CN113859199B - 一种车辆、制动系统、控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆、制动系统、控制方法和装置，包括：在遥控泊车过程中，当目标车辆获取遥控泊车制动请求时，控制目标车辆的踏板模拟器存储备用制动液压并保持；控制目标车辆的电动缸组件为目标车辆的制动回路传输主制动液压，以控制目标车辆制动；在电动缸组件为制动回路传输主制动液压的过程中，当电动缸组件存在故障时，控制踏板模拟器为制动回路传输备用制动液压，以控制目标车辆制动。本申请在踏板模拟器中存储备用制动液压，当电动缸组件在制动过程中发生故障时，可以控制踏板模拟器中的备用制动液压输入制动回路，使得目标车辆在电动缸组件故障时实现紧急制动，降低车辆在遥控泊车过程中发生安全事故的几率，提高遥控泊车安全性。

Description

一种车辆、制动系统、控制方法和装置

技术领域

本发明涉及车辆制动技术领域，尤其涉及一种车辆、制动系统、控制方法和装置。

背景技术

遥控泊车是指驾驶员可以在车外对车辆进行启动和遥控。遥控泊车的功能主要有三种：遥控进、出、远距离进三大功能。驾驶员停车时，可将车停在车位前，下车时用遥控控制车辆进入车位。停车时，可通过车外遥控器启动发动机和遥控泊车系统，再控制出车位。总体来说，遥控泊车简化了泊车动作，提高了泊车便利性。

