JP2015220623A - 移動体撮像システム - Google Patents
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Abstract
Description
移動体の加速度を検出するセンサと、
複数の時刻において、ラインカメラが出力した走査線、及びセンサが出力した加速度の中から、第1の時刻に出力された第1の走査線と第1の加速度、第2の時刻に出力された第2の走査線と第2の加速度を取得するデータ取得手段と、
データ取得手段により取得された第1の加速度、第2の加速度、第1の時刻、第2の時刻に基づき、第1の走査線と第2の走査線との間のズレ量を算出するズレ算出手段と、
ズレ算出手段から算出したズレ量に基づき、ラインカメラが出力した第1の走査線または第2の走査線を補正する画像処理手段と、を備えた。
移動体に搭載され、移動体から対象物までの距離を測定して出力する測距手段と、
移動体の角速度を検出するセンサと、
複数の時刻において、ラインカメラが出力した走査線、測距手段が出力した距離、及びセンサが出力した角速度の中から、第1の時刻に出力された第1の走査線、第1の距離、及び第1の角速度、第2の時刻に出力された第2の走査線、第2の距離、及び第2の角速度を取得するデータ取得手段と、
データ取得手段により取得された第1の距離データ、第1の角速度、第2の距離データ、第2の角速度、第1の時刻、第2の時刻に基づき、第1の走査線と第2の走査線との間のズレ量を算出するズレ算出手段と、
ズレ算出手段から算出したズレ量に基づき、ラインカメラが出力した第1の走査線または第2の走査線を補正する画像処理手段と、を備えた。
以下、図を用いてこの発明の実施の形態について説明する。
以下、図を用いてこの発明の実施の形態2について説明する。実施の形態1と共通する構成要素については、同符号を付して実施の形態1からの変更点がない限り、その説明を省略することとする。
Claims (8)
- 移動体に搭載され、この移動体の移動方向と異なる方向に向けて撮像を行い、その撮像結果を走査線として出力するラインカメラと、
前記移動体の加速度を検出するセンサと、
複数の時刻において、前記ラインカメラが出力した走査線、及び前記センサが出力した加速度の中から、第1の時刻に出力された第1の走査線と第1の加速度、第2の時刻に出力された第2の走査線と第2の加速度を取得するデータ取得手段と、
前記データ取得手段により取得された前記第1の加速度、前記第2の加速度、前記第1の時刻、前記第2の時刻に基づき、前記第1の走査線と前記第2の走査線との間のズレ量を算出するズレ算出手段と、
前記ズレ算出手段から算出したズレ量に基づき、前記ラインカメラが出力した前記第1の走査線または第2の走査線を補正する画像処理手段と、
を備えたことを特徴とする移動体撮像システム。 - 前記ズレ算出手段は、前記加速度のうち前記ラインカメラの走査線方向成分を積分することにより前記ラインカメラの時刻ごとの位置を求めて前記走査線の間のズレ量を算出することを特徴とする請求項1に記載の移動体撮像システム。
- 前記画像処理手段は、算出された前記走査線のズレ量を用いて前記第1の走査線または前記第2の走査線を補正した後、これらの走査線を連結して2次元画像を合成することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の移動体撮像システム。
- 前記複数の時刻において、前記時刻データ取得手段は前記走査線と、前記加速度とが入力された時刻にそれぞれの時刻データを取得し、取得した時刻付の前記走査線と、時刻付の前記加速度とを分類するデータ分類部と、
前記データ分類部が分類した時刻付の前記加速度により、各時刻の前記走査線に対応する各時刻の前記移動体の加速度を探し出して記録する位置姿勢取得手段と、
を備えることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の移動体撮像システム。 - 移動体に搭載され、この移動体の移動方向と異なる方向に向けて撮像を行い、その撮像結果を走査線として出力するラインカメラと、
前記移動体に搭載され、前記移動体から対象物までの距離を測定して出力する測距手段と、
前記移動体の角速度を検出するセンサと、
複数の時刻において、前記ラインカメラが出力した走査線、前記測距手段が出力した距離、及び前記センサが出力した角速度の中から、第1の時刻に出力された第1の走査線、第1の距離、及び第1の角速度、第2の時刻に出力された第2の走査線、第2の距離、及び第2の角速度を取得するデータ取得手段と、
前記データ取得手段により取得された前記第1の距離データ、前記第1の角速度、前記第2の距離データ、前記第2の角速度、前記第1の時刻、前記第2の時刻に基づき、前記第1の走査線と前記第2の走査線との間のズレ量を算出するズレ算出手段と、
前記ズレ算出手段から算出したズレ量に基づき、前記ラインカメラが出力した前記第1の走査線または第2の走査線を補正する画像処理手段と、
を備えたことを特徴とする移動体撮像システム。 - 前記ズレ算出手段は、前記角速度を用いて前記ラインカメラの撮像角度を求め、この撮像角度と前記移動体から対象物までの距離とに基づいて前記対象物での移動距離を算出することにより、前記第1の走査線または前記第2の走査線のズレ量を算出することを特徴とする請求項5に記載の移動体撮像システム。
- 前記画像処理手段は、算出された前記走査線のズレ量を用いて前記第1の走査線又は前記第2の走査線を補正した後、これらの走査線を連結して2次元画像を合成することを特徴とする請求項5または請求項6に記載の移動体撮像システム。
- 前記複数の時刻において、前記時刻データ取得手段は前記走査線、前記位置データ、及び前記角速度が入力された時刻にそれぞれの時刻データを取得し、取得した時刻付の前記距離データと、時刻付の前記角速度と、時刻付の前記走査線とを分類するデータ分類部と、
前記データ分類部が分類した時刻付の前記角速度により、各時刻の前記走査線に対応する各時刻の前記移動体の角速度を探し出して記録する位置姿勢取得手段と、
を備えることを特徴とする請求項5または請求項6に記載の移動体撮像システム。
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JP2014103086A JP2015220623A (ja) | 2014-05-19 | 2014-05-19 | 移動体撮像システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2014103086A JP2015220623A (ja) | 2014-05-19 | 2014-05-19 | 移動体撮像システム |
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Publication Number | Publication Date |
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JP2015220623A true JP2015220623A (ja) | 2015-12-07 |
Family
ID=54779679
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2014103086A Pending JP2015220623A (ja) | 2014-05-19 | 2014-05-19 | 移動体撮像システム |
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JP (1) | JP2015220623A (ja) |
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2014
- 2014-05-19 JP JP2014103086A patent/JP2015220623A/ja active Pending
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