さいほど、式1及び式2を満たすような、正解との誤差が小さいカメラパラメタであることを表す。図16A及び図16Bのいずれにおいても、試行回数が増えるほど評価値が小さくなる。よって、2つのカメラ画像の投影点における画素値の差が小さくなる。同時に、試行回数が増えるほど再投影誤差も小さくなっている。
実施の形態に係るカメラパラメタセット算出装置111は、ユーザによる入力を、自己校正処理S111の開始のトリガとしていたが、これに限定されない。カメラパラメタセット算出装置111は、自己校正処理S111の開始を、他のトリガによって自動的に開始してもよい。例えば、カメラパラメタセット算出装置111は、温度センサ、衝撃センサ、タイマ等のセンサからの入力をトリガとして、自動的に自己校正を開始してもよい。例えば、図17を参照すると、センサ部130を備える複眼カメラシステム10の構成を示すブロック図が示されている。複眼カメラシステム10は、実施の形態に加えて、温度センサ131、衝撃センサ132及びタイマ133を含むセンサ部130を備え、カメラパラメタセット算出装置111は、実施の形態に加えて、センサ部130から検知情報を取得し自己校正処理S111の開始指令を出力するセンサ情報取得部906を備える。
実施の形態に係るカメラパラメタセット算出装置111は、自己校正処理S111において、ステップS1003では、カメラ画像Ia及びIb間でN組の対応点の組を抽出し、ステップS1004では、抽出されたN組の対応点の組それぞれに対する被写体上の点の3次元座標をステレオ測距技術により算出し、さらに、算出した3次元座標を用いて評価値Jを算出した。しかしながら、評価値Jの算出にN組の対応点の組のそれぞれに対する被写体上の点の3次元座標を全て用いる必要は無い。
実施の形態及び変形例に係る自己校正処理において、カメラパラメタセット算出装置111の自己校正処理S111で用いる評価値Jに、上記の式13に示すように、複数の測距点それぞれに対応する画素値の差の絶対値の和に基づく評価関数が適用された。しかしながら、評価関数は、上記に限定されるものではなく、測距点に対応する2つのカメラ画像の画素値の差に基づく関数であれば、他の関数であってもよい。例えば、評価関数は、複数の測距点それぞれに対応する2つのカメラ画像の2つの画素値の差の2乗の総和を用いる評価関数でもよい。具体的には、測距点をカメラ画像Iaに投影した第1投影点での画素値と同一の測距点をカメラ画像Ibに投影した第2投影点での画素値との差の2乗を各測距点について求めて、求めた値を加算する評価関数の例を、下記の式16に示す。
以上、本開示の1つ以上の態様に係るカメラパラメタセット算出装置等について、実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本開示の1つ以上の態様の範囲内に含まれてもよい。
100 撮像部
101,101a,101b カメラ
110 画像処理部
111 カメラパラメタセット算出装置
112 位置算出部
113 画像生成部
114 カメラパラメタ記憶部
120 ディスプレイ
130 センサ部
131 温度センサ
132 衝撃センサ
133 タイマ
300 コンピュータ
301 CPU
302 ROM
303 RAM
304 HDD
305 ビデオ入力I/F
306 ビデオカード
901 取得部
902 対応点算出部
903 評価値算出部
904 カメラパラメタ決定部
905 カメラパラメタ出力部
Claims (12)
- (a1)第1カメラで撮影された第1画像と、第2カメラで撮影された第2画像とを取得し、
(a2)前記第1カメラの1つ以上のカメラパラメタを含む第1カメラパラメタセットと、前記第2カメラの1つ以上のカメラパラメタを含む第2カメラパラメタセットとを取得し、
