CN111762154B - 停车方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种停车方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取障碍物的至少一个初始距离；根据所述障碍物的至少一个初始距离，确定当前的障碍物距离；根据所述当前的障碍物距离和用户的停车数据，确定用户当前的停车距离；其中，所述用户的停车数据包括用户的使用次数和用户的平均停车距离。上述方法能够实现提高停车的智能化程度，并提升用户体验的目的。

Description

停车方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种停车方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

全自动泊车系统可以自动控制车辆的转向、驱动、制动及换挡，不需要驾驶员干预即可将车辆泊入车位的系统。在驾驶员泊车技术不高的情况下，可以有效的帮助驾驶员将车辆泊入车位。

目前，在存在障碍物的情况下，为了避免发生碰撞，在车辆与障碍物小于一定的距离时，系统会控制车辆停车。但目前的泊车系统的智能化程度偏低，因此，亟需一种停车方法，提高停车的智能化程度，并提升用户体验。

发明内容

本发明提供了一种停车方法、装置、设备及存储介质，以实现提高停车的智能化程度，并提升用户体验的目的。

第一方面，本发明实施例提供了一种停车方法，包括：

获取障碍物的至少一个初始距离；

根据所述障碍物的至少一个初始距离，确定当前的障碍物距离；

根据所述当前的障碍物距离和用户的停车数据，确定用户当前的停车距离；其中，所述用户的停车数据包括用户的使用次数和用户的平均停车距离。

第二方面，本发明实施例还提供了一种停车装置，包括：

障碍物的初始距离获取模块，用于获取障碍物的至少一个初始距离；

当前的障碍物距离确定模块，用于根据所述障碍物的至少一个初始距离，确定当前的障碍物距离；

当前的停车距离确定模块，用于根据所述当前的障碍物距离和用户的停车数据，确定用户当前的停车距离；其中，所述用户的停车数据包括用户的使用次数和用户的平均停车距离。

第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例中任一所述的停车方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的停车方法。

本发明实施例通过获取障碍物的至少一个初始距离；根据所述障碍物的至少一个初始距离，确定当前的障碍物距离；根据所述当前的障碍物距离和用户的停车数据，确定用户当前的停车距离；其中，所述用户的停车数据包括用户的使用次数和用户的平均停车距离。上述方法能够实现提高停车的智能化程度，并提升用户体验的目的。

附图说明

图1是本发明实施例一中提供的一种停车方法的流程示意图；

图2是本发明实施例二中提供的一种停车装置的结构示意图；

图3是本发明实施例三中提供的一种设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各步骤描述成顺序的处理，但是其中的许多步骤可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各步骤的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等。

实施例一

图1是本发明实施例一提供的一种停车方法的流程示意图，本实施例可适用于根据用户的情况调整停车距离的情况，该方法可以由一种停车装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并可集成于电子设备中，具体包括如下步骤：

S110、获取障碍物的至少一个初始距离。

本实施例中，障碍物的至少一个初始距离是指车辆的多个传感器所获取的障碍物的多个距离。其中，传感器是距离传感器，可以通过超声波探测障碍物的初始距离，也可以通过摄像头、毫米波雷达或激光雷达探测障碍物的初始距离。上述传感器被安装在车辆的车头和车尾的部分，其中传感器的数量不止一个。示例性的，传感器的数量可以是8个，在车头的位置安装4个，在车尾的位置安装4个。进一步地，在车头的传感器或者车尾的传感器可以是等间距进行安装的。本实施例中，在车辆行进的过程中，通过多个传感器获取障碍物的多个初始距离，其中，障碍物的多个初始距离一般情况下均大于80cm。

S120、根据所述障碍物的至少一个初始距离，确定当前的障碍物距离。

本实施例中，当前障碍物距离是指用于衡量车辆与障碍物之间的距离的数值，由于障碍物的初始距离是多个，因此，从障碍物的至少一个初始距离中确定其中一个初始距离作为当前的障碍物距离。

