CN112046494A - 一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：周期性获取前方车辆的位置信息和速度信息；若根据所述前方车辆的位置信息确定所述前方车辆处于变道状态，则根据所述前方车辆的位置信息和速度信息计算危险指数，其中，所述危险指数为所述前方车辆前方存在障碍物的概率；根据所述危险指数确定控制指令，根据所述控制指令控制当前车辆行驶。通过本发明的技术方案，能够实现在前方车辆突然变道的情况下，提前预估前方车辆遇到的障碍物的可能性，控制车辆的驾驶行为，使自动驾驶车辆更安全、更智能、更平顺的行驶，而且仅限单车智能即可完成，对车辆的配备要求不高。

Description

一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
在自动驾驶领域，自动驾驶车辆的智能化、安全性成为最大的诉求，同时兼顾车辆驾驶的平顺性和乘车用户的乘坐舒适性等，也成为评价车辆自动驾驶能力的重要指标。当检测到前方车辆进行变道操作，当前车辆需要对周围的环境状况和动态交通参与者的行为做预判，以保证车辆安全行驶。
一般而言，前方车辆发生变道可分为以下两种情况：一种情况是前方车辆遇见障碍物，为避免撞击需要变道；另一种情况是前方车辆为了超车、换道行驶而进行的正常变道。目前主流的应对前方车辆变道的方式有两个：(1)采取刹车减缓速度和跟随变道等保守方式。这种保守方式虽然能极大地避免车辆发生危险，但是若前方车辆为正常变道，则会影响当前车辆正常驾驶，极大地降低了乘车用户的乘坐体验；(2)当前车辆基于车与车通信功能(vehicle to vehicle，V2V)从前方车辆获知前方是否存在障碍物，基于障碍物信息作出变道、减速或正常驾驶的预判。这种方式虽然能准确获知是否存在障碍物，并提前作出预判。但需要前后车辆都具备车与车通信功能，要求车辆都搭载V2V设备，这无疑对车辆配置提出了更高的要求，增加了使用成本，降低了自动驾驶车辆的适用性。
发明内容
本发明实施例提供一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质，以实现在前方车辆突然变道的情况下，计算前方车辆突然变道的危险指数，提前预估前方车辆遇到的障碍物的可能性，控制车辆的驾驶行为，能够避免前方车辆因正常变道，而影响当前车辆正常驾驶，使自动驾驶车辆更安全、更智能、更平顺的行驶，提升乘车用户的乘坐体验，而且仅限单车智能即可完成，对车辆的配备要求不高，能够提高自动驾驶车辆的经济实用性。
第一方面，本发明实施例提供了一种车辆控制方法，包括：
周期性获取前方车辆的位置信息和速度信息；
若根据所述前方车辆的位置信息确定所述前方车辆处于变道状态，则根据所述前方车辆的位置信息和速度信息计算危险指数，其中，所述危险指数为所述前方车辆前方存在障碍物的概率；
根据所述危险指数确定控制指令，根据所述控制指令控制当前车辆行驶。
进一步的，所述若根据所述前方车辆的位置信息确定所述前方车辆处于变道状态，则根据所述前方车辆的位置信息和速度信息计算危险指数，包括：
根据所述前方车辆的位置信息，计算所述前方车辆的横向速度；
若根据所述前方车辆的横向速度，确定所述前方车辆处于变道状态，则根据所述前方车辆的速度信息，计算所述前方车辆的纵向加速度；
根据所述前方车辆的横向速度和所述前方车辆的纵向加速度，计算危险指数。
进一步的，所述根据所述危险指数确定控制指令，根据所述控制指令控制当前车辆行驶，包括
若所述危险指数小于第一阈值，则所述当前车辆保持原驾驶状态行驶；
若所述危险指数大于或者等于第一阈值，且小于第二阈值，则所述当前车辆采取减速操作，且保持当前车道行驶；
若所述危险指数大于或者等于第二阈值，则所述当前车辆跟随所述前方车辆进行变道操作，其中，第一阈值小于第二阈值。
进一步的，所述根据所述前方车辆的位置信息，计算所述前方车辆的横向速度包括：
若前方车辆的横向速度大于或等于变道阈值，则确定前方车辆处于变道状态；
根据第一帧位置信息和所述第二帧位置信息，基于如下公式计算所述前方车辆的横向速度：
VH＝|(y1-y2)/T|；
其中，VH表示所述前方车辆的横向速度，y1表示所述第一帧位置信息的纵坐标，y2表示所述第一帧位置信息的纵坐标，T表示获取所述第一帧位置信息和所述第二帧位置信息之间的时间间隔。
进一步的，所述根据所述前方车辆的速度信息，计算所述前方车辆的纵向加速度包括：
根据第一帧速度信息和第二帧速度信息，基于如下公式计算所述前方车辆的纵向加速度：
AL＝(V1-V2)/T；
其中，AL表示所述前方车辆的纵向加速度，V1表示所述第一帧速度，V2表示所述第一帧速度，T表示获取所述第一帧速度信息和所述第二帧速度信息之间的时间间隔。
进一步的，所述根据所述前方车辆的横向速度和所述前方车辆的纵向加速度，计算危险指数包括：
根据如下公式计算所述危险指数：
δ＝K1×(VH/Vmax)+K2×(AL/Amax)；
其中，δ表示所述危险指数，K1表示所述横向速度的权重系数，K2表示所述纵向加速度的权重系数，VH表示所述前方车辆的横向速度，Vmax表示所述前方车辆的最大横向速度，AL表示所述前方车辆的纵向加速度，Amax表示所述前方车辆的最大纵向加速度。
第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆控制装置，该装置包括：
获取模块，用于周期性获取前方车辆的位置信息和速度信息；
计算模块，用于若根据所述前方车辆的位置信息和速度信息确定所述前方车辆处于变道状态，则根据所述前方车辆的位置信息和速度信息计算危险指数，其中，所述危险指数为所述前方车辆前方存在障碍物的概率；
控制模块，用于根据所述危险指数确定控制指令，根据所述控制指令控制当前车辆行驶。
进一步的，所述计算模块，包括：
第一计算单元，用于根据所述前方车辆的位置信息，计算所述前方车辆的横向速度；
第二计算单元，用于若根据所述前方车辆的横向速度，确定所述前方车辆处于变道状态，根据所述前方车辆的速度信息，计算所述前方车辆的纵向加速度；
第三计算单元，用于根据所述前方车辆的横向速度和所述前方车辆的纵向加速度，计算危险指数。
进一步的，所述控制模块，包括：
第一控制单元，用于若所述危险指数小于第一阈值，则所述当前车辆保持原驾驶状态行驶；
第二控制单元，用于若所述危险指数大或者等于第一阈值，且小于第二阈值，则所述当前车辆采取减速操作，且保持当前车道行驶；
第三控制单元，用于若所述危险指数大于或者等于第二阈值，则所述当前车辆跟随所述前方车辆进行变道操作，其中，第一阈值小于第二阈值。
进一步的，所述第一计算单元，用于根据所述前方车辆的位置信息，计算所述前方车辆的横向速度包括：
根据第一帧位置信息和第二帧位置信息，基于如下公式计算所述前方车辆的横向速度：
VH＝|(y1-y2)/T|；
其中，VH表示所述前方车辆的横向速度，y1表示所述第一帧位置信息的纵坐标，y2表示所述第一帧位置信息的纵坐标，T表示获取所述第一帧位置信息和所述第二帧位置信息之间的时间间隔。
进一步的，所述第二计算单元，用于根据所述前方车辆的速度信息，计算所述前方车辆的纵向加速度包括：
根据第一帧速度信息和第二帧速度信息，基于如下公式计算所述前方车辆的纵向加速度：
AL＝(V1-V2)/T；
其中，AL表示所述前方车辆的纵向加速度，V1表示所述第一帧速度，V2表示所述第一帧速度，T表示获取所述第一帧速度信息和所述第二帧速度信息之间的时间间隔。
进一步的，所述第三计算单元，用于根据所述前方车辆的横向速度和所述前方车辆的纵向加速度，计算危险指数包括：
根据如下公式计算所述危险指数：
δ＝K1×(VH/Vmax)+K2×(AL/Amax)；
其中，δ表示所述危险指数，K1表示所述横向速度的权重系数，K2表示所述纵向加速度的权重系数，VH表示所述前方车辆的横向速度，Vmax表示所述前方车辆的最大横向速度，AL表示所述前方车辆的纵向加速度，Amax表示所述前方车辆的最大纵向加速度。
