CN110435569A - 自动驾驶车辆冗余控制系统、方法、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种自动驾驶车辆冗余控制系统、方法、设备及存储介质，所述系统包括：视觉传感器组件和执行器组件；第一控制器，所述第一控制器根据所述视觉传感器组件的采集数据控制与所述第一控制器连接的所述执行器；第二集成式控制器，所述第二集成式控制器于所述第一控制器故障时，所述第二集成式控制器控制与所述第二集成式控制器连接的所述执行器。通过采用本发明的方案，提供了一种低成本的自动驾驶冗余控制方案，既保障了车辆的自动驾驶功能的正常实现，并且可以减少网络负载，提高自动驾驶车辆安全性的同时可以降低整车成本。

Description

自动驾驶车辆冗余控制系统、方法、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及汽车控制技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆冗余控制系统、方法、设备及存储介质。

背景技术

自动驾驶汽车，可以在可适用区域内安全的将乘客由一个目的地带到另一个目的地，越来越成为研究的热点。自动驾驶控制器作为自动驾驶的大脑实现对环境感知信息的融合处理，决策车辆的行驶行为以安全驶向目的地。但是自动驾驶控制器由于通过自主决策来控制车辆，需要保障车辆和人员的绝对安全。

因此，需要提供一套安全而又不过分复杂的网络系统架构以及系统架构，全面保障自动驾驶过程中车辆和人员的安全，并且不会带来汽车成本的过度增加。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明的目的在于提供一种自动驾驶车辆冗余控制系统、方法、设备及存储介质，提供一种自动驾驶冗余控制方案，提高自动驾驶车辆安全性的同时可以降低整车成本。

本发明实施例提供一种自动驾驶车辆冗余控制方法，包括如下步骤：

视觉传感器组件，包括多个视觉传感器；

执行器组件，包括多个执行器；

第一控制器，所述第一控制器与所述视觉传感器组件相连接，且所述第一控制器通过第一CAN总线与所述执行器组件中至少部分执行器相连接，所述第一控制器根据所述视觉传感器组件的采集数据控制与所述第一控制器连接的所述执行器；

第二集成式控制器，所述第二集成式控制器通过第二CAN总线与所述执行器组件中至少部分执行器相连接，且所述第二集成式控制器于所述第一控制器故障时，所述第二集成式控制器控制与所述第二集成式控制器连接的所述执行器。

可选地，所述第二集成式控制器集成传感器处理芯片。

可选地，所述视觉传感器组件包括光学传感器、电学传感器和电磁传感器中的至少一种。

可选地，所述执行器组件包括电控助力转向系统、车身电子稳定系统、电子液压制动系统、仪表控制器、车身控制单元、悬架控制系统和电子驻车制动系统中的至少一种。

可选地，所述第一控制器通过所述第一CAN总线连接于所述电控助力转向系统、车身电子稳定系统、电子液压制动系统、仪表控制器、车身控制单元和悬架控制系统；

所述第二集成式控制器通过所述第二CAN总线连接于所述电子驻车制动系统、电控助力转向系统、悬架控制系统、仪表控制器和车身控制单元；

所述车身电子稳定系统的防抱死功能执行失败时，所述电子驻车制动系统执行电子驻车制动。

可选地，所述第一控制器还通过所述第一CAN总线连接横摆角传感器、疲劳监测系统和定位模块。

可选地，所述第二集成式控制器设置于前视摄像头。

可选地，所述第二集成式控制器还用于发出语音提示或图像提示，以提醒驾驶员接管驾驶权。

本发明实施例还提供一种自动驾驶车辆冗余控制方法，采用所述的自动驾驶车辆冗余控制系统，所述方法包括如下步骤：

所述第一控制器接收所述视觉传感器组件的采集数据；

所述第一控制器根据所述视觉传感器组件的数据控制与其连接的所述执行器；

检测到所述第一控制器故障时，所述第二集成式控制器控制与所述第二集成式控制器连接的所述执行器。

可选地，所述第一控制器通过所述第一CAN总线连接于所述执行器组件中的车身电子稳定系统，所述第二集成式控制器通过所述第二CAN总线连接于所述执行器组件中的所述电子驻车制动系统；

所述方法还包括如下步骤：

检测到车辆处于制动状态时，检测所述车身电子稳定系统的防抱死功能执行状态；

检测到所述车身电子稳定系统的防抱死功能执行失败时，所述电子驻车制动系统执行电子驻车制动。

可选地，所述检测到所述第一控制器故障时，所述第二集成式控制器控制与所述第二集成式控制器连接的所述执行器之后，还包括如下步骤：

所述第二集成式控制器发出语音提示或图像提示，以提醒驾驶员接管驾驶权。

本发明实施例还提供一种自动驾驶车辆冗余控制设备，包括：

处理器；

存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行所述的自动驾驶车辆冗余控制方法的步骤。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，所述程序被执行时实现所述的自动驾驶车辆冗余控制方法的步骤。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

本发明所提供的自动驾驶车辆冗余控制系统、方法、设备及存储介质具有下列优点：

本发明解决了现有技术中的问题，提供了一种低成本的自动驾驶冗余控制方案，通过设置第一控制器作为主控制器，第二集成式控制器作为副控制器，实现控制器的冗余配置，通过两个CAN总线分别实现控制功能，既保障了车辆的自动驾驶功能的正常实现，并且可以减少网络负载，提高自动驾驶车辆安全性的同时可以降低整车成本，便于自动驾驶系统的低成本推广。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显。

图1是本发明一实施例的自动驾驶车辆冗余控制系统的结构示意图；

图2是本发明一实施例的自动驾驶车辆冗余控制系统具体应用的结构示意图；

图3是本发明一实施例的自动驾驶车辆冗余控制系统中自动驾驶控制器与视觉传感器组件连接的示意图；

图4是本发明一实施例的自动驾驶车辆冗余控制方法的流程图。

图5是本发明一实施例的自动驾驶车辆冗余控制设备的示意图；

图6是本发明一实施例的计算机可读存储介质的示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。

此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

如图1所示，为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种自动驾驶车辆冗余控制系统，包括：

视觉传感器组件M100，包括多个视觉传感器；

执行器组件M200，包括多个执行器；

第一控制器M300，所述第一控制器与所述视觉传感器组件相连接，且所述第一控制器通过第一CAN总线与所述执行器组件中至少部分执行器相连接，所述第一控制器根据所述视觉传感器组件的采集数据控制与所述第一控制器连接的所述执行器；

第二集成式控制器M400，所述第二集成式控制器集成传感器处理芯片，所述第二集成式控制器通过第二CAN总线与所述执行器组件中至少部分执行器相连接，且所述第二集成式控制器于所述第一控制器故障时，所述第二集成式控制器控制与所述第二集成式控制器连接的所述执行器。

因此，本发明通过设置第一控制器M300作为主控制器，第二集成式控制器M400作为副控制器，实现控制器的冗余配置，通过两个CAN总线分别实现控制功能，既保障了车辆的自动驾驶功能的正常实现，并且可以减少网络负载，提高自动驾驶车辆安全性的同时可以降低整车成本。

如图2所示，在该实施例中，第一控制器采用自动驾驶控制器，作为主控制器，第二集成式控制器设置于前视单目摄像头，作为副控制器。所述执行器组件包括电控助力转向系统(Electric Power Steering，EPS)、车身电子稳定系统(Electronic StabilityProgram，ESP)、电子液压制动系统(EHB)、仪表控制器(IP)、车身控制单元(BCM)、悬架控制系统和电子驻车制动系统(Electrical Park Brake，EPB)中的至少一种。

