JP2020144079A - 路面性状計測装置、路面性状計測システム、路面性状計測方法、および路面性状計測プログラム - Google Patents
路面性状計測装置、路面性状計測システム、路面性状計測方法、および路面性状計測プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020144079A JP2020144079A JP2019042872A JP2019042872A JP2020144079A JP 2020144079 A JP2020144079 A JP 2020144079A JP 2019042872 A JP2019042872 A JP 2019042872A JP 2019042872 A JP2019042872 A JP 2019042872A JP 2020144079 A JP2020144079 A JP 2020144079A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- road surface
- unit
- image
- surface property
- information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000005259 measurement Methods 0.000 title claims abstract description 130
- 238000000691 measurement method Methods 0.000 title claims 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 23
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 24
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 16
- 238000000465 moulding Methods 0.000 claims description 5
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 abstract description 5
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 abstract 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 17
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 238000012805 post-processing Methods 0.000 description 10
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 8
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 4
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 4
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 4
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 4
- 239000010426 asphalt Substances 0.000 description 3
- 239000004567 concrete Substances 0.000 description 2
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 2
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 2
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 2
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 2
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 239000002245 particle Substances 0.000 description 1
- 230000035699 permeability Effects 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
Abstract
Description
路面を走行する計測車両に搭載されたラインカメラであって前記路面を撮像するラインカメラにより撮像されたライン画像を用いて、前記路面の画像を路面画像として成形する画像成形部と、
前記路面画像を複数の単位画像に分割する領域規定部と、
前記路面画像に基づいて、前記複数の単位画像の各単位画像における路面性状を検出し、単位画像と、前記単位画像の路面性状を表す路面性状データと、前記単位画像を撮像した時刻と前記単位画像に撮像された路面の位置と前記単位画像を撮像した計測車両の姿勢とを含む位置姿勢情報とを対応付けた単位路面性状情報を生成する路面性状検出部と
を備えた。
***構成の説明***
図1は、本実施の形態に係る路面性状計測システム500の構成を示す図である。
