CN110155008B - 基于电动助力的制动控制方法、系统、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种基于电动助力的制动控制方法、系统、设备及存储介质，在接收到电动汽车的制动信号时，获取各个车辆的轮速数据，然后根据所述轮速数据中最小的轮速值确定用于计算轮缸制动力矩的参考轮速，并根据预设的所述参考轮速和轮缸制动力矩的对应关系计算轮缸制动力矩的控制目标值，由此控制电动助力器的驱动力。通过采用本发明的方案，基于电动助力器的扭矩控制制动过程，并且根据轮速最小的车轮的轮速值来确定计算目标扭矩的参考轮速，从而避免轮速最小的车轮在同等液压制动力的情况下发生抱死，即使防抱死制动系统失效也可以实现在制动过程中防止车轮抱死的安全制动。
Description
技术领域
本发明涉及汽车控制技术领域，尤其涉及一种基于电动助力的制动控制方法、系统、设备及存储介质。
背景技术
随着电动汽车和智能汽车的快速发展，对于汽车制动系统提出了新的要求。传统的液压制动系统采用真空助力器、主缸和轮缸。其中，真空助力器需要通过发动机抽取真空度。而在电动汽车中，由于不采用发动机，需要另外增加真空泵，十分占用空间，并且对于车辆的稳定性有很大影响。
因此，如今产生了电动助力器来替代传统的真空助力器，例如同驭的EHB，纳森的Xbooster等等。采用电动助力器的电动助力制动系统包括电动助力器、主缸和轮缸。电动助力制动系统的工作原理是：采用集成在电动助力制动系统中的踏板行程传感器探测助力器输入杆位移，并将该位移信号发送给电动助力制动系统的控制单元。控制单元计算出电机应产生的扭矩要求，再由传动机构将该扭矩转化为助力器阀体的伺服制动力。最后由电机产生的助力和驾驶员施加在输入推杆上的力在制动主缸内内共同转化为制动液压驱动力。
然而，现有的电动助力器直接将主缸的油压推入四个车轮的轮缸，并且电动助力器本身没有阀体来实现防抱死。对于采用L3及以上驾驶等级的自动驾驶汽车来说，如果在行驶过程中防抱死制动系统(ABS，Antilock Brake System)失效的情况下，通过电动助力器制动主动建压的方式进行制动容易发生车轮抱死的危险。
发明内容
针对现有技术中的问题，本发明的目的在于提供一种基于电动助力的制动控制方法、系统、设备及存储介质，基于电动助力器的扭矩控制，实现安全制动，防止制动过程中车轮抱死。
本发明实施例提供一种基于电动助力的制动控制方法，基于电动助力器向电动汽车的液压制动系统提供驱动力，以使得所述液压制动系统产生各个车轮对应的轮缸制动力矩；
所述方法包括如下步骤：
S100：接收到制动信号；
S200：获取所述电动汽车的各个车轮的轮速数据；
S300：根据所述轮速数据中最小的轮速值确定用于计算轮缸制动力矩的参考轮速；
S400：根据预设的所述参考轮速和轮缸制动力矩的对应关系计算轮缸制动力矩的控制目标值；
S500：根据所述轮缸制动力矩的控制目标值控制所述电动助力器，以使得所述电动助力器驱动所述液压制动系统，对各个车轮施加的轮缸制动力矩达到所述轮缸制动力矩的控制目标值。
可选地，步骤S300中，所述根据所述轮速数据中最小的轮速值确定用于计算轮缸制动力矩的参考轮速，包括如下步骤：
将所述轮速数据中最小的轮速值作为用于计算轮缸制动力矩的参考轮速。
可选地，步骤S300中，所述根据所述轮速数据中最小的轮速值确定用于计算轮缸制动力矩的参考轮速，包括如下步骤：
判断所述最小的轮速值是一个后轮的轮速还是一个前轮的轮速；
如果是一个后轮的轮速，则判断两个后轮的轮速的差值是否小于第一预设阈值，如果小于第一预设阈值，则将后轴的轴速作为用于计算轮缸制动力矩的参考轮速，如果大于等于第一预设阈值，则将所述轮速数据中最小的轮速值作为用于计算轮缸制动力矩的参考轮速；
如果是一个前轮的轮速，则判断两个前轮的轮速的差值是否小于第一预设阈值，如果小于第一预设阈值，则将前轮的轴速作为用于计算轮缸制动力矩的参考轮速，如果大于等于第一预设阈值，则将所述轮速数据中最小的轮速值作为用于计算轮缸制动力矩的参考轮速。
