CN109291872A - 自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备和存储介质。该方法可由自动驾驶车辆执行，所述自动驾驶车辆的车头设置有可伸缩的防护挡板，其中，该方法包括：根据自动驾驶车辆的运行数据，检测是否存在碰撞事件；若存在碰撞事件，则控制所述防护挡板伸出，其中，伸出后的防护挡板与地面的距离，小于车身底部与地面的距离。本发明实施例的技术方案避免了自动驾驶车辆碰撞后，碰撞对象卷入车底造成二次伤害的情况，降低碰撞伤害和碰撞损失。

Description

自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的不断发展，越来越多的企业加入到自动驾驶技术的研发中，自动驾驶车辆的使用范围和驾驶里程也在逐渐的增加。在自动驾驶车辆行驶期间，不可避免的会碰撞到行人、车辆或障碍物等。在发生碰撞事件时，即使控制自动驾驶车辆立即刹车，自动驾驶车辆通常也会行驶一段距离后才完全停止，在这段行驶距离中容易导致碰撞对象卷入车底，造成二次碾压的情况，对碰撞对象造成更大的伤害。

发明内容

本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备和存储介质，能够避免自动驾驶车辆碰撞后，碰撞对象卷入车底造成二次伤害的情况，降低了碰撞伤害和碰撞损失。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆的控制方法，该方法由自动驾驶车辆执行，所述自动驾驶车辆的车头设置有可伸缩的防护挡板，该方法包括：

根据自动驾驶车辆的运行数据，检测是否存在碰撞事件；

若存在碰撞事件，则控制所述防护挡板伸出，其中，伸出后的防护挡板与地面的距离，小于车身底部与地面的距离。

第二方面，本发明实施例还提供了一种自动驾驶车辆的控制装置，所述装置配置于自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆的车头设置有可伸缩的防护挡板，所述装置包括：

检测模块，用于根据自动驾驶车辆的运行数据，检测是否存在碰撞事件；

控制模块，用于若存在碰撞事件，则控制所述防护挡板伸出，其中，伸出后的防护挡板与地面的距离，小于车身底部与地面的距离。

第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，所述设备配置于自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆的车头设置有可伸缩的防护挡板，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例所述的自动驾驶车辆的控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所述的自动驾驶车辆的控制方法。

本发明实施例的技术方案，通过根据自动驾驶车辆的当前运行数据检测是否存在碰撞事件，若存在则控制自动驾驶车辆的防护挡板伸出。能够在自动驾驶车辆存在碰撞事件时，避免自动驾驶车辆碰撞后，碰撞对象卷入车底造成二次伤害的情况发生，尽可能的降低碰撞伤害和碰撞损失。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的一种自动驾驶车辆的控制方法的流程图；

图2A-2C是本发明实施例提供的设置有防护挡板的自动驾驶车辆的示意图；

图3是本发明实施例二提供的一种自动驾驶车辆的控制方法的流程图；

图4是本发明实施例三提供的一种自动驾驶车辆的控制方法的流程图；

图5是本发明实施例四提供的一种自动驾驶车辆的控制装置的结构示意图；

图6是本发明实施例五提供的一种设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的自动驾驶车辆的控制方法的流程图，图2A-2C是本发明实施例提供的设置有防护挡板的自动驾驶车辆的示意图；本实施例可适用于自动驾驶车辆存在碰撞事件时，对自动驾驶车辆进行控制的情况，该方法可以由本发明实施例提供的自动驾驶车辆的控制装置或设备来执行，该装置可采用硬件和/或软件的方式实现。其中，该自动驾驶车辆的控制装置或设备可配置在自动驾驶车辆中，所述自动驾驶车辆的车头设置有可伸缩的防护挡板。结合图2A-2C对如图1所述的自动驾驶车辆的控制方法进行进一步的说明，具体包括如下步骤：

S101，根据自动驾驶车辆的运行数据，检测是否存在碰撞事件。

其中，自动驾驶车辆又称无人驾驶车辆，可以是一种通过计算机系统实现无人驾驶的智能汽车，其主要是依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统相互协作，让计算机可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。运行数据可以是自动驾驶车辆在行驶的过程中的行驶数据和/或环境数据。其中，行驶数据又包括：行驶的速度、转向、油门、刹车等数据中的至少一个；环境数据又包括：图像采集器采集到的环境图像数据、激光雷达采集到的点云数据以及各种传感器采集到的相关环境数据等中的至少一个。

需要说明的是，本实施例中的碰撞事件不仅包括已经发生的碰撞事件，还包括即将发生的碰撞事件和正在发生的碰撞事件，对已发生的碰撞事件和正在发生的碰撞事件，避免二次伤害，降低碰撞损失，对可能发生的碰撞事件，进行提前预防，提高行驶安全性。

可选的，在本发明实施例中，根据自动驾驶车辆的运行数据，检测是否存在碰撞事件的方式有很多，本发明实施例对此不进行限定。可以是根据自动驾驶车辆中图像采集器采集环境图像数据、激光雷达采集的点云数据以及各种传感器采集到的相关环境数据中的至少一种，结合当前自动驾驶车辆的行驶数据，检测是否存在碰撞事件。

具体的，根据自动驾驶车辆中图像采集器采集的图像数据，结合当前自动驾驶车辆的行驶数据，检测是否存在碰撞事件，可以是通过自动驾驶车辆上安装的摄像头采集车辆行驶前方的环境图像，通过对采集到的图像进行分析，判断图像中该车与环境车辆的距离是否太近，或者图像中是否已经存在碰撞事故(其中，已存在的碰撞事故可以是本车与环境车辆发生的碰撞事故，也可以是非本车以外的其他环境车辆之间发生的碰撞事故)，且自动驾驶车辆当前又没有刹车数据，若是，则检测存在碰撞事件。

根据自动驾驶车辆中激光雷达采集的点云数据，结合当前自动驾驶车辆的行驶数据，检测是否存在碰撞事件，可以是在自动驾驶车辆上安装雷达激光器，采集车辆行驶周围的环境三维点云数据，通过分析采集到的环境三维点云数据，确定车辆周围是否有障碍物，以及障碍物的距离信息(如障碍物的状态、障碍物与本车之间的距离、障碍物的大小等)，进而判断是否存在碰撞事件。例如，若障碍物是静态的，距离本车较近，且本车的速度值较大，则说明检测存在碰撞事件，若障碍物时动态的，距离本车距离较近，可以通过判断本车和障碍物之间的相对移动速度来进一步检测是否存在碰撞事件。

根据自动驾驶车辆上安装的各种传感器采集到的相关环境数据，结合当前自动驾驶车辆的行驶数据，检测是否存在碰撞事件，可以是通过自动驾驶车辆安装的各种传感器，检测相关数据进行分析，判断在自动驾驶车辆在当前行驶数据下是否存在碰撞事件。如若检测当前车辆与环境车辆的距离值，结合当前车辆和环境车辆的车速确定是否存在发生碰撞的可能；检测当前车辆周围的环境声音，分析是否存在预警提醒(如，行人喊小心)，若存在，则说明存在碰撞事件。

可选的，为了保证碰撞事件检测的准确性，可以是将多种不同的车辆运行数据进行结合，来检测当前时刻是否存在碰撞事件。例如，可以是将摄像头采集到的环境图像数据、激光雷达设备采集到的三维点云数、各种传感器采集的相关环境数据中至少两个进行结合，与自动驾驶车辆当前的行驶数据进行分析，多维度检测当前时刻是否存在碰撞事件。还可以是将多种不同的车辆运行数据输入至碰撞检测模型，该模型通过对输入的自动驾驶车辆当前的各运行数据进行分析，输出是否存在碰撞事件的判断结果。其中，碰撞检测模型，可以是预先根据大量二维图像数据、三维点云数据、传感器数据以及车辆行驶数据等大量样本数据，结合相应的算法对神经网络模型进行训练得到的。

可选的，在本申请实施例中，检测是否存在碰撞事件的触发条件，可以是实时进行检测，也可以是每隔预设时间间隔触发检测一次，还可以是满足预设触发条件时才启动检测一次，例如，预设触发条件可以是速度大于设于速度阈值时启动检测，也可以是在车辆行驶到事故高发区时启动检测等等。

S102，若存在碰撞事件，则控制防护挡板伸出，其中，伸出后的防护挡板与地面的距离，小于车身底部与地面的距离。

其中，自动驾驶车辆的防护挡板可以是安装在自动驾驶车辆的头部的可伸缩的防护挡板，其主要用于挡住车身底部下方通向车底的区域，防止被撞对象卷入车底，有效的避免对碰撞对象的二次伤害。可选的，为了尽可能的避免对碰撞对象的二次伤害，该防护挡板背离车轮的一方可以设置有缓冲层，例如，可以是设置海绵层或弹性橡胶层，可以在防护挡板与碰撞对象接触时，降低防护挡板与碰撞对象之间的冲击力。

