CN111959503B - 车辆制动方法、装置、系统及设备 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例公开了一种车辆制动方法、装置、系统及设备。包括：采集车辆行驶过程中的道路信息、环境能见度信息及驾驶员状态信息；根据所述道路信息、环境能见度信息及驾驶员状态信息中的至少一种对各制动等级的距离阈值进行优化；根据车辆与障碍物的实际距离和优化后的距离阈值确定制动等级；根据所述制动等级控制车辆执行相应的制动操作。本发明实施提供的车辆制动方法，根据由道路信息、环境能见度信息及驾驶员状态信息中的至少一种优化后的距离阈值确定当前车辆的制动等级，以对驾驶员进行危险警示或对车辆进行制动控制，可以提高车辆制动的可靠性，从而提高车辆行驶过程中的安全性。

Description

车辆制动方法、装置、系统及设备
技术领域
本发明实施例涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆制动方法、装置、系统及设备。
背景技术
现有的自动制动系统(Autonomous Emergency Braking，AEB)方案在计算TTC(碰撞时间)时，主要集中在同障碍物相对关系的计算，当道路情况、天气状况或驾驶员本身状态发生改变时，AEB系统无法灵活适应。
第三级TTC受车辆最大制动强度影响，最大制动强度主要受限于道路条件，现有AEB方案中最大制动强度多采用较固定值，导致相同车速条件下，良好道路可以避免碰撞，湿滑道路或较大坡道则可能无法避免碰撞；正常AEB系统中的报警时间是针对驾驶员注意力集中状态下的反应时间来设定的，可以提醒驾驶员通过主动制动或转向避障进行避障，但当驾驶员注意力不集中(如疲劳、接打电话时)其反应时间有所延长，固有的报警时间不足以驾驶员进行主动操作，导致自动紧急制动引起驾驶体验差，甚至来不及转向避障最终发生碰撞。
发明内容
本发明实施例提供一种车辆制动方法、装置、系统及设备，可以提高车辆制动的可靠性，从而提高车辆行驶过程中的安全性。
第一方面，本发明实施例提供了一种车辆制动方法，包括：
采集车辆行驶过程中的道路信息、环境能见度信息及驾驶员状态信息；
根据所述道路信息、环境能见度信息及驾驶员状态信息中的至少一种对各制动等级的距离阈值进行优化；
根据车辆与障碍物的实际距离和优化后的距离阈值确定制动等级；
根据所述制动等级控制车辆执行相应的制动操作。
进一步地，根据所述道路信息、环境能见度信息及驾驶员状态信息中的一种对各制动等级的距离阈值进行优化，包括：
根据所述环境能见度信息和所述驾驶员状态信息确定第一修正值；根据所述第一修正值对第一碰撞时间进行修正，获得第一修正碰撞时间；根据所述第一修正碰撞时间计算第一距离阈值；
将第二初始碰撞时间确定为第二修正碰撞时间，并根据所述第二修正碰撞时间计算第二距离阈值；
根据所述道路信息确定第三修正碰撞时间；取所述第三修正碰撞时间和第三初始碰撞时间中的最大值计算第三距离阈值。
进一步地，根据所述环境能见度信息和所述驾驶员状态信息确定第一修正值，包括：
对所述环境能见度信息进行归一化处理；根据归一化处理后的环境能见度信息与设定附加时间确定第一修正子值；
对所述驾驶员状态信息进行归一化处理；根据归一化处理后的驾驶员状态信息与所述设定附加时间确定第二修正子值；
对所述第一修正子值和所述第二修正子值进行加权求和，获得第一修正值。
进一步地，所述道路信息包括道路的附着系数和道路坡度；根据所述道路信息确定第三修正碰撞时间按照如下公式计算：其中/>为第三修正碰撞时间，μ为道理的附着系数，θ为道路坡度的角度，g为重力加速度。
进一步地，根据所述第一修正碰撞时间计算第一距离阈值按照如下公式计算：
根据所述第二修正碰撞时间计算第二距离阈值按照如下公式计算：
取所述第三修正碰撞时间和第三初始碰撞时间中的最大值计算第三距离阈值按照如下公式计算：
其中，和/>分别为第一修正碰撞时间、第二修正碰撞时间和第三修正碰撞时间；/>为第三初始碰撞时间；Vrel为车辆与障碍物的相对速度，Dsafe为设定的安全距离。
进一步地，所述制动等级包括第一制动等级、第二制动等级和第三制动等级；根据车辆与障碍物的实际距离和优化后的距离阈值确定制动等级，包括：
若所述实际距离大于第二距离阈值且小于第一距离阈值，则确定的制动等级为第一制动等级；
若所述实际距离大于第三距离阈值且小于第二距离阈值，则确定的制动等级为第二制动等级；
若所述实际距离小于第三距离阈值，则确定的制动等级为第三制动等级。
进一步地，根据所述制动等级控制车辆执行相应的制动操作，包括：
