JP6866443B2 - 障害物速度の検出方法、障害物速度の検出装置、コンピュータ機器、記憶媒体及び車両 - Google Patents
障害物速度の検出方法、障害物速度の検出装置、コンピュータ機器、記憶媒体及び車両 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6866443B2 JP6866443B2 JP2019162146A JP2019162146A JP6866443B2 JP 6866443 B2 JP6866443 B2 JP 6866443B2 JP 2019162146 A JP2019162146 A JP 2019162146A JP 2019162146 A JP2019162146 A JP 2019162146A JP 6866443 B2 JP6866443 B2 JP 6866443B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- obstacle
- velocity
- probability
- speed
- rest
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims description 44
- 230000004927 fusion Effects 0.000 claims description 44
- 238000013507 mapping Methods 0.000 claims description 42
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 26
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 claims description 22
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 15
- 239000006185 dispersion Substances 0.000 claims description 10
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 6
- 230000003068 static effect Effects 0.000 claims description 2
- 230000000284 resting effect Effects 0.000 description 12
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 7
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000003491 array Methods 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 230000001902 propagating effect Effects 0.000 description 2
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000013480 data collection Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000006855 networking Effects 0.000 description 1
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 1
- 230000001151 other effect Effects 0.000 description 1
- 230000000644 propagated effect Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
- G01P3/64—Devices characterised by the determination of the time taken to traverse a fixed distance
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/20—Analysis of motion
- G06T7/254—Analysis of motion involving subtraction of images
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/97—Determining parameters from multiple pictures
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/10—Terrestrial scenes
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
- G01P3/36—Devices characterised by the use of optical means, e.g. using infrared, visible, or ultraviolet light
- G01P3/38—Devices characterised by the use of optical means, e.g. using infrared, visible, or ultraviolet light using photographic means
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
- G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/50—Systems of measurement based on relative movement of target
- G01S17/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/10—Image acquisition modality
- G06T2207/10016—Video; Image sequence
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