第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例中任一所述的车辆控制方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的车辆控制方法。
本发明实施例通过周期性获取前方车辆的位置信息和速度信息；若根据所述前方车辆的位置信息确定所述前方车辆处于变道状态，则根据所述前方车辆的位置信息和速度信息计算危险指数，其中，所述危险指数为所述前方车辆前方存在障碍物的概率；根据所述危险指数确定控制指令，根据所述控制指令控制当前车辆行驶，解决若前方车辆为正常变道，采取刹车、跟随变道等保守方式影响当前车辆正常驾驶，降低乘车用户的乘坐体验；从前方车辆获知前方是否存在障碍物，基于障碍物信息做出变道、减速或正常驾驶的预判，对车辆配置要求高的问题，实现在前方车辆突然变道的情况下，计算前方车辆突然变道的危险指数，提前预估前方车辆遇到的障碍物的可能性，从而控制车辆的驾驶行为，能够避免前方车辆因正常变道，而影响当前车辆正常驾驶，使自动驾驶车辆更安全、更智能、更平顺的行驶，从而提升乘车用户的乘坐体验，而且仅限单车智能即可完成，无需对车辆的配备提出要求，从而提高自动驾驶车辆的经济实用性的效果。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1是本发明实施例一中的一种车辆控制方法的流程图；
图2是本发明实施例二中的一种车辆控制方法的流程图；
图2a是本发明实施例二中的另一种车辆控制方法的流程图；
图3是本发明实施例二中的一种车辆控制装置的结构示意图；
图4是本发明实施例四中的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种车辆控制方法的流程图，本实施例可适用于控制当前车辆的驾驶行为的情况，该方法可以由本发明实施例中的车辆控制装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，如图1所示，该方法具体包括如下步骤：
S110，周期性获取前方车辆的位置信息和速度信息。
其中，前方车辆的位置信息和速度信息是指在同一车道内前方车辆相对与当前车辆坐标系下的位置坐标和相对与当前车辆的速度。当前车辆坐标系是指以车辆中心为原点，车辆行驶方向为横轴，车辆宽度方向为纵轴的坐标系。
其中，周期性获取前方车辆的位置信息和速度信息，是指当前车辆以固定时间间隔获取同一车道内前方车辆的位置信息和速度信息。
具体的，当前车辆的前向感知设备以固定时间间隔获取当前车道前方车辆的位置信息和速度信息。前向感知设备包括摄像头、图像传感器和速度传感器。获取前方车辆的位置信息和速度信息的方式可以为通过图像传感器获取同一车道前方车辆的位置坐标，通过速度传感器获取同一车道前方车辆的速度，也可以为通过图像传感器获取同一车道前方车辆的位置坐标，根据前方车辆在两个不同时刻的位置坐标和两个不同时刻的间隔时间，计算前方车辆的速度。
S120，若根据所述前方车辆的位置信息确定所述前方车辆处于变道状态，则根据所述前方车辆的位置信息和速度信息计算危险指数，其中，所述危险指数为所述前方车辆前方存在障碍物的概率。
其中，前方车辆处于变道状态是指前方车辆已经发生变道或具有变道的趋势。危险指数是指前方车辆因前方存在障碍物而发生变道的概率。
具体的，根据所述前方车辆的位置信息确定前方车辆是否处于变道状态，若前方车辆处于变道状态或具有变道的趋势，则根据获取的前方车辆的的位置信息和速度信息计算前方车辆变道的危险指数，以表示前方车辆因前方存在障碍物而变道的概率。
S130，根据所述危险指数确定控制指令，根据所述控制指令控制当前车辆行驶。
