CN115303239A - 车辆制动系统控制方法、装置、设备、介质和产品 - Google Patents

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Abstract

本申请涉及一种车辆制动系统控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：首先获取车辆的目标制动力矩和车辆当前状况，然后根据获取的目标制动力矩和车辆当前状况控制车辆制动系统。本申请提供的方法，能够避免车辆在制动过程中出现方向失控、车轮打滑以及摆尾等情况，从而提高车辆制动过程中的安全性。

Description

车辆制动系统控制方法、装置、设备、介质和产品
技术领域
本申请涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种车辆制动系统控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。
背景技术
随着自动驾驶技术的发展，出现了自适应巡航控制系统(AdaptiveCruiseControl，ACC)，这个系统是在定速巡航控制系统(CRUISECONTROLSYSTEM，CCS)基础上发展起来的新一代汽车先进驾驶辅助系统，既有定速巡航控制系统的全部功能，还可以通过智能摄像头、毫米波雷达监测汽车前方的道路交通环境，一旦发现当前行驶车道的前方有其他前行车辆，将根据本车和前车之间的相对距离及相对速度等信息，对车辆进行纵向速度控制，使本车与前车保持安全距离行驶避免追尾事故发生。
自适应巡航控制系统的制动控制是由车辆EBS系统和车辆缓速器共同实现的，但是在现有技术中，重型商用车自适应巡航控制系统在制动过程中对缓速器和EBS系统的调用优先级问题考虑较少，容易出现方向失控、车轮打滑、摆尾等情况，从而造成交通事故。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高车辆制动过程中安全性的车辆制动系统控制方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
第一方面，本申请提供了一种车辆制动系统控制方法，所述方法包括：
获取车辆的目标制动力矩；
获取车辆当前状况；
根据所述目标制动力矩和所述车辆当前状况控制车辆制动系统。
在其中一个实施例中，所述获取车辆的目标制动力矩，包括：
获取所述车辆的减速度；
根据所述减速度计算总制动功率，根据所述总制动功率确定所述目标制动力矩。
在其中一个实施例中，所述车辆当前状况包括：车辆ABS状态、路面湿滑程度以及弯道情况。
在其中一个实施例中，所述根据所述目标制动力矩和所述车辆当前状况控制车辆制动系统，包括：
若所述车辆当前状况满足预设车辆状况，则由车辆EBS系统提供所述目标制动力矩，所述预设车辆状况包括前方预设道路内的路面湿滑程度指数超过预设路面湿滑程度指数、前方预设道路内的弯道情况满足预设要求以及牵引车或挂车存在ABS故障中的至少一个。
在其中一个实施例中，所述根据所述目标制动力矩和所述车辆当前状况制动车辆，还包括：
若所述车辆当前状况不满足预设车辆状况，则根据车辆缓速器的最大制动力矩和所述目标制动力矩制动车辆，所述预设车辆状况包括前方预设道路内的路面湿滑程度指数超过预设路面湿滑程度指数、前方预设道路内的弯道情况满足预设要求以及牵引车或挂车存在ABS故障中的至少一个。
在其中一个实施例中，所述若所述车辆当前状况不满足预设车辆状况，则根据车辆缓速器的最大制动力矩和所述目标制动力矩制动车辆，包括：
若所述最大制动力矩大于或者等于所述目标制动力矩，则由所述车辆缓速器提供所述目标制动力矩；
若所述最大制动力矩小于所述目标制动力矩，则由所述缓速器和所述车辆EBS系统共同提供所述目标制动力矩，其中，所述缓速器提供所述最大制动力矩，所述车辆EBS系统提供所述目标制动力矩和所述最大制动力矩的差值部分。
第二方面，本申请还提供了一种车辆制动装置，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取车辆的目标制动力矩；
第二获取模块，用于获取车辆当前状况；
制动模块，用于根据所述目标制动力矩和所述车辆当前状况控制车辆制动系统。
第三方面，本申请还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的方法的步骤。
第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。
第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。
上述车辆制动系统控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，首先获取车辆的目标制动力矩和车辆当前状况，然后根据获取的目标制动力矩和车辆当前状况控制车辆制动系统。本申请提供的方法，能够避免车辆在制动过程中出现方向失控、车轮打滑以及摆尾等情况，从而提高车辆制动过程中的安全性。
附图说明
图1为一个实施例中车辆制动系统控制方法的流程示意图；
图2为另一个实施例中车辆制动系统控制方法的流程示意图；
图3为一个实施例中车辆制动系统控制装置的结构框图；
图4为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
在一个实施例中，如图1所示，提供了一种车辆制动系统控制方法，本实施例以该方法应用于终端进行举例说明，可以理解的是，该方法也可以应用于服务器，还可以应用于包括终端和服务器的系统，并通过终端和服务器的交互实现。本实施例中，该方法包括以下步骤：
S101、获取车辆的目标制动力矩。
其中，制动力矩是由车辆制动器产生的力矩，其作用是使车轮的转速下降，最终使车辆减速直至停车；目标制动力矩是车辆由当前行驶状态减速直至安全停车所需的制动力矩。
S102、获取车辆当前状况。
其中，车辆当前状况包括由车辆控制器获取的车辆自身状况以及由传感器获取的车辆周围环境和道路信息。
S103、根据目标制动力矩和车辆当前状况控制车辆制动系统。
其中，根据目标制动力矩和车辆当前状况来选择由车辆的缓速器或者车辆的电子制动系统(ElectronicBrakeSystems，EBS)单独制动车辆，或者由二者共同制动车辆。
当车辆当前状况为路面湿滑程度指数超过预设的湿滑程度指数或者车辆前方有一个急转弯时，选择由车辆EBS系统提供目标制动力矩；当车辆当前状况为路面湿滑程度指数未超过预设的湿滑程度指数或者车辆前方没有急转弯时，优先使用车辆缓速器提供目标制动力矩，当缓速器能提供的制动力矩不足时，由EBS系统补充提供不足部分。
上述车辆制动系统控制方法中，首先获取车辆的目标制动力矩和车辆当前状况，然后根据获取的目标制动力矩和车辆当前状况控制车辆制动系统。本申请提供的方法，能够避免车辆在制动过程中出现方向失控、车轮打滑以及摆尾等情况，从而提高车辆制动过程中的安全性。
在一些实施例中，获取车辆的目标制动力矩，包括：获取车辆的减速度；根据减速度计算总制动功率，根据总制动功率确定目标制动力矩。
本步骤中，总制动功率是车辆由当前行驶状态减速直至安全停车所需的制动功率，总制动功率的计算公式如下：
P1＝F1×V
F1＝F2-F3
F2＝m×a
式中，P1为总制动功率，F1为车辆由当前行驶状态减速直至安全停车所需的总制动力，V为车辆当前车速，F2为在不考虑外界因素的情况下车辆由当前行驶状态减速直至安全停车所需的制动力，其中，外界因素例如车辆受到的风阻、坡阻，F3为车辆在制动过程中由于外界因素的影响所需要的制动力，m为车辆的质量，a为车辆当前的减速度。
本步骤提供的方法，利用车辆当前的车速、减速度等参数能够准确的计算出车辆当前制动所需的总制动功率和目标制动力矩，为后续车辆制动方案的确定打下基础。
在一些实施例中，车辆当前状况包括：车辆ABS状态、路面湿滑程度以及弯道情况。
本步骤中，车辆ABS是车辆防抱死制动系统，车辆ABS状态包括车辆ABS正常运行或出现故障；车辆配备有路面状况检测仪，由路面状况检测仪实时监测路面状况，并根据监测的路面状况确定路面湿滑程度，其中，路面状况包括路面干燥或潮湿、路面积水情况、路面结冰情况、路面积雪情况、路面冰水混合物情况以及路面结霜情况；弯道情况是由终端根据车辆配备的地图查询功能确定的。
本步骤提供的方法，确定了在车辆制动过程中可能出现的状况，有益于终端根据车辆当前状况选择合适的制动方式。
在一些实施例中，根据目标制动力矩和车辆当前状况控制车辆制动系统，包括：若车辆当前状况满足预设车辆状况，则由车辆EBS系统提供目标制动力矩，预设车辆状况包括前方预设道路内的路面湿滑程度指数超过预设路面湿滑程度指数、前方预设道路内的弯道情况满足预设要求以及牵引车或挂车存在ABS故障中的至少一个。
本步骤中，路面湿滑程度指数是表征路面抗滑性能好坏的指数，路面湿滑程度指数的范围为[0，1]，例如，预设路面湿滑程度指数为0.4，而终端根据路面状况检测仪监测的情况确定前方预设道路内的路面湿滑程度指数为0.5，此时，终端就会控制车辆EBS系统提供目标制动力矩。
前方预设道路内的弯道情况满足预设要求，例如，预设要求是车辆前方2KM内存在急弯或连续转弯，而终端通过查询车辆配备的地图确定前方1.5KM内存在急弯，此时，终端就会控制车辆EBS系统提供目标制动力矩。
当牵引车或挂车ABS系统出现故障时，被牵引车辆或者挂车后挂的车厢会与牵引车辆或者挂车车头减速度不一致，此时终端使用车辆EBS系统提供目标制动力矩能够避免事故的发生。
本步骤提供的方法，当车辆当前状况满足预设车辆状况时，使用车辆EBS系统提供目标制动力矩能够防止车辆出现方向失控、车轮打滑以及摆尾等情况的发生。
