CN112172819A - 一种车辆变道方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆变道方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取当前车辆的驾驶状态、当前车辆的位置和当前车辆的速度；若所述当前车辆处于自动驾驶状态且所述当前车辆的速度大于或者等于第一速度阈值，则根据所述当前车辆的位置和所述当前车辆的速度生成变道指令；根据所述变道指令控制当前车辆进行变道。通过本发明的技术方案，能够在车辆自动驾驶的前提下，实现基于自动驾驶导航引导式的自主换道功能，自动判断变道场景，无缝切换自动驾驶和自主变道功能，使自动驾驶车辆以最大行驶效率运行到目的地。

Description

一种车辆变道方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆变道方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着汽车电子化和硬软件技术不断迭代提升，自动驾驶汽车越来越智能。一直以来由于驾驶员在换道时对周围环境感知不足导致的交通事故频发，自动驾驶车辆如何实现自动变道减少交通事故以提高驾驶安全，无疑成为车辆自动驾驶的难题和挑战。

一般来说，自动驾驶车辆可以分为六个等级，其中一级与二级自动驾驶系统智能归类于驾驶辅助装置，而三级(L3)以上的系统才能实现有条件的自动驾驶，三级自动驾驶系统需要做到激活后在涉及运行条件内执行全部动态驾驶任务。在现有L3自动驾驶技术架构下，主要考虑单车道的自动驾驶感知，无法准确感知车辆的周围环境，尤其是无法兼顾车辆两侧及后方感知环境的需求，从而无法为车辆自动变道技术提供可靠的支持。同时，现有车辆自动变道方式主要分为以下两种，一是基于用户指令式的换道请求，由驾驶员随时判断系统周边安全及换道时机，系统负责换道执行，此方式对于场景使用性不高，无法解决解脱双手的痛点；二是单独实现基于车辆所在车道的交通状况或者基于规划道路进行变道，无法从自主换道设计场景的初衷彻底解决频繁换道的诉求。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆变道方法、装置、设备及存储介质，在车辆自动驾驶的前提下，以实现基于自动驾驶导航引导式的自主换道功能，自动判断变道场景，无缝切换自动驾驶和自主变道功能，使自动驾驶车辆以最大行驶效率运行到目的地。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆变道方法，包括：

获取当前车辆的驾驶状态、当前车辆的位置和当前车辆的速度；

若所述当前车辆处于自动驾驶状态且所述当前车辆的速度大于或者等于第一速度阈值，则所述当前车辆的位置和所述当前车辆的速度生成变道指令；

根据所述变道指令控制当前车辆进行变道。

进一步的，所述根据所述当前车辆的位置和所述当前车辆的速度控制当前车辆进行变道，包括：

若所述当前车辆的位置与导航规划道路节点的距离大于距离阈值，则根据当前车辆的速度和所述当前车辆的位置生成变道指令。

进一步的，所述根据当前车辆的速度和所述当前车辆的位置生成变道指令，包括：

若所述当前车辆的速度小于第二速度阈值，当前车辆处于最右侧车道，且所述当前车辆处于左侧车道时的速度大于或者等于所述第二速度阈值，则生成向左侧车道变道指令，其中，所述左侧车道为所述当前车辆所处车道的左侧车道，第二速度阈值大于第一速度阈值；

若所述当前车辆的速度小于第二速度阈值，当前车辆处于最右侧车道之外的车道，且所述当前车辆处于左侧车道时的速度大于或者等于所述第二速度阈值，则生成向左侧车道变道指令；

若所述当前车辆的速度小于第二速度阈值，当前车辆处于最右侧车道之外的车道，所述当前车辆处于左侧车道时的速度小于所述第二速度阈值，且所述当前车辆处于右侧车道时的速度大于或者等于所述第二速度阈值，则生成向右侧车道变道指令；

若所述当前车辆的速度等于第二速度阈值，当前车辆处于最右侧车道，且所述当前车辆处于左侧车道时的速度大于或者等于所述第二速度阈值，则生成向左侧车道变道指令。

进一步的，所述在当前车辆处于左侧车道时的速度大于或者等于所述第二速度阈值之前，还包括：

通过前视摄像头、后视摄像头和/或角雷达获取当前车辆的环境信息；

根据所述环境信息、当前车辆位置和当前车辆的速度判断所述当前车辆处于左侧车道时的速度是否大于或者等于所述第二速度阈值。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆变道装置，该装置包括：