其中，控制指令是指根据计算得出的前方车辆变道的危险指数而确定的控制指令，包括但不限于当前车辆按原驾驶状态行驶、在原车道内减速行驶或跟随前方车辆变道行驶。控制指令也可以根据实际情况或用户的要求进行设定，每个控制指令对应一个车辆控制操作，本发明实施例对此不进行限制。
具体的，根据所述危险指数，确定前方车辆前方存在障碍物的概率，从而确定相应的控制指令，根据所述控制指令控制车辆按原驾驶状态行驶、在原车道内减速行驶或跟随前方车辆变道行驶。
具体的，根据所述危险指数确定控制指令，根据所述控制指令控制当前车辆行驶的方式可以为，若所述危险指数小于第一阈值，则所述当前车辆采取减速操作，且保持当前车道行驶；若所述危险指数大于或者等于第一阈值，则所述当前车辆跟随所述前方车辆进行变道操作；还可以为，若所述危险指数小于第一阈值，则所述当前车辆保持原驾驶状态行驶；若所述危险指数大于或者等于第一阈值，且小于第二阈值，则所述当前车辆采取以第一速度减速操作，第一速度小于当前车辆的行驶速度；若所述危险指数大于或者等于第二阈值，且小于第三阈值，则所述当前车辆采取以第二速度减速操作，且保持当前车道行驶，第二速度小于第一速度，若所述危险指数大于或者等于第三阈值，则所述当前车辆跟随所述前方车辆进行变道操作，其中，第一阈值小于第二阈值，第二阈值小于第三阈值，本发明实施例对此不进行限制。
可选的，所述根据所述危险指数确定控制指令，根据所述控制指令控制当前车辆行驶，包括：
若所述危险指数小于第一阈值，则所述当前车辆保持原驾驶状态行驶；
若所述危险指数大于或者等于第一阈值，且小于第二阈值，则所述当前车辆采取减速操作，且保持当前车道行驶；
若所述危险指数大于或者等于第二阈值，则所述当前车辆跟随所述前方车辆进行变道操作，其中，第一阈值小于第二阈值。
具体的，将所述危险指数与预先设定的第一阈值和第二阈值进行比较，若所述危险指数小于第一阈值，表示当前车道内前方车辆前方存在障碍物的概率很小，前方车辆很有可能因超车或其他原因而正常变道，则所述当前车辆保持原驾驶状态行驶；若所述危险指数大于或者等于第一阈值，且小于第二阈值，表示当前车道内前方车辆前方存在障碍物的概率较大，则所述当前车辆应采取减速操作，且保持当前车道行驶，并根据情况做好采取跟车变道等紧急处理方式的准备；若所述危险指数大于或者等于第二阈值，表示当前车道内前方车辆前方存在障碍物的概率极大，则所述当前车辆跟随所述前方车辆进行变道操作。
其中，阈值包括但不限于第一阈值和第二阈值。阈值是经过多次测试标定得出的，阈值及阈值的数量可以根据车辆行驶实际情况或用户的要求进行调整，各阈值不相等。
示例性的，调整阈值的情况可以是若自动驾驶车辆以导航仪等其他方式实时获取的路况信息，表明当前车辆所在车道存在拥堵或交通事故等紧急情况，可以将所有阈值或任一阈值适当降低；调整阈值的情况可以是若自动驾驶车辆一天气预报等其他方式实时获取的天气信息，表明具有暴雨、大雾等恶劣天气，可以将所有阈值或任一适当降低。
本实施例的技术方案，通过获取前方车辆的位置信息，若确定前方车辆发生变道或具有变道趋势时，根据前方车辆的位置信息和速度信息计算危险指数，能够确定前方车辆因前方存在障碍物而发生变道的概率，从而控制车辆的驾驶行为，避免前方车辆因正常变道，而影响当前车辆正常驾驶，使自动驾驶车辆更安全、更智能、更平顺的行驶。
实施例二
图2为本发明实施例二中的一种车辆控制方法的流程图，本实施例以上述实施例为基础进行优化，在本实施例中，还包括：
如图2所示，本实施例的方法具体包括如下步骤：
S210，周期性获取前方车辆的位置信息和速度信息。
S220，根据所述前方车辆的位置信息，计算所述前方车辆的横向速度。
其中，前方车辆的横向速度是指前方车辆偏离正在行驶车道的速度。
其中，当前车辆在每个时刻获取一帧位置信息，相邻时刻之间的时间间隔为固定周期，获取的两帧位置信息是指当前车辆在两个相邻时刻获取的位置信息。
具体的，根据所述前方车辆在两个相邻时刻获取的两帧位置信息，计算所述前方车辆的横向速度，以确定当前车辆是否处于变道状态。若所述前方车辆的横向速度大于经测试标定的预设变道速度，则确定所述前方车辆处于变道状态。
