CN113682288B - 一种车辆自动驾驶的冗余制动系统及其制动方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种基于车辆自动驾驶的冗余制动系统及其制动方法，其系统包括：包括主控制器、第一控制器、第二控制器和第三控制器，所述主控制器分别与第一控制器、第二控制器和第三控制器连接，所述第一控制器，用于根据主控制器发出的制动请求，控制液压机构和第三控制器，以实现车辆的制动；所述第二控制器和第三控制器，分别响应于主控制器的制动请求，通过控制驻车制动机构和/或车辆的驱动电机，实现车辆的制动。本发明在不增加制动备份单元的基础上，采用电子驻车和驱动电机实现制动冗余需求，将驻车制动系统作为行车制动冗余的一部分，形成多重的制动冗余，同时满足行车制动冗余和驻车制动冗余，提高制动系统的利用率。

Description

一种车辆自动驾驶的冗余制动系统及其制动方法

技术领域

本发明属于车辆自动驾驶与控制领域，具体涉及一种车辆自动驾驶的冗余制动系统及其制动方法。

背景技术

随着汽车技术的发展，受新四化和软件定义汽车概念的影响，汽车逐渐朝电动化、智能化方向的发展，且该趋势被普遍认为是未来汽车发展的主要方向。随着电动汽车智能化的发展，自动驾驶是各大主机厂重点发展方向和主要卖点，目前自动驾驶级别主要集中在L2级别，随着技术突破和高等级智能驾驶需求日益增加，自动驾驶对车辆的制动、转向等纵向和横向系统的要求逐渐增强，APA、RPA、ACC、AEB等功能要求制动系统具备冗余备份系统，从而确保当制动执行机构出现失效后，能保证自动驾驶功能的正常工作，确保行车安全，从而满足智能驾驶的安全需求。

智能驾驶对制动控制系统的冗余需求可分为行车制动冗余和驻车制动冗余两个部分。当前车辆的行车制动冗余主要通过增加一个辅助制动控制单元作为备份系统，当主制动控制单元失效时，辅助制动控制单元对车辆进行液压制动，满足车辆行车制动需求；当前车辆的驻车制动冗余主要是通过电子驻车和机械P档锁相互冗余实现驻车冗余，目前部分主机厂取消了电动车的机械P档锁，采用双芯片控制器或两个独立的控制器分别对左右电子驻车卡钳进行单边控制来实现驻车功能，从而满足法规要求的驻车冗余需求。

现有制动系统的冗余方案主要是通过增加额外控制器实现冗余需求，也因此增加了较多的线束和管路等零件，不仅对整车布置带来了挑战，而且管路和接头等部件的增加也加大了失效的风险，同时整车成本也大幅上升。另外当前制动系统冗余方案下行车制动冗余和驻车制动冗余完全独立，对制动系统的利用率低。

发明内容

为了在不增加制动备份单元的基础上，实现车辆自动驾驶的制动系统冗余，在本发明的第一方面提供了一种基于车辆自动驾驶的冗余制动系统，包括主控制器、第一控制器、第二控制器和第三控制器，所述主控制器分别与第一控制器、第二控制器和第三控制器连接，

所述主控制器，用于向第一控制器发出制动请求；以及在第一控制器失效时，将制动请求发送给第二控制器或第三控制器；

所述第一控制器，用于根据主控制器发出的制动请求，控制液压机构和第三控制器，以实现车辆的制动；

所述第二控制器，用于根据第一控制器是否失效，控制驻车制动机构以及第三控制器，以实现车辆的制动；

所述第三控制器，用于根据第二控制器是否失效，控制车辆的前后轴驱动电机，以实现车辆的制动。

在本发明的一些实施例中，所述第一控制器，用于根据主控制器发出的制动请求，控制液压机构和第三控制器，以实现车辆的制动包括：所述第一控制器，将主控制器发出的制动请求转化为相应的制动力矩信息，并将其分别发送至液压机构和第三控制器，以实现车辆的制动。