示例性的，若检测到当前时刻存在碰撞事件，则自动驾驶车辆的控制单元会自动控制防护挡板伸出，如图2A为自动驾驶车辆2的防护挡板21伸出之前的状态示意图，图2B和2C为自动驾驶车辆2的防护挡板21伸出后的状态示意图，防护挡板的伸缩可以通过电机或气缸等进行控制。

可选的，为了避免防护挡板伸出后和地面接触，阻碍车辆的正常行驶，以及车辆行驶导致防护挡板与地面摩擦生热，对自动驾驶车辆的损坏。本发明实施例中伸出后的防护挡板与地面的距离小于车身底部与地面的距离，且并不与地面接触，即防护挡板伸出后，距离地面要留有一定的距离(如5厘米)，可选的，防护挡板伸出后与地面之间的距离，可以是根据碰撞对象倒地后的高度决定的，例如，可以设置为低于儿童倒地后的高度。

可选的，如图2B和2C所示，控制防护挡板伸出，包括：控制防护挡板沿竖直方向伸出；或者，控制防护挡板以弧形伸出。具体的，图2B给出了控制防护挡板沿竖直方向伸出的示意图，图2C给出了控制防护挡板以弧形伸出的示意图，其中，以弧形伸出时，通常是逆时针向车轮侧以凹状弧形伸出(如图2C中所示)，若是顺时针向远离车轮侧以凸状弧形伸出，容易出现在伸出防护挡板时，将被碰撞对象隔绝在防护挡板内部，对被碰撞对象造成更严重的二次伤害。

本实施例提供了一种自动驾驶车辆的控制方法，通过根据自动驾驶车辆的当前运行数据检测是否存在碰撞事件，若存在则控制自动驾驶车辆的防护挡板伸出。能够在自动驾驶车辆存在碰撞事件时，避免自动驾驶车辆碰撞后，碰撞对象卷入车底造成二次伤害的情况发生，尽可能的降低碰撞伤害和碰撞损失。

实施例二

图3是本发明实施例二提供的一种自动驾驶车辆的控制方法的流程图，该方法在上述实施例的基础上进一步的优化，具体给出了一种检测未发生的碰撞事件的具体情况介绍。如图3所示，该方法包括：

S301，根据自动驾驶车辆与障碍物的相对位置和相对速度，预测车辆碰撞时间。

其中，自动驾驶车辆与障碍物的相对位置可以通过自动驾驶车上安装的距离传感器或雷达激光器测得。自动驾驶车辆与障碍物的相对速度的确定方式有很多，可以是获取连续两次测得的自动驾驶车辆与障碍物的相对位置，确定两次量测间隔内自动驾驶车辆与障碍物的相对位置位移，进而根据相对位置位移和两次测量时间间隔确定自动驾驶车辆与障碍物的相对速度。还可以是直接通过在自动驾驶车辆上安装测速仪，测量自动驾驶车辆与障碍物之间的相对速度等。由于本实施例是根据自动驾驶车辆与障碍物的相对位置和相对速度，预测车辆碰撞时间，所以无论是静态障碍物还是动态障碍物都可以准确预测车辆碰撞时间。

示例性的，当得到自动驾驶车辆与障碍物之间的相对位置和相对速度，即可以预测车辆的碰撞时间，即将自动驾驶车辆与障碍物之间的相对位置除以其相对速度，预测车辆的碰撞时间。可选的，自动驾驶车辆或障碍物并不是匀速行驶的，还存在相对加速地，因此可以是基于相对位置、相对速度以及相对加速地来进一步准确预测车辆的碰撞时间。

S302，判断车辆碰撞时间是否小于时间阈值，若是，则执行S303，若否，则返回执行S301。

其中，时间阈值可以是用来衡量辆车是否存在碰撞风险而预先设置的时间值，其大小可以根据自动驾驶车辆刹车反映时间和/或从刹车到车辆完全停止的制动时间确定；也可以是按照自动驾驶车辆的类型设置不同的时间阈值，例如，大客车或货车，其制动停车所需时间长，且若发生碰撞对碰撞对象伤害较大，可以将大客车或货车的时间阈值设置的大一些。

示例性的，判断S301预测的车辆碰撞时间是否小于时间阈值，若是，则说明存在碰撞风险，即认为存在碰撞事件；否则，认为不存在碰撞风险，或者是在预测的车辆碰撞时间内自动驾驶车辆可以安全制动不会发生碰撞。