其中，电控助力转向系统是一种直接依靠电机提供辅助扭矩的动力转向系统，其可以很容易地实现在车速不同时提供电动机不同的助力效果，保证汽车在低速转向行驶时轻便灵活，高速转向行驶时稳定可靠。车身电子稳定系统是对旨在提升车辆的操控表现的同时、有效地防止汽车达到其动态极限时失控的系统或程序的通称。电子稳定程序能提升车辆的安全性和操控性，其通过对从各传感器传来的车辆行驶状态信息进行分析，然后向ABS(防抱死刹车系统)、EBD(电子制动力分配)等发出纠偏指令，来帮助车辆维持动态平衡。电子液压制动系统是电子与液压系统相结合所形成的多用途、多形式制动系统，由电子系统提供柔性控制，液压系统作为备用系统提供动力，以确保当系统的电子部分出现故障时还能保证系统的制动能力。车身控制单元是汽车内最重要的模块之一，被用来控制不需专用控制器的常用“车身”功能，包括车窗、车镜、车门锁和车灯控制等功能。电子驻车制动系统是由电子控制方式实现停车制动的系统。

在该实施例中，所述自动驾驶控制器通过所述第一CAN总线连接于必要的执行器，具体包括所述电控助力转向系统、车身电子稳定系统、电子液压制动系统、仪表控制器、车身控制单元和悬架控制系统(包括半自动悬架传感器(SAS)等)，从而可以基于各个执行器的功能实现自动驾驶。所述第二集成式控制器通过所述第二CAN总线连接于关键执行器，具体包括所述电子驻车制动系统、电控助力转向系统、悬架控制系统、仪表控制器和车身控制单元。同时，所述电控助力转向系统、所述仪表控制器、所述车身控制单元和所述悬架控制系统需要连接到双电源，保证双电源供电。

如图2和图3所示，在该实施例中，所述自动驾驶控制器还通过所述第一CAN总线连接横摆角传感器(YRS)、疲劳监测系统(DMS)和定位模块，从而可以从横摆角传感器、疲劳监测系统和定位模块中获取到自动驾驶控制所必需的采集数据。

正常状态下，所述自动驾驶控制器承担自动驾驶控制功能，从所述视觉传感器组件、所述横摆角传感器(YRS)、疲劳监测系统(DMS)和定位模块采集数据，并控制各个与所述自动驾驶控制器连接的执行器的动作，从而实现自动驾驶。

在所述自动驾驶控制器失效时，所述前视摄像头设置的第二集成式控制器则实现对车辆的控制。进一步地，所述第二集成式控制器还用于发出语音提示或图像提示，以提醒驾驶员接管驾驶权，从而最大程度地保障驾驶安全。

对自动驾驶控制器的状态判断可以采用心跳检测的方法，也可以实时监控在所述自动驾驶控制器的控制作用下的执行器的工作状态，由此判断自动驾驶控制器是否正常工作，一旦失效，第二集成式控制器立即接管，避免因自动驾驶控制器失效而引起驾驶危险。

所述电子驻车制动系统的独立控制器可以实现与车身电子稳定系统的备份，当车身电子稳定系统出现无法实现防抱死的故障时，电子驻车制动系统可以实现制动冗余，从而实现车辆制动安全，避免制动过程中出现打滑等危险。具体地，当所述车身电子稳定系统的防抱死功能执行失败时，所述电子驻车制动系统执行电子驻车制动。

所述视觉传感器组件可以包括任意光学传感器、电学传感器和电磁传感器。如图3所示，在该实施例中，所述视觉传感器组件包括摄像头、毫米波雷达和超声波雷达中的至少一种。对于自动驾驶控制器来说，前视摄像头以及环视信息通过以太网的方式传输给自动驾驶控制器的视觉处理芯片；前视雷达通过私CAN总线与自动驾驶控制器实现通信，角雷达以及高精地图定位地图以私CAN总线的方式与自动驾驶控制器通信以减少网路负载；左右两侧2*2的超声波传感器通过硬线与自动驾驶控制器实现通信。

所述高精地图定位模块通过自动驾驶控制器获取来自MMI(多媒体主机)的GPS(Global Positioning System，全球定位系统)、RTK((Real-time kinematic，实时差分技术)和IMU((Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)的信号，并将信号融合定位后将准确的位置信息发给自动驾驶控制器。