路面性状計測システム500は、計測車両200と路面性状計測装置100とを備える。路面性状計測システム500は、路面のひび割れ、わだち掘れ、および平たん性といった項目を計測し、路面の健全度を診断する装置である。路面性状計測システム500は、路面性状を計測する計測車両200と、計測車両200で取得した路面性状計測データ301を編集し、帳票出力する路面性状計測装置100とにより構成される。
具体的には、ひび割れは、50cm四方内の路面のひびの本数をカウントする必要があるため、ラインカメラによる映像取得を行う。路面横断面の凹凸を確認するわだち掘れ、ならびに路面進行方向の平たん度合を確認する平たん性は、一般的に対象物までの距離を計測するレーザスキャナを使用する。
位置姿勢計測ユニット210は、位置姿勢計測データ302を取得するための機器群である。位置姿勢計測データ302は道路地図の作成に必要なデータであり、MMS計測データとも呼ばれる。
路面性状計測ユニット220は、路面性状計測データ301を取得するための機器群である。路面性状計測データ301は路面性状の検査に必要なデータである。
位置姿勢計測データ302および路面性状計測データ301は計測時刻を含んでいる。計測時刻とは、データを得るための計測が行われた時刻である。
路面性状計測装置100は、路面性状計測データ301と位置姿勢計測データ302と後処理データ303とを、それぞれの計測時刻を用いて互いに関連付ける。
位置姿勢計測ユニット210は、受信機とレーザスキャナとラインカメラとIMU(inertial measurement unit)といった機器を備える。受信機は、測位衛星から発信される測位信号を受信する。受信機によって得られるデータを測位観測データという。レーザスキャナは、路面周辺にレーザ光を照射して路面周辺の地物に対する相対距離および相対方位を計測する。レーザスキャナによって得られるデータを地物距離方位データという。ラインカメラは路面周辺を撮影する。ラインカメラによって得られる画像を撮影画像という。IMUは慣性計測装置の略称である。IMUは、計測車両200の角速度および加速度を計測する。IMUによって得られるデータを慣性計測データという。
位置姿勢計測データ302は、測位観測データと地物距離方位データと撮影画像と慣性計測データとを含む。
路面性状計測ユニット220は、高精度レーザ331とラインカメラ332とレーザ照明333と変位計334とを備える。
高精度レーザ331は、路面の各地点に向けてレーザ光を照射して路面の各地点に対する相対距離および相対方位を計測する。高精度レーザ331によって得られるデータを路面距離方位データという。路面距離方位データにより、路面性状のうちわだち掘れの状態が取得できる。
ラインカメラ332は、路面を走行する計測車両200に搭載され、路面を撮像する。ラインカメラ332は、路面を細い幅で1ラインずつ撮影する。ラインカメラ332によって得られる画像をライン画像という。路面画像は、複数のライン画像を繋ぎ合わせることによって得られる画像である。ラインカメラ332とレーザ照明333から得られた路面画像により、路面性状のひび割れの状態が取得できる。
変位計334は路面との距離を計測する。変位計334によって得られるデータを路面距離データという。路面距離データにより、路面性状の平たん性の状態が取得できる。
路面性状計測データ301には、路面距離方位データと路面画像と路面距離データが含まれる。
プロセッサ910は、演算処理を行うIC(Integrated Circuit)である。プロセッサ910の具体例は、CPU(Central Processing
Unit)、DSP(Digital Signal Processor)、GPU(Graphics Processing Unit)である。
補助記憶装置922は、データを保管する記憶装置である。補助記憶装置922の具体例は、HDDである。また、補助記憶装置922は、SD(登録商標)メモリカード、CF、NANDフラッシュ、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ(登録商標)ディスク、DVDといった可搬記録媒体であってもよい。なお、HDDは、Hard Disk Driveの略語である。SD(登録商標)は、Secure Digitalの略語である。CFは、CompactFlash(登録商標)の略語である。DVDは、Digital Versatile Diskの略語である。
出力インタフェース940は、ディスプレイといった出力機器のケーブルが接続されるポートである。出力インタフェース940は、具体的には、ディスプレイポートまたはHDMI(登録商標)(High Definition Multimedia Interface)端子である。ディスプレイは、具体的には、LCD(Liquid Crystal Display)である。
路面性状計測プログラムは、上記の各部の「部」を「処理」、「手順」あるいは「工程」に読み替えた各処理、各手順あるいは各工程を、コンピュータに実行させる。また、路面性状計測方法は、路面性状計測装置100が路面性状計測プログラムを実行することにより行われる方法である。
路面性状計測プログラムは、コンピュータ読取可能な記録媒体に格納されて提供されてもよい。また、路面性状計測プログラムは、プログラムプロダクトとして提供されてもよい。
図5は、本実施の形態に係る路面性状計測処理S100のフロー図である。
路面性状計測装置100は、路面性状計測ユニット220により計測された路面性状計測データ301と、位置姿勢計測ユニット210により計測された位置姿勢計測データ302とを用いて、路面性状を解析する路面性状計測処理S100を実施する。
路面性状計測処理S100は、画像収集処理S110、画像成形処理S120、領域規定処理S130、路面性状検出処理S140、および地図重畳処理S150を備える。
図6の路面画像21では、路面画像21の白線211の右端を基準として、路面画像21が複数の単位画像22に分割されている。
単位路面性状情報162には、単位画像22と、単位画像22の路面性状データ221と、位置姿勢情報222とが対応付けられている。なお、単位路面性状情報162における位置姿勢情報222は、単位画像22を特定することができれば単位画像22のおけるどの位置を表わしていてもよい。また、単位路面性状情報162は、単位画像22と、路面性状データ221と、位置姿勢情報222とを対応付けることができればどのような形式で構成されていてもよい。
2値化によるひび割れの検出では、路面撮影の色むら、路面の粒度の粗さ、粗骨材、あるいは白線といった要因により、1つのひび割れが複数のひび割れとして過検出される場合がある。また、シミあるいは粗骨材といった要因による誤検出の発生により、ひび割れの数といった路面性状が正確に把握できない場合がある。
そこで、本実施の形態では、ひび割れ自動処理を以下のように実施する。
(1)路面画像の特徴量を算出し、アスファルトあるいはコンクリートといった路面種別、および路面の骨材粒度の大きさを判定し、ひび割れを抽出する際の判定パラメータを決定する。
(2)路面画像の2値化により抽出されたひび割れの領域に対しそれぞれの領域の面積、領域間の距離、および領域のお互いの角度(傾き)の差による領域の統合判定を行うことで途切れた領域として抽出されたひび割れの領域を1つのひび割れとして検出を行えるようにする。
(3)路面画像の2値化により抽出された背景輝度より低輝度の領域の面積とその領域に外接する円の面積の比より粗骨材の領域を抽出し、ひび割れの領域から除外する。
(4)ひび割れ抽出に用いられる各種判定パラメータについて、様々な路面状態に対する、多数の学習用画像、すなわち正解データといった情報を作成し、学習させ判定パラメータを更新することで、様々な路面の状況の変化あるいは路面の撮影条件に対応できるようにする。
図8および図9は、本実施の形態において路面種別をユーザに入力させる機能の一例を示す図である。
路面性状検出部140は、ユーザに路面種別を選択させる路面種別選択画面141をディスプレイに表示する。ユーザは、路面画像21の範囲を指定して、路面種別選択画面141を介して、路面種別を指定する。路面性状検出部140は、指定された路面種別に基づいて、ひび割れの数を検出する際の判定パラメータを決定する。また、その他が指定された場合には、路面性状検出部140は、路面種別選択画面141を介して、ユーザに排水性、透水性、および保水性といった路面情報を指定させてもよい。路面性状検出部140は、これらの路面情報から判定パラメータを決定してもよい。
また、路面性状検出部140は、路面画像21から自動的に路面種別を判定してもよい。
路面性状検出部140は、ユーザにより指定された路面種別、あるいは自動的に判定した路面種別に基づいて、判定パラメータを決定する。
図10に示すように、コンクリート、アスファルト混合物、およびポーラスアスファルト混合物といった路面種別ごとに、ひび誤検知および道路シミの影響の大きさが異なる。路面性状検出部140は、ひび誤検知および道路シミの影響の違いを吸収するように、判定パラメータを決定する。
地図重畳部150は、地図位置データ61により表される位置を含む単位画像22を地図情報161に重畳して表示する。あるいは、地図重畳部150は、地図位置データ61により表される位置を含む単位画像22における路面性状データ221と位置姿勢情報222とを地図情報161に重畳して表示する。
具体的には、以下の通りである。
地図重畳部150は、ディスプレイに地図情報161を表示し、ユーザに地図上の位置を表す地図位置データ61を入力させる。地図重畳部150は、地図位置データ61に基づいて、地図位置データ61により表される位置周辺の単位画像22の情報を路面表示情報23として、単位路面性状情報162から抽出する。地図位置データ61を基準として抽出する範囲は、予め設定されていてもよい。あるいは、地図重畳部150は、ユーザにより指定された範囲を地図位置データ61として取得し、ユーザにより指定された範囲の単位画像22の情報を、路面表示情報23として単位路面性状情報162から抽出してもよい。
地図重畳部150は、抽出した路面表示情報23を地図情報161に重畳し、路面性状画面62を生成する。
図12では、地図重畳部150は、路面表示情報23に含まれる単位画像22を地図情報161に重畳した路面性状画面62を表示している。具体例として、空港のような広範なエリアを計測車両200が走行する場合がある。ユーザにより空港の任意の位置あるいは範囲を地図位置データ61として指定された場合でも、地図重畳部150は、ユーザにより指定された位置あるいは範囲の単位画像22の情報を、路面表示情報23として単位路面性状情報162から抽出することができる。そして、地図重畳部150は、路面表示情報23に含まれる位置姿勢情報222に基づいて単位画像22を連結した路面画像21を、地図情報161に重畳して路面性状画面62を表示する。
具体的には、ユーザにより地図位置データ61と路面性状トレース63の表示要求とを取得すると、地図重畳部150は、路面性状トレース63を生成し、ディスプレイに表示する。