可选地，步骤S400中，所述根据预设的所述参考轮速和轮缸制动力矩的对应关系计算轮缸制动力矩的控制目标值，包括采用如下公式计算轮缸制动力矩的控制目标值：
其中，Tb为轮缸制动力矩的控制目标值，J为车轮的转动惯量，ω为所述参考轮速，μ为地面附着系数，FN为最小转速值对应的车轮上的载荷，R为车轮半径。
可选地，步骤S100和步骤S200之间，还包括如下步骤：
判断防抱死制动系统是否正常工作；
如果是，则将踏板制动信号发送至所述防抱死制动系统，并结束当前流程；
否则，继续步骤S200。
可选地，步骤S200和步骤S300之间，还包括如下步骤：
获取车辆制动踏板行程变化速率数据；
如果车辆制动踏板行程变化速率大于第二预设阈值，则判断当前是否满足紧急制动条件，如果满足，则计算各个车轮的平均轮速，并将平均轮速作为用于计算轮缸制动力矩的参考轮速，然后继续步骤S400，如果不满足，则继续步骤S300；
如果车辆制动踏板行程变化速率小于等于第二预设阈值，则继续步骤S300。
可选地，所述判断当前是否满足紧急制动条件，包括如下步骤：
获取所述电动汽车的前方采集图像，判断该电动汽车与前方障碍物的车距是否小于第三预设阈值；
如果该电动汽车与前方障碍物的距离小于第三预设阈值，则判断当前地面附着系数是否大于第四预设阈值，如果是，则当前满足紧急制动条件，否则，当前不满足紧急制动条件；
如果该电动汽车与前方障碍物的距离大于等于第三预设阈值，则当前不满足紧急制动条件。
可选地，步骤S400和S500之间，还包括如下步骤：
根据轮缸制动力矩的控制目标值和当前电动汽车的车速计算汽车制动至车速为零的过程中的行驶路程长度；
根据电动汽车当前的行驶方向和行驶路程长度预测电动汽车在制动过程中的行驶路程覆盖范围；
获取所述电动汽车的前方采集图像，判断所述电动汽车的行驶路程覆盖范围内是否存在障碍物；
如果存在障碍物，则判断当前地面附着系数是否大于第四预设阈值，如果是，则计算各个车轮的平均轮速，并将平均轮速作为用于计算轮缸制动力矩的参考轮速，然后继续步骤S400。
本发明实施例还提供一种基于电动助力的制动控制系统，应用于所述的基于电动助力的制动控制方法，所述系统包括：
制动信号接收模块，用于接收踏板制动信号；
轮速数据采集模块，用于获取所述电动汽车的各个车轮的轮速数据；
目标力矩计算模块，用于在接收到制动信号时，根据所述轮速数据中最小的轮速值确定用于计算轮缸制动力矩的参考轮速，以及根据预设的所述参考轮速和轮缸制动力矩的对应关系计算轮缸制动力矩的控制目标值；
电动助力控制模块，用于根据所述轮缸制动力矩的控制目标值控制所述电动助力器，以使得所述电动助力器驱动所述液压制动系统，对各个车轮施加的轮缸制动力矩达到所述轮缸制动力矩的控制目标值。
本发明实施例还提供一种基于电动助力的制动控制设备，包括：
处理器；
存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行所述的基于电动助力的制动控制方法的步骤。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，所述程序被执行时实现所述的基于电动助力的制动控制方法的步骤。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
本发明所提供的基于电动助力的制动控制方法、系统、设备及存储介质具有下列优点：
本发明解决了现有技术中的问题，基于电动助力器的扭矩控制制动过程，并且根据轮速最小的车轮的轮速值来确定计算目标扭矩的参考轮速，从而避免轮速最小的车轮在同等液压制动力的情况下发生抱死，即使防抱死制动系统失效也可以实现在制动过程中防止车轮抱死的安全制动。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显。
图1是本发明一实施例的基于电动助力的制动控制方法的流程图；
图2是本发明一实施例的根据不同情景选择不同制动控制策略的流程图；
图3是本发明一实施例的确定轮缸制动力矩后进行障碍物阻挡预测的流程图；
图4是本发明一实施例的基于电动助力的制动控制系统的结构框图；
图5是本发明一实施例的基于电动助力的制动控制系统实现制动控制的原理图；
图6是本发明一实施例的基于电动助力的制动控制设备的示意图；
图7是本发明一实施例的计算机可读存储介质的示意图。
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。
此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种基于电动助力的制动控制方法，基于电动助力器向电动汽车的液压制动系统提供驱动力，以使得所述液压制动系统产生各个车轮对应的轮缸制动力矩。
如图1所示，在该实施例中，所述基于电动助力的制动控制方法包括如下步骤：
S100：接收到制动信号；
S200：获取所述电动汽车的各个车轮的轮速数据；
S300：根据所述轮速数据中最小的轮速值确定用于计算轮缸制动力矩的参考轮速；
S400：根据预设的所述参考轮速和轮缸制动力矩的对应关系计算轮缸制动力矩的控制目标值；
S500：根据所述轮缸制动力矩的控制目标值控制所述电动助力器，以使得所述电动助力器驱动所述液压制动系统，对各个车轮施加的轮缸制动力矩达到所述轮缸制动力矩的控制目标值。
因此，本发明通过采用上述各个步骤，基于电动助力器的扭矩控制制动过程，并且在步骤S300中根据轮速最小的车轮的轮速值来确定计算目标扭矩的参考轮速，从而避免轮速最小的车轮在同等液压制动力的情况下发生抱死，保证制动过程中滑移率(滑移率等于轮速乘以半径后与车速的比值)达到设定目标值，例如使得滑移率达到0.2，即使防抱死制动系统失效也可以实现在制动过程中防止车轮抱死的安全制动。
在该实施例中，步骤S300中，所述根据所述轮速数据中最小的轮速值确定用于计算轮缸制动力矩的参考轮速，包括将所述轮速数据中最小的轮速值作为用于计算轮缸制动力矩的参考轮速。由于轮速最小的车轮在同等液压制动力情况下，最容易抱死。因此，该实施例将最小的轮速值作为计算轮缸制动力矩的参考轮速，可以有效防止轮速最小的车轮在制动过程中抱死。根据轮速最小值为控制对象计算得到所需要的最小的制动力矩，这样电动助力器产生同样的制动力分别施加到四个车轮上，也就可以防止其他轮速更高一些的车轮抱死。
在一种替代的实施方式中，为了保证制动效能，也可以用最小轮速所对应的轴的轴速来替代最小轮速作为参考轮速。即在步骤S300中，所述根据所述轮速数据中最小的轮速值确定用于计算轮缸制动力矩的参考轮速，包括如下步骤：
判断所述最小的轮速值是一个后轮的轮速还是一个前轮的轮速；
如果是一个后轮的轮速，则判断两个后轮的轮速的差值是否小于第一预设阈值，如果小于第一预设阈值，则将后轴的轴速作为用于计算轮缸制动力矩的参考轮速，如果大于等于第一预设阈值，则将所述轮速数据中最小的轮速值作为用于计算轮缸制动力矩的参考轮速；
如果是一个前轮的轮速，则判断两个前轮的轮速的差值是否小于第一预设阈值，如果小于第一预设阈值，则将前轮的轴速作为用于计算轮缸制动力矩的参考轮速，如果大于等于第一预设阈值，则将所述轮速数据中最小的轮速值作为用于计算轮缸制动力矩的参考轮速。
例如，为了保证制动效能，在电动助力器控制车轮滑移率的市售，轮速以轴为单位(轴速等于同轴两个轮的轮速的平均值)，当最小轮速所对应的车轮与另一同轴车轮的轮速相差不超过5％时，则参考轮速选择为轴速，这样可以充分利用同轴左右车轮的地面附着力以保证制动效能。如果最小轴速所对应的车轮与另一同轴车轮的轮速相差超过5％，则参考轮速仍然选择为最小轮速，保证轮速最小的车轮不会被抱死。
在该实施例中，步骤S400中，所述根据预设的所述参考轮速和轮缸制动力矩的对应关系计算轮缸制动力矩的控制目标值，包括采用如下公式计算轮缸制动力矩的控制目标值：
其中，Tb为轮缸制动力矩的控制目标值，J为车轮的转动惯量，ω为所述参考轮速，μ为地面附着系数，FN为最小转速值对应的车轮上的载荷，R为车轮半径。其中，车轮的转动惯量、车轮半径都是车辆既定的参数，可以预先设置在制动控制系统中。地面附着系数则可以根据当前行驶路况、天气状态等因素查找预存的地面附着系数表来获得。
在该实施例中，步骤S100和步骤S200之间，还包括如下步骤：
判断防抱死制动系统(ABS)是否正常工作；
如果是，则将踏板制动信号发送至所述防抱死制动系统，并结束当前流程；
否则，继续步骤S200。
在实际应用中，考虑到电动汽车制动时的不同状态，如果均选择根据最小轮速值确定参考轮速，则可能会有不适用的情况。例如，在可能出现追尾事故或者可能撞上前方施工障碍物等的情况，需要紧急制动。如果此时仍然只采用较小的制动力，则可能会引发追尾或碰撞危险。因此，该实施例进一步提供了一种根据不同情境选择不同参考轮速的方法。
如图2所示，在该实施例中，步骤S200和步骤S300之间，还包括如下步骤：
S201：获取车辆制动踏板行程变化速率数据，可以通过设置在车辆踏板上的踏板行程传感器来获取；
S202：判断车辆制动踏板行程变化速率是否大于第二预设阈值，如果是，则继续步骤S203，否则继续步骤S300；此处第二预设阈值可以根据需要设置，并且可以根据不同司机的驾驶习惯进行调整；
S203：在车辆制动踏板行程变化速率大于第二预设阈值时，说明司机当前执行了紧急刹车，可能会出现紧急情况，为了避免出现司机误判或误操作的情况，进一步判断当前是否满足紧急制动条件，如果是，则继续步骤S204，否则继续步骤S300；
S204：计算各个车轮的平均轮速，并将平均轮速作为用于计算轮缸制动力矩的参考轮速，然后继续步骤S400。
在该实施例中，所述步骤S203中，判断当前是否满足紧急制动条件，包括如下步骤：
获取所述电动汽车的前方采集图像，判断该电动汽车与前方障碍物的车距是否小于第三预设阈值；第三预设阈值可以根据需要设定，可以参考考虑司机制动后不会撞到前方障碍物的原则设定，前方障碍物可能是前方车辆、前方施工场地、前方石块等等；
如果该电动汽车与前方障碍物的距离小于第三预设阈值，则说明车辆有与前方障碍物发生碰撞的危险，则判断当前地面附着系数是否大于第四预设阈值，如果是，则当前满足紧急制动条件，否则，由于地面附着系数太低，如果强行提高制动力，会有发生抱死的危险，当前不满足紧急制动条件，仍然根据最小轮速值确定参考轮速，可以采用提醒司机打方向盘转向等其他方式避开前方障碍物；
如果该电动汽车与前方障碍物的距离大于等于第三预设阈值，则说明障碍物与本车距离较远，基本不会发生碰撞危险，当前不满足紧急制动条件。
进一步地，在该实施例中，在计算得到制动力矩的控制目标值后，为了进一步保障车辆在制动过程中不会碰到前方障碍物，在步骤S400和S500之间，还进一步增加了预测障碍物是否位于行程路程范围之内的步骤。
如图3所示，在该实施例中，步骤S400和S500之间，还包括如下步骤：
S401：根据轮缸制动力矩的控制目标值和当前电动汽车的车速计算汽车制动至车速为零的过程中的行驶路程长度；
S402：根据电动汽车当前的行驶方向和行驶路程长度预测电动汽车在制动过程中的行驶路程覆盖范围；
S403：获取所述电动汽车的前方采集图像；
S404：判断所述电动汽车的行驶路程覆盖范围内是否存在障碍物，如果是，则继续步骤S405，否则继续步骤S500；
S405：判断当前地面附着系数是否大于第四预设阈值，如果是，则继续步骤S406，否则继续步骤S500；
S406：计算各个车轮的平均轮速，并将平均轮速作为用于计算轮缸制动力矩的参考轮速，然后继续步骤S400。
由此，通过上述步骤S401～S406的执行，可以在地面附着系数较大时且制动行程可能会与障碍物发生冲突时增加制动力矩，提高制动速度，缩短制动中的行驶路程长度。在该实施例中，在一次轮缸制动力矩的计算过程中，上述步骤S401～406只执行一次，即在将平均轮速作为用于计算轮缸制动力矩的参考轮速，并返回至S400计算得到新的参考轮速所对应的轮缸制动力矩之后，直接执行步骤S500，而不再进行步骤S401～S406。如果在增大制动力矩后，仍然会出现制动中的行驶路程与障碍物发生冲突的情况，为了避免制动力矩进一步加大导致车轮抱死，则可以选择提醒司机打方向盘避开障碍物等其他方式保障行驶安全。
如图4所示，本发明实施例还提供一种基于电动助力的制动控制系统，应用于所述的基于电动助力的制动控制方法，所述系统包括：
制动信号接收模块M100，用于接收踏板制动信号；
轮速数据采集模块M200，用于获取所述电动汽车的各个车轮的轮速数据；
目标力矩计算模块M300，用于在接收到制动信号时，根据所述轮速数据中最小的轮速值确定用于计算轮缸制动力矩的参考轮速，以及根据预设的所述参考轮速和轮缸制动力矩的对应关系计算轮缸制动力矩的控制目标值；
电动助力控制模块M400，用于根据所述轮缸制动力矩的控制目标值控制所述电动助力器，以使得所述电动助力器驱动所述液压制动系统，对各个车轮施加的轮缸制动力矩达到所述轮缸制动力矩的控制目标值。
因此，本发明通过采用上述各个模块，基于电动助力器的扭矩控制制动过程，并且目标力矩计算模块M300根据轮速最小的车轮的轮速值来确定计算目标扭矩的参考轮速，从而避免轮速最小的车轮在同等液压制动力的情况下发生抱死，即使防抱死制动系统失效也可以实现在制动过程中防止车轮抱死的安全制动。
在该实施例中，上述各个模块的功能可以采用上述基于电动助力的制动控制方法的各个步骤的具体实施方式实现，例如目标力矩计算模块M300可以采用步骤S300和步骤S400的具体实施方式实现。在此不予赘述。
如图5所示，为本发明一实施例的基于电动助力的制动控制系统实现制动控制的原理图。该实施例中，该基于电动助力的制动控制系统在电动助力器的电子控制单元(ECU)中实现。电动助力器的电子控制单元与左前轮轮速传感器、右前轮轮速传感器、左后轮轮速传感器和右后轮轮速传感器通过硬线连接。电动助力器的电子控制单元执行如图1所示的制动控制方法的流程，得到电机的驱动力后，向电机发出控制指令，由电机推动主缸中的制动液进入轮缸，主缸和轮缸通过油管实现连通。
本发明实施例还提供一种基于电动助力的制动控制设备，包括处理器；存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行所述的基于电动助力的制动控制方法的步骤。
所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“平台”。
下面参照图6来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备600。图6显示的电子设备600仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图6所示，电子设备600以通用计算设备的形式表现。电子设备600的组合可以包括但不限于：至少一个处理单元610、至少一个存储单元620、连接不同平台组合(包括存储单元620和处理单元610)的总线630、显示单元640等。
其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元610执行，使得所述处理单元610执行本说明书上述电子处方流转处理方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，所述处理单元610可以执行如图1中所示的步骤。
所述存储单元620可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)6201和/或高速缓存存储单元6202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)6203。
所述存储单元620还可以包括具有一组(至少一个)程序模块6205的程序/实用工具6204，这样的程序模块6205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
总线630可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
电子设备600也可以与一个或多个外部设备700(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备600交互的设备通信，和/或与使得该电子设备600能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口650进行。并且，电子设备600还可以通过网络适配器660与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器660可以通过总线630与电子设备600的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备600使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储平台等。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，所述程序被执行时实现所述的基于电动助力的制动控制方法的步骤。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书上述电子处方流转处理方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。
参考图7所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品800，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
所述计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
综上所述，与现有技术相比，本发明所提供的基于电动助力的制动控制方法、系统、设备及存储介质具有下列优点：
本发明解决了现有技术中的问题，基于电动助力器的扭矩控制制动过程，并且根据轮速最小的车轮的轮速值来确定计算目标扭矩的参考轮速，从而避免轮速最小的车轮在同等液压制动力的情况下发生抱死，即使防抱死制动系统失效也可以实现在制动过程中防止车轮抱死的安全制动。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。
Claims (8)
1.一种基于电动助力的制动控制方法，其特征在于，基于电动助力器向电动汽车的液压制动系统提供驱动力，以使得所述液压制动系统产生各个车轮对应的轮缸制动力矩；
所述方法包括如下步骤：
S100：接收到制动信号，判断防抱死制动系统是否正常工作；
如果是，则将踏板制动信号发送至所述防抱死制动系统，并结束当前流程；
否则，继续步骤S200；
S200：获取所述电动汽车的各个车轮的轮速数据；
获取车辆制动踏板行程变化速率数据；
如果车辆制动踏板行程变化速率大于第二预设阈值，则判断当前是否满足紧急制动条件，如果满足，则计算各个车轮的平均轮速，并将平均轮速作为用于计算轮缸制动力矩的参考轮速，然后继续步骤S400，如果不满足，则继续步骤S300；
如果车辆制动踏板行程变化速率小于等于第二预设阈值，则继续步骤S300；
S300：根据所述轮速数据中最小的轮速值确定用于计算轮缸制动力矩的参考轮速；
S400：根据预设的所述参考轮速和轮缸制动力矩的对应关系计算轮缸制动力矩的控制目标值；
S500：根据所述轮缸制动力矩的控制目标值控制所述电动助力器，以使得所述电动助力器驱动所述液压制动系统，对各个车轮施加的轮缸制动力矩达到所述轮缸制动力矩的控制目标值；
所述判断当前是否满足紧急制动条件，包括如下步骤：
获取所述电动汽车的前方采集图像，判断该电动汽车与前方障碍物的车距是否小于第三预设阈值；
如果该电动汽车与前方障碍物的距离小于第三预设阈值，则判断当前地面附着系数是否大于第四预设阈值，如果是，则当前满足紧急制动条件，否则，当前不满足紧急制动条件；
如果该电动汽车与前方障碍物的距离大于等于第三预设阈值，则当前不满足紧急制动条件。
2.根据权利要求1所述的基于电动助力的制动控制方法，其特征在于，步骤S300中，所述根据所述轮速数据中最小的轮速值确定用于计算轮缸制动力矩的参考轮速，包括如下步骤：
将所述轮速数据中最小的轮速值作为用于计算轮缸制动力矩的参考轮速。
3.根据权利要求1所述的基于电动助力的制动控制方法，其特征在于，步骤S300中，所述根据所述轮速数据中最小的轮速值确定用于计算轮缸制动力矩的参考轮速，包括如下步骤：
判断所述最小的轮速值是一个后轮的轮速还是一个前轮的轮速；
如果是一个后轮的轮速，则判断两个后轮的轮速的差值是否小于第一预设阈值，如果小于第一预设阈值，则将后轴的轴速作为用于计算轮缸制动力矩的参考轮速，如果大于等于第一预设阈值，则将所述轮速数据中最小的轮速值作为用于计算轮缸制动力矩的参考轮速；
如果是一个前轮的轮速，则判断两个前轮的轮速的差值是否小于第一预设阈值，如果小于第一预设阈值，则将前轮的轴速作为用于计算轮缸制动力矩的参考轮速，如果大于等于第一预设阈值，则将所述轮速数据中最小的轮速值作为用于计算轮缸制动力矩的参考轮速。
4.根据权利要求1所述的基于电动助力的制动控制方法，其特征在于，步骤S400中，所述根据预设的所述参考轮速和轮缸制动力矩的对应关系计算轮缸制动力矩的控制目标值，包括采用如下公式计算轮缸制动力矩的控制目标值：
其中，Tb为轮缸制动力矩的控制目标值，J为车轮的转动惯量，ω为所述参考轮速，μ为地面附着系数，FN为最小转速值对应的车轮上的载荷，R为车轮半径。
5.根据权利要求1所述的基于电动助力的制动控制方法，其特征在于，步骤S400和S500之间，还包括如下步骤：
根据轮缸制动力矩的控制目标值和当前电动汽车的车速计算汽车制动至车速为零的过程中的行驶路程长度；
根据电动汽车当前的行驶方向和行驶路程长度预测电动汽车在制动过程中的行驶路程覆盖范围；
获取所述电动汽车的前方采集图像，判断所述电动汽车的行驶路程覆盖范围内是否存在障碍物；
如果存在障碍物，则判断当前地面附着系数是否大于第四预设阈值，如果是，则计算各个车轮的平均轮速，并将平均轮速作为用于计算轮缸制动力矩的参考轮速，然后继续步骤S400。
6.一种基于电动助力的制动控制系统，其特征在于，应用于权利要求1至5中任一项所述的基于电动助力的制动控制方法，所述系统包括：
制动信号接收模块，用于接收踏板制动信号；
轮速数据采集模块，用于获取所述电动汽车的各个车轮的轮速数据；
目标力矩计算模块，用于在接收到制动信号时，根据所述轮速数据中最小的轮速值确定用于计算轮缸制动力矩的参考轮速，以及根据预设的所述参考轮速和轮缸制动力矩的对应关系计算轮缸制动力矩的控制目标值；
电动助力控制模块，用于根据所述轮缸制动力矩的控制目标值控制所述电动助力器，以使得所述电动助力器驱动所述液压制动系统，对各个车轮施加的轮缸制动力矩达到所述轮缸制动力矩的控制目标值。
7.一种基于电动助力的制动控制设备，其特征在于，包括：
处理器；
存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至5中任一项所述的基于电动助力的制动控制方法的步骤。
8.一种计算机可读存储介质，用于存储程序，其特征在于，所述程序被执行时实现权利要求1至5中任一项所述的基于电动助力的制动控制方法的步骤。
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