然而，在遥控泊车过程中，驾驶员处于车外，当泊车制动系统发生单点失效时，无法及时对车辆进行制动，导致遥控泊车存在安全隐患。

发明内容

本申请实施例通过提供一种车辆、制动系统、控制方法和装置，解决了现有技术中遥控泊车过程中的安全性较低的技术问题，实现了提高遥控泊车过程中的安全性的技术效果。

第一方面，本申请提供了一种制动系统控制方法，方法包括：

在遥控泊车过程中，当目标车辆获取遥控泊车制动请求时，控制目标车辆的踏板模拟器存储备用制动液压并保持；

控制目标车辆的电动缸组件为目标车辆的制动回路传输主制动液压，以控制目标车辆制动；

在电动缸组件为制动回路传输主制动液压的过程中，当电动缸组件存在故障时，控制踏板模拟器为制动回路传输备用制动液压，以控制目标车辆制动。

进一步地，控制目标车辆的踏板模拟器存储备用制动液压并保持，包括：

控制电动缸组件为踏板模拟器建立备用制动液压；

控制踏板模拟器对备用制动液压进行存储并保持。

进一步地，在电动缸组件为制动回路传输主制动液压的过程中，当电动缸组件未存在故障时，方法还包括：

控制电动缸组件继续为制动回路传输主制动液压，直至目标车辆完成遥控泊车制动。

进一步地，在电动缸组件为制动回路传输主制动液压的过程中，当电动缸组件存在故障时，方法还包括：

中断制动回路与电动缸组件之间管路的液压流动。

进一步地，控制踏板模拟器为制动回路传输备用制动液压，以控制目标车辆制动，包括：

控制踏板模拟器向目标车辆的目标车轮传输备用制动液压，以控制目标车轮制动。

第二方面，本申请提供了一种制动系统控制装置，装置包括控制模块，

用于在遥控泊车过程中，当目标车辆获取遥控泊车制动请求时，控制目标车辆的踏板模拟器存储备用制动液压并保持；

控制目标车辆的电动缸组件为目标车辆的制动回路传输主制动液压，以控制目标车辆制动；

在电动缸组件为制动回路传输主制动液压的过程中，当电动缸组件存在故障时，控制踏板模拟器为制动回路传输备用制动液压，以控制目标车辆制动。

进一步地，控制模块，还用于：

控制电动缸组件为踏板模拟器建立备用制动液压；

控制踏板模拟器对备用制动液压进行存储并保持。

第三方面，本申请提供了一种车辆，车辆包括制动控制器，制动控制器用于实现一种制动系统控制方法。

第四方面，本申请提供了一种制动系统，系统包括：

第一控制部件，用于控制目标车辆的踏板模拟器与主缸之间管路的通断；

第二控制部件，用于控制目标车辆的电动缸组件与踏板模拟器之间管路的通断；

第三控制部件，用于控制电动缸组件与主缸之间管路的通断。

第五方面，本申请提供了一种车辆，车辆包括一种制动系统。

本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

本申请在踏板模拟器中存储备用制动液压，当电动缸组件在制动过程中发生故障时，可以控制踏板模拟器中的备用制动液压输入制动回路，使得目标车辆在电动缸组件故障时实现紧急制动，降低车辆在遥控泊车过程中发生安全事故的几率，提高遥控泊车安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请提供的一种制动系统控制方法的流程示意图；

图2为本申请中踏板模拟器存储备用制动液压的结构示意图；

图3为本申请中踏板模拟器保持备用制动液压为目标液压力值，以及电动缸组件为制动回路提供主制动液压的结构示意图；

图4为本申请中电动缸组件故障后使用踏板模拟器的备用制动液压进行制动的结构示意图；

图5为本申请基于图1得到的另一种一种制动系统控制方法的流程示意图。

附图标记：

1-制动踏板，2-主缸，3-储液罐，4-电磁阀，5-电磁阀，6-电磁阀，7-单向阀，8-主缸压力传感器，9-单向阀，10-电磁阀，11-踏板模拟器，12-电机，13-减速机构，14-电动缸，15-单向阀，16-电磁阀，17-电磁阀，18-电动缸压力传感器，19-22-单向阀，23-26-增压电磁阀，FR-前右轮，RL-后左轮，FL-前左轮，RR-后右轮。

具体实施方式

本申请实施例通过提供一种制动系统控制方法，解决了现有技术中遥控泊车过程中的安全性较低的技术问题。

本申请实施例的技术方案为解决上述技术问题，总体思路如下：

一种制动系统控制方法，方法包括：在遥控泊车过程中，当目标车辆获取遥控泊车制动请求时，控制目标车辆的踏板模拟器存储备用制动液压并保持；控制目标车辆的电动缸组件为目标车辆的制动回路传输主制动液压，以控制目标车辆制动；在电动缸组件为制动回路传输主制动液压的过程中，当电动缸组件存在故障时，控制踏板模拟器为制动回路传输备用制动液压，以控制目标车辆制动。

本实施例在踏板模拟器中存储备用制动液压，当电动缸组件在制动过程中发生故障时，可以控制踏板模拟器中的备用制动液压输入制动回路，使得目标车辆在电动缸组件故障时实现紧急制动，降低车辆在遥控泊车过程中发生安全事故的几率，提高遥控泊车安全性。

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。

首先说明，本文中出现的术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

遥控泊车属于全自动泊车和自主代客泊车之间的过渡技术。在遥控泊车过程中，驾驶员处于车外，无法在制动系统发生单点失效时，采用人力对车辆进行备份制动。并且，当制动系统是采用集成式制动控制器总成的线控制动系统时，电子助力及车身稳定系统均集成在同一个控制器总成中。在遥控泊车过程中，若集成式制动控制器总成发生失效，将无法在制动系统中建立制动液压。

相关技术中一般采用设置独立电子驻车制动系统控制器的方式，当集成式制动控制器总成发生助力失效时，独立电子驻车制动系统控制器仍可对车辆进行动态制动，使车辆停车，进而规避遥控泊车的安全风险。然而，独立电子驻车制动系统一般受单独的控制器控制，会增加控制系统的复杂性；并且独立电子驻车制动系统需要单独的供电电源，导致供电冗余。因此，使用独立电子驻车制动系统会显著增加系统软硬件、空间布置的复杂程度，增加了整车的成本。

为了解决上述技术问题，本实施例提供了如图1所示的一种制动系统控制方法，应用于制动控制器，方法包括步骤S11-步骤S13。

步骤S11，在遥控泊车过程中，当目标车辆获取遥控泊车制动请求时，控制目标车辆的踏板模拟器存储备用制动液压并保持；

步骤S12，控制目标车辆的电动缸组件为目标车辆的制动回路传输主制动液压，以控制目标车辆制动；

步骤S13，在电动缸组件为制动回路传输主制动液压的过程中，当电动缸组件存在故障时，控制踏板模拟器为制动回路传输备用制动液压，以控制目标车辆制动。

当目标车辆获取遥控泊车制动请求时，也就是当目标车辆获取减速度控制请求时，一方面需要使踏板模拟器存储备用制动液压(即步骤S11)，另一方面还需要控制电动缸组件响应遥控泊车制动请求，以对目标车辆进行制动(即步骤S12)。

其中，备用制动液压的压力值可以根据具体情况设定，在本实施例中，将踏板模拟器的备用制动液压的压力值记为目标液压力值。踏板模拟器的备用制动液压是在目标车辆的主制动液压设备-电动缸组件发生故障时使用的。因此，通常情况而言，踏板模拟器存储备用制动液压的执行时间应当处于电动缸组件开始制动之前。当然，在保证安全的前提下，踏板模拟器存储备用制动液压与电动缸组件制动也可以同时进行。

电动缸组件对目标车辆制动，主要是依赖于电动缸组件向目标车辆的制动回路传输主制动液压，只要电动缸组件不发生故障，电动缸组件将一直为制动回路传输主制动液压，直到目标车辆完成遥控泊车制动。

当电动缸组件在制动过程中发生故障，意味着电动缸组件无法为制动回路提供制动液压，此时，若不对目标车辆采取措施，将会发生制动安全风险。

本实施例为了应对电动缸组件失效的情况，则在踏板模拟器中存储备用制动液压，当电动缸组件在制动过程中发生故障时，可以控制踏板模拟器中的备用制动液压输入制动回路，使得目标车辆在电动缸组件故障时实现紧急制动，降低车辆在遥控泊车过程中发生安全事故的几率，提高遥控泊车安全性。

为了更好地说明本实施例提供的一种制动系统控制方法，现提供一个如图2-图4所示的制动系统，结合图2-图4对制动系统控制方法进行示例性说明。需要注意的是，图2-图4的制动系统是相同的，图2-图4中的粗实线为相互导通的管路。其中，图2表示的是踏板模拟器存储备用制动液压的结构示意图，图3表示的是踏板模拟器保持备用制动液压为目标液压力值，以及电动缸组件为制动回路提供主制动液压的结构示意图，图4表示的是电动缸组件故障后使用踏板模拟器的备用制动液压进行制动的结构示意图。

其中，电动缸组件包括电动缸14、减速机构13和电机12，制动控制器与图中所示的电磁阀和电机12连接。图中所示的单向阀的作用是使制动液压只能在相应管路中单向流通。例如，当电磁阀6关闭(本实施例中电磁阀关闭是指：电磁阀两侧管路不导通，后续不再赘述)时，只有当电磁阀6上侧的液压大于电磁阀6下侧的液压时，单向阀7才会开启，使得电磁阀6上侧的液压传输至电磁阀6下侧。再例如，当电磁阀10关闭时，踏板模拟器11只能通过单向阀9流向电磁阀5一侧。此处已对单向阀的作用进行解释，后续将不再赘述。

如图2所示，当制动控制器检测到目标车辆需要遥控泊车制动时，则控制目标车辆的踏板模拟器11存储备用制动液压并保持，具体是控制电动缸14与踏板模拟器11之间的管路开启，即控制电磁阀16关闭、电磁阀17和电磁阀5开启(本实施例中电磁阀开启是指：电磁阀两侧管路导通，后续不再赘述)、电磁阀6关闭、电磁阀10开启，使得电动缸14产生的制动液压能够传输至踏板模拟器11中进行存储。当踏板模拟器11中的制动液压力值达到目标液压力值时，则控制电磁阀5关闭、电磁阀6保持关闭、电磁阀10保持开启，使得踏板模拟器11中的制动液压能够保持。电动缸14产生制动液压的过程是：电机12驱动并通过减速机构13推动电动缸14的活塞，在图2所示的回路内部建立备用制动液压，推动踏板模拟器11内的活塞运动压缩踏板模拟器11内的多级弹簧，进行备用制动液压的存储。

如图3所示，在电磁阀5关闭、电磁阀6保持关闭时，控制目标车辆的电动缸组件为目标车辆的制动回路传输主制动液压，以控制目标车辆制动。也就是控制电磁阀16开启、电磁阀4关闭、电磁阀23开启，使得电动缸14的主制动液压传输至前右轮FR，完成对前右轮FR的制动。同理，控制电磁阀16开启、电磁阀4关闭、电磁阀24开启，使得电动缸14的主制动液压传输至后左轮RL，完成对后左轮RL的制动。控制电磁阀17开启、电磁阀5关闭、电磁阀25开启，使得电动缸14的主制动液压传输至前左轮FL，完成对前左轮FL的制动。控制电磁阀17开启、电磁阀5关闭、电磁阀26开启，使得电动缸4的主制动液压传输至后右轮RR，完成对后右轮RR的制动。

如图4所示，当电动缸14在制动过程中发生故障时，则可以控制踏板模拟器11为制动回路传输备用制动液压，以控制目标车辆制动。也就是控制电磁阀17关闭、电磁阀5开启、电磁阀6关闭、电磁阀10关闭、电磁阀25开启，使得踏板模拟器11的备用制动液压传输至前左轮FL，完成对前左轮FL的制动。同理，也可以控制电磁阀17关闭、电磁阀5开启、电磁阀6关闭、电磁阀10关闭、电磁阀26开启，使得踏板模拟器11的备用制动液压传输至后右轮RR，完成对后右轮RR的制动。

由于本实施例中使用的电磁阀17的类型是断电常关，电磁阀5的类型是断电常开，电磁阀6的类型是断电常关，电磁阀10的类型是断电常关，电磁阀25的类型是断电常开，所以就算当图4所示的整个组件断电，踏板模拟器中的备用制动液压也能到达车轮实现紧急制动。

需要注意的是，本实施例中可以控制踏板模拟器11向目标车辆的目标车轮传输备用制动液压，以控制目标车轮制动。也就是说，本实施例中提供的踏板模拟器11的备用制动液压可以传输至目标车辆的任意的目标车轮。不过为了简化示意图，本实施例在图2中只绘制了备用制动液压只能传输至前左轮FL和RR的管路结构。

综上所述，本实施例为了应对电动缸组件失效的情况，则在踏板模拟器中存储备用制动液压，当电动缸组件在遥控泊车制动过程中发生故障时，可以控制踏板模拟器中的备用制动液压输入制动回路，使得目标车辆在电动缸组件故障时实现紧急制动，降低车辆在遥控泊车过程中发生安全事故的几率，提高遥控泊车安全性。

现在图1所示的控制方法的基础上，对本实施例提供的控制方法进行进一步完善，得到如图5所示的控制方法。

当驾驶员产生遥控泊车需求时，可以启动遥控泊车，便检测目标车辆是否获取遥控泊车制动请求，若目标车辆获取遥控泊车制动请求，则检测目标车辆的集成式制动控制器总成是否存在故障。

当整车制动系统或者遥控泊车程序存在故障时，则向驾驶员提示车辆存在故障，无法启动遥控泊车，以提醒驾驶员通过手动泊车形式完成泊车动作。

当整车制动系统或者遥控泊车程序未存在故障时，则控制电动缸组件与踏板模拟器之间的管路开启(即图2所示的结构示意图)，控制电动缸组件为踏板模拟器建立备用制动液压；控制踏板模拟器对备用制动液压进行存储并保持。

在踏板模拟器完成备用制动液压的存储时，电动缸组件产生主制动液压并向制动回路传输，实现车轮的制动。在制动的过程中，判断电动缸组件是否存在故障。若存在故障，则控制电动缸组件与车轮之间的管路断开，即关闭制动回路与电动缸组件之间管路的液压流动，并控制踏板模拟器的备用制动液压向制动回路中传输，完成紧急制动(即图4所示的结构示意图)。在车辆安全停车之后，提示车辆的故障状态。若电动缸组件未存在故障，则控制踏板模拟器内存储的备用制动液压继续保持，并控制电动缸组件继续为制动回路传输主制动液压，直至目标车辆完成遥控泊车制动(即图3所示的结构示意图)。遥控泊车制动完成，踏板模拟器内的备用制动液压回到储液罐内。

本实施例提供的踏板模拟器的参数可以根据实际情况进行设计，例如，对容积、多级弹簧和阻尼调节进行设计，使得踏板模拟器能存储足够的制动压力，进而可以通过管路与车辆的车轮连通，为车辆提供足够的制动力，使车辆快速制动至停车，避免出现制动安全风险。

本实施例依赖于踏板模拟器，可满足遥控泊车进行快速有效制动停车的需求，同时无须采用独立电子驻车制动系统控制器进行备份制动，因此，本实施例降低了系统软硬件的复杂程度，提升了系统的经济性。

基于同一发明构思，本实施例提供了一种车辆，车辆包括集成式制动控制器，集成式制动控制器用于实现本实施例上述提供的一种制动系统控制方法。

基于同一发明构思，本实施例提供了一种制动系统，系统包括：

第一控制部件，用于控制目标车辆的踏板模拟器与主缸之间管路的通断；

第二控制部件，用于控制目标车辆的电动缸组件与踏板模拟器之间管路的通断；

第三控制部件，用于控制电动缸组件与主缸之间管路的通断。

其中，第一控制部件、第二控制部件、第三控制部件均可以是指单个的器件，也可以是由多个器件组合形成的部件。

例如，第一控制部件可以是图2中所示的电磁阀6和单向阀7。第二控制部件可以是图2中所示的电磁阀5、电磁阀10、电磁阀17。第三控制部件可以是图2中所示的电磁阀16、电磁阀4、电磁阀6、电磁阀5、电磁阀17等。

基于同一发明构思，本实施例提供了一种车辆，车辆包括本实施例上述提供的一种制动系统。

基于同一发明构思，本实施例提供了一种制动系统控制装置，装置包括控制模块，

用于当目标车辆获取遥控泊车制动请求时，控制目标车辆的踏板模拟器存储备用制动液压并保持；

控制目标车辆的电动缸组件为目标车辆的制动回路传输主制动液压，以控制目标车辆制动；

在电动缸组件为制动回路传输主制动液压的过程中，当电动缸组件存在故障时，控制踏板模拟器为制动回路传输备用制动液压，以控制目标车辆制动。

控制模块，还用于：

控制电动缸组件为踏板模拟器建立备用制动液压；

控制踏板模拟器对备用制动液压进行存储并保持。

控制模块，还用于：

在电动缸组件为制动回路传输主制动液压的过程中，当电动缸组件未存在故障时，方法还包括：

控制电动缸组件继续为制动回路传输主制动液压，直至目标车辆完成遥控泊车制动。

控制模块，还用于：

在电动缸组件为制动回路传输主制动液压的过程中，当电动缸组件存在故障时，方法还包括：

中断制动回路与电动缸组件之间管路的液压流动。

控制模块，还用于：

控制踏板模拟器向目标车辆的目标车轮传输备用制动液压，以控制目标车轮制动。

由于本实施例所介绍的电子设备为实施本申请实施例中信息处理的方法所采用的电子设备，故而基于本申请实施例中所介绍的信息处理的方法，本领域所属技术人员能够了解本实施例的电子设备的具体实施方式以及其各种变化形式，所以在此对于该电子设备如何实现本申请实施例中的方法不再详细介绍。只要本领域所属技术人员实施本申请实施例中信息处理的方法所采用的电子设备，都属于本申请所欲保护的范围。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种制动系统控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在遥控泊车过程中，当目标车辆获取遥控泊车制动请求时，控制所述目标车辆的踏板模拟器存储备用制动液压并保持；以及，

控制所述目标车辆的电动缸组件为所述目标车辆的制动回路传输主制动液压，以控制所述目标车辆制动；

在所述电动缸组件为所述制动回路传输所述主制动液压的过程中，当所述电动缸组件存在故障时，控制所述踏板模拟器为所述制动回路传输所述备用制动液压，以控制所述目标车辆制动。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标车辆的踏板模拟器存储备用制动液压并保持，包括：

控制所述电动缸组件为所述踏板模拟器建立所述备用制动液压；

控制所述踏板模拟器对所述备用制动液压进行存储并保持。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述电动缸组件为所述制动回路传输所述主制动液压的过程中，当所述电动缸组件未存在故障时，所述方法还包括：

控制所述电动缸组件继续为所述制动回路传输所述主制动液压，直至所述目标车辆完成遥控泊车制动。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述电动缸组件为所述制动回路传输所述主制动液压的过程中，当所述电动缸组件存在故障时，所述方法还包括：

中断所述制动回路与所述电动缸组件之间管路的液压流动。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述踏板模拟器为所述制动回路传输所述备用制动液压，以控制所述目标车辆制动，包括：

控制所述踏板模拟器向所述目标车辆的目标车轮传输所述备用制动液压，以控制所述目标车轮制动。

6.一种制动系统控制装置，其特征在于，所述装置包括控制模块，

用于在遥控泊车过程中，当目标车辆获取遥控泊车制动请求时，控制所述目标车辆的踏板模拟器存储备用制动液压并保持；

控制所述目标车辆的电动缸组件为所述目标车辆的制动回路传输主制动液压，以控制所述目标车辆制动；

在所述电动缸组件为所述制动回路传输所述主制动液压的过程中，当所述电动缸组件存在故障时，控制所述踏板模拟器为所述制动回路传输所述备用制动液压，以控制所述目标车辆制动。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制模块，还用于：

控制所述电动缸组件为所述踏板模拟器建立所述备用制动液压；

控制所述踏板模拟器对所述备用制动液压进行存储并保持。

8.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括制动控制器，所述制动控制器用于实现如权利要求1至5中任一项所述的一种制动系统控制方法。

9.一种制动系统，其特征在于，所述系统包括：

第一控制部件，用于控制目标车辆的踏板模拟器与主缸之间管路的通断；所述控制目标车辆的踏板模拟器与主缸之间管路的通断包括：控制所述踏板模拟器和所述主缸之间管路断开，使得所述踏板模拟器的管路压力和所述主缸的管路压力相互隔离；

第二控制部件，用于控制所述目标车辆的电动缸组件与所述踏板模拟器之间管路的通断；所述控制所述目标车辆的电动缸组件与所述踏板模拟器之间管路的通断，包括：在遥控泊车过程中，当所述目标车辆获取遥控泊车制动请求时，控制所述电动缸组件和所述踏板模拟器之间管路导通，使得所述踏板模拟器存储所述电动缸组件产生的备用制动液压并保持；

控制所述电动缸组件和所述踏板模拟器之间管路断开，使得所述电动缸组件的管路压力和所述电动缸组件的管路压力相互隔离，并在所述电动缸组件为所述目标车辆的制动回路传输所述电动缸组件产生的主制动液压的过程中，当所述电动缸组件存在故障时，控制所述踏板模拟器为所述制动回路传输所述备用制动液压，以控制所述目标车辆制动；

第三控制部件，用于控制所述电动缸组件与所述主缸之间管路的通断；所述控制所述电动缸组件与所述主缸之间管路的通断，包括：控制所述电动缸组件与所述主缸之间管路断开，使得所述电动缸组件的管路压力和所述主缸的管路压力相互隔离。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求9所述的一种制动系统。

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