CN109747615A - 自动驾驶车辆制动系统及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动驾驶车辆制动系统及控制方法，主制动单元，用于接收并解算控制指令，并执行结果输出；从制动单元，用于接收并解算控制指令，并基于主制动单元的状态信号决定是否执行结果输出；其中：所述主制动单元和从制动单元之间相互监控对方状态信号是否表示出现故障；响应于所述主制动单元的状态信号为正常时，由所述主制动单元执行结果输出，此时，从制动单元不执行结果输出；响应于所述主制动单元的状态信号为出现故障失效时，由所述从制动单元执行结果输出。本发明实现了制动系统的冗余，且响应更加快速和平顺，能够满足自动驾驶的安全要求。

Description

自动驾驶车辆制动系统及控制方法

技术领域

本发明属于汽车电子制动技术领域，具体涉及一种自动驾驶车辆制动系统及控制方法。

背景技术

随着自动驾驶技术的不断发展，在没有驾驶员监控的情况下，车辆自动驾驶行驶过程中的安全保障成为了必需。其中，制动系统的安全性和可靠性成为了重中之重。

如图11所示，现有制动系统包括动力CAN线、中央控制器、电源、制动单元和轮速传感器，所述轮速传感器与制动单元连接，所述电源分别与中央控制器和制动单元连接，为中央控制器和制动单元供电，制动单元通过动力CAN线与中央控制器连接，接收中央控制器所发出的控制指令，并基于该控制指令执行相应操作。现有制动系统的结构简单，不具备系统级冗余功能，在自动驾驶过程中，若制动系统出现故障失效，自动驾驶车辆就会失去制动功能，会造成重大的人身财产损失。

如CN106394521A 用于自动行驶的车辆的致动器系统，其包括：一个衔接到第二汽车电器网络上的第一制动致动器装置，其具有第一制动致动器和从属的控制单元；以及一个衔接到第一汽车电器网络上的第二制动致动器装置，其具有第二制动致动器和从属的控制单元。这两个制动致动器装置分别在不同的汽车电器网络上运行。由此确保：在任意一个汽车电器网络，以及与其连接的某个节点（比如：制动致动器、制动致动器控制单元）出现失效时，通过另一个汽车电器网络以及与其连接的节点还可以继续工作，提高了自动驾驶汽车制动的可靠性和安全性。即实现了在一个汽车电器网络失效的情况下，也保证整车能够跛行。但该系统需要外部控制器来协调两者的切换，存在响应顿挫的问题。

因此，有必要开发一种自动驾驶车辆制动系统及控制方法。

发明内容

本发明的目的是提供一种自动驾驶车辆制动系统，能实现制动系统的冗余，且响应更加快速和平顺，以满足自动驾驶的安全要求。

本发明的另一目的是提供一种自动驾驶车辆制动控制方法，以满足自动驾驶的安全要求。

本发明所述的自动驾驶车辆制动系统，包括：

主制动单元，用于接收并解算控制指令，并执行结果输出；

从制动单元，用于接收并解算控制指令，并基于主制动单元的状态信号决定是否执行结果输出；

其中：

所述主制动单元和从制动单元之间相互监控对方状态信号是否表示出现故障；

响应于所述主制动单元的状态信号为正常时，由所述主制动单元执行结果输出，此时，从制动单元不执行结果输出；

响应于所述主制动单元的状态信号为出现故障失效时，由所述从制动单元执行结果输出。

主汽车总线，用于传输控制指令以及状态信号的反馈；

冗余汽车总线，用于与主汽车总线同步传输所述控制指令以及状态信号的反馈；

所述主制动单元分别与主汽车总线和冗余汽车总线连接，主制动单元从主汽车总线以及冗余汽车总线上接收并解算所述控制指令，并将自身和/或从制动单元的状态信号发送至主汽车总线和冗余汽车总线上；

所述从制动单元分别与主汽车总线和冗余汽车总线连接，从制动单元从主汽车总线以及冗余汽车总线上接收并解算所述控制指令，并将自身和/或主制动单元的状态信号发送至主汽车总线和冗余汽车总线上；