若制动等级为第一制动等级，则控制车辆报警；
若制动等级为第二制动等级，则控制车辆进行半制动操作；
若制动等级为第三制动等级，则控制车辆进行全制动操作。
第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆制动装置，包括：
信息采集模块，用于采集车辆行驶过程中的道路信息、环境能见度信息及驾驶员状态信息；
距离阈值优化模块，用于根据所述道路信息、环境能见度信息及驾驶员状态信息中的至少一种对各制动等级的距离阈值进行优化；
制动等级确定模块，用于根据车辆与障碍物的实际距离和优化后的距离阈值确定制动等级；
制动控制模块，用于根据所述制动等级控制车辆执行相应的制动操作。
第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆制动系统，包括：毫米波雷达、前向摄像头、驾驶员状态监测装置、车身稳定控制装置及车辆控制装置；
所述毫米波雷达用于检测车辆与障碍物的实际距离；所述前向摄像头用于检测车辆外部的环境能见度信息；所述驾驶员状态监测装置用于监测驾驶员的状态信息；所述车身稳定控制装置用于检测道路信息；
所述车辆控制装置用于根据所述道路信息、环境能见度信息及驾驶员状态信息中的一种对各制动等级的距离阈值进行优化，并根据车辆与障碍物的实际距离和优化后的距离阈值确定制动等级，以根据所述制动等级控制车辆执行相应的制动操作。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，所述设备包括：包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例所述的车辆制动方法。
本发明实施例公开了一种车辆制动方法、装置、系统及设备，首先采集车辆行驶过程中的道路信息、环境能见度信息及驾驶员状态信息，然后根据道路信息、环境能见度信息及驾驶员状态信息中的至少一种对各制动等级的距离阈值进行优化，再然后根据车辆与障碍物的实际距离和优化后的距离阈值确定制动等级，最后根据制动等级控制车辆执行相应的制动操作。本发明实施提供的车辆制动方法，根据由道路信息、环境能见度信息及驾驶员状态信息中的至少一种优化后的距离阈值确定当前车辆的制动等级，以对驾驶员进行危险警示或对车辆进行制动控制，可以提高车辆制动的可靠性，从而提高车辆行驶过程中的安全性。
附图说明
图1是本发明实施例一中的一种车辆制动方法的流程图；
图2是本发明实施例一中的车辆在坡道上的受力分析示意图；
图3是本发明实施例一中的对各制动等级中碰撞时间的修正示意图；
图4是本发明实施例二中的一种车辆制动装置的结构示意图；
图5是本发明实施例三中的一种车辆制动系统的结构示意图；
图6是本发明实施例三中的一种车辆的结构示意图；
图7是本发明实施例四中的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种车辆制动方法的流程图，本实施例可适用于对车辆在行驶过程中的检测到障碍物时进行制动的情况，该方法可以由车辆制动装置来执行，如图1所示，该方法具体包括如下步骤：
步骤110，采集车辆行驶过程中的道路信息、环境能见度信息及驾驶员状态信息。
其中，道路信息可以包括路面类型(坡路)、道路坡度及道路附着系数等信息。环境能见度信息可以理解在当前环境下能看到的最远距离(例如：能见度为100米)。驾驶员状态信息可以包括正常状态、轻度疲劳状态、重度疲劳状态及重度疲劳状态等。本实施例中，道路信息可以由车身稳定控制装置(Electronic Stability Program，ESP)来检测；环境能见度信息可以由前向摄像头采集车外的环境图像，并对环境图像分析获得；驾驶员状态信息可以由驾驶员状态监测装置来监测。
步骤120，根据道路信息、环境能见度信息及驾驶员状态信息中的至少一种对各制动等级的距离阈值进行优化。
其中，所述制动等级包括第一制动等级、第二制动等级和第三制动等级。本实施例中，根据道路信息、环境能见度信息及驾驶员状态信息中的至少一种对各制动等级的距离阈值进行优化的过程可以是：首先根据道路信息、环境能见度信息及驾驶员状态信息中的至少一种对各制动等级的碰撞时间进行修正，然后根据修正后的碰撞时间计算各制动等级对应的距离阈值。
具体的，根据道路信息、环境能见度信息及驾驶员状态信息中的一种对各制动等级的距离阈值进行优化的方式可以是：根据环境能见度信息和驾驶员状态信息确定第一修正值；根据第一修正值对第一碰撞时间进行修正，获得第一修正碰撞时间；根据第一修正碰撞时间计算第一距离阈值；将第二初始碰撞时间确定为第二修正碰撞时间，并根据第二修正碰撞时间计算第二距离阈值；根据道路信息确定第三修正碰撞时间；取第三修正碰撞时间和第三初始碰撞时间中的最大值计算第三距离阈值。
其中，根据环境能见度信息和驾驶员状态信息确定第一修正值，的过程可以是：对环境能见度信息进行归一化处理；根据归一化处理后的环境能见度信息与设定附加时间确定第一修正子值；对驾驶员状态信息进行归一化处理；根据归一化处理后的驾驶员状态信息与设定附加时间确定第二修正子值；对第一修正子值和第二修正子值进行加权求和，获得第一修正值。
本实施例中，通过CAN总线，AEB接收到环境能见度信息后，按照如下公式计算第一修正子值：t11＝f(s)＝s2·ΔT，其中，s∈[0,1]为环境能见度信息的归一化值，ΔT为设定附加时间，可以取小于1s的值。AEB接收到驾驶员状态信息后，按照如下公式计算第二修正子值：t12＝f(k)＝k2·ΔT，其中，k∈[0,1]为驾驶员状态信息的归一化值，ΔT为设定附加时间。第一修正值的计算公式为：T1＝w1f(s)+w2f(k)，其中，w1,w2为权重。那么，第一修正碰撞时间的计算公式为：其中，/>为第一原始碰撞时间，为一设定值。
其中，根据所述道路信息确定第三修正碰撞时间按照如下公式计算：
其中/>为第三修正碰撞时间，μ为道理的附着系数，θ为道路坡度，g为重力加速度。示例性的，图2是本实施例中车辆在坡道上的受力分析示意图。如图2所示，若车辆平直路面上的最大制动减速度为a1，则在角度为θ的坡道上，最大制动减速度为a2＝a1·cosθ-gsinθ。由于道路条件制约的最大制动减速度，所以AEB的全制动阶段的TTC应该随道路条件的改变及时调整。再结合道路的附着系数，对车辆的最大制动减速度更新为amax＝(μ·cosθ-sinθ)g。
示例性的，图3是本实施例中的对各制动等级中碰撞时间的修正示意图。如图3所示，对第一制动等级以及第三制动等级对应的碰撞时间进行了修正。
具体的，根据第一修正碰撞时间计算第一距离阈值按照如下公式计算：根据第二修正碰撞时间计算第二距离阈值按照如下公式计算：取第三修正碰撞时间和第三初始碰撞时间中的最大值计算第三距离阈值按照如下公式计算：/>其中，/>和/>分别为第一修正碰撞时间、第二修正碰撞时间和第三修正碰撞时间；/>为第三初始碰撞时间；Vrel为车辆与障碍物的相对速度，Dsafe为设定的安全距离。
步骤130，根据车辆与障碍物的实际距离和优化后的距离阈值确定制动等级。
具体的，根据车辆与障碍物的实际距离和优化后的距离阈值确定制动等级的方式可以是，若实际距离大于第二距离阈值且小于第一距离阈值，则确定的制动等级为第一制动等级；若实际距离大于第三距离阈值且小于第二距离阈值，则确定的制动等级为第二制动等级；若实际距离小于第三距离阈值，则确定的制动等级为第三制动等级。
步骤140，根据制动等级控制车辆执行相应的制动操作。
具体的，根据制动等级控制车辆执行相应的制动操作的方式可以是：若制动等级为第一制动等级，则控制车辆报警；若制动等级为第二制动等级，则控制车辆进行半制动操作；若制动等级为第三制动等级，则控制车辆进行全制动操作。
其中，在进行半制动操作时，可以利用制动强度计算模块计算所需的制动力，以对制动踏板施加确定的制动力。
本实施例的技术方案，首先采集车辆行驶过程中的道路信息、环境能见度信息及驾驶员状态信息，然后根据道路信息、环境能见度信息及驾驶员状态信息中的至少一种对各制动等级的距离阈值进行优化，再然后根据车辆与障碍物的实际距离和优化后的距离阈值确定制动等级，最后根据制动等级控制车辆执行相应的制动操作。本发明实施提供的车辆制动方法，根据由道路信息、环境能见度信息及驾驶员状态信息中的至少一种优化后的距离阈值确定当前车辆的制动等级，以对驾驶员进行危险警示或对车辆进行制动控制，可以提高车辆制动的可靠性，从而提高车辆行驶过程中的安全性。
实施例二
图4为本发明实施例二提供的一种车辆制动装置的结构示意图。如图4所示，该装置包括：信息采集模块410，距离阈值优化模块420，制动等级确定模块430和制动控制模块440。
信息采集模块410，用于采集车辆行驶过程中的道路信息、环境能见度信息及驾驶员状态信息；
距离阈值优化模块420，用于根据道路信息、环境能见度信息及驾驶员状态信息中的至少一种对各制动等级的距离阈值进行优化；
制动等级确定模块430，用于根据车辆与障碍物的实际距离和优化后的距离阈值确定制动等级；
制动控制模块440，用于根据制动等级控制车辆执行相应的制动操作。
可选的，距离阈值优化模块420，还用于：
根据环境能见度信息和驾驶员状态信息确定第一修正值；根据第一修正值对第一碰撞时间进行修正，获得第一修正碰撞时间；根据第一修正碰撞时间计算第一距离阈值；
将第二初始碰撞时间确定为第二修正碰撞时间，并根据第二修正碰撞时间计算第二距离阈值；
根据道路信息确定第三修正碰撞时间；取第三修正碰撞时间和第三初始碰撞时间中的最大值计算第三距离阈值。
可选的，距离阈值优化模块420，还用于：
对环境能见度信息进行归一化处理；根据归一化处理后的环境能见度信息与设定附加时间确定第一修正子值；
对驾驶员状态信息进行归一化处理；根据归一化处理后的驾驶员状态信息与设定附加时间确定第二修正子值；
对第一修正子值和第二修正子值进行加权求和，获得第一修正值。
可选的，道路信息包括道路的附着系数和道路坡度；根据道路信息确定第三修正碰撞时间按照如下公式计算：其中/>为第三修正碰撞时间，μ为道理的附着系数，θ为道路坡度，g为重力加速度。
可选的，根据第一修正碰撞时间计算第一距离阈值按照如下公式计算：
根据第二修正碰撞时间计算第二距离阈值按照如下公式计算：
取第三修正碰撞时间和第三初始碰撞时间中的最大值计算第三距离阈值按照如下公式计算：
其中，和/>分别为第一修正碰撞时间、第二修正碰撞时间和第三修正碰撞时间；/>为第三初始碰撞时间；Vrel为车辆与障碍物的相对速度，Dsafe为设定的安全距离。
可选的，制动等级包括第一制动等级、第二制动等级和第三制动等级；制动等级确定模块430，还用于：
若实际距离大于第二距离阈值且小于第一距离阈值，则确定的制动等级为第一制动等级；
若实际距离大于第三距离阈值且小于第二距离阈值，则确定的制动等级为第二制动等级；
若实际距离小于第三距离阈值，则确定的制动等级为第三制动等级。
可选的，制动控制模块440，还用于：
若制动等级为第一制动等级，则控制车辆报警；
若制动等级为第二制动等级，则控制车辆进行半制动操作；
若制动等级为第三制动等级，则控制车辆进行全制动操作。
上述装置可执行本发明前述所有实施例所提供的方法，具备执行上述方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明前述所有实施例所提供的方法。
实施例三
图5为本发明实施例三提供的一种车辆制动系统的结构示意图。如图5所示，该系统包括：毫米波雷达、前向视觉装置、驾驶员状态监测装置、车身稳定控制装置及车辆控制装置。
毫米波雷达、前向视觉装置、驾驶员状态监测装置、车身稳定控制装置分别与车辆控制装置相连。
毫米波雷达用于检测车辆与障碍物的实际距离；前向视觉装置用于检测车辆外部的环境能见度信息；驾驶员状态监测装置用于监测驾驶员的状态信息；车身稳定控制装置用于检测道路信息。
车辆控制装置用于根据道路信息、环境能见度信息及驾驶员状态信息中的一种对各制动等级的距离阈值进行优化，并根据车辆与障碍物的实际距离和优化后的距离阈值确定制动等级，以根据制动等级控制车辆执行相应的制动操作。
其中，前向视觉装置可以是前向摄像头。
图6是本发明实施例中提供一种车辆的结构示意图，车辆包括上述实施例所述的车辆制动系统中的毫米波雷达、前向视觉装置、驾驶员状态监测装置、车身稳定控制装置及车辆控制装置。
实施例四
图7为本发明实施例四提供的一种计算机设备的结构示意图。图7示出了适于用来实现本发明实施方式的计算机设备312的框图。图7显示的计算机设备312仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。设备312是典型的车辆制动功能的计算设备。
如图7所示，计算机设备312以通用计算设备的形式表现。计算机设备312的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器316，存储装置328，连接不同系统组件(包括存储装置328和处理器316)的总线318。
总线318表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture，ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture，MCA)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics Standards Association，VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线。
计算机设备312典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备312访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储装置328可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)330和/或高速缓存存储器332。计算机设备312可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统334可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图7未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图7中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如只读光盘(Compact Disc-Read Only Memory，CD-ROM)、数字视盘(Digital Video Disc-Read Only Memory，DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线318相连。存储装置328可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块326的程序336，可以存储在例如存储装置328中，这样的程序模块326包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块326通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
计算机设备312也可以与一个或多个外部设备314(例如键盘、指向设备、摄像头、显示器324等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备312交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备312能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口322进行。并且，计算机设备312还可以通过网络适配器320与一个或者多个网络(例如局域网(Local AreaNetwork，LAN)，广域网Wide Area Network，WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器320通过总线318与计算机设备312的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合计算机设备312使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(Redundant Arrays of IndependentDisks，RAID)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理器316通过运行存储在存储装置328中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明上述实施例所提供的车辆制动方法。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (9)

1.一种车辆制动方法，其特征在于，包括：
采集车辆行驶过程中的道路信息、环境能见度信息及驾驶员状态信息；
根据所述道路信息、环境能见度信息及驾驶员状态信息中的至少一种对各制动等级的距离阈值进行优化；
根据车辆与障碍物的实际距离和优化后的距离阈值确定制动等级；
根据所述制动等级控制车辆执行相应的制动操作；
其中，根据所述道路信息、环境能见度信息及驾驶员状态信息中的一种对各制动等级的距离阈值进行优化，包括：
根据所述环境能见度信息和所述驾驶员状态信息确定第一修正值；根据所述第一修正值对第一碰撞时间进行修正，获得第一修正碰撞时间；根据所述第一修正碰撞时间计算第一距离阈值；
将第二初始碰撞时间确定为第二修正碰撞时间，并根据所述第二修正碰撞时间计算第二距离阈值；
根据所述道路信息确定第三修正碰撞时间；取所述第三修正碰撞时间和第三初始碰撞时间中的最大值计算第三距离阈值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述环境能见度信息和所述驾驶员状态信息确定第一修正值，包括：
对所述环境能见度信息进行归一化处理；根据归一化处理后的环境能见度信息与设定附加时间确定第一修正子值；
对所述驾驶员状态信息进行归一化处理；根据归一化处理后的驾驶员状态信息与所述设定附加时间确定第二修正子值；
对所述第一修正子值和所述第二修正子值进行加权求和，获得第一修正值。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路信息包括道路的附着系数和道路坡度；根据所述道路信息确定第三修正碰撞时间按照如下公式计算：
其中/>为第三修正碰撞时间，μ为道路的附着系数，θ为道路坡度，g为重力加速度。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一修正碰撞时间计算第一距离阈值按照如下公式计算：
根据所述第二修正碰撞时间计算第二距离阈值按照如下公式计算：
取所述第三修正碰撞时间和第三初始碰撞时间中的最大值计算第三距离阈值按照如下公式计算：
其中，和/>分别为第一修正碰撞时间、第二修正碰撞时间和第三修正碰撞时间；/>为第三初始碰撞时间；Vrel为车辆与障碍物的相对速度，Dsafe为设定的安全距离。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述制动等级包括第一制动等级、第二制动等级和第三制动等级；根据车辆与障碍物的实际距离和优化后的距离阈值确定制动等级，包括：
若所述实际距离大于第二距离阈值且小于第一距离阈值，则确定的制动等级为第一制动等级；
若所述实际距离大于第三距离阈值且小于第二距离阈值，则确定的制动等级为第二制动等级；
若所述实际距离小于第三距离阈值，则确定的制动等级为第三制动等级。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述制动等级控制车辆执行相应的制动操作，包括：
若制动等级为第一制动等级，则控制车辆报警；
若制动等级为第二制动等级，则控制车辆进行半制动操作；
若制动等级为第三制动等级，则控制车辆进行全制动操作。
7.一种车辆制动装置，其特征在于，包括：
信息采集模块，用于采集车辆行驶过程中的道路信息、环境能见度信息及驾驶员状态信息；
距离阈值优化模块，用于根据所述道路信息、环境能见度信息及驾驶员状态信息中的至少一种对各制动等级的距离阈值进行优化；
距离阈值优化模块，还用于根据环境能见度信息和驾驶员状态信息确定第一修正值；根据第一修正值对第一碰撞时间进行修正，获得第一修正碰撞时间；根据第一修正碰撞时间计算第一距离阈值；将第二初始碰撞时间确定为第二修正碰撞时间，并根据第二修正碰撞时间计算第二距离阈值；根据道路信息确定第三修正碰撞时间；取第三修正碰撞时间和第三初始碰撞时间中的最大值计算第三距离阈值；
制动等级确定模块，用于根据车辆与障碍物的实际距离和优化后的距离阈值确定制动等级；
制动控制模块，用于根据所述制动等级控制车辆执行相应的制动操作。
8.一种车辆制动系统，其特征在于，包括：毫米波雷达、前向视觉装置、驾驶员状态监测装置、车身稳定控制装置及车辆控制装置；
所述毫米波雷达、前向视觉装置、驾驶员状态监测装置、车身稳定控制装置分别与所述车辆控制装置相连；
所述毫米波雷达用于检测车辆与障碍物的实际距离；所述前向视觉装置用于检测车辆外部的环境能见度信息；所述驾驶员状态监测装置用于监测驾驶员的状态信息；所述车身稳定控制装置用于检测道路信息；
所述车辆控制装置用于根据所述道路信息、环境能见度信息及驾驶员状态信息中的一种对各制动等级的距离阈值进行优化，并根据车辆与障碍物的实际距离和优化后的距离阈值确定制动等级，以根据所述制动等级控制车辆执行相应的制动操作；
其中，根据所述道路信息、环境能见度信息及驾驶员状态信息中的一种对各制动等级的距离阈值进行优化，包括：
根据所述环境能见度信息和所述驾驶员状态信息确定第一修正值；根据所述第一修正值对第一碰撞时间进行修正，获得第一修正碰撞时间；根据所述第一修正碰撞时间计算第一距离阈值；
将第二初始碰撞时间确定为第二修正碰撞时间，并根据所述第二修正碰撞时间计算第二距离阈值；
根据所述道路信息确定第三修正碰撞时间；取所述第三修正碰撞时间和第三初始碰撞时间中的最大值计算第三距离阈值。
9.一种计算机设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-6任一所述的车辆制动方法。
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