在一些实施例中，根据目标制动力矩和车辆当前状况制动车辆，还包括：若车辆当前状况不满足预设车辆状况，则根据车辆缓速器的最大制动力矩和目标制动力矩制动车辆，预设车辆状况包括前方预设道路内的路面湿滑程度指数超过预设路面湿滑程度指数、前方预设道路内的弯道情况满足预设要求以及牵引车或挂车存在ABS故障中的至少一个。
本步骤中，在车辆当前状况不满足预设车辆状况时，车辆不会出现方向失控、车轮打滑以及摆尾等情况，此时终端会根据车辆缓速器的最大制动力矩和目标制动力矩的大小制动车辆。
本步骤提供的方法，在车辆当前状况不满足预设车辆状况时，根据车辆缓速器的最大制动力矩和目标制动力矩制动车辆，制动方式比较灵活。
在一些实施例中，若车辆当前状况不满足预设车辆状况，则根据车辆缓速器的最大制动力矩和目标制动力矩制动车辆，包括：若最大制动力矩大于或者等于目标制动力矩，则由车辆缓速器提供目标制动力矩；若最大制动力矩小于目标制动力矩，则由缓速器和车辆EBS系统共同提供目标制动力矩，其中，缓速器提供最大制动力矩，车辆EBS系统提供目标制动力矩和最大制动力矩的差值部分。
例如，当前目标制动力矩为3000NB，而车辆缓速器的最大制动力矩为2600NB，此时，终端控制车辆缓速器和车辆EBS系统共同制动车辆，其中，车辆缓速器提供2600NB的力矩，车辆EBS系统提供400NB的力矩。
本步骤提供的方法，根据实际情况尽可能使用车辆缓速器制动车辆，能够减少EBS系统对应的车辆制动器磨损，避免制动器过热。
在一个实施例中，如图2所示，图2为本申请实施例提供的另一种车辆制动系统控制方法的流程图。终端获取到车辆当前的减速度，并根据减速度计算总制动功率以及目标制动力矩，然后终端根据车辆配备的路面状况检测仪以及地图功能确定路面湿滑程度指数和前方道路内的弯道情况，并确定当前车辆的ABS的状况。若上述三种车辆当前状况满足预设车辆状况中的至少一个，则终端控制车辆EBS系统提供目标制动力矩，其中预设车辆状况包括前方预设道路内的路面湿滑程度指数超过0.4、前方2KM道路内存在急弯或者连续转弯以及牵引车或挂车存在ABS故障中的至少一个；若上述三种车辆当前状况不满足预设车辆状况，当缓速器的最大制动力矩大于或者等于目标制动力矩时，终端控制车辆缓速器提供目标制动力矩，当缓速器的最大制动力矩小于目标制动力矩时，终端控制缓速器提供最大制动力矩，车辆EBS系统提供目标制动力矩和最大制动力矩的差值部分。
应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的车辆制动系统控制方法的车辆制动系统控制装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个车辆制动系统控制装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于车辆制动系统控制方法的限定，在此不再赘述。
在一个实施例中，如图3所示，提供了一种车辆制动系统控制装置300，包括：第一获取模块301、第二获取模块302和制动模块303，其中：
第一获取模块301，用于获取车辆的目标制动力矩。
第二获取模块302，用于获取车辆当前状况。
制动模块303，用于根据目标制动力矩和车辆当前状况控制车辆制动系统。
在一个实施例中，第一获取模块301还用于：获取车辆的减速度；根据减速度计算总制动功率，根据总制动功率确定目标制动力矩。
在一个实施例中，车辆当前状况包括：车辆ABS状态、路面湿滑程度以及弯道情况。
在一个实施例中，制动模块303包括：
第一制动单元，用于若车辆当前状况满足预设车辆状况，则由车辆EBS系统提供目标制动力矩，预设车辆状况包括前方预设道路内的路面湿滑程度指数超过预设路面湿滑程度指数、前方预设道路内的弯道情况满足预设要求以及牵引车或挂车存在ABS故障中的至少一个。
在一个实施例中，制动模块303还包括：
第二制动单元，用于若车辆当前状况不满足预设车辆状况，则根据车辆缓速器的最大制动力矩和目标制动力矩制动车辆，预设车辆状况包括前方预设道路内的路面湿滑程度指数超过预设路面湿滑程度指数、前方预设道路内的弯道情况满足预设要求以及牵引车或挂车存在ABS故障中的至少一个。
在一个实施例中，第二制动单元具体用于：若最大制动力矩大于或者等于目标制动力矩，则由车辆缓速器提供目标制动力矩；若最大制动力矩小于目标制动力矩，则由缓速器和车辆EBS系统共同提供目标制动力矩，其中，缓速器提供最大制动力矩，车辆EBS系统提供目标制动力矩和最大制动力矩的差值部分。
上述车辆制动系统控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图4所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、移动蜂窝网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种车辆制动系统控制方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图4中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：获取车辆的目标制动力矩；获取车辆当前状况；根据目标制动力矩和车辆当前状况控制车辆制动系统。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时所实现的获取车辆的目标制动力矩，包括：获取车辆的减速度；根据减速度计算总制动功率，根据总制动功率确定目标制动力矩。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时所实现的车辆当前状况包括：车辆ABS状态、路面湿滑程度以及弯道情况。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时所实现的根据目标制动力矩和车辆当前状况控制车辆制动系统，包括：若车辆当前状况满足预设车辆状况，则由车辆EBS系统提供目标制动力矩，预设车辆状况包括前方预设道路内的路面湿滑程度指数超过预设路面湿滑程度指数、前方预设道路内的弯道情况满足预设要求以及牵引车或挂车存在ABS故障中的至少一个。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时所实现的根据目标制动力矩和车辆当前状况制动车辆，还包括：若车辆当前状况不满足预设车辆状况，则根据车辆缓速器的最大制动力矩和目标制动力矩制动车辆，预设车辆状况包括前方预设道路内的路面湿滑程度指数超过预设路面湿滑程度指数、前方预设道路内的弯道情况满足预设要求以及牵引车或挂车存在ABS故障中的至少一个。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时所实现的若车辆当前状况不满足预设车辆状况，则根据车辆缓速器的最大制动力矩和目标制动力矩制动车辆，包括：若最大制动力矩大于或者等于目标制动力矩，则由车辆缓速器提供目标制动力矩；若最大制动力矩小于目标制动力矩，则由缓速器和车辆EBS系统共同提供目标制动力矩，其中，缓速器提供最大制动力矩，车辆EBS系统提供目标制动力矩和最大制动力矩的差值部分。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取车辆的目标制动力矩；获取车辆当前状况；根据目标制动力矩和车辆当前状况控制车辆制动系统。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的获取车辆的目标制动力矩，包括：获取车辆的减速度；根据减速度计算总制动功率，根据总制动功率确定目标制动力矩。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的车辆当前状况包括：车辆ABS状态、路面湿滑程度以及弯道情况。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的根据目标制动力矩和车辆当前状况控制车辆制动系统，包括：若车辆当前状况满足预设车辆状况，则由车辆EBS系统提供目标制动力矩，预设车辆状况包括前方预设道路内的路面湿滑程度指数超过预设路面湿滑程度指数、前方预设道路内的弯道情况满足预设要求以及牵引车或挂车存在ABS故障中的至少一个。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的根据目标制动力矩和车辆当前状况制动车辆，还包括：若车辆当前状况不满足预设车辆状况，则根据车辆缓速器的最大制动力矩和目标制动力矩制动车辆，预设车辆状况包括前方预设道路内的路面湿滑程度指数超过预设路面湿滑程度指数、前方预设道路内的弯道情况满足预设要求以及牵引车或挂车存在ABS故障中的至少一个。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的若车辆当前状况不满足预设车辆状况，则根据车辆缓速器的最大制动力矩和目标制动力矩制动车辆，包括：若最大制动力矩大于或者等于目标制动力矩，则由车辆缓速器提供目标制动力矩；若最大制动力矩小于目标制动力矩，则由缓速器和车辆EBS系统共同提供目标制动力矩，其中，缓速器提供最大制动力矩，车辆EBS系统提供目标制动力矩和最大制动力矩的差值部分。
在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取车辆的目标制动力矩；获取车辆当前状况；根据目标制动力矩和车辆当前状况控制车辆制动系统。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的获取车辆的目标制动力矩，包括：获取车辆的减速度；根据减速度计算总制动功率，根据总制动功率确定目标制动力矩。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的车辆当前状况包括：车辆ABS状态、路面湿滑程度以及弯道情况。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的根据目标制动力矩和车辆当前状况控制车辆制动系统，包括：若车辆当前状况满足预设车辆状况，则由车辆EBS系统提供目标制动力矩，预设车辆状况包括前方预设道路内的路面湿滑程度指数超过预设路面湿滑程度指数、前方预设道路内的弯道情况满足预设要求以及牵引车或挂车存在ABS故障中的至少一个。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的根据目标制动力矩和车辆当前状况制动车辆，还包括：若车辆当前状况不满足预设车辆状况，则根据车辆缓速器的最大制动力矩和目标制动力矩制动车辆，预设车辆状况包括前方预设道路内的路面湿滑程度指数超过预设路面湿滑程度指数、前方预设道路内的弯道情况满足预设要求以及牵引车或挂车存在ABS故障中的至少一个。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的若车辆当前状况不满足预设车辆状况，则根据车辆缓速器的最大制动力矩和目标制动力矩制动车辆，包括：若最大制动力矩大于或者等于目标制动力矩，则由车辆缓速器提供目标制动力矩；若最大制动力矩小于目标制动力矩，则由缓速器和车辆EBS系统共同提供目标制动力矩，其中，缓速器提供最大制动力矩，车辆EBS系统提供目标制动力矩和最大制动力矩的差值部分。
需要说明的是，本申请所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM)、铁电存储器(Ferroelectric Random Access Memory，FRAM)、相变存储器(Phase Change Memory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，DRAM)等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种车辆制动系统控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取车辆的目标制动力矩；
获取车辆当前状况；
根据所述目标制动力矩和所述车辆当前状况控制车辆制动系统。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的目标制动力矩，包括：
获取所述车辆的减速度；
根据所述减速度计算总制动功率，根据所述总制动功率确定所述目标制动力矩。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆当前状况包括：车辆ABS状态、路面湿滑程度以及弯道情况。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标制动力矩和所述车辆当前状况控制车辆制动系统，包括：
若所述车辆当前状况满足预设车辆状况，则由车辆EBS系统提供所述目标制动力矩，所述预设车辆状况包括前方预设道路内的路面湿滑程度指数超过预设路面湿滑程度指数、前方预设道路内的弯道情况满足预设要求以及牵引车或挂车存在ABS故障中的至少一个。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标制动力矩和所述车辆当前状况制动车辆，还包括：
若所述车辆当前状况不满足预设车辆状况，则根据车辆缓速器的最大制动力矩和所述目标制动力矩制动车辆，所述预设车辆状况包括前方预设道路内的路面湿滑程度指数超过预设路面湿滑程度指数、前方预设道路内的弯道情况满足预设要求以及牵引车或挂车存在ABS故障中的至少一个。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述若所述车辆当前状况不满足预设车辆状况，则根据车辆缓速器的最大制动力矩和所述目标制动力矩制动车辆，包括：
若所述最大制动力矩大于或者等于所述目标制动力矩，则由所述车辆缓速器提供所述目标制动力矩；
若所述最大制动力矩小于所述目标制动力矩，则由所述缓速器和所述车辆EBS系统共同提供所述目标制动力矩，其中，所述缓速器提供所述最大制动力矩，所述车辆EBS系统提供所述目标制动力矩和所述最大制动力矩的差值部分。
7.一种车辆制动装置，其特征在于，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取车辆的目标制动力矩；
第二获取模块，用于获取车辆当前状况；
制动模块，用于根据所述目标制动力矩和所述车辆当前状况控制车辆制动系统。
8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
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