获取模块，用于获取当前车辆的驾驶状态、当前车辆的位置和当前车辆的速度；

指令生成模块，用于若所述当前车辆处于自动驾驶状态且所述当前车辆的速度大于或者等于第一速度阈值，则根据所述当前车辆的位置和所述当前车辆的速度生成变道指令；

控制模块，用于根据所述变道指令控制当前车辆进行变道。

进一步的，所述指令生成模块，具体用于：

若所述当前车辆的位置与导航规划道路节点的距离大于距离阈值，则根据当前车辆的速度和所述当前车辆的位置生成变道指令。

进一步的，所述指令生成模块，包括：

第一指令生成单元，用于若所述当前车辆的速度小于第二速度阈值，当前车辆处于最右侧车道，且所述当前车辆处于左侧车道时的速度大于或者等于所述第二速度阈值，则生成向左侧车道变道指令，其中，所述左侧车道为所述当前车辆所处车道的左侧车道，第二速度阈值大于第一速度阈值；

第二指令生成单元，用于若所述当前车辆的速度小于第二速度阈值，当前车辆处于最右侧车道之外的车道，且所述当前车辆处于左侧车道时的速度大于或者等于所述第二速度阈值，则生成向左侧车道变道指令；

第三指令生成单元，用于若所述当前车辆的速度小于第二速度阈值，当前车辆处于最右侧车道之外的车道，所述当前车辆处于左侧车道时的速度小于所述第二速度阈值，且所述当前车辆处于右侧车道时的速度大于或者等于所述第二速度阈值，则生成向右侧车道变道指令；

第四指令生成单元，用于若所述当前车辆的速度等于第二速度阈值，当前车辆处于最右侧车道，且所述当前车辆处于左侧车道时的速度大于所述第二速度阈值，则生成向左侧车道变道指令。

进一步的，所述第一指令生成单元，还用于：

通过前视摄像头、后视摄像头和/或角雷达获取当前车辆的环境信息；

根据所述环境信息、当前车辆位置和当前车辆的速度判断所述当前车辆处于左侧车道时的速度是否大于或者等于所述第二速度阈值。

第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例中任一所述的车辆变道方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的车辆变道方法。

本发明实施例通过当前车辆的位置和当前车辆的速度生成变道指令，实现基于自动驾驶导航引导式的自主换道功能，自动判断变道场景，无缝切换自动驾驶和自主变道功能，使自动驾驶车辆以最大效率行驶到目的地，从自主换道设计场景的初衷彻底解决频繁换道的诉求，提高行驶效率、减轻驾驶员的频繁操作、提高驾驶安全。并且通过增加后视摄像头和角摄像头，弥补车侧和后侧盲区，实现全范围感知车辆周围环境，提高车辆后方及侧后方环境感知的准确度和可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本发明实施例一中的一种车辆变道方法的流程图；

图2是本发明实施例二中的一种车辆变道方法的流程图；

图2a是本发明实施例二中的一种车辆变道方法的算法架构图；

图2b是本发明实施例二中的另一种车辆变道方法的流程图；

图3是本发明实施例二中的一种车辆变道装置的结构示意图；

图4是本发明实施例四中的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种车辆变道方法的流程图，本实施例可适用于车辆在全导航路段上自主变道的情况，该方法可以由本发明实施例中的车辆变道装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，如图1所示，该方法具体包括如下步骤：

S110，获取当前车辆的驾驶状态、当前车辆的位置和当前车辆的速度。

其中，当前车辆的驾驶状态是指当前车辆处于自动驾驶状态或者非自动驾驶状态；当前车辆的位置是指当前车辆的定位信息；当前车辆的速度是指当前车辆的实际速度。

具体的，获取当前车辆的驾驶状态的方式可以为通过CAN总线获取车辆的驾驶状态；获取当前车辆的位置的方式可以为通过地图和车辆定位系统获取当前车辆的定位信息，也可以为通过车载GPS定位装置获取当前车辆的定位信息；获取当前车辆的速度的方式可以为通过驱动轮轴上的轮速传感器获取当前车辆的速度，也可以为通过车载速度传感器获取当前车辆的速度；本发明实施例对此不设限制。

S120，若所述当前车辆处于自动驾驶状态且所述当前车辆的速度大于或者等于第一速度阈值，则根据所述当前车辆的位置和所述当前车辆的速度生成变道指令。

其中，第一速度阈值是指允许当前车辆自主变道的最低速度，变道指令是指所生成的用于指引当前车辆从当前位置行驶至导航规划道路所连接变道的指令。

其中，所述当前车辆处于自动驾驶状态且所述当前车辆的速度大于或者等于第一速度阈值是当前车辆执行变道的前提条件。

具体的，若所述当前车辆处于自动驾驶状态且所述当前车辆的速度大于或者等于第一速度阈值，根据所述当前车辆的位置和所述当前车辆的速度，生成变道指令的方式可以为根据当前车辆的位置确定当前车辆与导航规划道路节点的距离大于预设距离，且当前车辆的速度小于第二速度阈值，则生成变道指令；也可以为根据当前车辆的位置和当前车辆的速度确定当前车辆在所处车道的速度小于第二速度阈值，则生成变道指令，也可以为根据当前车辆的位置确定当前车辆所处的车道以及当前车辆与导导航规划道路节点的距离大于预设距离，且根据当前车辆的位置和当前车辆的速度确定当前车辆在所处车道的速度小于第二速度阈值，则生成变道指令。其中，第二速度阈值大于第一速度阈值，所述第二速度阈值可以是预设的巡航速度，可以是当前车辆所处车道允许的速度，也可以是当前车辆所处车道允许的最低速度。本发明实施例对此不设限制。

S130，根据所述变道指令控制当前车辆进行变道。

其中，变道指令包括向左侧车道变道指令和向右侧车道变道指令。

具体的，若当前车辆接收变道指令并根据所述变道指令执行变道，当前车辆变道成功，则返回步骤S110，重新获取当前车辆的驾驶状态、当前车辆的位置和当前车辆的速度，用以判断当前车辆是否满足执行变道的前提条件；若当前车辆接收变道指令但未执行变道，当前车辆变道失败，则同样返回步骤S110，重新获取当前车辆的驾驶状态、当前车辆的位置和当前车辆的速度，用以判断当前车辆是否满足执行变道的前提条件。导致当前车辆变道失败的原因可以是当前车辆在接收变道指令，与当前车辆接收的其他指令冲突；也可以是当前车辆接收变道指令，但当前车辆将驶入车道的交通状况不允许当前车辆变道，车辆控制系统不执行变道，本发明实施例对此不设限制。

示例性的，若当前车辆接收向左侧车道变道指令，获取当前车辆所处车道的左侧车道存在障碍物，则当前车辆不执行变道。若当前车辆接收向右侧车道变道指令，并接收到当前车辆的前方车辆处于变道状态的指令，则当前车辆不执行变道。若当前车辆接收向左侧车道变道指令，且当前车辆周围环境允许变道，则当前车辆根据所述变道指令向左侧车道变道。

本实施例的技术方案，通过当前车辆的位置和当前车辆的速度生成变道指令，实现基于自动驾驶导航引导式的自主换道功能，自动判断变道场景，无缝切换自动驾驶和自主变道功能，使自动驾驶车辆以最大效率行驶到目的地，最终实现引导式的全导航路线的自主换道功能。从自主换道设计场景的初衷彻底解决频繁换道的诉求，提高行驶效率、减轻驾驶员的频繁操作、提高驾驶安全。

实施例二

图2为本发明实施例二中的一种车辆变道方法的流程图，本实施例以上述实施例为基础进行优化，在本实施例中，所述根据所述当前车辆的位置和所述当前车辆的速度生成变道指令，包括：若所述当前车辆的位置与导航规划道路节点的距离大于距离阈值，则根据当前车辆的速度和所述当前车辆的位置生成变道指令。

如图2所示，本实施例的方法具体包括如下步骤：

S210，获取当前车辆的驾驶状态、当前车辆的位置和当前车辆的速度。

S220，若所述当前车辆处于自动驾驶状态且所述当前车辆的速度大于或者等于第一速度阈值，且所述当前车辆的位置与导航规划道路节点的距离大于距离阈值，则根据当前车辆的速度和所述当前车辆的位置生成变道指令。

具体的，若所述当前车辆处于自动驾驶状态且所述当前车辆的速度大于或者等于第一速度阈值，则表明当前车辆具备在自动驾驶条件下的自动变道的基础条件。

若所述当前车辆的位置与导航规划道路节点的距离大于距离阈值，则根据当前车辆的速度和所述当前车辆的位置生成变道指令的方式可以为若根据当前车辆的速度和当前车辆的位置，确定当前车辆所处车道的左侧车道或右侧车道的速度能够大于当前车辆在当前所处车道的速度，则生成向左侧车道或右侧车道变道的指令；也可以为若当前车辆的速度小于第二速度阈值，且根据当前车辆的位置确定当前车辆所处车道的左侧车道或右侧车道能够满足当前车辆的速度大于或者等于第二速度阈值，则生成向左侧车道或右侧车道变道的指令；还可以为若当前车辆的速度小于第二速度阈值，根据当前车辆所处车道，且所述当前车辆处于左侧车道或右侧车道时的速度大于或者等于所述第二速度阈值，则生成向左侧车道或右侧车道变道的指令；其中，第二速度阈值大于第一速度阈值，所述第二速度阈值可以是预设的巡航速度，可以是当前车辆所处车道允许的速度，也可以是当前车辆所处车道允许的最低速度。