在本发明的一些实施例中，所述第二控制器，用于根据第一控制器是否失效，控制驻车制动机构以及第三控制器，以实现车辆的制动包括：

若第一控制器失效，则第二控制器将主控制器发出的制动请求转化为相应的制动力矩信息，并将其分别发送至驻车制动机构和第三控制器，以实现车辆的制动；

否则，第二控制器根据第一控制器发出的制动力矩信息控制驻车制动机构以实现车辆的制动。

在本发明的一些实施例中，所述第三控制器，用于根据第二控制器是否失效，控制车辆的前后轴驱动电机，以实现车辆的制动包括：

若第二控制器失效，则第三控制器将主控制器发出的制动请求转化为制动力矩信息，并将其发送至车辆的前后轴驱动电机，以实现车辆的制动；

否则，则第三控制器将第二控制器发出的制动力矩信息发送至车辆的前后轴驱动电机，以实现车辆的制动。

进一步的，所述若第二控制器失效，则第三控制器将主控制器发出的制动请求转化为制动力矩信息，并将其发送至车辆的前后轴驱动电机，以实现车辆的制动包括：

若第二控制器失效，则第三控制器将主控制器发出的制动请求转化为作用在车辆的前后轴驱动电机的扭矩信息，前后轴驱动电机根据扭矩信息在车轮上产生相应的阻力矩，实现车辆的制动；

在上述的实施例中，所述第二控制器还用于当车辆静止后，通过控制卡钳机构实现车辆驻车。

本发明的第二方面，提供了一种基于第一方面的车辆自动驾驶的冗余制动系统的制动方法，包括如下步骤：主控制器向第一控制器发出制动请求；

第一控制器根据主控制器发出的制动请求，控制液压机构和第三控制器，以实现车辆的制动；

第二控制器根据第一控制器是否失效，控制驻车制动机构以及第三控制器，以实现车辆的制动；

第三控制器根据第二控制器是否失效，控制车辆的前后轴驱动电机，以实现车辆的制动。

进一步的，所述第三控制器根据第二控制器是否失效，控制车辆的前后轴驱动电机，以实现车辆的制动包括：

若第二控制器失效，则第三控制器将主控制器发出的制动请求转化为制动力矩信息，并将其发送至车辆的前后轴驱动电机，以实现车辆的制动；

否则，则第三控制器根据第一控制器制动力矩信息发送至车辆的前后轴驱动电机，以实现车辆的制动。

本发明的第三方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明第二方面提供的车辆自动驾驶的冗余制动系统的制动方法。

本发明的第四方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明第二方面提供的车辆自动驾驶的冗余制动系统的制动方法。

本发明的有益效果是：

1、本发明在不增加制动备份单元的基础上，采用电子驻车和驱动电机实现制动冗余需求，将驻车制动系统作为行车制动冗余的一部分，形成多重的制动冗余，同时满足行车制动冗余和驻车制动冗余，提高制动系统的利用率，在控制成本的同时提供一种满足自动驾驶车辆的冗余制动系统及控制方法；

2、成本的降低：本发明不同于当前的自动驾驶制动备份方案，不增加单独的制动备份单元，以当前车辆已有的系统(包括IPB、双芯片EPB、PDCM、MCU)来实现自动驾驶要求的行车制动冗余和驻车制动冗余需求，取消单独的制动备份单元，降低整车成本；

3、消除因增加液压制动管和线束导致失效概率的增加以及布置问题：本发明不增加单独的制动备份单元，无需增加从集成式电子助力器与制动备份单元之间的制动液压管和油管接头，也无需增加制动备份单元到左右电子驻车卡钳的线束和接插件，无需增加额外的零件，因此不会出现因新增液压制动管和线束导致的失效，也减少了新增零件对整车布置安装带来的问题。