(a3)前記第1画像、前記第2画像、前記第1カメラパラメタセット及び前記第2カメラパラメタセットに基づいて、前記第1画像及び前記第2画像に映る被写体上の3次元座標を複数算出し、
(a4)前記第1カメラパラメタセットに基づいて前記複数の3次元座標を前記第1画像に投影した複数の第1画素座標を決定し、前記第2カメラパラメタセットに基づいて前記複数の3次元座標を前記第2画像に投影した複数の第2画素座標を決定し、
(a5)前記第1画像における前記複数の第1画素座標での複数の画素値と前記第2画像における前記複数の第2画素座標での複数の画素値とに基づいて評価値を算出し、
(a6)前記評価値に基づいて、前記第1カメラパラメタセット及び前記第2カメラパラメタセットを更新し、
(a7)更新された前記第1カメラパラメタセット及び前記第2カメラパラメタセットを出力し、
処理(a1)~処理(a7)の少なくとも1つがプロセッサによって実行され、
前記複数の3次元座標は(x1,y1,z1)~(xi,yi,zi)~(xn,yn,zn)であり、前記複数の第1画素座標は(u11,v11)~(u1i,v1i)~(u1n,v1n)であり、前記複数の第2画素座標(u21,v21)~(u2i,v2i)~(u2n,v2n)であり、1<i≦nであり、前記i及び前記nは自然数であり、前記(xi,yi,zi)と前記(u1i,v1i)とは対応し、前記(xi,yi,zi)と前記(u2i,v2i)とは対応し、前記(u1i,v1i)おける画素値はI1(u1i,v1i)であり、前記(u2i,v2i)における画素値はI2(u2i,v2i)であり、
処理(a5)では、前記I1(u1i,v1i)と前記I2(u2i,v2i)との差異Diに基づいて前記評価値を算出する、
カメラパラメタセット算出方法。 - 処理(a4)では、前記複数の3次元座標のそれぞれを前記第1カメラパラメタセットに含まれる1つ以上のカメラパラメタを用いて座標変換することにより、前記複数の第1画素座標を決定し、前記複数の3次元座標のそれぞれを前記第2カメラパラメタセットに含まれる1つ以上のカメラパラメタを用いて座標変換することにより、前記複数の第2画素座標を決定する
請求項1に記載のカメラパラメタセット算出方法。 - (b1)処理(a1)~(a7)の前に、温度センサから検知温度情報を取得し、
(b2)取得された前記検知温度情報に基づいて、処理(a1)~(a7)を開始する
請求項1~5のいずれか一項に記載のカメラパラメタセット算出方法。 - (c1)処理(a1)~(a7)の前に、衝撃センサの検知衝撃情報を取得し、
(c2)取得された前記検知衝撃情報に基づいて、処理(a1)~(a7)を開始する
請求項1~6のいずれか一項に記載のカメラパラメタセット算出方法。 - (d1)処理(a1)~(a7)の前に、タイマの検知時刻情報を取得し、
(d2)取得された前記検知時刻情報に基づいて、処理(a1)~(a7)を開始する
請求項1~7のいずれか一項に記載のカメラパラメタセット算出方法。 - (a1)第1カメラで撮影された第1画像と、第2カメラで撮影された第2画像とを取得し、
(a2)前記第1カメラの1つ以上のカメラパラメタを含む第1カメラパラメタセットと、前記第2カメラの1つ以上のカメラパラメタを含む第2カメラパラメタセットとを取得し、
(a3)前記第1画像及び前記第2画像それぞれから、前記第1画像及び前記第2画像の間の対応点の組を複数組推定し、
(a4)前記第1画像、前記第2画像、前記第1カメラパラメタセット及び前記第2カメラパラメタセットに基づいて、前記複数の対応点の組のそれぞれに対する複数の3次元座標を算出し、
(a5)前記第1カメラパラメタセットに基づいて前記複数の3次元座標を前記第1画像に投影した複数の第1画素座標を決定し、前記第2カメラパラメタセットに基づいて前記複数の3次元座標を前記第2画像に投影した複数の第2画素座標を決定し、
(a6)前記第1画像における前記複数の第1画素座標での複数の画素値と前記第2画像における前記複数の第2画素座標での複数の画素値とに基づいて評価値を算出し、