本系统采用双路汽车总线进行通信，且与制动系统相关的数据通过两路汽车总线同步传输，当其中一路汽车总线出现故障失效时，由于另一路汽车总线还可以继续工作，故能够保证制动系统正常运行，故提高了制动系统的可靠性和安全性。

还包括：

所述主制动单元和从制动单元之间还通过一条或两条私有通信线连接，用于主制动单元和从制动单元之间的数据交互（包括自身的健康状态以及计算结果等信息）；两个制动单元之间通过私有通信线中所传输的数据来监测对方是否出现故障，以及对双方的计算结果进行校验，若发现其中的一个制动单元出现故障失效时，另一个制动单元能够在非常短的时间内接管系统，进一步保证了系统的响应速度快且平顺；另外，当采用两个私有通信线时，即将私有通信线进行了冗余，当一条私有通信线出现故障失效时，另一条私有通信线还能够保证两个制动单元之间的数据交互。

还包括：

中央控制器，用于发出控制指令以及监控主制动单元和从制动单元的状态信号，并将该控制指令分别发送至主汽车总线和冗余汽车总线上，该中央控制器分别与主汽车总线和冗余汽车总线连接；中央控制器将控制指令通过两路总线同时传输至主制动单元和从制动单元，当其中一路汽车总线出现异常时，另外一路汽车总线还能够保证制动系统在预定时间内正常运行，故提高了整个制动系统的稳定性和可靠性。

还包括：

安全控制器，用于发送控制指令以及监控主制动单元和从制动单元的状态信号，并将该控制指令分别发送至主汽车总线和冗余汽车总线上，该安全控制器分别与主汽车总线和冗余汽车总线连接；本系统具有冗余设计的两个控制器，且安全控制器和中央控制器均与两路汽车总线相连接，当中央控制器出现故障失效时，安全控制器能够保证系统在预定时间内正常运行，提高了整个制动系统的稳定性和可靠性。

进一步，还包括：

电源单元，为主制动单元、从制动单元、中央控制器以及安全控制器供电。

所述电源单元包括：

第一电源，用于为中央控制器和主制动单元供电，该第一电源分别与中央控制器和主制动单元连接；

第二电源，用于为安全控制器和从制动单元供电，该第二电源分别与安全控制器和从制动单元连接；本系统具有冗余设计的两个独立电源，且其中一个电源为一制动单元供电，另一个电源为另一制动单元供电，但其中一个电源出现故障失效时，另一个电源还能保证车辆正常运行，提高了整个制动系统的稳定性和可靠性。

所述主制动单元包括常规制动系统、电子稳定程序控制系统、辅助减速控制、电子手刹控制系统、自动紧急制动和主动制动辅助系统；主制动单元需要满足自动驾驶车辆的配置要求。

进一步，所述从制动单元；

包括常规制动系统、制动防抱死系统和辅助减速控制；

或包括常规制动系统、制动防抱死系统、自动紧急制动和辅助减速控制。

还包括：

第一轮速传感器，该第一轮速传感器与主制动单元连接；

第二轮速传感器，该第二轮速传感器与从制动单元连接；

本系统将轮速传感器也进行冗余设计，当其中一个轮速传感器出现故障失效时，另一个轮速传感器还能够确保车辆安全行驶。

所述故障失效为在当前点火周期内所出现的不可恢复的故障。

本发明所述的自动驾驶车辆制动控制方法，采用本发明所述的自动驾驶车辆制动系统，其方法包括以下步骤：

响应于所述主制动单元和从制动单元的状态信号均为正常时，所述主制动单元和从制动单元同步接收和解算控制指令，并由主制动单元执行结果输出，从制动单元不执行结果输出；

响应于所述主制动单元的状态信号为出现故障失效时，所述从制动单元执行结果输出。

在监测到所述主制动单元的状态信号为出现故障失效时，所述从制动单元发送主制动单元的状态信号给中央控制器，若主制动单元还具有自我诊断能力，所述主制动单元也将向中央控制器上报自身的状态信号；

