CN110370949A - 基于低速蠕行的自动驻车方法、系统、设备及存储介质 - Google Patents

基于低速蠕行的自动驻车方法、系统、设备及存储介质 Download PDF

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CN110370949A CN201910734533.5A CN201910734533A CN110370949A CN 110370949 A CN110370949 A CN 110370949A CN 201910734533 A CN201910734533 A CN 201910734533A CN 110370949 A CN110370949 A CN 110370949A
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Abstract

本发明提供了基于低速蠕行的自动驻车方法、系统、设备及存储介质，该方法包括以下步骤：判断本车是否满足低速蠕行的条件，低速蠕行的条件为车辆档位信号为D档或者R档的情况下，并且本车的制动踏板信号和加速踏板信号均为0，若是，则控制电机的目标转速令本车低速蠕行；检测本车所在车流组的行驶速度，车流组包括本车附近的至少一车，判断车流的行驶速度是否小于行驶速度阈值，若是，则将自动驻车的第二速度阈值下调为零，判断本车的行驶速度是否小于第二速度阈值，若是，则执行自动驻车。本发明能够根据道路情况，优化基于低速蠕行工况下的自动驻车工作门限的方法，以克服车辆低速蠕行过程中应自动驻车设置过于敏感而发生抖动的现象，提供更好的乘坐体验。

Description

基于低速蠕行的自动驻车方法、系统、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及行驶控制领域，具体地说，涉及基于低速蠕行的自动驻车方法、系统、设备及存储介质。
背景技术
自动驾驶汽车(Autonomous vehicles；Self-driving automobile)又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。
Autohold(AVH，自动驻车系统)时ESP的一种附加增值功能，当驾驶员开启AVH功能以后，当车辆低于一定门限接近静止后驾驶员踩下刹车，车辆通过液压保压的方式实现自动驻车。但是在车辆低速蠕行的情况下，车辆速度可能已经达到了AVH的工作门限，会出现自动刹停然后驾驶员需要猛踩油门驶离接着又刹停的情况，这样会给驾驶者带来非常不好的驾驶体验感车辆一抖一抖的行驶。非常有必要利用现有的ADAS传感器探测车辆的行驶环境根据行驶环境自动调节AVH的开启门限以油门的开度门限保证车辆平稳的行驶避免出现一抖一抖的现象。
低速蠕行是指汽车可以自行控制发动机对于扭矩输出、变速系统、刹车，可以使汽车用非常缓慢的速度通过恶劣的路面。在实际应用中蠕行功能可以不需要驾驶员操作油门和刹车，汽车可以自行控制，而且还可以根据路况的反馈来释放其扭矩，通过电子分配四轮的制动力，最终实现防止车轮陷滑。蠕行模式情况下，只需要专心的控制方向盘，并不需要踩油门和刹车，要知道在恶劣路面的颠簸下油门幅度大小的变化就这么被避免了。
因此，本发明提供了一种基于低速蠕行的自动驻车方法、系统、设备及存储介质。
发明内容
针对现有技术中的问题，本发明的目的在于提供基于低速蠕行的自动驻车方法、系统、设备及存储介质，能够根据道路情况，优化基于低速蠕行工况下的自动驻车工作门限的方法，以克服车辆低速蠕行过程中应自动驻车设置过于敏感而发生抖动的现象，提供更好的乘坐体验。
本发明的实施例提供一种基于低速蠕行的自动驻车方法，包括以下步骤：
S101、判断本车是否满足低速蠕行的条件，所述低速蠕行的条件为车辆档位信号为D档或者R档的情况下，并且本车的制动踏板信号和加速踏板信号均为0，若是，则执行步骤S102，若否，则返回步骤S101；
S102、控制电机的目标转速令本车以所述第一速度阈值区间内的速度低速蠕行；
