CN110103932B - 故障检测方法、装置、设备和介质 - Google Patents

故障检测方法、装置、设备和介质 Download PDF

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Abstract

本发明实施例公开了一种故障检测方法、装置、设备和介质，涉及车辆安全领域。该方法包括：在监测到车辆处于制动状态时，获取车辆的当前速度；根据所述当前速度以及车辆的制动参数，确定制动后车辆的标准速度；根据所述标准速度和制动后车辆的实际速度，确定车辆的制动系统是否存在故障。本发明实施例提供的一种故障检测方法、装置、设备和介质，实现了对车辆制动系统的故障检测。

Description

故障检测方法、装置、设备和介质
技术领域
本发明实施例涉及车辆安全领域，尤其涉及一种故障检测方法、装置、设备和介质。
背景技术
无人驾驶是利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。
车辆行驶安全是无人驾驶技术的重要指标，无人驾驶自动制动技术又是车辆行驶安全的重要技术之一。
然而，由于车辆保养不及时、车辆自身设计缺陷和/或制动过热等原因，导致制动系统故障。制动系统故障使得在制动后车速并没有降低或者车速降速较少，从而车辆继续向前行进，容易造成碰撞。
发明内容
本发明实施例提供一种故障检测方法、装置、设备和介质，以实现对车辆制动系统的故障检测。
第一方面，本发明实施例提供了一种故障检测方法，所述方法包括：
在监测到车辆处于制动状态时，获取车辆的当前速度；
根据所述当前速度以及车辆的制动参数，确定制动后车辆的标准速度；
根据所述标准速度和制动后车辆的实际速度，确定车辆的制动系统是否存在故障。
进一步地，获取车辆的当前速度之前，所述方法还包括：
根据控制模块发起的控制指令中的制动参数和油门参数，确定所述控制指令是否为制动指令；
若监测到车辆的控制模块连续发起制动指令的次数大于设定制动次数阈值，则确定车辆处于制动状态。
进一步地，根据所述当前速度以及车辆的制动参数，确定制动后车辆的标准速度，包括：
根据车辆的制动参数确定车辆的制动加速度；
根据所述当前速度和所述制动加速度，确定制动后的车辆标准速度。
进一步地，所述根据车辆的制动参数确定车辆的制动加速度，包括：
获取设定制动时长内至少两次制动的制动参数；
确定所述至少两次制动的制动参数的均值；
根据制动参数与制动加速度的对应关系以及所述制动参数的均值确定车辆的制动加速度。
进一步地，所述车辆的当前速度和所述车辆的实际速度的获取方式均为：根据设定行驶时长内车辆的定位数据计算得到。
第二方面，本发明实施例还提供了一种故障检测装置，所述装置包括：
当前速度获取模块，用于在监测到车辆处于制动状态时，获取车辆的当前速度；
标准速度获取模块，用于根据所述当前速度以及车辆的制动参数，确定制动后车辆的标准速度；
故障确定模块，用于根据所述标准速度和制动后车辆的实际速度，确定车辆的制动系统是否存在故障。
进一步地，所述装置还包括：
制动指令确定模块，用于获取车辆的当前速度之前，根据控制模块发起的控制指令中的制动参数和油门参数，确定所述控制指令是否为制动指令；
制动状态确定模块，用于若监测到车辆的控制模块连续发起制动指令的次数大于设定制动次数阈值，则确定车辆处于制动状态。
进一步地，所述标准速度获取模块，包括：
加速度确定单元，用于根据车辆的制动参数确定车辆的制动加速度；
标准速度确定单元，用于根据所述当前速度和所述制动加速度，确定制动后的车辆标准速度。
进一步地，所述加速度确定单元具体用于：
获取设定制动时长内至少两次制动的制动参数；
确定所述至少两次制动的制动参数的均值；
根据制动参数与制动加速度的对应关系以及所述制动参数的均值确定车辆的制动加速度。
进一步地，所述车辆的当前速度和所述车辆的实际速度的获取方式均为：根据设定行驶时长内车辆的定位数据计算得到。
第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任一实施例所述的故障检测方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任一实施例所述的故障检测方法。
本发明实施例通过根据所述当前速度以及车辆的制动参数，确定制动后车辆的标准速度；根据所述标准速度和制动后车辆的实际速度，确定车辆的制动系统是否存在故障，从而实现基于速度的比较确定制动存在故障的情况。