図13では、地図重畳部150は、ひびの数の分布を表す路面性状トレース63を表示している。ユーザにより地図情報161における任意の位置あるいは範囲が指定されると、地図重畳部150は、ユーザにより指定された位置あるいは範囲の単位画像22の情報を路面表示情報23として単位路面性状情報162から抽出する。地図重畳部150は、路面表示情報23に基づいて、具体例として、ひびの数の分布を表す路面性状トレース63を表示する。
本実施の形態に係る路面性状計測システムは、MMSを搭載しているため、路面性状計測データに、高精度な位置情報を付与することができる。このため、本実施の形態に係る路面性状計測システムによれば、地図情報との親和性が非常に高く、路面性状計測データを地図情報と重畳することができる。よって、本実施の形態に係る路面性状計測システムによれば、データの管理および解析を行うことが容易となる。
<変形例1>
本実施の形態では、路面性状データとしてひび割れの数を例として説明した。しかし、路面性状データとしてわだち掘れあるいは平たん性の計測結果を用いてもよい。すなわち、これらの路面性状のうちの複数を路面性状画面に表示してもよい。あるいは、路面性状のうちのいずれかの分布を路面性状トレースとして表示してもよい。
本実施の形態では、画像収集部110と画像成形部120と領域規定部130と路面性状検出部140と地図重畳部150の機能がソフトウェアで実現される。変形例として、画像収集部110と画像成形部120と領域規定部130と路面性状検出部140と地図重畳部150の機能がハードウェアで実現されてもよい。
電子回路は、画像収集部110と画像成形部120と領域規定部130と路面性状検出部140と地図重畳部150の機能を実現する専用の電子回路である。
電子回路は、具体的には、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ロジックIC、GA、ASIC、または、FPGAである。GAは、Gate Arrayの略語である。ASICは、Application Specific Integrated Circuitの略語である。FPGAは、Field−Programmable Gate Arrayの略語である。
画像収集部110と画像成形部120と領域規定部130と路面性状検出部140と地図重畳部150の機能は、1つの電子回路で実現されてもよいし、複数の電子回路に分散して実現されてもよい。
別の変形例として、画像収集部110と画像成形部120と領域規定部130と路面性状検出部140と地図重畳部150の一部の機能が電子回路で実現され、残りの機能がソフトウェアで実現されてもよい。また、画像収集部110と画像成形部120と領域規定部130と路面性状検出部140と地図重畳部150の一部またはすべての機能がファームウェアで実現されてもよい。
また、実施の形態1のうち、複数の部分を組み合わせて実施しても構わない。あるいは、この実施の形態のうち、1つの部分を実施しても構わない。その他、この実施の形態を、全体としてあるいは部分的に、どのように組み合わせて実施しても構わない。
すなわち、実施の形態1の部分の自由な組み合わせ、あるいは実施の形態1の任意の構成要素の変形、もしくは実施の形態1において任意の構成要素の省略が可能である。
路面性状トレース、100 路面性状計測装置、110 画像収集部、120 画像成形部、130 領域規定部、140 路面性状検出部、141 路面種別選択画面、150 地図重畳部、160 記憶部、161 地図情報、162 単位路面性状情報、200 計測車両、210 位置姿勢計測ユニット、220 路面性状計測ユニット、300
計測車両取得データ、301 路面性状計測データ、302 位置姿勢計測データ、303 後処理データ、331 高精度レーザ、332 ラインカメラ、333 レーザ照明、334 変位計、500 路面性状計測システム、910 プロセッサ、921 メモリ、922 補助記憶装置、930 入力インタフェース、940 出力インタフェース、950 通信装置、S100 路面性状計測処理。
Claims (10)
- 路面を走行する計測車両に搭載されたラインカメラであって、前記路面を撮像するラインカメラにより撮像されたライン画像を用いて、前記路面の画像を路面画像として成形する画像成形部と、
前記路面画像を複数の単位画像に分割する領域規定部と、
前記路面画像に基づいて、前記複数の単位画像の各単位画像における路面性状を検出し、単位画像と、前記単位画像の路面性状を表す路面性状データと、前記単位画像を撮像した時刻と前記単位画像に撮像された路面の位置と前記単位画像を撮像した計測車両の姿勢とを含む位置姿勢情報とを対応付けた単位路面性状情報を生成する路面性状検出部と
を備えた路面性状計測装置。 - 前記路面性状計測装置は、
入力インタフェースを介して地図情報における位置を表す地図位置データを取得し、前記地図位置データにより表される位置を含む路面の単位画像と路面性状データと位置姿勢情報とを路面表示情報として抽出し、前記路面表示情報に含まれる情報を前記地図情報に重畳して表示する地図重畳部を備えた請求項1に記載の路面性状計測装置。 - 前記地図重畳部は、
前記地図位置データにより表される位置を含む単位画像を前記地図情報に重畳して表示する請求項2に記載の路面性状計測装置。 - 前記地図重畳部は、
前記地図位置データにより表される位置を含む単位画像における路面性状データと位置姿勢情報とを前記地図情報に重畳して表示する請求項2または請求項3に記載の路面性状計測装置。 - 前記地図重畳部は、