(a7)前記評価値に基づいて、前記第1カメラパラメタセット及び前記第2カメラパラメタセットを更新し、
(a8)更新された前記第1カメラパラメタセット及び前記第2カメラパラメタセットを出力し、
処理(a1)~処理(a8)の少なくとも1つがプロセッサによって実行され、
前記複数の3次元座標は(x1,y1,z1)~(xi,yi,zi)~(xn,yn,zn)であり、前記複数の第1画素座標は(u11,v11)~(u1i,v1i)~(u1n,v1n)であり、前記複数の第2画素座標(u21,v21)~(u2i,v2i)~(u2n,v2n)であり、1<i≦nであり、前記i及び前記nは自然数であり、前記(xi,yi,zi)と前記(u1i,v1i)とは対応し、前記(xi,yi,zi)と前記(u2i,v2i)とは対応し、前記(u1i,v1i)おける画素値はI1(u1i,v1i)であり、前記(u2i,v2i)における画素値はI2(u2i,v2i)であり、
処理(a6)では、前記I1(u1i,v1i)と前記I2(u2i,v2i)との差異Diに基づいて前記評価値を算出する、
カメラパラメタセット算出方法。 - (a1)第1カメラで撮影された第1画像と、第2カメラで撮影された第2画像とを取得し、
(a2)前記第1カメラの1つ以上のカメラパラメタを含む第1カメラパラメタセットと、前記第2カメラの1つ以上のカメラパラメタを含む第2カメラパラメタセットとを取得し、
(a3)前記第1画像、前記第2画像、前記第1カメラパラメタセット及び前記第2カメラパラメタセットに基づいて、前記第1画像及び前記第2画像に映る被写体上の3次元座標を複数算出し、
(a4)前記第1カメラパラメタセットに基づいて前記複数の3次元座標を前記第1画像に投影した複数の第1画素座標を決定し、前記第2カメラパラメタセットに基づいて前記複数の3次元座標を前記第2画像に投影した複数の第2画素座標を決定し、
(a5)前記第1画像における前記複数の第1画素座標での複数の画素値と前記第2画像における前記複数の第2画素座標での複数の画素値とに基づいて評価値を算出し、
(a6)前記評価値に基づいて、前記第1カメラパラメタセット及び前記第2カメラパラメタセットを更新し、
(a7)更新された前記第1カメラパラメタセット及び前記第2カメラパラメタセットを出力すること
をコンピュータに実行させ、
前記複数の3次元座標は(x1,y1,z1)~(xi,yi,zi)~(xn,yn,zn)であり、前記複数の第1画素座標は(u11,v11)~(u1i,v1i)~(u1n,v1n)であり、前記複数の第2画素座標(u21,v21)~(u2i,v2i)~(u2n,v2n)であり、1<i≦nであり、前記i及び前記nは自然数であり、前記(xi,yi,zi)と前記(u1i,v1i)とは対応し、前記(xi,yi,zi)と前記(u2i,v2i)とは対応し、前記(u1i,v1i)おける画素値はI1(u1i,v1i)であり、前記(u2i,v2i)における画素値はI2(u2i,v2i)であり、
処理(a5)では、前記I1(u1i,v1i)と前記I2(u2i,v2i)との差異Diに基づいて前記評価値を算出する、
カメラパラメタセット算出プログラム。 - 処理回路を含むカメラパラメタセット算出装置であって、
前記処理回路は、
(a1)第1カメラで撮影された第1画像と、第2カメラで撮影された第2画像とを取得し、
(a2)前記第1カメラの1つ以上のカメラパラメタを含む第1カメラパラメタセットと、前記第2カメラの1つ以上のカメラパラメタを含む第2カメラパラメタセットとを取得し、
(a3)前記第1画像、前記第2画像、前記第1カメラパラメタセット及び前記第2カメラパラメタセットに基づいて、前記第1画像及び前記第2画像に映る被写体上の3次元座標を複数算出し、