可选的，所述根据所述障碍物的至少一个初始距离，确定当前的障碍物距离，包括：

将所述障碍物的至少一个初始距离中数值最小的作为当前的障碍物距离。

S130、根据所述当前的障碍物距离和用户的停车数据，确定用户当前的停车距离；其中，所述用户的停车数据包括用户的使用次数和用户的平均停车距离。

本实施例中，用户的停车数据是预先通过数据采集获取的，这些数据是该用户的历史停车数据。其中，用户的使用次数是指用户使用车辆自动停车系统且用户在使用车辆自动停车系统中未拒绝调整的次数。用户的平均停车距离是指在指定的停车次数内，用户停车距离的平均值。示例性的，指定的停车次数是100次，则计算100次内该用户的停车距离的平均值，将该平均值作为该用户的平均停车距离。

本实施例中，将当前的障碍物距离结合用户的使用次数、用户的平均停车距离，确定用户当前的停车距离。

可选的，所述根据所述当前的障碍物距离和用户的停车数据，确定用户当前的停车距离；其中，所述用户的停车数据包括用户的使用次数和用户的平均停车距离，包括：

若所述用户的使用次数小于阈值，则检测所述用户的停车数据中是否存在所述用户的平均停车距离，根据检测结果，确定所述用户当前的停车距离；

若所述用户的使用次数大于阈值，则按照预设规则调整所述当前的障碍物距离，并将调整后的障碍物距离作为所述用户当前的停车距离。

本实施例中，用户的使用次数越多，说明该用户更能够适应自动停车系统所建立的规则。根据用户的使用次数的不同，能够确定更适合该用户的用户当前的停车距离。本实施例中，若用户的使用次数小于阈值，示例性的，该阈值可以是10次。若用户的使用次数小于10次，则检测该用户的停车数据中是否存在该用户的平均停车距离，根据检测结果，最终确定用户当前的停车距离。

可选的，所述根据检测结果，确定所述用户当前的停车距离，包括：

若所述用户的停车数据中存在所述用户的平均停车距离，则调整所述当前的障碍物距离至所述用户的平均停车距离，并将所述用户的平均停车距离作为所述用户当前的停车距离；

若所述用户的停车数据中不存在所述用户的平均停车距离，则调整所述当前的障碍物距离至预设距离，并将所述预设距离作为所述用户当前的停车距离。

本实施例中，若用户的停车数据中存在用户的平均停车距离，则缩小当前的障碍物距离，使当前的障碍物距离等于用户的平均停车距离，并按照用户的平均停车距离进行停车。

若由于用户的历史停车数据较少，未能够计算出用户的平均停车距离，则在用户的停车数据中无法找到该用户的平均停车距离，则调整当前的障碍物距离到预设距离，示例性的，预设距离可以是30cm～40cm。其中，预设距离的数值一般是偏大一些。

可选的，所述若所述用户的使用次数大于阈值，则按照预设规则调整所述当前的障碍物距离，并将调整后的障碍物距离作为所述用户当前的停车距离，包括：

若所述用户的使用次数大于阈值，则调整所述当前的障碍物距离至所述用户的平均停车距离；

根据所述用户的使用次数与预设次数的比值，计算调整距离；

根据所述调整距离，调整所述当前的障碍物距离，并将调整后的障碍物距离作为所述用户当前的停车距离。

本实施例中，调整距离可以由用户的使用次数与预设次数的比值乘以固定距离得到。示例性的，用户的使用次数是30次，预设次数是10次，固定距离是2cm，则用户的使用次数与预设次数的比值是3，进一步地，可以得到调整距离是6cm。

本实施例中，若用户的使用次数大于阈值，初步将当前的障碍物距离调整至等于用户的平均停车距离后，以用户的平均停车距离为基础，按照调整距离进行调整。示例性的，调整距离为6cm，则调整后的障碍物距离为用户的平均停车距离减去6cm。值得注意的是，并不是一直对当前的障碍物距离进行无限制地调整，若当前的障碍物距离已经被调整至最小距离值，则无需再进行调整。即还可以是检测调整后的障碍物距离，若调整后的障碍物距离大于最小距离值，则采用调整后的障碍物距离作为用户当前的停车距离；若调整后的障碍物距离小于最小距离值，则采用最小距离值作为用户当前的停车距离。示例性的，最小距离值为20cm。

可选的，所述根据所述调整距离，调整所述当前的障碍物距离，并将调整后的障碍物距离作为所述用户当前的停车距离之后，还包括：

若接收到用户的拒绝调整指令，则将所述调整后的障碍物距离调整至所述用户的平均停车距离，并将所述用户的平均停车距离作为所述用户当前的停车距离。

本实施例中，在收到用户的拒绝调整指令后，说明用户拒绝接收调整后的障碍物距离，则将调整后的障碍物距离调整至用户的平均停车距离，将用户的平均停车距离作为用户当前的停车距离。本实施例中，在每一次收到用户的拒绝调整指令后，则调整预设次数和固定距离的数值。示例性的，可以是增加预设次数，减少固定距离。当用户的拒绝调整指令大于阈值后，则默认以用户的平均停车距离作为用户当前的停车距离，不再进行调整。

本发明实施例通过获取障碍物的至少一个初始距离；根据所述障碍物的至少一个初始距离，确定当前的障碍物距离；根据所述当前的障碍物距离和用户的停车数据，确定用户当前的停车距离；其中，所述用户的停车数据包括用户的使用次数和用户的平均停车距离。上述方法能够实现提高停车的智能化程度，并提升用户体验的目的。

实施例二

图2是本发明实施例二提供的一种停车装置的结构示意图。本发明实施例所提供的一种停车装置可执行本发明任意实施例所提供的一种停车方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。如图2所示，该装置包括：

障碍物的初始距离获取模块201，用于获取障碍物的至少一个初始距离；

当前的障碍物距离确定模块202，用于根据所述障碍物的至少一个初始距离，确定当前的障碍物距离；

当前的停车距离确定模块203，用于根据所述当前的障碍物距离和用户的停车数据，确定用户当前的停车距离；其中，所述用户的停车数据包括用户的使用次数和用户的平均停车距离。

可选的，所述当前的障碍物距离确定模块202，用于将所述障碍物的至少一个初始距离中数值最小的作为当前的障碍物距离。

可选的，当前的停车距离确定模块203，用于若所述用户的使用次数小于阈值，则检测所述用户的停车数据中是否存在所述用户的平均停车距离，根据检测结果，确定所述用户当前的停车距离；

若所述用户的使用次数大于阈值，则按照预设规则调整所述当前的障碍物距离，并将调整后的障碍物距离作为所述用户当前的停车距离。

当前的停车距离确定模块203，用于若所述用户的停车数据中存在所述用户的平均停车距离，则调整所述当前的障碍物距离至所述用户的平均停车距离，并将所述用户的平均停车距离作为所述用户当前的停车距离；

若所述用户的停车数据中不存在所述用户的平均停车距离，则调整所述当前的障碍物距离至预设距离，并将所述预设距离作为所述用户当前的停车距离。

当前的停车距离确定模块203，用于若所述用户的使用次数大于阈值，则调整所述当前的障碍物距离至所述用户的平均停车距离；

根据所述用户的使用次数与预设次数的比值，计算调整距离；

根据所述调整距离，调整所述当前的障碍物距离，并将调整后的障碍物距离作为所述用户当前的停车距离。

所述装置，还包括：

用户反馈模块204，用于若接收到用户的拒绝调整指令，则将所述调整后的障碍物距离调整至所述用户的平均停车距离，并将所述用户的平均停车距离作为所述用户当前的停车距离。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种设备的结构示意图，图3示出了适于用来实现本发明实施例实施方式的示例性设备的结构示意图。图3显示的设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图3所示，设备12以通用计算设备的形式表现。设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图3未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图3中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。系统存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明实施例各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如系统存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明实施例所描述的实施例中的功能和/或方法。

设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该设备12交互的设备通信，和/或与使得该设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图3所示，网络适配器20通过总线18与设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的一种停车方法，包括：

获取障碍物的至少一个初始距离；

根据所述障碍物的至少一个初始距离，确定当前的障碍物距离；

根据所述当前的障碍物距离和用户的停车数据，确定用户当前的停车距离；其中，所述用户的停车数据包括用户的使用次数和用户的平均停车距离。

实施例四

本发明实施例四还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序(或称为计算机可执行指令)，该程序被处理器执行时可实现上述任意实施例所述的一种停车方法，包括：

获取障碍物的至少一个初始距离；

根据所述障碍物的至少一个初始距离，确定当前的障碍物距离；

根据所述当前的障碍物距离和用户的停车数据，确定用户当前的停车距离；其中，所述用户的停车数据包括用户的使用次数和用户的平均停车距离。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明实施例操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (9)

1.一种停车方法，其特征在于，包括：

获取障碍物的至少一个初始距离；

根据所述障碍物的至少一个初始距离，确定当前的障碍物距离；

根据所述当前的障碍物距离和用户的停车数据，确定用户当前的停车距离；其中，所述用户的停车数据包括用户的使用次数和用户的平均停车距离；

其中，所述用户的停车数据包括用户的使用次数和用户的平均停车距离，包括：若所述用户的使用次数小于阈值，则检测所述用户的停车数据中是否存在所述用户的平均停车距离，根据检测结果，确定所述用户当前的停车距离；若所述用户的使用次数大于阈值，则按照预设规则调整所述当前的障碍物距离，并将调整后的障碍物距离作为所述用户当前的停车距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物的至少一个初始距离，确定当前的障碍物距离，包括：

将所述障碍物的至少一个初始距离中数值最小的作为当前的障碍物距离。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据检测结果，确定所述用户当前的停车距离，包括：

若所述用户的停车数据中存在所述用户的平均停车距离，则调整所述当前的障碍物距离至所述用户的平均停车距离，并将所述用户的平均停车距离作为所述用户当前的停车距离；

若所述用户的停车数据中不存在所述用户的平均停车距离，则调整所述当前的障碍物距离至预设距离，并将所述预设距离作为所述用户当前的停车距离。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述用户的使用次数大于阈值，则按照预设规则调整所述当前的障碍物距离，并将调整后的障碍物距离作为所述用户当前的停车距离，包括：

若所述用户的使用次数大于阈值，则调整所述当前的障碍物距离至所述用户的平均停车距离；

根据所述用户的使用次数与预设次数的比值，计算调整距离；

根据所述调整距离，调整所述当前的障碍物距离，并将调整后的障碍物距离作为所述用户当前的停车距离。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述调整距离，调整所述当前的障碍物距离，并将调整后的障碍物距离作为所述用户当前的停车距离之后，还包括：

若接收到用户的拒绝调整指令，则将所述调整后的障碍物距离调整至所述用户的平均停车距离，并将所述用户的平均停车距离作为所述用户当前的停车距离。

6.一种停车装置，其特征在于，包括：

障碍物的初始距离获取模块，用于获取障碍物的至少一个初始距离；

当前的障碍物距离确定模块，用于根据所述障碍物的至少一个初始距离，确定当前的障碍物距离；

当前的停车距离确定模块，用于根据所述当前的障碍物距离和用户的停车数据，确定用户当前的停车距离；其中，所述用户的停车数据包括用户的使用次数和用户的平均停车距离；

当前的停车距离确定模块，还用于若所述用户的使用次数小于阈值，则检测所述用户的停车数据中是否存在所述用户的平均停车距离，根据检测结果，确定所述用户当前的停车距离；若所述用户的使用次数大于阈值，则按照预设规则调整所述当前的障碍物距离，并将调整后的障碍物距离作为所述用户当前的停车距离。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述当前的障碍物距离确定模块，用于将所述障碍物的至少一个初始距离中数值最小的作为当前的障碍物距离。

8.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-5中任一所述的停车方法。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的停车方法。

Images