在监测到所述从制动单元的状态信号为出现故障失效时，所述主制动单元发送从制动单元的状态信号给中央控制器，若从制动单元还具有自我诊断能力，所述从制动单元也将向中央控制器上报自身的状态信号。

进一步，所述故障失效为在当前点火周期内所出现的不可恢复的故障。

本发明所述的自动驾驶车辆制动控制方法，采用本发明所述的自动驾驶车辆制动系统，其方法包括以下步骤：

响应于所述主制动单元和从制动单元的状态信号均为正常时，所述主制动单元和从制动单元同步接收和解算控制指令，并由主制动单元执行结果输出，从制动单元不执行结果输出；

响应于所述主制动单元的状态信号为出现故障失效时，所述从制动单元执行结果输出；

在监测到所述主制动单元的状态信号为出现故障失效时，所述从制动单元发送主制动单元的状态信号给中央控制器和/或安全控制器，若主制动单元还具有自我诊断能力，所述主制动单元也将向中央控制器和/或安全控制器上报自身的状态信号；

在监测到所述从制动单元的状态信号为出现故障失效时，所述主制动单元发送从制动单元的状态信号给中央控制器和/或安全控制器，若从制动单元还具有自我诊断能力，所述从制动单元也将向中央控制器和/或安全控制器上报自身的状态信号。

进一步，所述故障失效为在当前点火周期内所出现的不可恢复的故障。

本发明的有益效果：

（1）本系统具有冗余设计的两套制动单元，当其中一套制动单元出现故障失效时，另一套制动单元能够接管系统，以保证车辆正常运行，使驾驶员有充足的反应时间来接管车辆，从而提高了车辆制动系统的稳定性和可靠性；

（2）当主制动单元和从制动单元在接收到控制指令后，由于两者都在解算控制指令，且两者之间还相互监控对方是否出现故障（如：对方健康状态和对方的计算结果），若发现对方出现故障失效（如：监控到对方计算结果有误，或监控到对方为非健康状态），未失效的一方能够快速响应并接管系统（切换时间大约在100ms）；即两个制动单元由于采用内部协调的方式来实现相互的切换，而不需要外部控制器来协调，故响应速度快且平顺。

附图说明

图1为本发明的原理框图之一；

图2本本发明中主制动单元和从制动单元的控制流程图；

图3为本发明的原理框图之二；

图4为本发明中中央控制器的控制逻辑图；

图5为本发明中安全控制器的控制逻辑图；

图6为本发明的原理框图之三；

图7为本发明中第一电源与从电源的控制流程图；

图8为本发明中主制动单元的原理框图；

图9为本发明中从制动单元的一种实施例的原理框图；

图10为本发明中从制动单元的另一种实施例的原理框图；

图11为现有技术的原理框图；

图中：1、主汽车总线，2、冗余汽车总线，3、从制动单元，4、主制动单元，5、中央控制器，6、电源单元，6a、第一电源，6b、第二电源，7、安全控制器，8、私有通信线，9、第一轮速传感器，10、第二轮速传感器。

具体实施方式

以下，基于图1至图10对本发明的自动驾驶车辆制动系统的实施方式一～实施方式八进行详细说明。

实施例一

如图1所示，所述的自动驾驶车辆制动系统，包括主制动单元4、从制动单元3和中央控制器5。

中央控制器5用于发出控制指令，比如：目标减速度信号及目标减速度有效信号。

主制动单元4用于接收并解算中央控制器5发出的控制指令，并执行结果输出。

从制动单元3用于接收并解算中央控制器5发出的控制指令，并基于主制动单元4的状态信号决定是否执行结果输出。

其中：所述主制动单元4和从制动单元3之间相互监控对方的状态信号是否表示出现故障（监控对方是否健康的方式分为被动监控和主动监控，被动监控指被动接收对方的故障信息，主动监控指主动获取对方的故障信息）。响应于所述主制动单元4和从制动单元3的状态信号均正常时，由所述主制动单元4执行结果输出，此时，从制动单元3不执行结果输出。响应于监控到所述主制动单元4的状态信号为出现故障失效时，由所述从制动单元3执行结果输出。响应于监控到所述从制动单元3的状态信号为出现故障失效时，由主制动单元4执行结果输出。