(a4)前記第1カメラパラメタセットに基づいて前記複数の3次元座標を前記第1画像に投影した複数の第1画素座標を決定し、前記第2カメラパラメタセットに基づいて前記複数の3次元座標を前記第2画像に投影した複数の第2画素座標を決定し、
(a5)前記第1画像における前記複数の第1画素座標での複数の画素値と前記第2画像における前記複数の第2画素座標での複数の画素値とに基づいて評価値を算出し、
(a6)前記評価値に基づいて、前記第1カメラパラメタセット及び前記第2カメラパラメタセットを更新し、
(a7)更新された前記第1カメラパラメタセット及び前記第2カメラパラメタセットを出力し、
前記複数の3次元座標は(x1,y1,z1)~(xi,yi,zi)~(xn,yn,zn)であり、前記複数の第1画素座標は(u11,v11)~(u1i,v1i)~(u1n,v1n)であり、前記複数の第2画素座標(u21,v21)~(u2i,v2i)~(u2n,v2n)であり、1<i≦nであり、前記i及び前記nは自然数であり、前記(xi,yi,zi)と前記(u1i,v1i)とは対応し、前記(xi,yi,zi)と前記(u2i,v2i)とは対応し、前記(u1i,v1i)おける画素値はI1(u1i,v1i)であり、前記(u2i,v2i)における画素値はI2(u2i,v2i)であり、
処理(a5)では、前記I1(u1i,v1i)と前記I2(u2i,v2i)との差異Diに基づいて前記評価値を算出する、
カメラパラメタセット算出装置。 - 処理回路を含むカメラパラメタセット算出装置であって、
前記処理回路は、
(a1)第1カメラで撮影された第1画像と、第2カメラで撮影された第2画像とを取得し、
(a2)前記第1カメラの1つ以上のカメラパラメタを含む第1カメラパラメタセットと、前記第2カメラの1つ以上のカメラパラメタを含む第2カメラパラメタセットとを取得し、
(a3)前記第1画像及び前記第2画像それぞれから、前記第1画像及び前記第2画像
の間の対応点の組を複数組推定し、
(a4)前記第1画像、前記第2画像、前記第1カメラパラメタセット及び前記第2カメラパラメタセットに基づいて、前記複数の対応点の組のそれぞれに対する複数の3次元座標を算出し、
(a5)前記第1カメラパラメタセットに基づいて前記複数の3次元座標を前記第1画像に投影した複数の第1画素座標を決定し、前記第2カメラパラメタセットに基づいて前記複数の3次元座標を前記第2画像に投影した複数の第2画素座標を決定し、
(a6)前記第1画像における前記複数の第1画素座標での複数の画素値と前記第2画像における前記複数の第2画素座標での複数の画素値とに基づいて評価値を算出し、
(a7)前記評価値に基づいて、前記第1カメラパラメタセット及び前記第2カメラパラメタセットを更新し、
(a8)更新された前記第1カメラパラメタセット及び前記第2カメラパラメタセットを出力し、
前記複数の3次元座標は(x1,y1,z1)~(xi,yi,zi)~(xn,yn,zn)であり、前記複数の第1画素座標は(u11,v11)~(u1i,v1i)~(u1n,v1n)であり、前記複数の第2画素座標(u21,v21)~(u2i,v2i)~(u2n,v2n)であり、1<i≦nであり、前記i及び前記nは自然数であり、前記(xi,yi,zi)と前記(u1i,v1i)とは対応し、前記(xi,yi,zi)と前記(u2i,v2i)とは対応し、前記(u1i,v1i)おける画素値はI1(u1i,v1i)であり、前記(u2i,v2i)における画素値はI2(u2i,v2i)であり、
処理(a6)では、前記I1(u1i,v1i)と前記I2(u2i,v2i)との差異Diに基づいて前記評価値を算出する、
カメラパラメタセット算出装置。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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