因为车辆的当前速度和车辆的实际速度的采集均受有外界因素(例如车辆定位系统误差因素)的影响，所以根据当前速度确定的制动后车辆的标准速度也存在外界因素的影响。在基于相同影响因素的前提下，基于标准速度和实际速度的比较结果确定的故障的准确率较高。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种故障检测方法的流程图；
图2是本发明实施例二提供的一种故障检测方法的流程图；
图3是本发明实施例三提供的一种故障检测装置的结构示意图；
图4为本发明实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种故障检测方法的流程图。本实施例可适用于对车辆的制动系统进行故障检测的情况。典型地，本实施例可适用于对自动驾驶车辆的制动系统进行故障检测的情况。该方法可以由一种故障检测装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现。参见图1，本实施例提供的故障检测方法包括：
S110、在监测到车辆处于制动状态时，获取车辆的当前速度。
其中，车辆可以是自动驾驶车辆，也可以是非自动驾驶车辆。
可选地，对车辆处于制动状态的监测，可以通过压力传感检测制动踏板的压力，确定车辆是否处于制动状态，也可以通过对制动指令的检测，确定车辆是否处于制动状态。
车辆当前速度的获取，可以通过车辆的行驶里程和行驶时间确定车辆的当前速度，也可以通过车辆的定位系统的定位坐标和时间确定车辆的当前速度。
S120、根据所述当前速度以及车辆的制动参数，确定制动后车辆的标准速度。
其中，车辆的制动参数是指控制车辆制动的参数。典型地，车辆的制动参数是制动踏板深度值。
车辆的标准速度是指制动后车辆在理想情况下的速度。
具体地，根据所述当前速度以及车辆的制动参数，确定制动后车辆的标准速度，包括：
根据车辆的制动参数确定车辆的制动加速度；
根据所述当前速度和所述制动加速度，确定制动后的车辆标准速度。
根据车辆的制动参数确定车辆的制动加速度，包括：将预先确定的制动参数和制动加速度的对应关系中的制动参数与车辆的制动参数匹配，将匹配成功的制动参数对应的制动加速度作为车辆的制动加速度。
为提高制动参数的确定准确率，所述根据车辆的制动参数确定车辆的制动加速度，包括：
获取设定制动时长内至少两次制动的制动参数；
确定所述至少两次制动的制动参数的均值；
根据制动参数与制动加速度的对应关系以及所述制动参数的均值确定车辆的制动加速度。
具体地，依据如下公式求取车辆的理论速度，
车辆的理论速度＝车辆制动时的加速度×设定制动时长+车辆的初始速度。
S130、根据所述标准速度和制动后车辆的实际速度，确定车辆的制动系统是否存在故障。
可选地，制动后车辆的实际速度的获取，可以通过车辆的行驶里程和行驶时间确定车辆的实际速度，也可以通过车辆的定位系统的定位坐标和时间确定车辆的实际速度。
具体地，根据所述标准速度和制动后车辆的实际速度，确定车辆的制动系统是否存在故障，包括：
若制动后车辆的实际速度与所述标准速度的差值大于设定速度阈值，则确定车辆的制动系统存在故障。
其中，设定速度阈值是指制动系统正常的情况下，制动后车辆的实际速度与所述标准速度的差值的最大值。具体可以根据实际需要设定。
本发明实施例的技术方案，通过根据所述当前速度以及车辆的制动参数，确定制动后车辆的标准速度；根据所述标准速度和制动后车辆的实际速度，确定车辆的制动系统是否存在故障，从而实现基于速度的比较确定制动存在故障的情况。
因为车辆的当前速度和车辆的实际速度的采集均受有外界因素(例如车辆定位系统误差因素)的影响，所以根据当前速度确定的制动后车辆的标准速度也存在外界因素的影响。在基于相同影响因素的前提下，基于标准速度和实际速度的比较结果确定的故障的准确率较高。
为避免制动状态的无检测，获取车辆的当前速度之前，所述方法还包括：
根据控制模块发起的控制指令中的制动参数和油门参数，确定所述控制指令是否为制动指令；
若监测到车辆的控制模块连续发起制动指令的次数大于设定制动次数阈值，则确定车辆处于制动状态。
其中，油门参数是控制车辆加速的参数。典型地，油门参数可以是油门踏板深度值。
若控制指令中制动参数为非零，油门参数为零，则确定该控制指令为制动指令。
实施例二
图2是本发明实施例二提供的一种故障检测方法的流程图。本实施例是在上述实施例的基础上，以车辆为自动驾驶车辆为例，提出的一种可选方案。参见图2，本实施例提供的故障检测方法包括：
S210、在车辆的控制模块发送制动指令时，连续记录N次的制动状态，以确保车辆当前确实处于制动状态。
其中，N为设定制动次数阈值。
S220、记录第N+1次制动状态的车速，作为初始速度。
S230、之后连续记录M次的控制模块发出的制动踏板深度值。
其中，M大于等于2，具体可以根据实际需要设定，如果希望制动踏板深度值的准确率高些，那么可以将M设置的大些，否则可以将M设置的小些。
S240、根据制动踏板深度值计算出对应的制动加速度，并计算M次制动加速度的平均制动加速度。
S250、根据初始速度和平均制动加速度，计算M次连续记录制动踏板深度值之后的车速，作为制动后车辆的标准速度。
S260、由车端的车辆状态信息获取制动后车辆的实际车速，如果车辆实际车速比计算得到的车辆的标准速度大设定速度阈值，那么确定车辆的制动系统存在故障。
本发明实施例的技术方案，通过制动后车辆的标准速度和制动后车辆的实际车速的比较确定自动驾驶车辆中的制动系统是否存在故障。
需要说明的是，经过本实施例的技术教导，本领域技术人员有动机将上述实施例中描述的任一种实施方式进行方案的组合，以实现对车辆制动系统存在故障的检测。
实施例三
图3是本发明实施例三提供的一种故障检测装置的结构示意图。参见图3，本实施例提供的故障检测装置包括：当前速度获取模块10、标准速度获取模块20和故障确定模块30。
其中，当前速度获取模块10，用于在监测到车辆处于制动状态时，获取车辆的当前速度；
标准速度获取模块20，用于根据所述当前速度以及车辆的制动参数，确定制动后车辆的标准速度；
故障确定模块30，用于根据所述标准速度和制动后车辆的实际速度，确定车辆的制动系统是否存在故障。
本发明实施例的技术方案，通过根据所述当前速度以及车辆的制动参数，确定制动后车辆的标准速度；根据所述标准速度和制动后车辆的实际速度，确定车辆的制动系统是否存在故障，从而实现基于速度的比较确定制动存在故障的情况。
因为车辆的当前速度和车辆的实际速度的采集均受有外界因素(例如车辆定位系统误差因素)的影响，所以根据当前速度确定的制动后车辆的标准速度也存在外界因素的影响。在基于相同影响因素的前提下，基于标准速度和实际速度的比较结果确定的故障的准确率较高。
进一步地，所述装置还包括：制动指令确定模块和制动状态确定模块。
其中，制动指令确定模块，用于获取车辆的当前速度之前，根据控制模块发起的控制指令中的制动参数和油门参数，确定所述控制指令是否为制动指令；
制动状态确定模块，用于若监测到车辆的控制模块连续发起制动指令的次数大于设定制动次数阈值，则确定车辆处于制动状态。
进一步地，所述标准速度获取模块，包括：加速度确定单元和标准速度确定单元。
其中，加速度确定单元，用于根据车辆的制动参数确定车辆的制动加速度；
标准速度确定单元，用于根据所述当前速度和所述制动加速度，确定制动后的车辆标准速度。
进一步地，所述加速度确定单元具体用于：
获取设定制动时长内至少两次制动的制动参数；
确定所述至少两次制动的制动参数的均值；
根据制动参数与制动加速度的对应关系以及所述制动参数的均值确定车辆的制动加速度。
进一步地，所述车辆的当前速度和所述车辆的实际速度的获取方式均为：根据设定行驶时长内车辆的定位数据计算得到。
本发明实施例所提供的故障检测装置可执行本发明任意实施例所提供的故障检测方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。图4示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性电子设备12的框图。图4显示的电子设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图4所示，电子设备12以通用计算设备的形式表现。电子设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
电子设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。电子设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图4未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图4中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
电子设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备12交互的设备通信，和/或与使得该电子设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，电子设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与电子设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的故障检测方法。
实施例五
本发明实施例五还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任一实施例所述的故障检测方法，该方法包括：
在监测到车辆处于制动状态时，获取车辆的当前速度；
根据所述当前速度以及车辆的制动参数，确定制动后车辆的标准速度；
根据所述标准速度和制动后车辆的实际速度，确定车辆的制动系统是否存在故障。本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种故障检测方法，其特征在于，所述方法包括：
在监测到车辆处于制动状态时，获取车辆的当前速度；
根据所述当前速度以及车辆的制动参数，确定制动后车辆的标准速度；
根据所述标准速度和制动后车辆的实际速度，确定车辆的制动系统是否存在故障；
其中，根据所述当前速度以及车辆的制动参数，确定制动后车辆的标准速度，包括：
根据车辆的制动参数确定车辆的制动加速度；
根据所述当前速度和所述制动加速度，确定制动后的车辆标准速度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取车辆的当前速度之前，所述方法还包括：
根据控制模块发起的控制指令中的制动参数和油门参数，确定所述控制指令是否为制动指令；
若监测到车辆的控制模块连续发起制动指令的次数大于设定制动次数阈值，则确定车辆处于制动状态。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆的制动参数确定车辆的制动加速度，包括：
获取设定制动时长内至少两次制动的制动参数；
确定所述至少两次制动的制动参数的均值；
根据制动参数与制动加速度的对应关系以及所述制动参数的均值确定车辆的制动加速度。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆的当前速度和所述车辆的实际速度的获取方式均为：根据设定行驶时长内车辆的定位数据计算得到。
5.一种故障检测装置，其特征在于，所述装置包括：
当前速度获取模块，用于在监测到车辆处于制动状态时，获取车辆的当前速度；
标准速度获取模块，用于根据所述当前速度以及车辆的制动参数，确定制动后车辆的标准速度；
故障确定模块，用于根据所述标准速度和制动后车辆的实际速度，确定车辆的制动系统是否存在故障；
其中，所述标准速度获取模块，包括：
加速度确定单元，用于根据车辆的制动参数确定车辆的制动加速度；
标准速度确定单元，用于根据所述当前速度和所述制动加速度，确定制动后的车辆标准速度。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
制动指令确定模块，用于获取车辆的当前速度之前，根据控制模块发起的控制指令中的制动参数和油门参数，确定所述控制指令是否为制动指令；
制动状态确定模块，用于若监测到车辆的控制模块连续发起制动指令的次数大于设定制动次数阈值，则确定车辆处于制动状态。
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述加速度确定单元具体用于：
获取设定制动时长内至少两次制动的制动参数；
确定所述至少两次制动的制动参数的均值；
根据制动参数与制动加速度的对应关系以及所述制动参数的均值确定车辆的制动加速度。
8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述车辆的当前速度和所述车辆的实际速度的获取方式均为：根据设定行驶时长内车辆的定位数据计算得到。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4中任一项所述的故障检测方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一项所述的故障检测方法。
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