S103、检测本车所在车流组的行驶速度，所述车流组包括本车附近的至少一车，判断车流的行驶速度是否小于行驶速度阈值，若是，则执行步骤S104，若否，则执行步骤S105；
S104、将自动驻车的第二速度阈值下调为零，执行步骤S106；
S105、将自动驻车的第二速度阈值恢复为预设值；
S106、判断本车的行驶速度是否小于第二速度阈值，若是，则执行步骤S107，若否，则返回步骤S103；以及
S107、执行自动驻车，返回步骤S101。
优选地，所述步骤S101之前还包括以下步骤：S100、预设本车用于低速蠕行的第一速度阈值区间、用于自动驻车的第二速度阈值以及车流的行驶速度阈值，第一速度阈值大于所述第二速度阈值。
优选地，所述步骤S103中通过本车的车头雷达检测本车前方车辆的行驶速度和/或通过本车的角雷达检测本车前方相邻车道的侧向车辆的行驶速度将所述前方车辆和侧向车辆作为车流组，获得所述前方车辆和侧向车辆的平均行驶速度作为车流组的行驶速度。
优选地，所述步骤S103中通过本车的前置摄像头拍摄的视频中获得位于本车进行方向上的同一车道同向行驶前方车辆行驶速度以及相邻车道的侧向车辆的行驶速度，将所述前方车辆和侧向车辆作为车流组，获得所述前方车辆和侧向车辆的平均行驶速度作为车流组的行驶速度。
优选地，所述步骤S103中通过本车近场通讯设备获得每辆相邻车辆的当前行驶速度，将所述相邻车辆的平均行驶速度作为车流组的行驶速度。
优选地，所述步骤S104中，还包括调节自动驻车泄压的油门门限，令本车的驱动力FR保持车辆行驶，FR＝Fi+Ff+Fj+△F，其中，Fi为坡道阻力即重力产生的加速阻力，Ff为滚动阻力；Fj为加速阻力，△F是一个标定量。
优选地，所述第一速度阈值区间是时速1公里至时速5公里。
优选地，所述第二速度阈值是时速1.5公里。
优选地，所述车流的行驶速度阈值是时速5公里。
本发明的实施例还提供一种基于低速蠕行的自动驻车系统，用于实现所述基于低速蠕行的自动驻车方法，包括以下模块：
预设阈值模块，预设本车用于低速蠕行的第一速度阈值区间、用于自动驻车的第二速度阈值以及车流的行驶速度阈值，第一速度阈值大于所述第二速度阈值。
第一判断模块，判断本车是否满足低速蠕行的条件，所述低速蠕行的条件为车辆档位信号为D档或者R档的情况下，并且本车的制动踏板信号和加速踏板信号均为0，若是，则执行低速蠕行模块；
低速蠕行模块，控制电机的目标转速令本车以所述第一速度阈值区间内的速度低速蠕行；
第二判断模块，检测本车所在车流组的行驶速度，所述车流组包括本车附近的至少一车，判断车流的行驶速度是否小于行驶速度阈值，若是，则执行阈值调整模块；
阈值调整模块，将自动驻车的第二速度阈值下调为零，执行第三判断模块；
阈值恢复模块，将自动驻车的第二速度阈值恢复为预设值；
第三判断模块，判断本车的行驶速度是否小于第二速度阈值，若是，则执行自动驻车模块；
自动驻车模块，执行自动驻车。
本发明的实施例还提供一种基于低速蠕行的自动驻车设备，包括：
处理器；
存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述基于低速蠕行的自动驻车方法的步骤。
本发明的实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，所述程序被执行时实现上述基于低速蠕行的自动驻车方法的步骤。
本发明提供了基于低速蠕行的自动驻车方法、系统、设备及存储介质，能够根据道路情况，优化基于低速蠕行工况下的自动驻车工作门限的方法，以克服车辆低速蠕行过程中应自动驻车设置过于敏感而发生抖动的现象，提供更好的乘坐体验
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显。
图1是本发明的基于低速蠕行的自动驻车方法的流程图。
图2是本发明的基于低速蠕行的自动驻车方法的第一种实施过程的示意图。
图3是本发明的基于低速蠕行的自动驻车方法的第二种实施过程的示意图。
图4是本发明的基于低速蠕行的自动驻车系统的模块示意图。
图5是本发明的基于低速蠕行的自动驻车设备的结构示意图。以及
图6是本发明一实施例的计算机可读存储介质的结构示意图。
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式。相反，提供这些实施方式使得本发明将全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略对它们的重复描述。
图1是本发明的基于低速蠕行的自动驻车方法的流程图。如图1所示，本发明的实施例提供一种基于低速蠕行的自动驻车方法，包括以下步骤：
S100、预设本车用于低速蠕行的第一速度阈值区间、用于自动驻车的第二速度阈值以及车流的行驶速度阈值，第一速度阈值大于第二速度阈值。第一速度阈值区间是时速1公里至时速5公里，但不以此为限。第二速度阈值是时速1.5公里，但不以此为限。车流的行驶速度阈值是时速5公里，但不以此为限。
S101、判断本车是否满足低速蠕行的条件，低速蠕行的条件为车辆档位信号为D档或者R档的情况下，并且本车的制动踏板信号和加速踏板信号均为0，若是，则执行步骤S102，若否，则返回步骤S101。
S102、控制电机的目标转速令本车以第一速度阈值区间内的速度低速蠕行。
S103、检测本车所在车流组的行驶速度，车流组包括本车附近的至少一车，判断车流的行驶速度是否小于行驶速度阈值，若是，则执行步骤S104，若否，则执行步骤S105。
S104、将自动驻车的第二速度阈值下调为零，执行步骤S106。
S105、将自动驻车的第二速度阈值恢复为预设值。
S106、判断本车的行驶速度是否小于第二速度阈值，若是，则执行步骤S107，若否，则返回步骤S103。以及
S107、执行自动驻车，返回步骤S101。
在一个优选实施例中，步骤S103中通过本车的车头雷达检测本车前方车辆的行驶速度和/或通过本车的角雷达检测本车前方相邻车道的侧向车辆的行驶速度将前方车辆和侧向车辆作为车流组，获得前方车辆和侧向车辆的平均行驶速度作为车流组的行驶速度，但不以此为限。
在一个优选实施例中，步骤S103中通过本车的前置摄像头拍摄的视频中获得位于本车进行方向上的同一车道同向行驶前方车辆行驶速度以及相邻车道的侧向车辆的行驶速度，将前方车辆和侧向车辆作为车流组，获得前方车辆和侧向车辆的平均行驶速度作为车流组的行驶速度，但不以此为限。
在一个优选实施例中，步骤S103中通过本车近场通讯设备获得每辆相邻车辆的当前行驶速度，例如，车载蓝牙等等，将相邻车辆的平均行驶速度作为车流组的行驶速度，但不以此为限。
在一个优选实施例中，步骤S104中，还包括调节自动驻车泄压的油门门限，令本车的驱动力FR保持车辆行驶，FR＝Fi+Ff+Fj+△F，其中，Fi为坡道阻力即重力产生的加速阻力，Ff为滚动阻力。Fj为加速阻力，△F是一个标定量。
图2是本发明的基于低速蠕行的自动驻车方法的第一种实施过程的示意图。如图2所示，车辆A行驶在道路11上，车辆B和C行驶在道路12上，车辆D行驶在道路13上。本实施例中，车辆A、B、C、D都是具有车联网功能的智能汽车，车联网的主要指：车辆上的车载设备通过无线通信技术，对信息网络平台中的所有车辆动态信息进行有效利用，在车辆运行中提供不同的功能服务。可以发现，车联网表现出以下几点特征：车联网能够为车与车之间的间距提供保障，降低车辆发生碰撞事故的几率。车联网可以帮助车主实时导航，并通过与其它车辆和网络系统的通信，提高交通运行的效率。预设车辆D用于低速蠕行的第一速度阈值区间、用于自动驻车的第二速度阈值以及车流的行驶速度阈值，第一速度阈值大于第二速度阈值。第一速度阈值区间是时速1公里至时速5公里，但不以此为限。第二速度阈值是时速1.5公里，但不以此为限。车流的行驶速度阈值是时速5公里，但不以此为限。此时车辆D满足低速蠕行的条件，车辆档位信号为D档或者R档的情况下，并且车辆D的制动踏板信号和加速踏板信号均为0。控制电机的目标转速令车辆D以时速4公里低速蠕行。通过车辆D的车头雷达22检测车辆D前方车辆的行驶速度和/或通过车辆D的角雷达21、23检车辆D前方相邻车道的侧向车辆的行驶速度将前方车辆和侧向车辆作为车流组，获得前方车辆B的行驶速为时速4.8公里，车辆A的行驶速为时速5.1公里，车辆C的行驶速为时速4.5公里，车流组的行驶速度为时速4.8公里。