- G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
- G06T2207/30261—Obstacle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Description
図1は、本発明の実施例1により提供される障害物速度の検出方法のフローチャートである。本実施例は、無人車両システムが低速障害物の速度を正確に検出する場合に適用することができ、障害物速度の検出方法は、障害物速度の検出装置によって実行される。
障害物速度の検出装置は、ソフトウェア及び/又はハードウェアの方式によって実現することができ、一般的にコンピュータ機器に統合されていてもよい。これに対応して、図1に示されるように、障害物速度の検出方法は、以下のステップを含む。
ステップS110は、設定された時間ウィンドウで同一のセンサによって収集されたマルチフレームデータに基づいて、マルチフレーム差分技術を使用して、同一の障害物に対応する少なくとも二つのリアルタイムな障害物速度を計算する。
ただし、
vは速度統計量であり、
Pは静止確率であり、
t及びsは予め設定されたマッピングパラメータである。
速度係数の分散に対応するt>速度角度差に対応するt>速度係数の2次分散に対応するtである。
また、速度係数の分散に対応するv>速度角度差に対応するv>速度係数の2次分散に対応するvである。
P_iはi番目の速度統計量に対応する静止確率である。
図2は、本発明の実施例2により提供される障害物速度の検出装置の概略図である。図2に示されるように、障害物速度の検出装置は、リアルタイム障害物速度計算モジュール210と、速度統計量計算モジュール220と、静止確率計算モジュール230と、速度検出結果決定モジュール240とを備えている。
リアルタイム障害物速度計算モジュール210は、設定された時間ウィンドウで同一のセンサによって収集されたマルチフレームデータに基づいて、マルチフレーム差分技術を使用して、同一の障害物に対応する少なくとも二つのリアルタイムな障害物速度を計算する。
速度統計量計算モジュール220は、少なくとも二つのリアルタイムな障害物速度に基づいて、障害物に対応する少なくとも二つのタイプの速度統計量を計算する。
静止確率計算モジュール230は、速度統計量と静止確率との間のマッピング関係に基づいて、各速度統計量を対応する静止確率にそれぞれマッピングする。
速度検出結果決定モジュール240は、マッピングして取得された少なくとも二つの静止確率を融合して、障害物の融合静止確率を取得し、取得した融合静止確率に基づいて、障害物の速度検出結果を決定する。
vは速度統計量であり、
Pは静止確率であり、
t及びsは予め設定されたマッピングパラメータである。
速度係数の分散に対応するt>速度角度差に対応するt>速度係数の2次分散に対応するtである。
また、速度係数の分散に対応するv>速度角度差に対応するv>速度係数の2次分散に対応するvである。
Nはマッピングして取得された静止確率の総数であり、
P_iはi番目の速度統計量に対応する静止確率である。
図3は、本発明の実施例3により提供される端末の構造概略図である。図3は、上記の実施例を実現するためのコンピュータ機器312のブロック図を示している。図3に示されるコンピュータ機器312は、単なる一例であり、本発明の実施例の機能及び使用範囲に何らの制限をもたすものではない。
本発明の実施例4は、コンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ記憶媒体を提供する。コンピュータプログラムがコンピュータプロセッサによって実行される場合に、上記の実施例により提供される障害物速度の検出方法が実現される。すなわち、設定された時間ウィンドウで同一のセンサによって収集されたマルチフレームデータに基づいて、マルチフレーム差分技術を使用して、同一の障害物に対応する少なくとも二つのリアルタイムな障害物速度を計算するステップと、少なくとも二つのリアルタイムな障害物速度に基づいて、障害物に対応する少なくとも二つのタイプの速度統計量を計算するステップと、速度統計量と静止確率との間のマッピング関係に基づいて、各速度統計量を対応する静止確率にそれぞれマッピングするステップと、マッピングして取得された少なくとも二つの静止確率を融合して、障害物の融合静止確率を取得し、融合静止確率に基づいて、障害物の速度検出結果を決定するステップとが実現される。
上記の各実施例に基づいて、本発明の実施例5は、車体を備える車両を提供する。車両は、上記の実施例のコンピュータ機器と、車体に設けられたセンサとをさらに備える。センサは、周囲環境における障害物のリアルタイムな障害物速度を検出するためのものである。
Claims (11)
- 障害物速度の検出方法であって、
設定された時間ウィンドウで同一のセンサによって収集されたマルチフレームデータに基づいて、マルチフレーム差分技術を使用して、同一の障害物に対応する少なくとも二つのリアルタイムな障害物速度を計算するステップと、
少なくとも二つの前記リアルタイムな障害物速度に基づいて、前記障害物に対応する少なくとも二つのタイプの速度統計量を計算するステップと、
前記速度統計量と静止確率との間のマッピング関係に基づいて、各前記速度統計量を対応する前記静止確率にそれぞれマッピングするステップと、
マッピングして取得された少なくとも二つの前記静止確率を融合して、前記障害物の融合静止確率を取得し、取得した該融合静止確率に基づいて、前記障害物の速度検出結果を決定するステップとを含む障害物速度の検出方法。 - 前記速度統計量のタイプは、速度係数の分散、速度角度差の平均値及び速度係数の2次分散を含む請求項1に記載の障害物速度の検出方法。
- 前記速度統計量と前記静止確率との間のマッピング関係は、以下の式を含む請求項2に記載の障害物速度の検出方法。
- 異なる前記速度統計量は、異なるマッピングパラメータに対応し、
前記速度係数の分散に対応するt>前記速度角度差に対応するt>前記速度係数の2次分散に対応するtであり、
前記速度係数の分散に対応するv>前記速度角度差に対応するv>前記速度係数の2次分散に対応するvである請求項3に記載の障害物速度の検出方法。 - 前記融合静止確率に基づいて、前記障害物の前記速度検出結果を決定するステップは、
前記融合静止確率と確率閾値とを比較するステップと、