上述故障失效，也可以严格限定为指在当前点火周期内所出现的不可恢复的故障，不包括可恢复的故障。

如图2所示，一种自动驾驶车辆制动控制方法，采用本发明所述的自动驾驶车辆制动系统，其方法包括以下步骤：

响应于在所述主制动单元4和从制动单元3的状态信号均为正常时，所述主制动单元4和从制动单元3同步接收和解算控制指令，并由主制动单元4执行结果输出，从制动单元3不执行结果输出。

响应于在监测到主制动单元4的状态信号为出现故障失效时，所述从制动单元3执行结果输出，并发出主制动单元4出现故障失效的信息提示。

响应于在监测到从制动单元3的状态信号为出现故障失效时，由主制动单元4执行结果输出，并发出从制动单元3出现故障失效的信息提示。

本实施例中，自动驾驶车辆制动控制方法，还包括：

在监测到所述主制动单元的状态信号为出现故障失效时，所述从制动单元发送主制动单元的状态信号给中央控制器，若主制动单元还具有自我诊断能力（即当自身出现错误时，自己还能够检测得到错误），所述主制动单元也将向中央控制器上报自身的状态信号。

在监测到从制动单元的状态信号为出现故障失效时，所述主制动单元发送从制动单元的状态信号给中央控制器，若从制动单元还具有自我诊断能力，所述从制动单元也将向中央控制器上报自身的状态信号。

实施例二

如图1、图3和图6所示，为了提供系统的安全性，本系统还对汽车总线进行了冗余。本实施例中，自动驾驶车辆制动系统，还包括主汽车总线1和冗余汽车总线2。

主汽车总线1用于传输控制指令以及状态信号的反馈。

冗余汽车总线2用于与主汽车总线1同步传输所述控制指令以及状态信号的反馈。

本实施例中，所述主制动单元4分别与主汽车总线1和冗余汽车总线2连接，主制动单元4从主汽车总线1以及冗余汽车总线2上接收并解算所述控制指令，并将自身和/或从制动单元3的状态信号发送至主汽车总线1和冗余汽车总线2上。

所述从制动单元3分别与主汽车总线1和冗余汽车总线2连接，从制动单元3从主汽车总线1以及冗余汽车总线2上接收并解算所述控制指令，并将自身和/或主制动单元4的状态信号发送至主汽车总线1和冗余汽车总线2上。

本系统采用双路汽车总线进行通信，且与制动系统相关的数据通过两路汽车总线同步传输，当其中一路汽车总线出现故障失效时，由于另一路汽车总线还可以继续工作，故能够保证制动系统正常运行，故提高了制动系统的可靠性和安全性。

其余部分与实施例一相同。

实施例三

如图3和图6所示，为了提高系统的安全性，自动驾驶车辆制动控制系统除了中央控制器5外，还增设有安全控制器7，即实现控制器的冗余。

中央控制器5除了用于发出控制指令，还用于监控主制动单元4和从制动单元3的状态信号，并将该控制指令分别发送至主汽车总线1和冗余汽车总线2上，该中央控制器5分别与主汽车总线1和冗余汽车总线2连接。中央控制器5将控制指令通过两路总线同时传输至主制动单元4和从制动单元3，当其中一路汽车总线出现异常时，另外一路汽车总线能够保证制动系统在预定时间内正常运行。

将安全控制器7分别与主汽车总线1和冗余汽车总线2连接；安全控制器7用于发出控制指令以及监控主制动单元和从制动单元的状态信号，并将该控制指令分别发送至主汽车总线1和冗余汽车总线2上。

本实施例中，由于安全控制器7将控制指令通过两路汽车总线同时发送给主制动单元4和从制动单元3，当中央控制器5出现故障失效时，此时由于安全控制器7处于正常工作状态，故能够保证整个制动系统能够正常运行。