S230，根据所述变道指令控制当前车辆进行变道。

可选的，所述根据当前车辆的速度和所述当前车辆的位置生成变道指令，包括：

若所述当前车辆的速度小于第二速度阈值，当前车辆处于最右侧车道，且所述当前车辆处于左侧车道时的速度大于或者等于所述第二速度阈值，则生成向左侧车道变道指令，其中，所述左侧车道为所述当前车辆所处车道的左侧车道，第二速度阈值大于第一速度阈值。

其中，所述左侧车道为所述当前车辆所处车道的左侧车道，所述第二速度阈值为预设的巡航速度，可以在系统设置内改变，第二速度阈值大于第一速度阈值。

具体的，若所述当前车辆的速度小于第二速度阈值，当前车辆处于最右侧车道，则判断所述当前车辆处于左侧车道时的速度是否小于所述第二速度阈值；若所述当前车辆处于左侧车道时的速度大于或者等于所述第二速度阈值，则生成向左侧车道变道指令，提示当前车辆向左侧车道变道；若所述当前车辆处于左侧车道时的速度小于所述第二速度阈值，即不能满足所述当前车辆处于左侧车道时的速度大于或者等于所述第二速度阈值，则返回步骤S210，重新获取当前车辆的驾驶状态、当前车辆的位置和当前车辆的速度，用以判断当前车辆是否满足执行变道的前提条件。

具体的，判断所述当前车辆处于左侧车道时的速度是否小于所述第二速度阈值的方式可以为通过前视摄像头、后视摄像头和/或角雷达获取当前车辆的环境信息，根据所述环境信息、当前车辆位置和当前车辆的速度判断所述当前车辆处于左侧车道时的速度是否小于所述第二速度阈值。其中，前视摄像头设置在当前车辆的前方，以实现感知车辆前方环境；后视摄像头设置在当前车辆的后方，以实现感知车辆后方环境；角雷达的数量至少在一个以上，角雷达可以设置在当前车辆的车身四角，以实现感知车辆左右两侧的环境感知。前视摄像头、后视摄像头和/或角雷达可以弥补车侧和后侧盲区，全范围感知车辆的周围环境，提高车辆后方及侧后方目标检测的准确度和可靠性。

示例性的，若通过前视摄像头、后视摄像头和/或角雷达获取当前车辆的环境信息，若根据当前车辆的环境信息确定当前车辆的左侧车道存在障碍物，则确定所述当前车辆处于左侧车道时的速度小于所述第二速度阈值。

若所述当前车辆的速度小于第二速度阈值，当前车辆处于最右侧车道之外的车道，且所述当前车辆处于左侧车道时的速度大于或者等于所述第二速度阈值，则生成向左侧车道变道指令；

若所述当前车辆的速度小于第二速度阈值，当前车辆处于最右侧车道之外的车道，所述当前车辆处于左侧车道时的速度小于所述第二速度阈值，且所述当前车辆处于右侧车道时的速度大于或者等于所述第二速度阈值，则生成向右侧车道变道指令。

具体的，若所述当前车辆的速度小于第二速度阈值，当前车辆处于最右侧车道之外的车道，则判断所述当前车辆处于左侧车道时的速度是否小于所述第二速度阈值。若所述当前车辆处于左侧车道时的速度大于或者等于所述第二速度阈值，则生成向左侧车道变道指令，提示当前车辆向左侧车道变道；若所述当前车辆处于左侧车道时的速度小于所述第二速度阈值，则判断所述当前车辆处于右侧车道时的速度是否小于所述第二速度阈值。若所述当前车辆处于右侧车道时的速度大于或者等于所述第二速度阈值，则生成向右侧车道变道指令，提示当前车辆向右侧车道变道；若所述当前车辆处于左侧车道和右侧车道时的速度均小于所述第二速度阈值，或者，当前车辆完成变道，或者，当前车辆变道失败，则返回步骤S210，重新获取当前车辆的驾驶状态、当前车辆的位置和当前车辆的速度，用以判断当前车辆是否满足执行变道的前提条件。

示例性的，若当前车辆所处道路在只有两条同向车道，且当前车辆在左侧车道，则判断所述当前车辆处于右侧车道时的速度是否小于所述第二速度阈值；若所述当前车辆处于左侧车道时的速度大于或者等于所述第二速度阈值，则生成向左侧车道变道指令，提示当前车辆向左侧车道变道；若所述当前车辆处于左侧车道时的速度小于所述第二速度阈值，或者，当前车辆完成变道，或者，当前车辆变道失败，则返回步骤S210，重新获取当前车辆的驾驶状态、当前车辆的位置和当前车辆的速度，用以判断当前车辆是否满足执行变道的前提条件。

具体的，判断所述当前车辆处于左侧车道时的速度是否小于所述第二速度阈值的方式可以为通过前视摄像头、后视摄像头和/或角雷达获取当前车辆的环境信息，根据所述环境信息、当前车辆位置和当前车辆的速度判断所述当前车辆处于左侧车道时的速度是否小于所述第二速度阈值。同样的，判断所述当前车辆处于右侧车道时的速度是否小于所述第二速度阈值的方式可以为通过前视摄像头、后视摄像头和/或角雷达获取当前车辆的环境信息，根据所述环境信息、当前车辆位置和当前车辆的速度判断所述当前车辆处于右侧车道时的速度是否小于所述第二速度阈值。

示例性的，若通过前视摄像头、后视摄像头和/或角雷达获取当前车辆的环境信息，若根据当前车辆的环境信息确定当前车辆的左侧车道存在障碍物，则确定所述当前车辆处于左侧车道时的速度小于所述第二速度阈值。若通过前视摄像头、后视摄像头和/或角雷达获取当前车辆的环境信息，若根据当前车辆的环境信息确定当前车辆的右侧车道存在障碍物，则确定所述当前车辆处于右侧车道时的速度小于所述第二速度阈值。

若所述当前车辆的速度等于第二速度阈值，当前车辆处于最右侧车道，且所述当前车辆处于左侧车道时的速度大于或者等于所述第二速度阈值，则生成向左侧车道变道指令。

具体的，若所述当前车辆的速度等于第二速度阈值，当前车辆处于最右侧车道，判断所述当前车辆处于左侧车道时的速度是否小于所述第二速度阈值。若所述当前车辆处于左侧车道时的速度大于或者等于所述第二速度阈值，则生成向左侧车道变道指令，若所述当前车辆处于左侧车道时的速度小于所述第二速度阈值，则返回步骤S210，重新获取当前车辆的驾驶状态、当前车辆的位置和当前车辆的速度，用以判断当前车辆是否满足执行变道的前提条件。

具体的，判断所述当前车辆处于左侧车道时的速度是否小于所述第二速度阈值的方式可以为通过前视摄像头、后视摄像头和/或角雷达获取当前车辆的环境信息，根据所述环境信息、当前车辆位置和当前车辆的速度判断所述当前车辆处于左侧车道时的速度是否小于所述第二速度阈值。

示例性的，若通过前视摄像头、后视摄像头和/或角雷达获取当前车辆的环境信息，若根据当前车辆的环境信息确定当前车辆的左侧车道存在障碍物，则确定所述当前车辆处于左侧车道时的速度小于所述第二速度阈值。

可选的，所述在当前车辆处于左侧车道时的速度大于或者等于所述第二速度阈值之前，还包括：

通过前视摄像头、后视摄像头和/或角雷达获取当前车辆的环境信息；

根据所述环境信息、当前车辆位置和当前车辆的速度判断所述当前车辆处于左侧车道时的速度是否小于所述第二速度阈值。

其中，前视摄像头设置在当前车辆的前方，以实现感知车辆前方环境；后视摄像头设置在当前车辆的后方，以实现感知车辆后方环境；角雷达的数量至少在一个以上，角雷达可以设置在当前车辆的车身四角，以实现感知车辆左右两侧的环境感知。前视摄像头、后视摄像头和/或角雷达可以弥补车侧和后侧盲区，全范围感知车辆的周围环境，提高车辆后方及侧后方目标检测的准确度和可靠性。

具体的，通过前视摄像头、后视摄像头和/或角雷达获取当前车辆的环境信息，根据所述环境信息、当前车辆位置和当前车辆的速度判断所述当前车辆处于左侧车道时的速度是否小于所述第二速度阈值。

示例性的，若通过前视摄像头、后视摄像头和/或角雷达获取当前车辆的环境信息，若根据当前车辆的环境信息确定当前车辆的左侧车道存在障碍物，则确定所述当前车辆处于左侧车道时的速度小于所述第二速度阈值。

如图2a所示，本实施例的技术方案的算法架构为：通过高精度地图模块HD-map和导航地图SD-map模块输出高精度地图信息及导航起始信息；通过定位模块输出的当前车辆的定位信息，即当前车辆的位置；根据高精地图信息和导航起始信息以及车辆的定位信息，通过高精地图重构模块，输出当前车辆在高精地图中的定位信息以及导航状态；通过融合感知模块中包含的前视摄像头、设置在车辆四角的角传感器和后视摄像头获取当前车辆的环境感知信息和障碍物识别结果；根据当前车辆在高精地图中的定位信息、导航状态以及环境感知信息和障碍物识别结果，通过自主换道系统控制决策功能模块，向驱动系统模块发送驱动扭转请求，向转向系统模块发送转矩请求控制当前车辆转向，向制动系统模块发送减速度请求控制当前车辆制动，向人机交互(Human Machine Interface，HMI)显示模块发送提示信息。

如图2b所示，本实施例的技术方案的具体步骤为：获取当前车辆信息，当前车辆信息包括：当前车辆的驾驶状态、当前车辆的位置和当前车辆的速度；根据当前车辆的信息判断当前车辆是否满足自动变道的前提条件，前提条件为当前车辆处于自动驾驶状态并且当前车辆的速度大于或者等于第一预设速度；若当前车辆不满足自动变道的条件，则返回重新获取当前车辆信息进行变道判断；若当前车辆满足自动变道的条件，且当前车辆的位置与导航规划道路节点的距离大于距离阈值，则根据当前车辆的位置和当前车辆的速度生成变道指令。

根据当前车辆的位置和当前车辆的速度生成变道指令，具体步骤如下：根据当前车辆的速度判断当前车辆的速度是否小于第二速度阈值，若当前车辆的速度小于第二速度阈值，则根据当前车辆的位置判断当前车辆是否在最右侧车道，若当前车辆在最右侧车道，则判断当前车辆在左侧车道是否能够满足当前车辆的速度要求，所述速度要求是指当前车辆的速度大于或者等于第二速度阈值，若当前车辆在左侧车道能够满足当前车辆的速度要求，则生成向左侧变道指令，根据向左侧变道指令控制当前车辆向左侧变道，当前车辆完成变道或变道失败后，均返回重新获取当前车辆信息进行变道判断；若当前车辆在左侧车道不能满足当前车辆的速度要求，则返回重新获取当前车辆信息进行变道判断。若当前车辆不在最右侧车道，则先判断当前车辆在左侧车道是否能够满足当前车辆的速度要求，再判断当前车辆在右侧车道是否能够满足当前车辆的速度要求，若当前车辆在左/右侧车道能够满足当前车辆的速度要求，则生成向左/右侧变道指令，根据变道指令控制车辆进行变道。若当前车辆在左侧车道和右侧车道都不能满足当前车辆的速度要求，或者，当前车辆完成变道，或者，当前车辆变道失败，则继续返回重新获取当前车辆信息进行变道判断。若当前车辆的速度不小于第二速度阈值，则判断当前车辆的速度是否等于第二速度阈值；若当前车辆的速度大于第二速度阈值，则继续返回重新获取当前车辆信息进行变道判断；若当前车辆的速度等于第二速度阈值，则根据当前车辆的位置判断当前车辆是否在最右侧车道，若当前车辆在最右侧车道，则判断当前车辆在左侧车道是否能够满足当前车辆的速度要求，若当前车辆在左侧车道能够满足当前车辆的速度要求，则生成向左侧变道指令，根据变道指令控制车辆向左侧车道进行变道；若当前车辆在左侧车道不能满足当前车辆的速度要求，或者，当前车辆完成变道，或者，当前车辆变道失败，则继续返回重新获取当前车辆信息进行变道判断。

本实施例的技术方案，判断当前车辆位置与导航道路节点的距离，根据当前车辆的位置和所述当前车辆的速度生成变道指令。若所述当前车辆的位置与导航规划道路节点的距离大于距离阈值，则根据当前车辆的位置和所述当前车辆的速度生成变道指令，可以使当前车辆变道至能够使当前车辆车速更快的车道，从而提高行驶效率，从变道的初衷实现基于目的地导航引导式的系统自动判断变道场景，无缝切换自动驾驶和自主变道功能，在保证驾驶安全的情况下，使自动驾驶车辆以最大效率行驶到目的地。同时，通过前视摄像头、后视摄像头和/或角雷达获取当前车辆的环境信息，可以弥补车侧和后侧盲区，全范围感知车辆的周围环境，提高车辆后方及侧后方目标检测的准确度和可靠性。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种车辆变道装置的结构示意图。本实施例可适用于车辆变道的情况，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可集成在任何提供车辆变道的功能的设备中，如图3所示，所述车辆变道的装置具体包括：获取模块310、指令生成模块320和控制模块330。

其中，获取模块310，用于获取当前车辆的驾驶状态、当前车辆的位置和当前车辆的速度；

指令生成模块320，用于若所述当前车辆处于自动驾驶状态且所述当前车辆的速度大于或者等于第一速度阈值，则根据所述当前车辆的位置和所述当前车辆的速度生成变道指令；

控制模块330，用于根据所述变道指令控制当前车辆进行变道。

可选的，所述指令生成模块，具体用于：

若所述当前车辆的位置与导航规划道路节点的距离大于距离阈值，则根据当前车辆的速度和所述当前车辆的位置生成变道指令。

可选的，所述指令生成模块，包括：

第一指令生成单元，用于若所述当前车辆的速度小于第二速度阈值，当前车辆处于最右侧车道，且所述当前车辆处于左侧车道时的速度大于或者等于所述第二速度阈值，则生成向左侧车道变道指令，其中，所述左侧车道为所述当前车辆所处车道的左侧车道，第二速度阈值大于第一速度阈值；

第二指令生成单元，用于若所述当前车辆的速度小于第二速度阈值，当前车辆处于最右侧车道之外的车道，且所述当前车辆处于左侧车道时的速度大于或者等于所述第二速度阈值，则生成向左侧车道变道指令；

第三指令生成单元，用于若所述当前车辆的速度小于第二速度阈值，当前车辆处于最右侧车道之外的车道，所述当前车辆处于左侧车道时的速度小于所述第二速度阈值，且所述当前车辆处于右侧车道时的速度大于或者等于所述第二速度阈值，则生成向右侧车道变道指令；

第四指令生成单元，用于若所述当前车辆的速度等于第二速度阈值，当前车辆处于最右侧车道，且所述当前车辆处于左侧车道时的速度大于所述第二速度阈值，则生成向左侧车道变道指令。

可选的，所述第一指令生成单元，具体用于：

通过前视摄像头、后视摄像头和/或角雷达获取当前车辆的环境信息；

根据所述环境信息、当前车辆位置和当前车辆的速度判断所述当前车辆处于左侧车道时的速度是否大于或者等于所述第二速度阈值。

上述产品可执行本发明任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

本实施例的技术方案，判断当前车辆位置与导航道路节点的距离，根据当前车辆的位置和所述当前车辆的速度生成变道指令。若所述当前车辆的位置与导航规划道路节点的距离小于或者等于距离阈值，根据当前车辆的位置和所述当前车辆的速度生成变道指令，可以使当前车辆变道至能够使当前车辆车速更快的车道，从而提高行驶效率，从变道的初衷实现基于目的地导航引导式的系统自动判断变道场景，无缝切换自动驾驶和自主变道功能，在保证驾驶安全的情况下，使自动驾驶以最大效率行驶到目的地。同时，通过前视摄像头、后视摄像头和/或角雷达获取当前车辆的环境信息，可以弥补车侧和后侧盲区，全范围感知车辆的周围环境，提高车辆后方及侧后方目标检测的准确度和可靠性。

实施例四

图4为本发明实施例四中的一种计算机设备的结构示意图。图4示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备12的框图。图4显示的计算机设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，计算机设备12以通用计算设备的形式表现。计算机设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

计算机设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。计算机设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图4未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图4中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括——但不限于——操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

计算机设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备12交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。另外，本实施例中的计算机设备12，显示器24不是作为独立个体存在，而是嵌入镜面中，在显示器24的显示面不予显示时，显示器24的显示面与镜面从视觉上融为一体。并且，计算机设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与计算机设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图4中未示出，可以结合计算机设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的车辆变道方法：

获取当前车辆的驾驶状态、当前车辆的位置和当前车辆的速度；

若所述当前车辆处于自动驾驶状态且所述当前车辆的速度大于或者等于第一速度阈值，则根据所述当前车辆的位置和所述当前车辆的速度生成变道指令；

根据所述变道指令控制当前车辆进行变道。

实施例五

本发明实施例五提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请所有发明实施例提供的车辆变道方法：

获取当前车辆的驾驶状态、当前车辆的位置和当前车辆的速度；

若所述当前车辆处于自动驾驶状态且所述当前车辆的速度大于或者等于第一速度阈值，则根据所述当前车辆的位置和所述当前车辆的速度生成变道指令；

根据所述变道指令控制当前车辆进行变道。

可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种车辆变道方法，其特征在于，包括：

获取当前车辆的驾驶状态、当前车辆的位置和当前车辆的速度；

若所述当前车辆处于自动驾驶状态且所述当前车辆的速度大于或者等于第一速度阈值，则根据所述当前车辆的位置和所述当前车辆的速度生成变道指令；

根据所述变道指令控制当前车辆进行变道。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前车辆的位置和所述当前车辆的速度控制当前车辆进行变道，包括：

若所述当前车辆的位置与导航规划道路节点的距离大于距离阈值，则根据当前车辆的速度和所述当前车辆的位置生成变道指令。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据当前车辆的速度和所述当前车辆的位置生成变道指令，包括：

若所述当前车辆的速度小于第二速度阈值，当前车辆处于最右侧车道，且所述当前车辆处于左侧车道时的速度大于或者等于所述第二速度阈值，则生成向左侧车道变道指令，其中，所述左侧车道为所述当前车辆所处车道的左侧车道，第二速度阈值大于第一速度阈值；

若所述当前车辆的速度小于第二速度阈值，当前车辆处于最右侧车道之外的车道，且所述当前车辆处于左侧车道时的速度大于或者等于所述第二速度阈值，则生成向左侧车道变道指令；

若所述当前车辆的速度小于第二速度阈值，当前车辆处于最右侧车道之外的车道，所述当前车辆处于左侧车道时的速度小于所述第二速度阈值，且所述当前车辆处于右侧车道时的速度大于或者等于所述第二速度阈值，则生成向右侧车道变道指令；

若所述当前车辆的速度等于第二速度阈值，当前车辆处于最右侧车道，且所述当前车辆处于左侧车道时的速度大于所述第二速度阈值，则生成向左侧车道变道指令。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当前车辆处于左侧车道时的速度大于或者等于所述第二速度阈值之前，还包括：

通过前视摄像头、后视摄像头和/或角雷达获取当前车辆的环境信息；

根据所述环境信息、当前车辆位置和当前车辆的速度判断所述当前车辆处于左侧车道时速度是否大于或者等于所述第二速度阈值。

5.一种车辆变道装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取当前车辆的驾驶状态、当前车辆的位置和当前车辆的速度；

指令生成模块，用于若所述当前车辆处于自动驾驶状态且所述当前车辆的速度大于或者等于第一速度阈值，则根据所述当前车辆的位置和所述当前车辆的速度生成变道指令；

控制模块，用于根据所述变道指令控制当前车辆进行变道。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述指令生成模块具体用于：

若所述当前车辆的位置与导航规划道路节点的距离大于距离阈值，则根据当前车辆的速度和所述当前车辆的位置生成变道指令。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述指令生成模块，包括：

第一指令生成单元，用于若所述当前车辆的速度小于第二速度阈值，当前车辆处于最右侧车道，且所述当前车辆处于左侧车道时的速度大于或者等于所述第二速度阈值，则生成向左侧车道变道指令，其中，所述左侧车道为所述当前车辆所处车道的左侧车道，第二速度阈值大于第一速度阈值；

第二指令生成单元，用于若所述当前车辆的速度小于第二速度阈值，当前车辆处于最右侧车道之外的车道，且所述当前车辆处于左侧车道时的速度大于或者等于所述第二速度阈值，则生成向左侧车道变道指令；

第三指令生成单元，用于若所述当前车辆的速度小于第二速度阈值，当前车辆处于最右侧车道之外的车道，所述当前车辆处于左侧车道时的速度小于所述第二速度阈值，且所述当前车辆处于右侧车道时的速度大于或者等于所述第二速度阈值，则生成向右侧车道变道指令；

第四指令生成单元，用于若所述当前车辆的速度等于第二速度阈值，当前车辆处于最右侧车道，且所述当前车辆处于左侧车道时的速度大于或者等于所述第二速度阈值，则生成向左侧车道变道指令。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一指令生成单元还用于：

通过前视摄像头、后视摄像头和/或角雷达获取当前车辆的环境信息；

根据所述环境信息、当前车辆位置和当前车辆的速度判断所述当前车辆处于左侧车道时，当前车辆的速度是否大于或者等于所述第二速度阈值。

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-4中任一所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的方法。

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