S303，若车辆碰撞时间小于时间阈值，则检测到存在碰撞事件。

S304，控制防护挡板伸出，其中，伸出后的防护挡板与地面的距离，小于车身底部与地面的距离。

S305，若检测到自动驾驶车辆停止，则控制收回防护挡板。

示例性的，若自动驾驶车辆已经停止，则不会再对碰撞对象造成碾压，此时可以控制收回防护挡板，以便于事故处理人员对现场的勘查以及事故的分析。

可选的检测自动驾驶车辆是否停止，可以是通过自动驾驶车辆的运行数据中的速度值来判断当前车辆是否还存在速度值，若不存在则说明该车辆已经停止；还可以是检测自动驾驶车辆的轮子是否还转动，若不转动则说明该车辆已经停止等。

本实施例提供了一种自动驾驶车辆的控制方法，根据自动驾驶车辆与障碍物的相对位置和相对速度，预测车辆碰撞时间，进而判断是否存在发生碰撞事件的可能，若是，则提前控制伸出自动驾驶车辆的防护挡板。能够在自动驾驶车辆行驶过程中，预估碰撞事件，提前进行防护，避免碰撞发生时碰撞对象卷入车底造成二次伤害的情况发生，尽可能的降低碰撞伤害和碰撞损失。

实施例三

图4是本发明实施例三提供的一种自动驾驶车辆的控制方法的流程图，该方法在上述各实施例的基础上进一步的优化，具体给出了一种检测当前发生的碰撞事件的具体情况介绍。如图4所示，该方法包括：

S401，开始。

S402，判断防护挡板处设置的压力传感器检测到的压力值大于压力阈值，若是，执行S403，若否，返回执行S401。

其中，压力阈值可以是用来衡量车辆当前是否发生碰撞事件而预先设置的压力值，其大小可以是根据车辆和障碍物之间碰撞产生的相互作用力的大小确定的。

需要说明的是，由于本发明实施例的方案是为了避免车辆碰撞时，碰撞对象卷入车底，因此可以是将压力传感器可以是防护挡板周围，从而保证阻止防护挡板周围的碰撞对象卷入车底。具体的，可以是在设置在防护挡板周围的车厢上，也可以是设置在防护挡板上，对此本实施例不进行限定。

可选的，为了降低自动驾驶车辆的功耗，可以是在满足预设条件时触发启动压力传感器进行检测，例如，可以是当检测到自动驾驶车辆刹车时，触发启动压力传感器进行检测；也可以是检测到自动驾驶车辆超速时触发启动压力传感器进行检测等。

示例性的，若压力传感器检测到当前测得的压力值大于压力阈值，则说明当前发生了车辆碰撞，则执行S404，检测到存在碰撞事件，否则，说明没有发生碰撞，无需控制防护挡板伸出。

S403，若防护挡板处设置的压力传感器检测到的压力值大于压力阈值，则检测到存在碰撞事件。

S404，控制防护挡板伸出，其中，伸出后的防护挡板与地面的距离，小于车身底部与地面的距离。

S405，若检测到自动驾驶车辆停止，则控制收回防护挡板。

本实施例提供了一种自动驾驶车辆的控制方法，通过根据自动驾驶车辆防护挡板处的压力值，判断当前是否发生了碰撞事件，若是，则提前控制伸出自动驾驶车辆的防护挡板。能够在自动驾驶车辆发生碰撞时，及时伸出防护挡对碰撞者进行保护，避免碰撞对象卷入车底造成二次伤害的情况发生，尽可能的降低碰撞伤害和碰撞损失。

实施例四

图5是本发明实施例四提供的一种自动驾驶车辆的控制装置的结构示意图，该装置可执行本发明任意实施例所提供的自动驾驶车辆的控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。其中，该装置配置于自动驾驶车辆，该自动驾驶车辆的车头设置有可伸缩的防护挡板，如图5所示，该装置包括：

检测模块501，用于根据自动驾驶车辆的运行数据，检测是否存在碰撞事件；

控制模块502，用于若存在碰撞事件，则控制所述防护挡板伸出，其中，伸出后的防护挡板与地面的距离，小于车身底部与地面的距离。

本实施例提供了一种自动驾驶车辆的控制装置，通过根据自动驾驶车辆的当前运行数据检测是否存在碰撞事件，若存在则控制自动驾驶车辆的防护挡板伸出。能够在自动驾驶车辆存在碰撞事件时，避免自动驾驶车辆碰撞后，碰撞对象卷入车底造成二次伤害的情况发生，尽可能的降低碰撞伤害和碰撞损失。