车流的行驶速度小于行驶速度阈值，则显然此时属于拥堵路况，容易经常发生低速行驶的情况。则将自动驻车的第二速度阈值自时速1.5公里下调为零，并且，调节自动驻车泄压的油门门限，令车辆D的驱动力FR保持车辆行驶，FR＝Fi+Ff+Fj+△F，其中，Fi为坡道阻力即重力产生的加速阻力，Ff为滚动阻力。Fj为加速阻力，△F是一个标定量。此时车辆D的行驶速度(时速4公里)无论如何都会大于第二速度阈值(时速0公里)，则不执行自动驻车，车辆D在这段低速蠕行的过程中不会遇到自动刹停然后驾驶员需要猛踩油门驶离接着又刹停的情况，从而保证车辆平稳的行驶。
图3是本发明的基于低速蠕行的自动驻车方法的第二种实施过程的示意图。如图3所示，在后续行驶过程中，也可以通过车辆D的前置摄像头24拍摄的视频中获得位于车辆D进行方向上的同一车道同向行驶前方车辆B行驶速度以及相邻车道的侧向车辆A、C行驶速度，将前方车辆和侧向车辆作为车流组，此时获得前方车辆B的行驶速为时速5.6公里，车辆A的行驶速为时速5.7公里，车辆C的行驶速为时速5.8公里，车流组的行驶速度为时速5.7公里。车流的行驶速度大于行驶速度阈值，则则显然此时不属于拥堵路况，不会经常发生低速行驶的情况。将自动驻车的第二速度阈值自零恢复到时速1.5公里，获得前方车辆和侧向车辆的平均行驶速度作为车流组的行驶速度。将自动驻车的第二速度阈值自零恢复为预设值(时速1.5公里)，若此时车辆D的行驶速度(时速1.2公里)小于第二速度阈值(时速1.5公里)，则车辆D依旧会执行自动驻车。
本发明提供了基于低速蠕行的自动驻车方法，能够根据道路情况，优化基于低速蠕行工况下的自动驻车工作门限的方法，以克服车辆低速蠕行过程中应自动驻车设置过于敏感而发生抖动的现象，提供更好的乘坐体验
图4是本发明的基于低速蠕行的自动驻车系统的模块示意图。如图4所示，本发明的实施例还提供一种基于低速蠕行的自动驻车系统，基于低速蠕行的自动驻车系统5包括：
预设阈值模块50，预设本车用于低速蠕行的第一速度阈值区间、用于自动驻车的第二速度阈值以及车流的行驶速度阈值，第一速度阈值大于所述第二速度阈值。
第一判断模块51，判断本车是否满足低速蠕行的条件，所述低速蠕行的条件为车辆档位信号为D档或者R档的情况下，并且本车的制动踏板信号和加速踏板信号均为0，若是，则执行低速蠕行模块52。
低速蠕行模块52，控制电机的目标转速令本车以所述第一速度阈值区间内的速度低速蠕行。
第二判断模块53，检测本车所在车流组的行驶速度，所述车流组包括本车附近的至少一车，判断车流的行驶速度是否小于行驶速度阈值，若是，则执行阈值调整模块54。
阈值调整模块54，将自动驻车的第二速度阈值下调为零，执行第三判断模块56。
阈值恢复模块55，将自动驻车的第二速度阈值恢复为预设值。
第三判断模块56，判断本车的行驶速度是否小于第二速度阈值，若是，则执行自动驻车模块57。
自动驻车模块57，执行自动驻车。
本发明提供了基于低速蠕行的自动驻车系统，能够根据道路情况，优化基于低速蠕行工况下的自动驻车工作门限的方法，以克服车辆低速蠕行过程中应自动驻车设置过于敏感而发生抖动的现象，提供更好的乘坐体验
本发明实施例还提供一种基于低速蠕行的自动驻车设备，包括处理器。存储器，其中存储有处理器的可执行指令。其中，处理器配置为经由执行可执行指令来执行的基于低速蠕行的自动驻车方法的步骤。
如上所示，该实施例能够根据道路情况，优化基于低速蠕行工况下的自动驻车工作门限的方法，以克服车辆低速蠕行过程中应自动驻车设置过于敏感而发生抖动的现象，提供更好的乘坐体验
所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“平台”。
图5是本发明的基于低速蠕行的自动驻车设备的结构示意图。下面参照图5来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备600。图5显示的电子设备600仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图5所示，电子设备600以通用计算设备的形式表现。电子设备600的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元610、至少一个存储单元620、连接不同平台组件(包括存储单元620和处理单元610)的总线630、显示单元640等。
其中，存储单元存储有程序代码，程序代码可以被处理单元610执行，使得处理单元610执行本说明书上述电子处方流转处理方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，处理单元610可以执行如图1中所示的步骤。
存储单元620可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)6201和/或高速缓存存储单元6202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)6203。
存储单元620还可以包括具有一组(至少一个)程序模块6205的程序/实用工具6204，这样的程序模块6205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
总线630可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
电子设备600也可以与一个或多个外部设备700(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备600交互的设备通信，和/或与使得该电子设备600能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口650进行。并且，电子设备600还可以通过网络适配器660与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器660可以通过总线630与电子设备600的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备600使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储平台等。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，程序被执行时实现的基于低速蠕行的自动驻车方法的步骤。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在终端设备上运行时，程序代码用于使终端设备执行本说明书上述电子处方流转处理方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。
如上所示，该实施例能够根据道路情况，优化基于低速蠕行工况下的自动驻车工作门限的方法，以克服车辆低速蠕行过程中应自动驻车设置过于敏感而发生抖动的现象，提供更好的乘坐体验
图6是本发明的计算机可读存储介质的结构示意图。参考图6所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品800，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
综上，本发明提供了基于低速蠕行的自动驻车方法、系统、设备及存储介质，能够根据道路情况，优化基于低速蠕行工况下的自动驻车工作门限的方法，以克服车辆低速蠕行过程中应自动驻车设置过于敏感而发生抖动的现象，提供更好的乘坐体验
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (12)

1.一种基于低速蠕行的自动驻车方法，其特征在于，包括以下步骤：
S101、判断本车是否满足低速蠕行的条件，所述低速蠕行的条件为车辆档位信号为D档或者R档的情况下，并且本车的制动踏板信号和加速踏板信号均为0，若是，则执行步骤S102，若否，则返回步骤S101；
S102、控制电机的目标转速令本车以第一速度阈值区间内的速度低速蠕行；
S103、检测本车所在车流组的行驶速度，所述车流组包括本车附近的至少一车，判断车流的行驶速度是否小于行驶速度阈值，若是，则执行步骤S104，若否，则执行步骤S105；
S104、将自动驻车的第二速度阈值下调为零，执行步骤S106；
S105、将自动驻车的第二速度阈值恢复为预设值；
S106、判断本车的行驶速度是否小于第二速度阈值，若是，则执行步骤S107，若否，则返回步骤S103；以及
S107、执行自动驻车，返回步骤S101。
2.根据权利要求1所述的基于低速蠕行的自动驻车方法，其特征在于，所述步骤S101之前还包括以下步骤：S100、预设本车用于低速蠕行的第一速度阈值区间、用于自动驻车的第二速度阈值以及车流的行驶速度阈值，第一速度阈值大于所述第二速度阈值。
3.根据权利要求1所述的基于低速蠕行的自动驻车方法，其特征在于，所述步骤S103中通过本车的车头雷达检测本车前方车辆的行驶速度和/或通过本车的角雷达检测本车前方相邻车道的侧向车辆的行驶速度将所述前方车辆和侧向车辆作为车流组，获得所述前方车辆和侧向车辆的平均行驶速度作为车流组的行驶速度。
4.根据权利要求1所述的基于低速蠕行的自动驻车方法，其特征在于，所述步骤S103中通过本车的前置摄像头拍摄的视频中获得位于本车进行方向上的同一车道同向行驶前方车辆行驶速度以及相邻车道的侧向车辆的行驶速度，将所述前方车辆和侧向车辆作为车流组，获得所述前方车辆和侧向车辆的平均行驶速度作为车流组的行驶速度。
5.根据权利要求1所述的基于低速蠕行的自动驻车方法，其特征在于，所述步骤S103中通过本车近场通讯设备获得每辆相邻车辆的当前行驶速度，将所述相邻车辆的平均行驶速度作为车流组的行驶速度。
6.根据权利要求1所述的基于低速蠕行的自动驻车方法，其特征在于，所述步骤S104中，还包括调节自动驻车泄压的油门门限，令本车的驱动力FR保持车辆行驶，FR＝Fi+Ff+Fj+△F，其中，Fi为坡道阻力即重力产生的加速阻力，Ff为滚动阻力；Fj为加速阻力，△F是一个标定量。
7.根据权利要求2所述的基于低速蠕行的自动驻车方法，其特征在于，所述第一速度阈值区间是时速1公里至时速5公里。
8.根据权利要求2所述的基于低速蠕行的自动驻车方法，其特征在于，所述第二速度阈值是时速1.5公里。
9.根据权利要求2所述的基于低速蠕行的自动驻车方法，其特征在于，所述车流的行驶速度阈值是时速5公里。
10.一种基于低速蠕行的自动驻车系统，其特征在于，包括：
预设阈值模块，预设本车用于低速蠕行的第一速度阈值区间、用于自动驻车的第二速度阈值以及车流的行驶速度阈值，第一速度阈值大于所述第二速度阈值；
第一判断模块，判断本车是否满足低速蠕行的条件，所述低速蠕行的条件为车辆档位信号为D档或者R档的情况下，并且本车的制动踏板信号和加速踏板信号均为0，若是，则执行低速蠕行模块；
低速蠕行模块，控制电机的目标转速令本车以所述第一速度阈值区间内的速度低速蠕行；
第二判断模块，检测本车所在车流组的行驶速度，所述车流组包括本车附近的至少一车，判断车流的行驶速度是否小于行驶速度阈值，若是，则执行阈值调整模块；
阈值调整模块，将自动驻车的第二速度阈值下调为零，执行第三判断模块；
阈值恢复模块，将自动驻车的第二速度阈值恢复为预设值；
第三判断模块，判断本车的行驶速度是否小于第二速度阈值，若是，则执行自动驻车模块；
自动驻车模块，执行自动驻车。
11.一种基于低速蠕行的自动驻车设备，其特征在于，包括：
处理器；
存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至9中任意一项所述基于低速蠕行的自动驻车方法的步骤。
12.一种计算机可读存储介质，用于存储程序，其特征在于，所述程序被执行时实现权利要求1至9中任意一项所述基于低速蠕行的自动驻车方法的步骤。
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