由此，自动驾驶控制器可以获取车辆周围的感知信息以准确决策车辆的驾驶行为，提高自动驾驶的安全性和稳定性。

如图4所示，本发明实施例还提供一种自动驾驶车辆冗余控制方法，采用所述的自动驾驶车辆冗余控制系统，所述方法包括如下步骤：

S100：所述第一控制器接收所述视觉传感器组件的采集数据；

S200：所述第一控制器根据所述视觉传感器组件的数据控制与其连接的所述执行器；

S300：检测到所述第一控制器故障时，所述第二集成式控制器控制与所述第二集成式控制器连接的所述执行器。

对自动驾驶控制器的状态判断可以采用心跳检测的方法，也可以实时监控在所述自动驾驶控制器的控制作用下的执行器的工作状态，由此判断自动驾驶控制器是否正常工作，一旦失效，第二集成式控制器立即接管，避免因自动驾驶控制器失效而引起驾驶危险。

因此，本发明通过设置第一控制器作为主控制器，第二集成式控制器作为副控制器，实现控制器的冗余配置，实时监测第一控制器的工作状态，在第一控制器正常工作时，由第一控制器控制自动驾驶，在第一控制器失效时，第二集成式控制器控制车辆，从而提高车辆驾驶的安全性，并且成本较低。

在该实施例中，所述第一控制器通过所述第一CAN总线连接于所述执行器组件中的电控助力转向系统、车身电子稳定系统、电子液压制动系统、仪表控制器、车身控制单元和悬架控制系统，所述第二集成式控制器通过所述第二CAN总线连接于所述执行器组件中的所述电子驻车制动系统；

所述自动驾驶车辆冗余控制方法还包括如下步骤：

检测到车辆处于制动状态时，检测所述车身电子稳定系统的防抱死功能执行状态；

检测到所述车身电子稳定系统的防抱死功能执行失败时，所述电子驻车制动系统执行电子驻车制动。

由此，所述电子驻车制动系统的独立控制器可以实现与车身电子稳定系统的备份，当车身电子稳定系统出现无法实现防抱死的故障时，电子驻车制动系统可以实现制动冗余，从而实现车辆制动安全，避免制动过程中出现打滑等危险。

在该实施例中，所述检测到所述第一控制器故障时，所述第二集成式控制器控制与所述第二集成式控制器连接的所述执行器之后，还包括如下步骤：

所述第二集成式控制器发出语音提示或图像提示，以提醒驾驶员接管驾驶权，从而可以更全面地保障在主控制器失效后车辆的驾驶安全。

本发明实施例还提供一种自动驾驶车辆冗余控制设备，包括处理器；存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行所述的自动驾驶车辆冗余控制方法的步骤。

所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“平台”。

下面参照图5来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备600。图5显示的电子设备600仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，电子设备600以通用计算设备的形式表现。电子设备600的组合可以包括但不限于：至少一个处理单元610、至少一个存储单元620、连接不同平台组合(包括存储单元620和处理单元610)的总线630、显示单元640等。

其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元610执行，使得所述处理单元610执行本说明书上述电子处方流转处理方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，所述处理单元610可以执行如图1中所示的步骤。

所述存储单元620可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)6201和/或高速缓存存储单元6202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)6203。

所述存储单元620还可以包括具有一组(至少一个)程序模块6205的程序/实用工具6204，这样的程序模块6205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线630可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备600也可以与一个或多个外部设备700(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备600交互的设备通信，和/或与使得该电子设备600能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口650进行。并且，电子设备600还可以通过网络适配器660与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器660可以通过总线630与电子设备600的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备600使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储平台等。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，所述程序被执行时实现所述的自动驾驶车辆冗余控制方法的步骤。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书上述电子处方流转处理方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。

参考图6所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品800，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

所述计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

综上所述，与现有技术相比，本发明所提供的自动驾驶车辆冗余控制系统、方法、设备及存储介质具有下列优点：

本发明解决了现有技术中的问题，提供了一种低成本的自动驾驶冗余控制方案，通过设置第一控制器作为主控制器，第二集成式控制器作为副控制器，实现控制器的冗余配置，通过两个CAN总线分别实现控制功能，既保障了车辆的自动驾驶功能的正常实现，并且可以减少网络负载，提高自动驾驶车辆安全性的同时可以降低整车成本，便于自动驾驶系统的低成本推广。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (13)