进一步地，上述检测模块501包括：

时间预测单元，用于根据自动驾驶车辆与障碍物的相对位置和相对速度，预测车辆碰撞时间；

碰撞检测单元，用于若所述车辆碰撞时间小于时间阈值，则检测到存在碰撞事件。

进一步的，上述检测模块501具体用于：

若所述防护挡板处设置的压力传感器检测到的压力值大于压力阈值，则检测到存在碰撞事件。

进一步地，上述控制模块502具体用于：

控制所述防护挡板沿竖直方向伸出；或者，

控制所述防护挡板以弧形伸出。

进一步地，上述控制模块502还用于：

若检测到所述自动驾驶车辆停止，则控制收回所述防护挡板。

实施例五

图6为本发明实施例五提供的一种设备的结构示意图。图6示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性设备60的框图。所述设备60配置于自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆的车头设置有可伸缩的防护挡板。图6显示的设备60仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。如图6所示，该设备60以通用计算设备的形式表现。该设备60的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元601，系统存储器602，连接不同系统组件(包括系统存储器602和处理单元601)的总线603。

总线603表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

设备60典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被设备60访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器602可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)704和/或高速缓存存储器605。设备60可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统606可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图6未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图6中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线603相连。系统存储器602可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块607的程序/实用工具608，可以存储在例如系统存储器602中，这样的程序模块607包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块607通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

设备60也可以与一个或多个外部设备609(例如键盘、指向设备、显示器610等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该设备交互的设备通信，和/或与使得该设备60能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口611进行。并且，设备60还可以通过网络适配器612与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图6所示，网络适配器612通过总线603与设备60的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合设备60使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元601通过运行存储在系统存储器602中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的自动驾驶车辆的控制方法。

实施例六

本发明实施例六还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时可实现上述实施例所述的自动驾驶车辆的控制方法。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于：电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

上述实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

本领域普通技术人员应该明白，上述的本发明实施例的各模块或各操作可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，他们可以用计算机装置可执行的程序代码来实现，从而可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或操作制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件的结合。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间的相同或相似的部分互相参见即可。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，对于本领域技术人员而言，本发明可以有各种改动和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，由自动驾驶车辆执行，所述自动驾驶车辆的车头设置有可伸缩的防护挡板，所述方法包括：

根据自动驾驶车辆的运行数据，检测是否存在碰撞事件；

若存在碰撞事件，则控制所述防护挡板伸出，其中，伸出后的防护挡板与地面的距离，小于车身底部与地面的距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，检测是否存在碰撞事件，包括：

根据自动驾驶车辆与障碍物的相对位置和相对速度，预测车辆碰撞时间；

若所述车辆碰撞时间小于时间阈值，则检测到存在碰撞事件。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，检测是否存在碰撞事件，包括：

若所述防护挡板处设置的压力传感器检测到的压力值大于压力阈值，则检测到存在碰撞事件。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述防护挡板伸出，包括：

控制所述防护挡板沿竖直方向伸出；或者，

控制所述防护挡板以弧形伸出。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述防护挡板伸出之后，还包括：

若检测到所述自动驾驶车辆停止，则控制收回所述防护挡板。

6.一种自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，所述装置配置于自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆的车头设置有可伸缩的防护挡板，所述装置包括：

检测模块，用于根据自动驾驶车辆的运行数据，检测是否存在碰撞事件；

控制模块，用于若存在碰撞事件，则控制所述防护挡板伸出，其中，伸出后的防护挡板与地面的距离，小于车身底部与地面的距离。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述检测模块包括：

时间预测单元，用于根据自动驾驶车辆与障碍物的相对位置和相对速度，预测车辆碰撞时间；

碰撞检测单元，用于若所述车辆碰撞时间小于时间阈值，则检测到存在碰撞事件。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述检测模块具体用于：

若所述防护挡板处设置的压力传感器检测到的压力值大于压力阈值，则检测到存在碰撞事件。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制模块具体用于：

控制所述防护挡板沿竖直方向伸出；或者，

控制所述防护挡板以弧形伸出。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制模块还用于：

若检测到所述自动驾驶车辆停止，则控制收回所述防护挡板。

11.一种设备，其特征在于，所述设备配置于自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆的车头设置有可伸缩的防护挡板，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的自动驾驶车辆的控制方法。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的自动驾驶车辆的控制方法。