前記地図位置データと前記単位路面性状情報とに基づいて、前記地図位置データにより表される位置を含む路面の路面性状データの分布を表す路面性状トレースを生成する請求項2から請求項4のいずれか1項に記載の路面性状計測装置。 - 前記路面性状検出部は、
前記路面性状として前記路面のひび割れを検出し、前記単位画像と、前記単位画像におけるひび割れの数と、前記単位画像の前記位置姿勢情報とを含む前記単位路面性状情報を生成する請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の路面性状計測装置。 - 前記領域規定部は、
前記路面の白線を検出し、検出した白線に基づいて、前記路面画像を複数の単位画像に分割する請求項1から請求項6のいずれか1項に記載の路面性状計測装置。 - 路面を走行する計測車両であって、前記路面の路面性状を計測する路面性状計測ユニットと、前記計測車両の位置と姿勢を計測する位置姿勢計測ユニットとを備えた計測車両と、
前記路面性状計測ユニットにより計測された路面性状計測データと、前記位置姿勢計測ユニットにより計測された位置姿勢計測データとを用いて、前記路面性状を解析する路面性状計測装置と
を備え、
前記路面性状計測装置は、
前記路面性状計測ユニットに含まれるラインカメラにより撮像されたライン画像を用いて、前記路面の画像を路面画像として成形する画像成形部と、
前記路面画像を複数の単位画像に分割する領域規定部と、
前記路面画像に基づいて、前記複数の単位画像の各単位画像における路面性状を検出し、単位画像と、前記単位画像の路面性状を表す路面性状データと、前記単位画像を撮像した時刻と前記単位画像に撮像された路面の位置と前記単位画像を撮像した計測車両の姿勢とを含む位置姿勢情報とを対応付けた単位路面性状情報を生成する路面性状検出部と
を備えた路面性状計測システム。 - 画像成形部が、路面を走行する計測車両に搭載されたラインカメラであって、前記路面を撮像するラインカメラにより撮像されたライン画像を用いて、前記路面の画像を路面画像として成形し、
領域規定部が、前記路面画像を複数の単位画像に分割し、
路面性状検出部が、前記路面画像に基づいて、前記複数の単位画像の各単位画像における路面性状を検出し、単位画像と、前記単位画像の路面性状を表す路面性状データと、前記単位画像を撮像した時刻と前記単位画像に撮像された路面の位置と前記単位画像を撮像した計測車両の姿勢とを含む位置姿勢情報とを対応付けた単位路面性状情報を生成する路面性状計測方法。 - 路面を走行する計測車両に搭載されたラインカメラであって、前記路面を撮像するラインカメラにより撮像されたライン画像を用いて、前記路面の画像を路面画像として成形する画像成形処理と、
前記路面画像を複数の単位画像に分割する領域規定処理と、
前記路面画像に基づいて、前記複数の単位画像の各単位画像における路面性状を検出し、単位画像と、前記単位画像の路面性状を表す路面性状データと、前記単位画像を撮像した時刻と前記単位画像に撮像された路面の位置と前記単位画像を撮像した計測車両の姿勢とを含む位置姿勢情報とを対応付けた単位路面性状情報を生成する路面性状検出処理と
をコンピュータである路面性状計測装置に実行させる路面性状計測プログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019042872A JP7195185B2 (ja) | 2019-03-08 | 2019-03-08 | 路面性状計測装置、路面性状計測システム、路面性状計測方法、および路面性状計測プログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019042872A JP7195185B2 (ja) | 2019-03-08 | 2019-03-08 | 路面性状計測装置、路面性状計測システム、路面性状計測方法、および路面性状計測プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020144079A true JP2020144079A (ja) | 2020-09-10 |
JP7195185B2 JP7195185B2 (ja) | 2022-12-23 |
Family
ID=72354018
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019042872A Active JP7195185B2 (ja) | 2019-03-08 | 2019-03-08 | 路面性状計測装置、路面性状計測システム、路面性状計測方法、および路面性状計測プログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7195185B2 (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7046279B1 (ja) * | 2020-10-30 | 2022-04-01 | 三菱電機株式会社 | ひび割れ検出装置、ひび割れ検出方法及びひび割れ検出プログラム |
JP2022080748A (ja) * | 2020-11-18 | 2022-05-30 | 三菱電機株式会社 | 構造物情報提供システム、構造物情報提供方法、および構造物情報提供装置 |
JP7229432B1 (ja) * | 2022-04-08 | 2023-02-27 | 三菱電機株式会社 | 施設管理情報表示装置、施設管理情報表示システム、施設管理情報表示方法および施設管理情報表示プログラム |
WO2023144861A1 (ja) * | 2022-01-25 | 2023-08-03 | 日本電気株式会社 | 情報処理システム、情報処理方法、及び、記録媒体 |
WO2023144860A1 (ja) * | 2022-01-25 | 2023-08-03 | 日本電気株式会社 | 情報処理システム、情報処理方法、及び、記録媒体 |
WO2024018726A1 (ja) * | 2022-07-21 | 2024-01-25 | 株式会社アーバンエックステクノロジーズ | プログラム、方法、システム、道路マップ、および道路マップの作成方法 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008046065A (ja) * | 2006-08-21 | 2008-02-28 | Nagoya City | 路面画像作成方法および路面画像作成装置 |
CN101701919A (zh) * | 2009-11-20 | 2010-05-05 | 长安大学 | 一种基于图像的路面裂缝检测系统及检测方法 |
JP2015197804A (ja) * | 2014-04-01 | 2015-11-09 | 阪神高速技術株式会社 | 道路測定システム |
JP2015220623A (ja) * | 2014-05-19 | 2015-12-07 | 三菱電機株式会社 | 移動体撮像システム |
JP2018021375A (ja) * | 2016-08-03 | 2018-02-08 | 株式会社東芝 | 舗装ひび割れ解析装置、舗装ひび割れ解析方法及び舗装ひび割れ解析プログラム |
JP2018165726A (ja) * | 2014-11-19 | 2018-10-25 | 首都高技術株式会社 | 点群データ利用システム |
-
2019
- 2019-03-08 JP JP2019042872A patent/JP7195185B2/ja active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008046065A (ja) * | 2006-08-21 | 2008-02-28 | Nagoya City | 路面画像作成方法および路面画像作成装置 |
CN101701919A (zh) * | 2009-11-20 | 2010-05-05 | 长安大学 | 一种基于图像的路面裂缝检测系统及检测方法 |
JP2015197804A (ja) * | 2014-04-01 | 2015-11-09 | 阪神高速技術株式会社 | 道路測定システム |
JP2015220623A (ja) * | 2014-05-19 | 2015-12-07 | 三菱電機株式会社 | 移動体撮像システム |
JP2018165726A (ja) * | 2014-11-19 | 2018-10-25 | 首都高技術株式会社 | 点群データ利用システム |
JP2018021375A (ja) * | 2016-08-03 | 2018-02-08 | 株式会社東芝 | 舗装ひび割れ解析装置、舗装ひび割れ解析方法及び舗装ひび割れ解析プログラム |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7046279B1 (ja) * | 2020-10-30 | 2022-04-01 | 三菱電機株式会社 | ひび割れ検出装置、ひび割れ検出方法及びひび割れ検出プログラム |
WO2022091327A1 (ja) * | 2020-10-30 | 2022-05-05 | 三菱電機株式会社 | ひび割れ検出装置、ひび割れ検出方法及びひび割れ検出プログラム |
JP2022080748A (ja) * | 2020-11-18 | 2022-05-30 | 三菱電機株式会社 | 構造物情報提供システム、構造物情報提供方法、および構造物情報提供装置 |
JP7399065B2 (ja) | 2020-11-18 | 2023-12-15 | 三菱電機株式会社 | 構造物情報提供システム、構造物情報提供方法、および構造物情報提供装置 |
WO2023144861A1 (ja) * | 2022-01-25 | 2023-08-03 | 日本電気株式会社 | 情報処理システム、情報処理方法、及び、記録媒体 |
WO2023144860A1 (ja) * | 2022-01-25 | 2023-08-03 | 日本電気株式会社 | 情報処理システム、情報処理方法、及び、記録媒体 |
JP7229432B1 (ja) * | 2022-04-08 | 2023-02-27 | 三菱電機株式会社 | 施設管理情報表示装置、施設管理情報表示システム、施設管理情報表示方法および施設管理情報表示プログラム |
WO2023195180A1 (ja) * | 2022-04-08 | 2023-10-12 | 三菱電機株式会社 | 施設管理情報表示装置、施設管理情報表示システム、施設管理情報表示方法および施設管理情報表示プログラム |
WO2024018726A1 (ja) * | 2022-07-21 | 2024-01-25 | 株式会社アーバンエックステクノロジーズ | プログラム、方法、システム、道路マップ、および道路マップの作成方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7195185B2 (ja) | 2022-12-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7195185B2 (ja) | 路面性状計測装置、路面性状計測システム、路面性状計測方法、および路面性状計測プログラム | |
US10275661B2 (en) | Image processing apparatus, image processing method, and computer program product | |
US9710899B2 (en) | Image processing device, inspection device, image processing method, and non-transitory recording medium | |
US8571354B2 (en) | Method of and arrangement for blurring an image | |
TWI634315B (zh) | Map data update device, map data update method, and map data update program product | |
TWI272380B (en) | Segmentation technique of a color image according to colors | |
JP6487283B2 (ja) | 点群データ処理装置、点群データ処理方法、プログラム、および記録媒体 | |
US20160133008A1 (en) | Crack data collection method and crack data collection program | |
EP3668077B1 (en) | Image processing system, server device, image processing method, and image processing program | |
US20130170756A1 (en) | Edge detection apparatus, program and method for edge detection | |
JP2020144572A (ja) | 道路不具合検出装置、道路不具合検出方法及び道路不具合検出プログラム | |
CN110442521A (zh) | 控件单元检测方法及装置 | |
JP2009140402A (ja) | 情報表示装置、情報表示方法、情報表示プログラム及び情報表示プログラムを記録した記録媒体 | |
Motayyeb et al. | Fusion of UAV-based infrared and visible images for thermal leakage map generation of building facades | |
US11037352B2 (en) | Information processing apparatus, system of assessing structural object, method of assessing structural object and storage medium | |
JP7372616B2 (ja) | 石礫検出システム、石礫検出方法及びプログラム | |
US10346706B2 (en) | Image processing device, image processing method, and non-transitory storage medium storing image processing program | |
JP6742262B2 (ja) | 交差点検出装置 | |
JP2020159135A (ja) | 路面性状計測装置、路面性状計測方法、および、路面性状計測プログラム | |
JP6897431B2 (ja) | 画像処理装置、設定支援方法、および設定支援プログラム | |
JP2022030458A (ja) | 表示装置、表示システム、表示制御方法およびプログラム | |
JP2021085838A (ja) | 配筋検査システム、配筋検査方法、及び配筋検査プログラム | |
JP7450182B2 (ja) | 地上物体検出システム、地上物体検出方法及びプログラム | |
KR102586175B1 (ko) | 딥러닝 기반 항공 영상 내 포트홀 탐지 결과 시각화 장치 및 그 방법 | |
JP5998691B2 (ja) | 検査方法、検査装置及びガラス板の製造方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210707 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220722 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220802 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220929 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20221115 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20221213 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7195185 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |