CN114954393B - 一种车辆控制方法和相关装置 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种车辆控制方法和相关装置，在进行车辆制动时，处理设备首先可以根据目标车辆对应的车辆运行参数生成车辆制动指令，然后向电子液压制动系统发送该车辆制动指令，使该电子液压制动系统可以基于该车辆制动指令执行车辆制动操作，该电子液压制动系统用于通过制动管路进行车辆制动。为了避免由于电子液压制动系统故障导致无法进行车辆制动，处理设备可以判断该电子液压制动系统是否成功执行车辆制动操作，若确定该电子液压制动系统没有成功执行车辆制动操作，可以控制目标系统进行车辆制动，目标系统为与电子液压制动系统不同的系统，从而，处理设备可以在原系统出现故障时及时切换其他系统进行车辆制动，保障了车辆行驶的安全性。
Description
技术领域
本申请涉及车辆控制技术领域，特别是涉及一种车辆控制方法和相关装置。
背景技术
随着车辆技术的不断进步，人们对于车辆行驶安全性的要求也在不断提高。当车辆行驶出现异常情况时，就需要通过车辆制动来稳定车辆的行驶，例如减速、刹车等。在相关技术中，车辆制动主要是通过电子液压制动系统(Electro-Hydraulic Braking System，简称EHB)来进行的，然而，相关技术中的车辆控制方法安全性较差，难以保障驾驶者的行车安全。
发明内容
为了解决上述技术问题，本申请提供了一种车辆控制方法，处理设备可以检测电子液压制动系统是否成功执行车辆制动操作，并在确定没有成功执行车辆制动操作时，可以自动切换至其他制动系统进行车辆制动，提高了车辆制动的稳定性和成功率，保障了车辆行驶的安全性。
本申请公开了如下技术方案：
第一方面，本申请公开了一种车辆控制方法，所述方法包括：
根据目标车辆对应的车辆运行参数生成车辆制动指令；
向电子液压制动系统发送所述车辆制动指令，使所述电子液压制动系统基于所述车辆制动指令执行车辆制动操作，所述电子液压制动系统用于通过制动管路进行车辆制动；
若确定所述电子液压制动系统没有成功执行所述车辆制动操作，控制目标系统进行车辆制动，所述目标系统为与所述电子液压制动系统不同的系统。
在一种可能的实现方式中，所述目标系统包括车身电子稳定性控制系统或电子驻车制动系统。
在一种可能的实现方式中，所述目标系统包括所述车身电子稳定性控制系统，所述若确定所述电子液压制动系统没有成功执行所述车辆制动操作，控制目标系统进行车辆制动，包括：
判断所述电子液压制动系统在目标时段内是否开始执行所述车辆制动操作；
若所述电子液压制动系统在目标时段内没有开始执行所述车辆制动操作，控制所述车身电子稳定性控制系统执行所述车辆制动操作，所述车身电子稳定性控制系统用于通过所述制动管路进行车辆制动。
在一种可能的实现方式中，所述目标系统包括电子驻车制动系统，所述若确定所述电子液压制动系统没有成功执行所述车辆制动操作，控制目标系统进行车辆制动，包括：
判断所述目标车辆对应的制动压力是否满足制动压力条件；
若确定所述制动压力不满足所述制动压力条件，控制所述电子驻车制动系统执行所述车辆制动操作，所述电子驻车制动系统用于通过直接控制所述目标车辆的刹车单元来进行车辆制动。
在一种可能的实现方式中，所述制动压力条件为所述制动压力与目标制动压力之间的差值越来越小，所述目标制动压力为执行所述车辆制动指令所需的制动压力。
在一种可能的实现方式中，所述制动压力条件为所述制动压力达到目标制动压力的一半，所述目标制动压力为执行所述车辆制动指令所需的制动压力。
第二方面，本申请公开了一种车辆控制装置，所述装置包括生成单元、发送单元和控制单元：
所述生成单元，用于根据目标车辆对应的车辆运行参数生成车辆制动指令；
所述发送单元，用于向电子液压制动系统发送所述车辆制动指令，使所述电子液压制动系统基于所述车辆制动指令执行车辆制动操作，所述电子液压制动系统用于通过制动管路进行车辆制动；
所述控制单元，用于若确定所述电子液压制动系统没有成功执行所述车辆制动操作，控制目标系统进行车辆制动，所述目标系统为与所述电子液压制动系统不同的系统。
在一种可能的实现方式中，所述目标系统包括车身电子稳定性控制系统或电子驻车制动系统。
在一种可能的实现方式中，所述目标系统包括所述车身电子稳定性控制系统，所述控制单元具体用于：
判断所述电子液压制动系统在目标时段内是否开始执行所述车辆制动操作；
若所述电子液压制动系统在目标时段内没有开始执行所述车辆制动操作，控制所述车身电子稳定性控制系统执行所述车辆制动操作，所述车身电子稳定性控制系统用于通过所述制动管路进行车辆制动。
在一种可能的实现方式中，所述目标系统包括电子驻车制动系统，所述控制单元具体用于：
判断所述目标车辆对应的制动压力是否满足制动压力条件；
若确定所述制动压力不满足所述制动压力条件，控制所述电子驻车制动系统执行所述车辆制动操作，所述电子驻车制动系统用于通过直接控制所述目标车辆的刹车单元来进行车辆制动。
在一种可能的实现方式中，所述制动压力条件为所述制动压力与目标制动压力之间的差值越来越小，所述目标制动压力为执行所述车辆制动指令所需的制动压力。
在一种可能的实现方式中，所述制动压力条件为所述制动压力达到目标制动压力的一半，所述目标制动压力为执行所述车辆制动指令所需的制动压力。
第三方面，本申请实施例公开了一种计算机可读存储介质，当所述计算机可读存储介质中的指令被至少一个处理器运行时，所述至少一个处理器执行如第一方面中的任一项所述的车辆控制方法。
第四方面，本申请实施例公开了一种计算机设备，包括：
至少一个处理器；
至少一个存储计算机可执行指令的存储器，
其中，所述计算机设备可执行指令在被所述至少一个处理器运行时，所述至少一个处理器执行如第一方面中的任一项所述的车辆控制方法。
在一种可能的实现方式中，所述计算机设备设置在目标车辆中。
由上述技术方案可以看出，在进行车辆制动时，处理设备首先可以根据目标车辆对应的车辆运行参数生成车辆制动指令，然后向电子液压制动系统发送该车辆制动指令，使该电子液压制动系统可以基于该车辆制动指令执行车辆制动操作，该电子液压制动系统用于通过制动管路进行车辆制动。为了避免由于电子液压制动系统故障导致无法进行车辆制动，处理设备可以判断该电子液压制动系统是否成功执行车辆制动操作，若确定该电子液压制动系统没有成功执行车辆制动操作，则可以控制目标系统进行车辆制动，该目标系统为与电子液压制动系统不同的系统，从而，处理设备可以在原系统出现故障时及时切换其他系统进行车辆制动，保障了车辆行驶的稳定性和安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程图；
图2为本申请实施例提供的一种实际应用场景中车辆控制方法的示意图；
图3为本申请实施例提供的一种车辆架构的示意图；
图4为本申请实施例提供的一种通讯拓扑示意图；
图5为本申请实施例提供的一种车辆控制装置的结构框图。
具体实施方式
下面结合附图，对本申请的实施例进行描述。
可以理解的是，该方法可以应用于处理设备上，该处理设备为能够进行车辆控制的处理设备，例如可以为具有车辆控制功能的终端设备或服务器。该方法可以通过终端设备或服务器独立执行，也可以应用于终端设备和服务器通信的网络场景，通过终端设备和服务器配合执行。其中，终端设备可以为计算机、手机、自动驾驶控制器(Automated-driving Control Unit，简称ACU)等设备。服务器可以理解为是应用服务器，也可以为Web服务器，在实际部署时，该服务器可以为独立服务器，也可以为集群服务器。
参见图1，图1为本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程图，该方法包括：
S101：根据目标车辆对应的车辆运行参数生成车辆控制指令。
其中，目标车辆可以为任意一台适用于本申请技术方案的车辆，车辆运行参数用于判断该目标车辆是否需要进行车辆制动，以及用于确定进行车辆制动所需的制动压力，例如可以包括速度、加速度、制动距离等。当需要进行车辆制动时，处理设备可以通过该车辆运行参数生成车辆制动指令，该车辆控制指令用于控制目标车辆进行车辆制动。
S102：向电子液压制动系统发送车辆制动指令，使电子液压制动系统基于车辆制动指令执行车辆制动操作。
电子液压制动系统是在传统的液压制动器基础上发展而来的系统，操纵机构用一个电子式制动踏板替代了传统的液压制动踏板，取消了体积庞大的真空助力器，该系统也是车辆最常用的制动系统之一。处理设备可以先向电子液压制动系统发送该车辆制动指令，使电子液压制动系统基于该车辆制动指令执行车辆制动操作，该电子液压制动系统用于通过制动管路进行车辆制动。例如，EHB内部电机开始工作推动主缸，使主缸内部增加压力，按照该车辆制动指令所指示的目标制动压力进行建压，随着EHB工作车辆制动管路内压力逐渐在增大，管路另一端的制动卡钳在压力的作用下压紧制动盘，实现车辆制动，压力值越高则制动力越大。
S103：若确定电子液压制动系统没有成功执行车辆制动操作，控制目标系统进行车辆制动。
可以理解的是，在一些情况下，电子液压制动系统可能会出现异常情况。此时，只靠该电子液压制动系统可能难以实现车辆制动。此时，处理设备可以控制目标系统进行车辆制动，该目标系统为与电子液压制动系统不同的系统。从而，处理设备可以通过切换系统来保障目标车辆成功进行制动。
由上述技术方案可以看出，在进行车辆制动时，处理设备首先可以根据目标车辆对应的车辆运行参数生成车辆制动指令，然后向电子液压制动系统发送该车辆制动指令，使该电子液压制动系统可以基于该车辆制动指令执行车辆制动操作，该电子液压制动系统用于通过制动管路进行车辆制动。为了避免由于电子液压制动系统故障导致无法进行车辆制动，处理设备可以判断该电子液压制动系统是否成功执行车辆制动操作，若确定该电子液压制动系统没有成功执行车辆制动操作，则可以控制目标系统进行车辆制动，该目标系统为与电子液压制动系统不同的系统，从而，处理设备可以在原系统出现故障时及时切换其他系统进行车辆制动，保障了车辆行驶的稳定性和安全性。
其中，在一种可能的实现方式中，该目标系统包括电子驻车制动系统(ElectricalPark Brake，简称EPB)或车身电子稳定性控制系统(Electronic Stability Controller，简称ESC)。电子驻车制动系统取消了普通机械式驻车制动系统的手柄或是踏板等机械装置，通过一个EPB开关对驻车制动器进行控制，该系统不仅实现了驻车制动的电子化控制，同时EPB控制单元通过数据总线与控制系统链接，可以实现车辆的自动停止固定功能和动态的应急制动。
车身电子稳定性控制系统是车辆新型的主动安全系统，是汽车防抱死制动系统(ABS)和牵引力控制系统(TCS)功能的进一步扩展，并在此基础上增加了车辆转向行驶时横摆率传感器，通过ECU控制前后、左右车轮的驱动力和制动力，确保车辆行驶的侧向稳定性。
在一种可能的实现方式中，该目标系统可以包括所述车身电子稳定性控制系统，该车身电子稳定性控制系统用于通过制动管路进行车辆制动，即该车身电子稳定性控制系统与电子液压制动系统都可以通过制动管路进行车辆制动。电子液压制动系统可能出现故障的有两方面，一方面为电子液压制动系统无法正常建压，从而导致无法向制动管路传递压力，制动管路无法控制制动卡钳压紧制动盘进行制动。另一方面，电子液压制动系统可以正常建压，但是由于制动管路漏液、管路损坏等原因，导致制动管路无法正常实现电子液压制动系统生成的压力，制动卡钳也就无法实现车辆制动。处理设备可以针对不同的问题进行不同的判断分析。
在一种可能的实现方式中，处理设备可以判断电子液压制动系统在目标时段内是否开始执行车辆制动操作。若电子液压制动系统在目标时段内没有开始执行车辆制动操作，例如没有开始进行建压，说明电子液压制动系统自身出问题，此时，处理设备可以控制车身电子稳定性控制系统执行车辆制动操作，从而使车身电子稳定性控制系统可以通过控制制动管路进行车辆制动。
在另一种可能的实现方式中，该目标系统包括电子驻车制动系统，电子驻车制动系统用于通过直接控制所述目标车辆的刹车单元来进行车辆制动，即该系统无需通过制动管路来控制制动卡钳。处理设备可以判断目标车辆对应的制动压力是否满足制动压力条件，该制动压力条件用于衡量该目标车辆的制动管路是否故障。若确定所述制动压力不满足制动压力条件，说明目标车辆的制动管路出现故障，处理设备可以控制电子驻车制动系统执行车辆制动操作，从而可以绕过故障的制动管路进行车辆制动，进一步提高车辆的安全性。
其中，为了对目标车辆进行更加全面的故障分析，判断制动管路是否故障的制动压力条件也可以包括多种。在一种可能的实现方式中，该制动压力条件为制动压力与目标制动压力之间的差值越来越小，该目标制动压力为执行车辆制动指令所需的制动压力。可以理解的是，当制动管路无法提供足够的制动压力时，由于随制动时间增加，制动距离越来越短，目标车辆就需要更大的制动力进行制动，因此制动压力与目标制动压力之间的差值会越来越大，不满足制动压力条件。
在另一种可能的实现方式中，该制动压力条件可以为制动压力达到目标制动压力的一半，该目标制动压力为执行车辆制动指令所需的制动压力。若未达到一半，则说明该制动管路无法正常提供制动压力，出现故障。
当然，处理设备也可以综合这两种制动压力条件进行判断。参见图2，图2为本申请实施例提供的一种实际应用场景中车辆控制方法的示意图，该方法可以应用于图3所示的车辆架构中，该车辆架构可以如图4所示进行通讯。在该实际应用场景中，处理设备可以为车辆中的ACU。
当ACU判断需要进行车辆制动时，ACU可以发出目标建压值请求EHB建压，该目标建压值即为目标制动压力。在ACU发出目标建压值请求EHB建压后100ms内，EHB反馈电机已经开始工作建压，否则判断为EHB电机故障无法建压，ACU发出目标减速度值请求ESC按照减速度值建压进行冗余制动；EHB开始工作建压后，ACU实时监控EHB反馈的实际制动压力并与目标压力值进行对比，若EHB反馈的实际制动压力值始终无法达到ACU发出的目标压力值，随着目标压力值和实际压力值变化，目标压力值与实际压力值差值越来越大，当实际压力值不足目标压力值的50％时，判断为制动管路故障导致建压异常，ACU发出驻车制动指令请求EPB执行行车制动，EPB接收到ACU指令后，根据实际车速情况选择对应的EPB拉起速度执行驻车制动动作，实现车辆平稳停车。
基于上述实施例提供的一种车辆控制方法，本申请实施例还提供了一种车辆控制装置，参见图5，图5为本申请实施例提供的一种车辆控制装置500的结构框图，该装置包括生成单元501、发送单元502和控制单元503：
所述生成单元501，用于根据目标车辆对应的车辆运行参数生成车辆制动指令；
所述发送单元502，用于向电子液压制动系统发送所述车辆制动指令，使所述电子液压制动系统基于所述车辆制动指令执行车辆制动操作，所述电子液压制动系统用于通过制动管路进行车辆制动；
所述控制单元503，用于若确定所述电子液压制动系统没有成功执行所述车辆制动操作，控制目标系统进行车辆制动，所述目标系统为与所述电子液压制动系统不同的系统。
在一种可能的实现方式中，所述目标系统包括车身电子稳定性控制系统或电子驻车制动系统。
在一种可能的实现方式中，所述目标系统包括所述车身电子稳定性控制系统，所述控制单元503具体用于：
判断所述电子液压制动系统在目标时段内是否开始执行所述车辆制动操作；
若所述电子液压制动系统在目标时段内没有开始执行所述车辆制动操作，控制所述车身电子稳定性控制系统执行所述车辆制动操作，所述车身电子稳定性控制系统用于通过所述制动管路进行车辆制动。
在一种可能的实现方式中，所述目标系统包括电子驻车制动系统，所述控制单元503具体用于：
判断所述目标车辆对应的制动压力是否满足制动压力条件；
若确定所述制动压力不满足所述制动压力条件，控制所述电子驻车制动系统执行所述车辆制动操作，所述电子驻车制动系统用于通过直接控制所述目标车辆的刹车单元来进行车辆制动。
在一种可能的实现方式中，所述制动压力条件为所述制动压力与目标制动压力之间的差值越来越小，所述目标制动压力为执行所述车辆制动指令所需的制动压力。
在一种可能的实现方式中，所述制动压力条件为所述制动压力达到目标制动压力的一半，所述目标制动压力为执行所述车辆制动指令所需的制动压力。
本申请实施例还提供了一种计算机设备，包括：
至少一个处理器；
至少一个存储计算机可执行指令的存储器，
在本实施例中，该计算机设备所包括的处理器具有以下功能：
根据目标车辆对应的车辆运行参数生成车辆制动指令；
向电子液压制动系统发送所述车辆制动指令，使所述电子液压制动系统基于所述车辆制动指令执行车辆制动操作，所述电子液压制动系统用于通过制动管路进行车辆制动；
若确定所述电子液压制动系统没有成功执行所述车辆制动操作，控制目标系统进行车辆制动，所述目标系统为与所述电子液压制动系统不同的系统。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，当所述计算机可读存储介质中的指令被至少一个处理器运行时，所述至少一个处理器执行上述任一项实施例所述的车辆控制方法。
在一种可能的实现方式中，所述计算机设备设置在上述目标车辆中。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质可以是下述介质中的至少一种：只读存储器(英文：read-only memory，缩写：ROM)、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于设备及系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的设备及系统实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
以上所述，仅为本申请的一种具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。
Claims (8)
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
根据目标车辆对应的车辆运行参数生成车辆制动指令；
向电子液压制动系统发送所述车辆制动指令，使所述电子液压制动系统基于所述车辆制动指令执行车辆制动操作，所述电子液压制动系统用于通过制动管路进行车辆制动；
若确定所述电子液压制动系统没有成功执行所述车辆制动操作，控制目标系统进行车辆制动，所述目标系统为与所述电子液压制动系统不同的系统；
所述目标系统包括电子驻车制动系统，所述若确定所述电子液压制动系统没有成功执行所述车辆制动操作，控制目标系统进行车辆制动，包括：
判断所述目标车辆对应的制动压力是否满足制动压力条件；
若确定所述制动压力不满足所述制动压力条件，控制所述电子驻车制动系统执行所述车辆制动操作，所述电子驻车制动系统用于通过直接控制所述目标车辆的刹车单元来进行车辆制动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标系统包括车身电子稳定性控制系统，所述若确定所述电子液压制动系统没有成功执行所述车辆制动操作，控制目标系统进行车辆制动，包括：
判断所述电子液压制动系统在目标时段内是否开始执行所述车辆制动操作；
若所述电子液压制动系统在目标时段内没有开始执行所述车辆制动操作，控制所述车身电子稳定性控制系统执行所述车辆制动操作，所述车身电子稳定性控制系统用于通过所述制动管路进行车辆制动。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述制动压力条件为所述制动压力与目标制动压力之间的差值越来越小，所述目标制动压力为执行所述车辆制动指令所需的制动压力。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述制动压力条件为所述制动压力达到目标制动压力的一半，所述目标制动压力为执行所述车辆制动指令所需的制动压力。
5.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括生成单元、发送单元和控制单元：
所述生成单元，用于根据目标车辆对应的车辆运行参数生成车辆制动指令；
所述发送单元，用于向电子液压制动系统发送所述车辆制动指令，使所述电子液压制动系统基于所述车辆制动指令执行车辆制动操作，所述电子液压制动系统用于通过制动管路进行车辆制动；
所述控制单元，用于若确定所述电子液压制动系统没有成功执行所述车辆制动操作，控制目标系统进行车辆制动，所述目标系统为与所述电子液压制动系统不同的系统；
所述目标系统包括电子驻车制动系统，所述控制单元具体用于：
判断所述目标车辆对应的制动压力是否满足制动压力条件；
若确定所述制动压力不满足所述制动压力条件，控制所述电子驻车制动系统执行所述车辆制动操作，所述电子驻车制动系统用于通过直接控制所述目标车辆的刹车单元来进行车辆制动。
6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机可读存储介质中的指令被至少一个处理器运行时，所述至少一个处理器执行如权利要求1-4中的任一项所述的车辆控制方法。
7.一种计算机设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；
至少一个存储计算机可执行指令的存储器，
其中，所述计算机设备可执行指令在被所述至少一个处理器运行时，所述至少一个处理器执行如权利要求1-4中的任一项所述的车辆控制方法。
8.根据权利要求7所述的计算机设备，其特征在于，所述计算机设备设置在目标车辆中。
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