JP4914160B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
GPS信号と地図データベースに応じて車両位置から地物までの予測距離を計算する距離予測手段と、
前記予測距離が第1所定距離内のときに、自車のカメラにより撮影した画像から、車両の進行先に存在する地物への残距離を示す道路標識を認識し、前記認識した道路標識が示す残距離情報に対して、前記予測距離を徐々に漸近させるように、前記車両位置から前記地物までの推定距離を計算する標識認識手段と、
前記推定距離が前記第1所定距離より短い第2所定距離内のときに、自車のカメラにより撮影した画像から、前記地物の周辺に存在する案内板または道路標示を認識し、前記認識した案内板または道路標示が示す前記地物までの距離に対して、前記推定距離を徐々に漸近させるように、前記車両位置から前記地物までの補正距離を計算する地物認識手段と、
を有することを特徴とする車両制御装置である。
その他の手段は、後記する。
Lp=|Q−P1|+|P1−P2|+…+|Pk−1 − Pk| (ただし,1≦k≦n)…(1)
Ls=Lsz−cDLs#
リミッタ Ls≧ Lsb…(2)
Ls=Lsz+cDLs#
リミッタ Ls≦ Lsb…(3)
Lt=Ltz−cDLt#
リミッタ Lt≧ Ltb…(4)
Lt=Ltz+cDLt#
リミッタ Lt≦ Ltb…(5)
2 リアカメラ
3 GPSレシーバ
4 GPS衛星
5 エンジン
6 変速機
7 動力分割機構
8、9 プロペラシャフト
10 車両
11、12 ブレーキ
21、22 タイヤ
100 車両制御装置
101 距離予測手段
102 標識認識手段
103 距離推定手段
104 地物(料金所)認識手段
105 距離補正手段
Claims (3)
- GPS信号と地図データベースに応じて車両位置から地物までの予測距離を計算する距離予測手段と、
前記予測距離が第1所定距離内のときに、自車のカメラにより撮影した画像から、車両の進行先に存在する地物への残距離を示す道路標識を認識し、前記認識した道路標識が示す残距離情報に対して、前記予測距離を徐々に漸近させるように、前記車両位置から前記地物までの推定距離を計算する標識認識手段と、
前記推定距離が前記第1所定距離より短い第2所定距離内のときに、自車のカメラにより撮影した画像から、前記地物の周辺に存在する案内板または道路標示を認識し、前記認識した案内板または道路標示が示す前記地物までの距離に対して、前記推定距離を徐々に漸近させるように、前記車両位置から前記地物までの補正距離を計算する地物認識手段と、
を有することを特徴とする車両制御装置。 - 前記地物認識手段により検出された地物までの距離に応じて、前記地物で前記自車が停止するように、または、前記地物で前記自車の車両位置が所定速度以下になるように、前記自車のブレーキおよびスロットルを制御する制御手段を有することを特徴とする
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記標識認識手段は、前記地物である料金所への残距離を示す道路標識を認識し、前記地物認識手段は、前記地物である料金所の周辺に存在する案内板または道路標示を認識することを特徴とする
請求項1または請求項2に記載の車両制御装置。
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