JP2006250722A - キャリブレーション装置及びその方法、キャリブレーション用プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】平面投影ステレオ法にてキャリブレーションが適切であればステレオ視の2画像において、特に道路やセンタラインに係る平面部分の画像はほぼ同一位置に現れることに鑑み、第1視点の画像を第2視点へ投影して投影画像を得る投影手段12と、第1視点の投影画像と第2視点の画像との差を求める差分演算手段14と、この差分演算手段14にて抽出した差分演算結果が最小となるようにキャリブレーションデータのパラメータを検索手段15にて変位させ検出する。
【選択図】 図1
Description
10 画像処理装置
11 フィルタリング部
12 投影手段
13 キャリブレーションデータ部
14 差分演算手段
15 検索手段
16 対象物検出手段
20 データ設定手段
Claims (21)
- 第1視点から監視領域を撮像して得られた第1視点の画像と、第2視点から前記監視領域を撮像して得られた第2視点の画像とを用いた平面投影ステレオ法にてキャリブレーションを行うキャリブレーション装置において、
キャリブレーションデータを用いて前記第1視点の画像を第2視点へ投影して投影画像を得る投影手段と、
前記投影画像と前記第2視点の画像との差分を求める差分演算手段と、
前記キャリブレーションデータを構成するパラメータを変化させて前記投影手段と前記差分演算手段を動作させて、パラメータ毎の差分結果を比較し差分結果が最小となるパラメータを有するキャリブレーションデータを検索する検索手段と
を具備することを特徴とするキャリブレーション装置。 - 前記投影手段と前記差分演算手段は、フィルタを介して画像を取り込み、処理を行うことを特徴とする請求項1に記載のキャリブレーション装置。
- 前記差分演算手段は、輝度差分、監視領域における対応点についての差分値の総和、正規化相関の少なくとも1つを求めることを特徴とする請求項1または請求項2に記載のキャリブレーション装置。
- 前記検索手段は、視点の中心座標情報及び視点における画角情報をパラメータとし、他のキャリブレーションデータを予め与えた値に固定して、検索を行うことを特徴とする請求項1または請求項2に記載のキャリブレーション装置。
- 前記各手段は異なる複数時点において処理を行い、前記検索手段は最終的に、各時点おいて得られた各キャリブレーションデータについて処理を行い、1のキャリブレーションデータを検索することを特徴とする請求項1または請求項2に記載のキャリブレーション装置。
- 前記検索手段は、所定手順によりパラメータ変更を実行することを特徴とする請求項1または請求項2に記載のキャリブレーション装置。
- 第1の視点についてのキャリブレーションデータを求める場合に、前記各手段は、第1の視点を固定とし第2の視点を複数に変更して処理を行い、前記検索手段は最終的に、複数の第2の視点との関係において得られた各キャリブレーションデータについて処理を行い、1のキャリブレーションデータを検索することを特徴とする請求項1または請求項2に記載のキャリブレーション装置。
- 第1視点から監視領域を撮像して得られた第1視点の画像と、第2視点から前記監視領域を撮像して得られた第2視点の画像とを用いた平面投影ステレオ法にてキャリブレーションを行うキャリブレーション方法において、
キャリブレーションデータを用いて前記第1視点の画像を第2視点へ投影して投影画像を得る投影ステップと、
前記投影画像と前記第2視点の画像との差分を求める差分演算ステップと、
前記キャリブレーションデータを構成するパラメータを変化させて前記投影ステップと前記差分演算ステップを動作させて、パラメータ毎の差分結果を比較し差分結果が最小となるパラメータを有するキャリブレーションデータを検索する検索ステップと
を具備することを特徴とするキャリブレーション方法。 - 前記投影ステップと前記差分演算ステップは、フィルタを介して画像を取り込み、処理を行うことを特徴とする請求項8に記載のキャリブレーション方法。
- 前記差分演算ステップは、輝度差分、監視領域における対応点についての差分値の総和、正規化相関の少なくとも1つを求めることを特徴とする請求項8または請求項9に記載のキャリブレーション方法。
- 前記検索ステップは、視点の中心座標情報及び視点における画角情報をパラメータとし、他のキャリブレーションデータを予め与えた値に固定して、検索を行うことを特徴とする請求項8または請求項9に記載のキャリブレーション方法。
- 前記各ステップでは異なる複数時点において処理を行い、前記検索ステップでは最終的に、各時点おいて得られた各キャリブレーションデータについて処理を行い、1のキャリブレーションデータを検索することを特徴とする請求項8または請求項9に記載のキャリブレーション方法。
- 前記検索ステップは、所定手順によりパラメータ変更を実行することを特徴とする請求項8または請求項9に記載のキャリブレーション方法。
- 第1の視点についてのキャリブレーションデータを求める場合に、前記各ステップでは、第1の視点を固定とし第2の視点を複数に変更して処理を行い、前記検索ステップでは最終的に、複数の第2の視点との関係において得られた各キャリブレーションデータについて処理を行い、1のキャリブレーションデータを検索することを特徴とする請求項8または請求項9に記載のキャリブレーション方法。
- 第1視点から監視領域を撮像して得られた第1視点の画像と、第2視点から前記監視領域を撮像して得られた第2視点の画像とを用いた平面投影ステレオ法にてキャリブレーションを行うコンピュータにより実行されるキャリブレーション用プログラムにおいて、
前記コンピュータにより実行されることにより、
キャリブレーションデータを用いて前記第1視点の画像を第2視点へ投影して投影画像を得る投影ステップと、
前記投影画像と前記第2視点の画像との差分を求める差分演算ステップと、
前記キャリブレーションデータを構成するパラメータを変化させて前記投影ステップと前記差分演算ステップを動作させて、パラメータ毎の差分結果を比較し差分結果が最小となるパラメータを有するキャリブレーションデータを検索する検索ステップと
により構成されるキャリブレーション方法を実現することを特徴とするキャリブレーション用プログラム。 - 前記投影ステップと前記差分演算ステップでは、フィルタを介して画像を取り込み、処理を行うことを特徴とする請求項15に記載のキャリブレーション用プログラム。
- 前記差分演算ステップは、輝度差分、監視領域における対応点についての差分値の総和、正規化相関の少なくとも1つを求めることを特徴とする請求項15または請求項16に記載のキャリブレーション用プログラム。
- 前記検索ステップでは、視点の中心座標情報及び視点における画角情報をパラメータとし、他のキャリブレーションデータを予め与えた値に固定して、検索を行うことを特徴とする請求項15または請求項16に記載のキャリブレーション用プログラム。
- 前記各ステップでは異なる複数時点において処理を行い、前記検索ステップでは最終的に、各時点おいて得られた各キャリブレーションデータについて処理を行い、1のキャリブレーションデータを検索することを特徴とする請求項15または請求項16に記載のキャリブレーション用プログラム。
- 前記検索ステップは、所定手順によりパラメータ変更を実行することを特徴とする請求項15または請求項16に記載のキャリブレーション用プログラム。
- 前記各ステップでは、第1の視点についてのキャリブレーションデータを求める場合に、第1の視点を固定とし第2の視点を複数に変更して処理を行い、前記検索ステップでは最終的に、複数の第2の視点との関係において得られた各キャリブレーションデータについて処理を行い、1のキャリブレーションデータを検索することを特徴とする請求項15または請求項16に記載のキャリブレーション用プログラム。
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