JP6526955B2 - センサ情報統合方法、及びその装置 - Google Patents
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Description
複数の前記状況マップを同一の座標系に変換する座標変換部を具備し、前記データ統合部によって、前記状況マップを統合すること特徴とするものである。
前記環境情報は、センサ検出特性を示すセンサ特性データ、センサの位置や姿勢、内部の設定パラメータを示すセンサパラメータ、対象エリアの環境を表す環境情報データを備えることを特徴とするものである。
前記座標変換部は、前記センサパラメータを用いて伸縮や回転を実施することで、前記状況マップを同一の座標系として校正することを特徴とするものである。
前記計測情報とは、対象物の位置、移動速度や方向、2次元および3次元形状、姿勢、状態を示す情報で構成され、所望の計測情報に合わせて、センサの種類およびパラメータを選択することを特徴とするものである。
前記複数のセンサは異なる位置に設置されることを特徴とするものである。
前記複数のセンサは、異なる特性を持つセンサで構成されることを特徴とするものである。
前記状況マップを取得する手段は、対象物の位置及び移動による影響を表すセンサ特性データを用いて取得されることを特徴とするものである。
対象エリアにおける対象物を1つまたは複数のセンサを用いて計測すること、第1のセンサを具備し、該第1のセンサによって対象物の計測情報を取得し、第1の状況マップを取得すること、第2のセンサを具備し、該第2のセンサによって対象物の計測情報を取得し、第2の状況マップを取得すること、それぞれの前記状況マップを統合し、統合データを取得すること、前記統合データから構成される環境情報を用いて、前記第1のセンサと前記第2のセンサのセンサパラメータを変更することを特徴とするものである。
複数の前記状況マップを同一の座標系に変換し、前記統合データによって、前記状況マップを統合すること特徴とするものである。
前記環境情報は、センサ検出特性を示すセンサ特性データ、センサの位置や姿勢、内部の設定パラメータを示すセンサパラメータ、対象エリアの環境を表す環境情報データを備えることを特徴とするものである。
前記座標変換は、前記センサパラメータを用いて伸縮や回転を実施することで、前記状況マップを同一の座標系として校正することを特徴とするものである。
前記計測情報とは、対象物の位置、移動速度や方向、2次元および3次元形状、姿勢、状態を示す情報で構成され、所望の計測情報に合わせて、センサの種類およびパラメータを選択することを特徴とするものである。
前記複数のセンサは異なる位置に設置されることを特徴とするものである。
前記複数のセンサは、異なる特性を持つセンサで構成されることを特徴とするものである。
前記状況マップを取得に際しては、対象物の位置及び移動による影響を表すセンサ特性データを用いて取得されることを特徴とするものである。
次に領域902では、人物が2名近接して歩行している様子である。センサaでは2名の分離と移動軌跡ともに検出できている。ところが、センサbでは、移動軌跡が得られているものの、人物領域が一つに統合されて出力されている例である。これは、レーザレーダの特性上、近接人物の分離が困難であることが原因で発生することが多い。この場合、センサの結果としては、状態マップによると、カメラ近傍の人物による精度低下がなく、結果も良好であると判定できるため、センサaの結果を用いることとする。 次に領域903の場合は、センサaでは、センサの近傍であるため位置・移動軌跡ともに良好に検出できる。ところが、センサbでは、前方の領域による遮蔽が発生しており検出が不可能であることが分かる(実際には点線丸の位置はセンサbでは検出されないが、説明のため記載)。この場合、センサbの領域に、たとえ検出があったとしても、センサaのほうが、検出精度が良好であると判断できるため、センサaの結果を採用する。以上により、図9(c)には、計測結果を統合した結果を示す。四角による位置はセンサa、丸による位置はセンサbで計測した結果である。
Claims (10)
- 対象エリアにおける対象物を1つまたは複数のセンサを用いて計測し、位置・移動データを取得する計測部と、
前記センサにおける特性パラメータを示すセンサ特性データ、前記センサの設置パラメータや設定パラメータで構成されるセンサパラメータ、検出結果やカメラ配置、対象エリアの実測データや地図を保持している環境情報データを備えたデータ保持部と、
前記位置・移動データと前記センサパラメータに基づいて任意の座標系に変換する座標変換部、前記位置・移動データと前記センサ特性データに基づいて状況マップを作成する状況マップ生成部、前記状況マップを統合し前記環境情報データに格納するデータ統合部と、
前記統合データから構成される環境情報とセンサ特性データを用いて、前記センサのセンサパラメータを変更する設定部を備えることを特徴とするセンサ情報統合装置。 - 請求項1のセンサ情報統合装置において、
前記座標変換部は、前記センサパラメータを用いて伸縮や回転を実施することで、前記状況マップを同一の座標系として校正することを特徴とするセンサ情報統合装置。 - 請求項1のセンサ情報統合装置において、
前記複数のセンサは異なる位置に設置されることを特徴とするセンサ情報統合装置。 - 請求項1のセンサ情報統合装置において、
前記複数のセンサは、異なる特性を持つセンサで構成されることを特徴とするセンサ情報統合装置。 - 請求項1のセンサ情報統合装置において、
前記状況マップを取得する手段は、対象物の位置及び移動による影響を表すセンサ特性データを用いて取得されることを特徴とするセンサ情報統合装置。 - 対象エリアにおける対象物を1つまたは複数のセンサを用いて計測し、位置・移動データを取得し、
前記センサにおける特性パラメータを示すセンサ特性データ、前記センサの設置パラメータや設定パラメータで構成されるセンサパラメータ、検出結果やカメラ配置、対象エリアの実測データや地図を保持している環境情報データを備えたデータ保持部と、
前記位置・移動データと前記センサパラメータに基づいて任意の座標系に変換する座標変換部、前記位置・移動データと前記センサ特性データに基づいて状況マップを作成する状況マップ生成部、前記状況マップを統合し前記環境情報データに格納するデータ統合部とを備え、
前記統合データから構成される環境情報とセンサ特性データを用いて、前記センサのセンサパラメータを変更することを特徴とするセンサ情報統合方法。 - 請求項6のセンサ情報統合方法において、
前記座標変換は、前記センサパラメータを用いて伸縮や回転を実施することで、前記状況マップを同一の座標系として校正することを特徴とするセンサ情報統合方法。 - 請求項6のセンサ情報統合方法において、
前記複数のセンサは異なる位置に設置されることを特徴とするセンサ情報統合方法。 - 請求項6のセンサ情報統合方法において、
前記複数のセンサは、異なる特性を持つセンサで構成されることを特徴とするセンサ情報統合方法。 - 請求項6のセンサ情報統合方法において、
前記状況マップを取得に際しては、対象物の位置及び移動による影響を表すセンサ特性データを用いて取得されることを特徴とするセンサ情報統合方法。
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