本实施例中，自动驾驶车辆制动控制方法，还包括：

在监测到所述主制动单元4的状态信号为出现故障失效时，所述从制动单元3发送主制动单元的状态信号给中央控制器和/或安全控制器，若主制动单元还具有自我诊断能力（即当自身出现错误时，自己还能够检测得到错误），所述主制动单元也将向中央控制器和/或安全控制器上报自身的状态信号。

在监测到从制动单元的状态信号为出现故障失效时，所述主制动单元发送从制动单元的状态信号给中央控制器和/或安全控制器，若从制动单元还具有自我诊断能力，所述从制动单元也将向中央控制器和/或安全控制器上报自身的状态信号。

其余部分与实施例二相同。

实施例四

如图1和图3所示，所述的自动驾驶车辆制动系统，还包括：电源单元6，该电源单元6为一个电源，用于为主制动单元4、从制动单元3、中央控制器5以及安全控制器7供电。

其余部分与实施例三相同。

实施例五

为了提高系统的安全性，自动驾驶车辆制动控制系统还进行了电源的冗余。如图6所示，自动驾驶车辆制动控制系统，还包括：电源单元6，该电源单元6包括两个独立的电源，即第一电源6a和第二电源6b。

第一电源6a用于为中央控制器5和主制动单元4供电，该第一电源6a分别与中央控制器5和主制动单元4连接。

第二电源6b用于为安全控制器7和从制动单元3供电，该第二电源6b分别与安全控制器7和从制动单元3连接。

如图7所示，当第一电源6a出现故障失效时，即主制动单元4所在的网络断电，此时由从制动单元3接管系统，保持制动控制功能，同时将发出第一电源故障信号至中央控制器5和安全控制器7。

如图7所示，第二电源6b出现故障失效时，即从制动单元3所在的网络断电，主制动单元4继续保持制动控制功能，同时将发出第二电源故障信号至中央控制器5和安全控制器7。

其余部分与实施例三相同。

实施例六

如图6所示，自动驾驶车辆制动控制系统还包括：将主制动单元4和从制动单元3通过一条私有通信线8连接，用于主制动单元4和从制动单元3之间的数据交互，其中，两者通过私有通信线所交互的数据来监测对方的状态信号是否表示为出现故障（包括自身的健康状态以及计算结果等信息），若其中一个制动单元的状态信号表示为出现故障失效时，另一个制动单元能够及时发现故障并接管系统，提高了整个制动系统的稳定性和可靠性。

其余部分与实施例五相同。

实施例七

如图1、图3和图6所示，自动驾驶车辆制动控制系统还包括：将主制动单元4和从制动单元3通过两条私有通信线8（比如：私有CAN）连接。用于主制动单元4和从制动单元3之间的数据交互，其中，两者通过私有通信线所交互的数据来监测对方的状态信号是否表示为出现故障（包括自身的健康状态以及计算结果等信息），若其中一个制动单元的状态信号表示为出现故障失效时，另一个制动单元能够及时发现故障并接管系统，提高了整个制动系统的稳定性和可靠性。本实施例对私有通信线8也进行了冗余，当一条私有通信线出现故障失效时，另一个私有通信线还能够保证制动系统正常运行。

其余部分与实施例五相同。

实施例八

如图1、图3和图6所示，自动驾驶车辆制动控制系统还包括第一轮速传感器9和第二轮速传感器10，第一轮速传感器9与主制动单元4连接,第二轮速传感器10与从制动单元3连接。即自动驾驶车辆制动控制系统将轮速传感器也进行冗余设计，当其中一个轮速传感器出现故障失效时，另一个轮速传感器还能够确保制动系统在预设时间内安全行驶。

当第一轮速传感器9出现故障失效时，此时由从制动单元3接管系统，保持制动控制功能，同时将发出第一轮速传感器故障信号至中央控制器5和安全控制器7。

当第二轮速传感器10出现故障失效时，主制动单元4继续保持制动控制功能，同时将发出第二轮速传感器故障信号至至中央控制器5和安全控制器7。

其余部分与实施例八相同。

在实施方式一～实施方式八中，如图8所示，所述主制动单元4包括常规制动系统、电子稳定程序控制系统（即ESP）、辅助减速控制（即CDD）、电子手刹控制系统(即EPB)、自动紧急制动（即AEB）和主动制动辅助系统(即BAS)。

在实施方式一～实施方式八中，如图9所示，所述从制动单元3由常规制动系统、制动防抱死系统、自动紧急制动和辅助减速控制（CDD）组成。如图10所示，所述从制动单元3亦可由常规制动系统、制动防抱死系统（ABS）和辅助减速控制组成。因从制动单元3为冗余设计，故只需满足基本制动要求即可。

在实施方式一～实施方式八中，所述主汽车总线1和冗余汽车总线2均为CAN总线，亦可采用Flexray总线。

在实施方式一～实施方式八中，所述不可恢复的故障包括：制动建压失效、传感器信号中断（即：定义的一段较长时间无信号帧）和系统断电等；可恢复的故障包括控制指令、传感器数据偶尔丢帧、短时间数据校验错误等。

Claims (15)

1.一种自动驾驶车辆制动系统，其特征在于，包括：

主制动单元（4），用于接收并解算控制指令，并执行结果输出；

从制动单元（3），用于接收并解算控制指令，并基于主制动单元（4）的状态信号决定是否执行结果输出；

其中：

所述主制动单元（4）和从制动单元（3）之间相互监控对方状态信号是否表示出现故障；

响应于所述主制动单元（4）的状态信号为正常时，由所述主制动单元（4）执行结果输出，此时，从制动单元（3）不执行结果输出；

响应于所述主制动单元（4）的状态信号为出现故障失效时，由所述从制动单元（3）执行结果输出。

2.根据权利要求1 所述的自动驾驶车辆制动系统，其特征在于：还包括：

主汽车总线（1），用于传输控制指令以及状态信号的反馈；

冗余汽车总线（2），用于与主汽车总线（1）同步传输所述控制指令以及状态信号的反馈；

所述主制动单元（4）分别与主汽车总线（1）和冗余汽车总线（2）连接，主制动单元（4）从主汽车总线（1）以及冗余汽车总线（2）上接收并解算所述控制指令，并将自身和/或从制动单元（3）的状态信号发送至主汽车总线（1）和冗余汽车总线（2）上；

所述从制动单元（3）分别与主汽车总线（1）和冗余汽车总线（2）连接，从制动单元（3）从主汽车总线（1）以及冗余汽车总线（2）上接收并解算所述控制指令，并将自身和/或主制动单元（4）的状态信号发送至主汽车总线（1）和冗余汽车总线（2）上。

3.根据权利要求2 所述的自动驾驶车辆制动系统，其特征在于：所述主制动单元（4）和从制动单元（3）之间还通过一条或两条私有通信线（8）连接，用于主制动单元（4）和从制动单元（3）之间的数据交互。

4.根据权利要求 1至3任一所述的自动驾驶车辆制动系统，其特征在于，还包括：

中央控制器（5），用于发出控制指令以及监控主制动单元和从制动单元的状态信号，并将该控制指令分别发送至主汽车总线（1）和冗余汽车总线（2）上，该中央控制器（5）分别与主汽车总线（1）和冗余汽车总线（2）连接。

5.根据权利要求 4所述的自动驾驶车辆制动系统，其特征在于：还包括：

安全控制器（7），用于发送控制指令以及监控主制动单元和从制动单元的状态信号，并将该控制指令分别发送至主汽车总线（1）和冗余汽车总线（2）上，该安全控制器（7）分别与主汽车总线（1）和冗余汽车总线（2）连接。