S230，若根据所述前方车辆的横向速度，确定所述前方车辆处于变道状态，则根据所述前方车辆的速度信息，计算所述前方车辆的纵向加速度。
其中，前方车辆的纵向加速度是指前方车辆在当前车辆坐标系纵轴方向的加速度。
其中，前车辆在每个时刻获取一帧速度信息，相邻时刻之间的时间间隔为固定周期，获取的两帧速度信息是指当前车辆在两个相邻时刻获取的速度信息。
具体的，若前方车辆处于变道状态，则根据所述前方车辆在两个相邻时刻获取的两帧速度信息，计算所述前方车辆的纵向加速度。
S240，根据所述前方车辆的横向速度和所述前方车辆的纵向加速度，计算危险指数。
具体的，根据所述前方车辆的横向速度和所述前方车辆的纵向加速度，计算危险指数，危险指数越高，表明前方车辆因前方存在障碍物而发生变道的概率越大，危险指数越低，表明前方车辆因前方存在障碍物而发生变道的概率越小。
S250，根据所述危险指数确定控制指令，根据所述控制指令控制当前车辆行驶。
可选的，所述根据所述前方车辆的位置信息，计算所述前方车辆的横向速度包括：
根据所述第一帧位置信息和所述第二帧位置信息，基于如下公式计算所述前方车辆的横向速度：
VH＝|(y1-y2)/T|；
其中，VH表示所述前方车辆的横向速度，y1表示所述第一帧位置信息的纵坐标，y2表示所述第一帧位置信息的纵坐标，T表示获取所述第一帧位置信息和所述第二帧位置信息之间的时间间隔。
具体的，根据前方车辆在第一时刻获取的第一帧位置和前方车辆在第二时刻获取的第二帧位置，以及第一时刻和第二时刻之间的时间间隔，即周期时间，计算得出前方车辆的横向速度。通过前方车辆的横向速度用于检测前方车辆是否处于的变道状态。
可选的，所述根据所述前方车辆的速度信息，计算所述前方车辆的纵向加速度包括：
根据第一帧速度信息和第二帧速度信息，基于如下公式计算所述前方车辆的纵向加速度包括：
AL＝(V1-V2)/T；
其中，AL表示所述前方车辆的纵向加速度，V1表示所述第一帧速度，V2表示所述第一帧速度，T表示获取所述第一帧速度信息和所述第二帧速度信息之间的时间间隔。
具体的，根据前方车辆在第一时刻获取的第一帧速度和前方车辆在第二时刻获取的第二帧速度，以及第一时刻和第二时刻之间的时间间隔，即周期时间，计算得出前方车辆在当前车辆坐标系纵向上的加速度。根据一般驾车用户的驾驶规律和驾驶习惯，若纵向加速度为正值，表示车辆在加速变道，一般可认为此时前方车辆的前方存在障碍物概率比较小，前方车辆很大可能是因为超车等原因正常变道；反之，若纵向加速度为负值，表示车辆在减速变道，一般可认为此时前方车辆的前方存在障碍物概率比较大，前方车辆很大可能是因为前方存在障碍物而发生变道。
可选的，所述根据所述前方车辆的横向速度和所述前方车辆的纵向加速度，计算危险指数包括：
根据如下公式计算所述危险指数：
δ＝K1×(VH/Vmax)+K2×(AL/Amax)；
其中，δ表示所述危险指数，K1表示所述横向速度的权重系数，K2表示所述纵向加速度的权重系数，VH表示所述前方车辆的横向速度，Vmax表示所述前方车辆的最大横向速度，AL表示所述前方车辆的纵向加速度，Amax表示所述前方车辆的最大纵向加速度。
其中，横向速度的权重系数K1和纵向加速度的权重系数K2的数值，可根据实际情况确定，为前方车辆变道时的横向速度和纵向加速度匹配不同的权重。车辆的最大横向速度和前方车辆的最大纵向加速度，也可以根据车辆行驶的路况、天气情况等因素不同，一般认为车辆的最大横向速度为7m/s，车辆的最大纵向加速度为10m/s2。
具体的，根据计算得出的前方车辆的横向速度和纵向加速度，预先设置的前方车辆的最大横向速度和最大纵向速度、以及预先设置的横向速度的权重系数和纵向加速度的权重系数，基于危险指数计算公式，计算得出前方车辆变道的危险指数。
如图2a所示，本实施例的技术方案的具体步骤为：获取前方车辆的位置信息和速度信息；若根据前方车辆的位置信息和速度信息确定前方车辆发生变道，根据前方车辆的位置信息计算前方车辆的横向速度，根据前方车辆的速度信息计算前方车辆的纵向加速度，根据所述计算得出的前方车辆的横向速度和纵向加速度综合计算得出前方车辆变道的危险指数，根据所述危险指数推断前方车辆因前方存在障碍物而变道的概率；将所述危险指数与经测试设定的阈值作比较，根据所述危险指数确定控制指令；若危险指数小于第一阈值，则当前车辆保持原驾驶状态行驶；若所述危险指数大于或者等于第一阈值，且小于第二阈值，则所述当前车辆采取减速操作，且保持当前车道行驶；若危险指数大于或者等于第二阈值，则当前车辆跟随前方车辆进行变道操作；根据所述控制指令控制当前车辆行驶。本实施例的技术方案，通过计算前方车辆突然变道的危险指数，提前预估前方车辆遇到的障碍物的可能性，控制车辆的驾驶行为，能够避免前方车辆因正常变道，而影响当前车辆正常驾驶，使自动驾驶车辆更安全、更智能、更平顺的行驶，提升乘车用户的乘坐体验，而且仅限单车智能即可完成，对车辆的配备要求不高，能够提高自动驾驶车辆的经济实用性。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种车辆控制装置的结构示意图。本实施例可适用于车辆控制的情况，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可集成在任何提供车辆控制的功能的设备中，如图3所示，所述车辆控制的装置具体包括：获取模块310、计算模块320和控制模块330。
其中，获取模块310，用于周期性获取前方车辆的位置信息和速度信息；
计算模块320，用于若根据所述前方车辆的位置信息和速度信息确定所述前方车辆处于变道状态，则根据所述前方车辆的位置信息和速度信息计算危险指数，其中，所述危险指数为所述前方车辆前方存在障碍物的概率；
控制模块330，用于根据所述危险指数确定控制指令，根据所述控制指令控制当前车辆行驶。
可选的，所述计算模块，包括：
第一计算单元，用于根据所述前方车辆的位置信息，计算所述前方车辆的横向速度；
第二计算单元，用于若根据所述前方车辆的横向速度，确定所述前方车辆处于变道状态，根据所述前方车辆的速度信息，计算所述前方车辆的纵向加速度；
第三计算单元，用于根据所述前方车辆的横向速度和所述前方车辆的纵向加速度，计算危险指数。
可选的，所述控制模块，包括：
第一控制单元，用于若所述危险指数小于第一阈值，则所述当前车辆保持原驾驶状态行驶；
第二控制单元，用于若所述危险指数大或者等于第一阈值，且小于第二阈值，则所述当前车辆采取减速操作，且保持当前车道行驶；
第三控制单元，用于若所述危险指数大于或者等于第二阈值，则所述当前车辆跟随所述前方车辆进行变道操作，其中，第一阈值小于第二阈值。
可选的，所述第一计算单元具体用于：
根据第一帧位置信息和所述第二帧位置信息，基于如下公式计算所述前方车辆的横向速度：
VH＝|(y1-y2)/T|；
其中，VH表示所述前方车辆的横向速度，y1表示所述第一帧位置信息的纵坐标，y2表示所述第一帧位置信息的纵坐标，T表示获取所述第一帧位置信息和所述第二帧位置信息之间的时间间隔。
可选的，所述第二计算单元具体用于：
根据第一帧速度信息和第二帧速度信息，基于如下公式计算所述前方车辆的纵向加速度：
AL＝(V1-V2)/T；
其中，AL表示所述前方车辆的纵向加速度，V1表示所述第一帧速度，V2表示所述第一帧速度，T表示获取所述第一帧速度信息和所述第二帧速度信息之间的时间间隔。
可选的，所述第三计算单元具体用于：
根据如下公式计算所述危险指数：
δ＝K1×(VH/Vmax)+K2×(AL/Amax)；
其中，δ表示所述危险指数，K1表示所述横向速度的权重系数，K2表示所述纵向加速度的权重系数，VH表示所述前方车辆的横向速度，Vmax表示所述前方车辆的最大横向速度，AL表示所述前方车辆的纵向加速度，Amax表示所述前方车辆的最大纵向加速度。
上述产品可执行本发明任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
本实施例的技术方案，通过计算前方车辆突然变道的危险指数，提前预估前方车辆遇到的障碍物的可能性，控制车辆的驾驶行为，能够避免前方车辆因正常变道，而影响当前车辆正常驾驶，使自动驾驶车辆更安全、更智能、更平顺的行驶，提升乘车用户的乘坐体验，而且仅限单车智能即可完成，对车辆的配备要求不高，能够提高自动驾驶车辆的经济实用性。
实施例四
图4为本发明实施例四中的一种计算机设备的结构示意图。图4示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备12的框图。图4显示的计算机设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图4所示，计算机设备12以通用计算设备的形式表现。计算机设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
计算机设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。计算机设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图4未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图4中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括——但不限于——操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
计算机设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备12交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。另外，本实施例中的计算机设备12，显示器24不是作为独立个体存在，而是嵌入镜面中，在显示器24的显示面不予显示时，显示器24的显示面与镜面从视觉上融为一体。并且，计算机设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与计算机设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合计算机设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的车辆控制方法：
周期性获取前方车辆的位置信息和速度信息；
若根据所述前方车辆的位置信息确定所述前方车辆处于变道状态，则根据所述前方车辆的位置信息和速度信息计算危险指数，其中，所述危险指数为所述前方车辆前方存在障碍物的概率；
根据所述危险指数确定控制指令，根据所述控制指令控制当前车辆行驶。
实施例五
本发明实施例五提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请所有发明实施例提供的车辆控制方法：
周期性获取前方车辆的位置信息和速度信息；
若根据所述前方车辆的位置信息确定所述前方车辆处于变道状态，则根据所述前方车辆的位置信息和速度信息计算危险指数，其中，所述危险指数为所述前方车辆前方存在障碍物的概率；
根据所述危险指数确定控制指令，根据所述控制指令控制当前车辆行驶。
可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
周期性获取前方车辆的位置信息和速度信息；
若根据所述前方车辆的位置信息确定所述前方车辆处于变道状态，则根据所述前方车辆的位置信息和速度信息计算危险指数，其中，所述危险指数为所述前方车辆前方存在障碍物的概率；
根据所述危险指数确定控制指令，根据所述控制指令控制当前车辆行驶。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若根据所述前方车辆的位置信息确定所述前方车辆处于变道状态，则根据所述前方车辆的位置信息和速度信息计算危险指数，包括：
根据所述前方车辆的位置信息，计算所述前方车辆的横向速度；
若根据所述前方车辆的横向速度，确定所述前方车辆处于变道状态，则根据所述前方车辆的速度信息，计算所述前方车辆的纵向加速度；
根据所述前方车辆的横向速度和所述前方车辆的纵向加速度，计算危险指数。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述危险指数确定控制指令，根据所述控制指令控制当前车辆行驶，包括：
若所述危险指数小于第一阈值，则所述当前车辆保持原驾驶状态行驶；
若所述危险指数大于或者等于第一阈值，且小于第二阈值，则所述当前车辆采取减速操作，且保持当前车道行驶；
若所述危险指数大于或者等于第二阈值，则所述当前车辆跟随所述前方车辆进行变道操作，其中，第一阈值小于第二阈值。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述前方车辆的位置信息，计算所述前方车辆的横向速度包括：
根据第一帧位置信息和第二帧位置信息，基于如下公式计算所述前方车辆的横向速度包括：
VH＝|(y1-y2)/T|；
其中，VH表示所述前方车辆的横向速度，y1表示所述第一帧位置信息的纵坐标，y2表示所述第一帧位置信息的纵坐标，T表示获取所述第一帧位置信息和所述第二帧位置信息之间的时间间隔。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述前方车辆的速度信息，计算所述前方车辆的纵向加速度包括：
根据第一帧速度信息和第二帧速度信息，基于如下公式计算所述前方车辆的纵向加速度：
AL＝(V1-V2)/T；
其中，AL表示所述前方车辆的纵向加速度，V1表示所述第一帧速度，V2表示所述第一帧速度，T表示获取所述第一帧速度信息和所述第二帧速度信息之间的时间间隔。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述前方车辆的横向速度和所述前方车辆的纵向加速度，计算危险指数包括：
根据如下公式计算所述危险指数：
δ＝K1×(VH/Vmax)+K2×(AL/Amax)；
其中，δ表示所述危险指数，K1表示所述横向速度的权重系数，K2表示所述纵向加速度的权重系数，VH表示所述前方车辆的横向速度，Vmax表示所述前方车辆的最大横向速度，AL表示所述前方车辆的纵向加速度，Amax表示所述前方车辆的最大纵向加速度。
7.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于周期性获取前方车辆的位置信息和速度信息；
计算模块，用于若根据所述前方车辆的位置信息和速度信息确定所述前方车辆处于变道状态，则根据所述前方车辆的位置信息和速度信息计算危险指数，其中，所述危险指数为所述前方车辆前方存在障碍物的概率；
控制模块，用于根据所述危险指数确定控制指令，根据所述控制指令控制当前车辆行驶。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述计算模块，包括：
第一计算单元，用于根据所述前方车辆的位置信息，计算所述前方车辆的横向速度；
第二计算单元，用于若根据所述前方车辆的横向速度，确定所述前方车辆处于变道状态，根据所述前方车辆的速度信息，计算所述前方车辆的纵向加速度；
第三计算单元，用于根据所述前方车辆的横向速度和所述前方车辆的纵向加速度，计算危险指数。
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。
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