1.一种自动驾驶车辆冗余控制系统，其特征在于，包括：

视觉传感器组件，包括多个视觉传感器；

执行器组件，包括多个执行器；

第一控制器，所述第一控制器与所述视觉传感器组件相连接，且所述第一控制器通过第一CAN总线与所述执行器组件中至少部分执行器相连接，所述第一控制器根据所述视觉传感器组件的采集数据控制与所述第一控制器连接的所述执行器；

第二集成式控制器，所述所述第二集成式控制器通过第二CAN总线与所述执行器组件中至少部分执行器相连接，且所述第二集成式控制器于所述第一控制器故障时，所述第二集成式控制器控制与所述第二集成式控制器连接的所述执行器。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆冗余控制系统，其特征在于，所述第二集成式控制器集成传感器处理芯片。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆冗余控制系统，其特征在于，所述视觉传感器组件包括光学传感器、电学传感器和电磁传感器中的至少一种。

4.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆冗余控制系统，其特征在于，所述执行器组件包括电控助力转向系统、车身电子稳定系统、电子液压制动系统、仪表控制器、车身控制单元、悬架控制系统和电子驻车制动系统中的至少一种。

5.根据权利要求4所述的自动驾驶车辆冗余控制系统，其特征在于，所述第一控制器通过所述第一CAN总线连接于所述电控助力转向系统、车身电子稳定系统、电子液压制动系统、仪表控制器、车身控制单元和悬架控制系统；

所述第二集成式控制器通过所述第二CAN总线连接于所述电子驻车制动系统、电控助力转向系统、悬架控制系统、仪表控制器和车身控制单元；

所述车身电子稳定系统的防抱死功能执行失败时，所述电子驻车制动系统执行电子驻车制动。

6.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆冗余控制系统，其特征在于，所述第一控制器还通过所述第一CAN总线连接横摆角传感器、疲劳监测系统和定位模块。

7.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆冗余控制系统，其特征在于，所述第二集成式控制器设置于前视摄像头。

8.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆冗余控制系统，其特征在于，所述第二集成式控制器还用于发出语音提示或图像提示，以提醒驾驶员接管驾驶权。

9.一种自动驾驶车辆冗余控制方法，其特征在于，采用权利要求1至8中任一项所述的自动驾驶车辆冗余控制系统，所述方法包括如下步骤：

所述第一控制器接收所述视觉传感器组件的采集数据；

所述第一控制器根据所述视觉传感器组件的数据控制与其连接的所述执行器；

检测到所述第一控制器故障时，所述第二集成式控制器控制与所述第二集成式控制器连接的所述执行器。

10.根据权利要求9所述的自动驾驶车辆冗余控制方法，其特征在于，所述第一控制器通过所述第一CAN总线连接于所述执行器组件中的车身电子稳定系统，所述第二集成式控制器通过所述第二CAN总线连接于所述执行器组件中的所述电子驻车制动系统；

所述方法还包括如下步骤：

检测到车辆处于制动状态时，检测所述车身电子稳定系统的防抱死功能执行状态；

检测到所述车身电子稳定系统的防抱死功能执行失败时，所述电子驻车制动系统执行电子驻车制动。

11.根据权利要求9所述的自动驾驶车辆冗余控制方法，其特征在于，所述检测到所述第一控制器故障时，所述第二集成式控制器控制与所述第二集成式控制器连接的所述执行器之后，还包括如下步骤：

所述第二集成式控制器发出语音提示或图像提示，以提醒驾驶员接管驾驶权。

12.一种自动驾驶车辆冗余控制设备，其特征在于，包括：

处理器；

存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求9至11中任一项所述的自动驾驶车辆冗余控制方法的步骤。

13.一种计算机可读存储介质，用于存储程序，其特征在于，所述程序被执行时实现权利要求9至11中任一项所述的自动驾驶车辆冗余控制方法的步骤。