6.根据权利要求1或2或3或5所述的自动驾驶车辆制动系统，其特征在于，还包括：

电源单元（6），为主制动单元（4）、从制动单元（3）、中央控制器（5）以及安全控制器（7）供电。

7.根据权利要求6所述的自动驾驶车辆制动系统，其特征在于：所述电源单元（6）包括：

第一电源（6a），用于为中央控制器（5）和主制动单元（4）供电，该第一电源（6a）分别与中央控制器（5）和主制动单元（4）连接；

第二电源（6b），用于为安全控制器（7）和从制动单元（3）供电，该第二电源（6b）分别与安全控制器（7）和从制动单元（3）连接。

8.根据权利要求 1或2或3或5或7所述的自动驾驶车辆制动系统，其特征在于：所述主制动单元（4）包括常规制动系统、电子稳定程序控制系统、辅助减速控制、电子手刹控制系统、自动紧急制动和主动制动辅助系统。

9.根据权利要求1或2或3或5或7所述的自动驾驶车辆制动系统，其特征在于：所述从制动单元（3）；

包括常规制动系统、制动防抱死系统和辅助减速控制；

或包括常规制动系统、制动防抱死系统、自动紧急制动和辅助减速控制。

10.根据权利要求1或2或3或5或7所述的自动驾驶车辆制动系统，其特征在于：还包括：

第一轮速传感器（9），该第一轮速传感器（9）与主制动单元（4）连接；

第二轮速传感器（10），该第二轮速传感器（10）与从制动单元（3）连接。

11.根据权利要求1至10任一所述的自动驾驶车辆制动系统，其特征在于：所述故障失效为在当前点火周期内所出现的不可恢复的故障。

12.一种自动驾驶车辆制动控制方法，其特征在于，采用权利要求4所述的自动驾驶车辆制动系统，其方法包括以下步骤：

响应于所述主制动单元（4）和从制动单元（3）的状态信号均为正常时，所述主制动单元（4）和从制动单元（3）同步接收和解算控制指令，并由主制动单元（4）执行结果输出，从制动单元（3）不执行结果输出；

响应于所述主制动单元（4）的状态信号为出现故障失效时，所述从制动单元（3）执行结果输出；

在监测到所述主制动单元（4）的状态信号为出现故障失效时，所述从制动单元（3）发送主制动单元（4）的状态信号给中央控制器（5），若主制动单元（4）还具有自我诊断能力，所述主制动单元（4）也将向中央控制器（5）上报自身的状态信号；

在监测到所述从制动单元（3）的状态信号为出现故障失效时，所述主制动单元（4）发送从制动单元（3）的状态信号给中央控制器（5），若从制动单元（3）还具有自我诊断能力，所述从制动单元（3）也将向中央控制器（5）上报自身的状态信号。

13.根据权利要求 12所述的自动驾驶车辆制动控制方法，其特征在于：所述故障失效为在当前点火周期内所出现的不可恢复的故障。

14.一种自动驾驶车辆制动控制方法，其特征在于，采用权利要求5所述的自动驾驶车辆制动系统，其方法包括以下步骤：

响应于所述主制动单元（4）和从制动单元（3）的状态信号均为正常时，所述主制动单元（4）和从制动单元（3）同步接收和解算控制指令，并由主制动单元（4）执行结果输出，从制动单元（3）不执行结果输出；

响应于所述主制动单元（4）的状态信号为出现故障失效时，所述从制动单元（3）执行结果输出；

在监测到所述主制动单元（4）的状态信号为出现故障失效时，所述从制动单元（3）发送主制动单元（4）的状态信号给中央控制器（5）和/或安全控制器（7），若主制动单元（4）还具有自我诊断能力，所述主制动单元（4）也将向中央控制器（5）和/或安全控制器（7）上报自身的状态信号；

在监测到所述从制动单元（3）的状态信号为出现故障失效时，所述主制动单元（4）发送从制动单元（3）的状态信号给中央控制器（5）和/或安全控制器（7），若从制动单元（3）还具有自我诊断能力，所述从制动单元（3）也将向中央控制器（5）和/或安全控制器（7）上报自身的状态信号。

15.根据权利要求 14所述的自动驾驶车辆制动控制方法，其特征在于：所述故障失效为在当前点火周期内所出现的不可恢复的故障。