附图说明

图1为本发明的一些实施中的基于车辆自动驾驶的冗余制动系统的结构框图；

图2为本发明的一些实施中的基于车辆自动驾驶的冗余制动系统的具体结构框图；

图3为本发明的一些实施中的车辆自动驾驶的冗余制动系统的制动方法的流程示意图；

图4为本发明的一些实施中的车辆自动驾驶的冗余制动系统的制动方法的具体流程示意图；

图5为本发明的一些实施中的电子设备的结构示意图。

附图标记

11.主控制器、12.第一控制器、13.第二控制器、14.第三控制器、121.液压机构、131.驻车制动机构、141.前后轴驱动电机。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。

参考图1，在本发明的第一方面，提供了基于车辆自动驾驶的冗余制动系统，包括主控制器11、第一控制器12、第二控制器13和第三控制器14，所述主控制器11分别与第一控制器12、第二控制器13和第三控制器14连接，所述主控制器11，用于向第一控制器12发出制动请求；以及在第一控制器12失效时，将制动请求发送给第二控制器13或第三控制器14；所述第一控制器12，用于根据主控制器11发出的制动请求，控制液压机构121和第三控制器14，以实现车辆的制动；

所述第二控制器13，用于根据第一控制器14是否失效，控制驻车制动机构131以及第二控制器13，以实现车辆的制动；

所述第三控制器14，用于根据第二控制器12是否失效，控制车辆的前后轴驱动电机141，以实现车辆的制动。

具体地，主控制器11、第一控制器12、第二控制器13和第三控制器14通过总线相互连接；由主控制器1根据自动驾驶需求生成制动请求指令发送到总线上；通常情况下，由第一控制器12根据制动请求控制车辆进行制动；第二控制器13和第三控制器14作为第一控制器12失效时的冗余制动。

可以理解，制动请求包括但不限于由APA(Automatic Parking Assist，全自动泊车)、RPA(Remote Parking Asist，远程遥控泊车辅助)、ACC(Adaptive Cruise Control，自适应巡航)、AEB(Autonomous Emergency Braking，自动紧急制动)等功能向主控制器11发出的制动请求。

参考图2，主控制器11通过CAN总线分别与第一控制器12、第二控制器13和第三控制器14连接或信号交互，主控制器11根据自动驾驶需求(如ACC、AEB、APA、RPA)生成制动请求指令发送到CAN总线上，第一控制器12通过液压制动管与四个制动钳相连，响应制动请求指令对制动钳建压并对制动压力进行控制，从而实现对车辆的减速制动，第一控制器12与轮速传感器相连并将四轮的轮速信息发送到CAN总线上供其他控制器使用，第三控制器14通过供电线与电子驻车卡钳连接，分别控制左右侧电子驻车卡钳的夹紧和释放，实现车辆驻车功能，第二控制器13接收CAN总线的扭矩请求并对车辆前后轴进行扭矩分配，并发送给MCU对电机进行控制，MCU与驱动电机相连用于控制电机动作，并将电机转速转发给第三控制器14作为轮速备份。

可选的，上述主控制器11、第一控制器12、第二控制器13和第三控制器14分别为ADCU(Adas Domain Control Unit，自动驾驶域控制器)、IPB(Integrated Power Brake，智能集成制动控制单元)、EPB(Electric Parking Brake，电子驻车控制器)、PDCM(Powertrain Domain Control Module，动力域控制器)。

在本发明的一些实施例中，所述第一控制器12，用于根据主控制器11发出的制动请求，控制液压机构121和第三控制器14，以实现车辆的制动包括：所述第一控制器12，将主控制器11发出的制动请求转化为相应的制动力矩信息，并将其分别发送至液压机构121和第三控制器14，以实现车辆的制动。

具体地，以主控制器11、第一控制器12、第二控制器13和第三控制器14分别为ADCU、IPB、EPB、PDCM为例，对上述制动功能进行说明：

在正常模式下，当车辆自动驾驶过程中需要进行减速制动时，ADCU根据当前的工况计算所需的车辆减速度Ax发送到CAN总线上，IPB接收到ADCU的减速度Ax请求指令后，软件内部的VLC(Vehicle Longitudinal Control，纵向控制)模块根据车辆动力学模型进行计算，将减速度Ax转化为Ax1和Ax2两个部分，其中减速度Ax1由作用在制动卡钳上的液压制动力产生，IPB液压控制模块通过控制泵和电磁阀进行增压将制动液通过液压制动管作用在制动卡钳上，从而产生制动力矩作用在车轮上实现车辆减速；减速度Ax2由电机能量回收过程中产生的电机反拖力实现，电机在反拖过程中产生作用在车轮上的阻力矩，从而实现车辆的减速。IPB接收到减速度Ax请求后，在进行液压制动减速的同时，通过CAN总线将制动扭矩请求发送给PDCM，PDCM接收到制动扭矩请求进行分配并发送给MCU，MCU控制前后轴驱动电机141进行反拖减速，通过液压制动和电机能量回收制动两部分实现了ADCU的减速度请求，从而控制车辆减速，当车辆静止后，IPB确认车辆处于standstill状态后，发送驻车指令给EPB，EPB控制左右电子驻车卡钳电机夹紧，实现车辆驻车。

为了提高车辆在自动驾驶的安全性能，即在第一控制器12失效时，对车辆进行制动，在本发明的一些实施例中，所述第二控制器13，用于根据第一控制器12是否失效，控制驻车制动机构以及第三控制器14，以实现车辆的制动包括：

若第一控制器12失效，则第二控制器14将主控制器11发出的制动请求转化为相应的制动力矩信息，并将其分别发送至驻车制动机构和第三控制器14，以实现车辆的制动；

否则，第二控制器13根据第一控制器发出的制动力矩信息控制驻车制动机构以实现车辆的制动。

具体地，以主控制器11、第一控制器12、第二控制器13和第三控制器14分别ADCU、IPB、EPB、PDCM为例，对上述制动功能进行说明：

当IPB失效的情况下，IPB无法通过液压制动实现车辆减速，若此时车辆自动驾驶过程中需要进行减速制动时，ADCU会根据当前工况计算所需的车辆减速度Ax并发送到CAN总线上，此时IPB失效，无法响应ADCU的减速度请求，EPB实时监控IPB状态，当IPB状态位置为失效状态且ADCU请求车辆减速，EPB接收ADCU发出的减速度请求Ax，同样将减速度Ax转化为Ax1和Ax2两个部分，其中减速度Ax1由作用在电子驻车卡钳的制动力产生，EPB通过控制左右电子驻车电机的夹紧和释放模拟液压制动过程中ABS制动防抱死功能，实现车辆动态制动，在动态制动过程中通过控制卡钳夹紧和释放过程防止车轮抱死，使Ax1可以达到较高的值，满足减速度要求。减速度Ax2由电机能量回收过程中产生的电机反拖力实现，电机反拖过程中产生作用在车轮上的阻力矩实现车辆的减速。EPB在进行电子驻车卡钳动态制动的同时，通过CAN总线将制动扭矩请求发送给PDCM，PDCM接收到制动扭矩请求进行分配并发送给MCU，MCU控制前后轴驱动电机141进行反拖减速，通过液压制动和电机能量回收制动两部分实现了ADCU的减速度请求，从而控制车辆减速。若ADCU请求的减速度Ax超过了EPB动态制动和电机能量回收所能产生的最大减速度之和，则EPB以其最大的减速度进行动态制动并同时发送最大减速度制动请求给到PDCM，PDCM发送相应的扭矩给到MCU，从而控制驱动电机反拖对车辆进行减速制动，在车辆减速的同时，EPB发送请求退出自动驾驶指令到CAN总线，ADCU在接收到该指令后退出自动驾驶。当车辆静止后，EPB通过MCU发出的电机转速信号计算当前的轮速，确认车辆已经处于standstill状态后，控制左右电子驻车卡钳电机夹紧，实现车辆驻车。

为了进一步提高车辆的安全性，实现在第一控制器12和第二控制器13均失效时的冗余制动，所述第三控制器14，用于根据第二控制器13是否失效，控制车辆的前后轴驱动电机，以实现车辆的制动包括：

若第二控制器13失效，则第三控制器14将主控制器11发出的制动请求转化为制动力矩信息，并将其发送至车辆的前后轴驱动电机141，以实现车辆的制动；

否则，则第三控制器14将第二控制器13发出的制动力矩信息发送至车辆的前后轴驱动电机141，以实现车辆的制动。

进一步的，所述若第二控制器13失效，则第三控制器14将主控制器11发出的制动请求转化为制动力矩信息，并将其发送至车辆的前后轴驱动电机，以实现车辆的制动包括：

若第二控制器13失效，则第三控制器14将主控制器11发出的制动请求转化为作用在车辆的前后轴驱动电机141的扭矩信息，前后轴驱动电机141根据扭矩信息在车轮上产生相应的阻力矩，实现车辆的制动。

参考图4，具体地，当IPB和EPB同时出现失效时，IPB无法通过液压制动实现车辆减速，EPB为双芯片控制器，一侧电子驻车卡钳控制出现失效，仍可保持另一侧电子驻车卡钳的正常控制，此时EPB无法通过电子驻车卡钳实现车辆动态制动减速，但仍保留单侧电子驻车卡钳静态驻车能力。若此时车辆自动驾驶过程中需要进行减速制动时，ADCU会根据当前工况计算所需的减速度Ax并发送到CAN总线上，此时IPB和EPB均无法响应ADCU的减速度请求，PDCM实时监控IPB和EPB状态，当IPB和EPB状态位均置为失效状态且ADCU请求车辆减速，PDCM根据减速度Ax请求计算需要作用在驱动电机的扭矩，并将扭矩请求发送在CAN总线上，MCU接收到PDCM发送的扭矩请求后控制驱动电机反拖产生作用在车轮上的阻力矩，实现车辆的减速。若ADCU请求的减速度Ax超过了驱动电机能量回收所能产生的最大减速度，PDCM根据电机最大的能量回收能力发送相应的转矩请求(扭矩请求)给到MCU，MCU以此控制驱动电机进行反拖，产生作用在车轮上的最大的阻力矩对车辆进行减速，同时PDCM发送请求退出自动驾驶指令到CAN总线，ADCU在接收到指令后退出自动驾驶。当车辆静止后，EPB通过MCU发出的电机转速信号计算当前的轮速，确认车辆已经处于standstill状态后，控制单侧电子驻车卡钳电机夹紧，确保车辆在至少8％以上的坡度上驻车。

可见，EPB为双芯片控制器，在车辆的常规驻车功能失效时，实现了驻车冗余功能。

实施例2

参考图3与图4，本发明的第二方面，提供了一种基于第一方面的车辆自动驾驶的冗余制动系统的制动方法，包括如下步骤：S100.主控制器向第一控制器发出制动请求；

S200.第一控制器根据主控制器发出的制动请求，控制液压机构和第三控制器，以实现车辆的制动；

S300.第二控制器根据第一控制器是否失效，控制驻车制动机构以及第三控制器，以实现车辆的制动；

S400.第三控制器根据第二控制器是否失效，控制车辆的前后轴驱动电机，以实现车辆的制动；

进一步的，在步骤S400中所述第三控制器根据第二控制器是否失效，控制车辆的前后轴驱动电机，以实现车辆的制动包括：

若第二控制器失效，则第三控制器将主控制器发出的制动请求转化为制动力矩信息，并将其发送至车辆的前后轴驱动电机，以实现车辆的制动；

否则，则第三控制器将第一控制器制动力矩信息发送至车辆的前后轴驱动电机，以实现车辆的制动。

实施例3

本发明的第三方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明第一方面提供的车辆自动驾驶的冗余制动系统的制动方法。

参考图5，电子设备500可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的程序或者从存储装置508加载到随机访问存储器(RAM)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还存储有电子设备500操作所需的各种程序和数据。处理装置501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

通常以下装置可以连接至I/O接口505：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置506；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置507；包括例如硬盘等的存储装置508；以及通信装置509。通信装置509可以允许电子设备500与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图5示出了具有各种装置的电子设备500，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图5中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置509从网络上被下载和安装，或者从存储装置508被安装，或者从ROM502被安装。在该计算机程序被处理装置501执行时，执行本公开的实施例的方法中限定的上述功能。需要说明的是，本公开的实施例所描述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD－ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个计算机程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的实施例的操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++、Python，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种基于车辆自动驾驶的冗余制动系统，包括主控制器、第一控制器、第二控制器和第三控制器，所述主控制器分别与第一控制器、第二控制器和第三控制器连接，其特征在于，

所述主控制器，用于向第一控制器发出制动请求；以及在第一控制器失效时，将制动请求发送给第二控制器或第三控制器；

所述第一控制器，用于根据主控制器发出的制动请求，控制液压机构和第三控制器，以实现车辆的制动：所述第一控制器，将主控制器发出的制动请求转化为相应的制动力矩信息，并将其分别发送至液压机构和第三控制器，以实现车辆的制动；

所述第二控制器，用于根据第一控制器是否失效，控制驻车制动机构以及第三控制器，以实现车辆的制动：若第一控制器失效，则第二控制器将主控制器发出的制动请求转化为相应的制动力矩信息，并将其分别发送至驻车制动机构和第三控制器，以实现车辆的制动；

所述第三控制器，用于根据第二控制器是否失效，控制车辆的前后轴驱动电机，以实现车辆的制动：若第二控制器失效，则第三控制器将主控制器发出的制动请求转化为制动力矩信息，并将其发送至车辆的前后轴驱动电机，以实现车辆的制动；所述主控制器、第一控制器、第二控制器和第三控制器分别为自动驾驶域控制器、智能集成制动控制单元、电子驻车控制器、动力域控制器。

2.根据权利要求1所述的基于车辆自动驾驶的冗余制动系统，其特征在于，所述第二控制器还用于当车辆静止后，通过控制卡钳机构实现车辆驻车。

3.一种基于权利要求1-2中任一项所述的车辆自动驾驶的冗余制动系统的制动方法，其特征在于，包括如下步骤：

主控制器向第一控制器发出制动请求；

第一控制器根据主控制器发出的制动请求，控制液压机构和第三控制器，以实现车辆的制动：所述第一控制器，将主控制器发出的制动请求转化为相应的制动力矩信息，并将其分别发送至液压机构和第三控制器，以实现车辆的制动；

第二控制器根据第一控制器是否失效，控制驻车制动机构以及第三控制器，以实现车辆的制动：若第一控制器失效，则第二控制器将主控制器发出的制动请求转化为相应的制动力矩信息，并将其分别发送至驻车制动机构和第三控制器，以实现车辆的制动；

第三控制器根据第二控制器是否失效，控制车辆的前后轴驱动电机，以实现车辆的制动：若第二控制器失效，则第三控制器将主控制器发出的制动请求转化为制动力矩信息，并将其发送至车辆的前后轴驱动电机，以实现车辆的制动；所述主控制器、第一控制器、第二控制器和第三控制器分别为自动驾驶域控制器、智能集成制动控制单元、电子驻车控制器、动力域控制器。

4.一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求3所述的车辆自动驾驶的冗余制动系统的制动方法。

5.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求3所述的车辆自动驾驶的冗余制动系统的制动方法。

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