前記融合静止確率が前記確率閾値以上である場合、前記障害物が静止状態にあると決定し、前記融合静止確率が前記確率閾値より小さい場合、計算して取得された前記リアルタイムな障害物速度を前記障害物の速度として決定するステップとを含む請求項1に記載の障害物速度の検出方法。 - 障害物速度の検出装置であって、
設定された時間ウィンドウで同一のセンサによって収集されたマルチフレームデータに基づいて、マルチフレーム差分技術を使用して、同一の障害物に対応する少なくとも二つのリアルタイムな障害物速度を計算するリアルタイム障害物速度計算モジュールと、
少なくとも二つの前記リアルタイムな障害物速度に基づいて、前記障害物に対応する少なくとも二つの速度統計量を計算する速度統計量計算モジュールと、
前記速度統計量と静止確率との間のマッピング関係に基づいて、各前記速度統計量に対応する前記静止確率にそれぞれマッピングする静止確率計算モジュールと、
マッピングして取得された少なくとも二つの前記静止確率を融合して、前記障害物の融合静止確率を取得し、取得した該融合静止確率に基づいて、前記障害物の速度検出結果を決定する速度検出結果決定モジュールとを備える障害物速度の検出装置。 - 前記速度統計量のタイプは、速度係数の分散、速度角度差の平均値及び速度係数の2次分散を含む請求項7に記載の障害物速度の検出装置。
- コンピュータ機器であって、
少なくとも一つのプロセッサと、
少なくとも一つのプログラムを記憶する記憶装置とを備え、
少なくとも一つの前記プログラムが少なくとも一つの前記プロセッサによって実行される場合に、少なくとも一つの該プロセッサが、請求項1から請求項6のいずれかに記載の障害物速度の検出方法を実現するコンピュータ機器。 - コンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ記憶媒体であって、
前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行される場合に、請求項1から請求項6のいずれかに記載の障害物速度の検出方法が実現されるコンピュータ記憶媒体。 - 車体を備える車両であって、
請求項9に記載のコンピュータ機器と、
前記車体に設けられたセンサとを備え、
該センサが、周囲環境における前記障害物のリアルタイムな前記障害物速度を検出するものである車両。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201811042577.3 | 2018-09-07 | ||
CN201811042577.3A CN109188419B (zh) | 2018-09-07 | 2018-09-07 | 障碍物速度的检测方法、装置、计算机设备及存储介质 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020042029A JP2020042029A (ja) | 2020-03-19 |
JP6866443B2 true JP6866443B2 (ja) | 2021-04-28 |
Family
ID=64915264
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019162146A Active JP6866443B2 (ja) | 2018-09-07 | 2019-09-05 | 障害物速度の検出方法、障害物速度の検出装置、コンピュータ機器、記憶媒体及び車両 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11226350B2 (ja) |
EP (1) | EP3620969A1 (ja) |
JP (1) | JP6866443B2 (ja) |
CN (1) | CN109188419B (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109814576B (zh) * | 2019-02-22 | 2022-01-28 | 百度在线网络技术(北京)有限公司 | 自动驾驶车辆的速度规划方法、装置和存储介质 |
CN114407916B (zh) * | 2021-12-16 | 2024-01-23 | 阿波罗智联(北京)科技有限公司 | 车辆控制及模型训练方法、装置、车辆、设备和存储介质 |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05314262A (ja) * | 1992-05-14 | 1993-11-26 | N T T Data Tsushin Kk | 移動物体の移動ベクトル抽出装置 |
JPH10206442A (ja) | 1997-01-21 | 1998-08-07 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 時系列画像動き信頼度計測方法および装置 |
JP2006268097A (ja) | 2005-03-22 | 2006-10-05 | Nissan Motor Co Ltd | 車載物体検出装置、および物体検出方法 |
US8393891B2 (en) | 2006-09-18 | 2013-03-12 | General Electric Company | Distributed-jet combustion nozzle |
CN102447870A (zh) * | 2010-09-30 | 2012-05-09 | 宝利微电子系统控股公司 | 静止物体检测方法和运动补偿装置 |
KR101247960B1 (ko) * | 2011-10-18 | 2013-04-03 | 메타빌드주식회사 | 레이더를 이용한 멀티 모드 장애물 감지 방법 및 그 장치 |
GB2501466A (en) * | 2012-04-02 | 2013-10-30 | Univ Oxford | Localising transportable apparatus |
US9255989B2 (en) * | 2012-07-24 | 2016-02-09 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Tracking on-road vehicles with sensors of different modalities |
JP6136543B2 (ja) * | 2013-05-01 | 2017-05-31 | 村田機械株式会社 | 自律移動体 |
KR101439052B1 (ko) * | 2013-09-05 | 2014-09-05 | 현대자동차주식회사 | 장애물 검출 장치 및 방법 |
WO2018011964A1 (ja) * | 2016-07-15 | 2018-01-18 | 三菱電機株式会社 | 移動物体検出装置 |
CN106597427B (zh) * | 2016-11-22 | 2019-04-23 | 上海无线电设备研究所 | 一种超高速目标探测方法 |
CN108470174B (zh) * | 2017-02-23 | 2021-12-24 | 百度在线网络技术(北京)有限公司 | 障碍物分割方法及装置、计算机设备及可读介质 |
-
2018
- 2018-09-07 CN CN201811042577.3A patent/CN109188419B/zh active Active
-
2019
- 2019-09-05 EP EP19195686.1A patent/EP3620969A1/en not_active Withdrawn
- 2019-09-05 JP JP2019162146A patent/JP6866443B2/ja active Active
- 2019-09-05 US US16/562,043 patent/US11226350B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US11226350B2 (en) | 2022-01-18 |
EP3620969A1 (en) | 2020-03-11 |
CN109188419A (zh) | 2019-01-11 |
US20200081024A1 (en) | 2020-03-12 |
JP2020042029A (ja) | 2020-03-19 |
CN109188419B (zh) | 2021-06-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3627180B1 (en) | Sensor calibration method and device, computer device, medium, and vehicle | |
EP3620995B1 (en) | Method and apparatus for determining static state of obstacle | |
RU2694154C2 (ru) | Формирование моделированных данных датчиков для обучения и проверки достоверности моделей обнаружения | |
CN109598066B (zh) | 预测模块的效果评估方法、装置、设备和存储介质 | |
CN109188438B (zh) | 偏航角确定方法、装置、设备和介质 | |
US10282623B1 (en) | Depth perception sensor data processing | |
CN113466822B (zh) | 用于检测障碍物的方法和装置 | |
EP3624055B1 (en) | Ground detection method, apparatus, electronic device, vehicle and storage medium | |
CN109255341B (zh) | 障碍物感知错误数据的提取方法、装置、设备及介质 | |
WO2023142813A1 (zh) | 基于多传感器的数据融合方法、装置、设备及介质 | |
EP3121791A1 (en) | Method and system for tracking objects | |
CN109558854B (zh) | 障碍物感知方法、装置、电子设备及存储介质 | |
CN112015178B (zh) | 一种控制方法、装置、设备及存储介质 | |
JP6418574B2 (ja) | 危険度推定装置、危険度推定方法及び危険度推定用コンピュータプログラム | |
JP6866443B2 (ja) | 障害物速度の検出方法、障害物速度の検出装置、コンピュータ機器、記憶媒体及び車両 | |
CN109635868B (zh) | 障碍物类别的确定方法、装置、电子设备及存储介质 | |
CN113537362A (zh) | 一种基于车路协同的感知融合方法、装置、设备及介质 | |
CN112651535A (zh) | 局部路径规划方法、装置、存储介质、电子设备及车辆 | |
CN112100565A (zh) | 一种道路曲率确定方法、装置、设备及存储介质 | |
CN114475651A (zh) | 基于车路协同的盲区障碍物紧急避让方法和装置 | |
CN109684944A (zh) | 障碍物检测方法、装置、计算机设备和存储介质 | |
JP2023038164A (ja) | 障害物検出方法、装置、自動運転車両、機器、及び記憶媒体 | |
CN110703753A (zh) | 路径规划方法及装置、电子设备、存储介质 | |
CN114475656A (zh) | 行驶轨迹预测方法、装置、电子设备以及存储介质 | |
CN111951552B (zh) | 一种自动驾驶中风险管理的方法以及相关装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190905 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200729 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200804 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20201030 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210309 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210407 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6866443 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |