CN114485630A - 一种轮速冗余检测方法、轮速冗余检测系统、设备以及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请提供一种轮速冗余检测方法、轮速冗余检测系统、设备以及存储介质。该轮速冗余检测方法包括：获取组合导航系统通过惯性测量单元计算的第一轮速信息，获取外挂的轮速传感器上传的第二轮速信息，以及获取执行机构通过内部轮速传感器计算并上传的第三轮速信息；并选择与第一轮速信息差异最小的轮速信息作为相关轮速信息；将相关轮速信息下发到组合导航系统，以使组合导航系统基于相关轮速信息和第一轮速信息实现组合导航功能。通过上述方式，本申请的轮速冗余检测方法可以获取相关度较高的轮速信息辅助组合导航系统实现组合导航功能，另外，还可以通过数据冗余处理逻辑提高组合导航系统的可靠性和稳定性，特殊是车辆的轮速异常时保障车辆安全。
Description
技术领域
本申请涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种轮速冗余检测方法、轮速冗余检测系统、设备以及存储介质。
背景技术
自动驾驶汽车(Autonomous vehicles；Self-piloting automobile)又称无人驾驶汽车，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。在车辆行驶过程中，自动驾驶系统需要了解周围的交通状况，根据行驶路线上的道路和交通状况进行导航，以保证车辆的安全、正常行驶。
在现有的自动驾驶技术中，自动驾驶汽车的组合导航系统仅通过执行机构，例如底盘执行机构等相关执行机构上传的轮速信息实现组合导航，缺乏考虑当执行机构出现异常时，依然使用执行机构上传的轮速信息，导致组合导航系统的功能受限，执行精度降低。
发明内容
本申请提供了一种轮速冗余检测方法、轮速冗余检测系统、设备以及存储介质。
本申请提供了一种轮速冗余检测方法，所述轮速冗余检测方法包括：
获取组合导航系统的第一轮速信息，获取轮速传感器上传的第二轮速信息，以及获取执行机构上传的第三轮速信息；
从所述第二轮速信息和所述第三轮速信息中选择与所述第一轮速信息差异最小的轮速信息作为相关轮速信息；
将所述相关轮速信息下发到所述组合导航系统，以使所述组合导航系统基于所述相关轮速信息和所述第一轮速信息获取实时的车速信息，并基于所述车速信息实现组合导航功能。
其中，轮速信息包括轮速方向信息和轮速数值信息；
所述从所述第二轮速信息和所述第三轮速信息中选择与所述第一轮速信息差异最小的轮速信息作为相关轮速信息，包括：
从所述第二轮速信息和所述第三轮速信息中选择与所述第一轮速信息的轮速方向信息和轮速数值信息差异最小的轮速信息作为相关轮速信息。
其中，所述从所述第二轮速信息和所述第三轮速信息中选择与所述第一轮速信息差异最小的轮速信息作为相关轮速信息，包括：
基于所述第二轮速信息的轮速方向信息以及所述第一轮速信息的轮速方向信息，将所述第二轮速信息的轮速数值信息转换为与所述第一轮速信息同一方向矢量的第二轮速数值信息；
基于所述第三轮速信息的轮速方向信息以及所述第一轮速信息的轮速方向信息，将所述第三轮速信息的轮速数值信息转换为与所述第一轮速信息同一方向矢量的第三轮速数值信息；
从所述第二轮速数值信息和所述第三轮速数值信息中选择与所述第一轮速信息的轮速数值信息差异最小的轮速数值信息对应的轮速信息作为所述相关轮速信息。
其中，所述从所述第二轮速信息和所述第三轮速信息中选择与所述第一轮速信息差异最小的轮速信息作为相关轮速信息，包括：
获取所述第二轮速信息的轮速方向信息和所述第三轮速信息的轮速方向信息分别与所述第一轮速信息的轮速方向信息的差距；
获取轮速方向信息的差异最小的轮速信息作为所述相关轮速信息；
或者，在轮速方向信息的差距相同时，获取所述第二轮速信息的轮速数值信息和所述第三轮速信息的轮速数值信息分别与所述第一轮速信息的轮速数值信息的差距；
获取轮速数值信息的差异最小的轮速信息作为所述相关轮速信息。
其中，所述从所述第二轮速信息和所述第三轮速信息中选择与所述第一轮速信息差异最小的轮速信息作为相关轮速信息，包括：
获取所述第二轮速信息的轮速数值信息和所述第三轮速信息的轮速数值信息分别与所述第一轮速信息的轮速数值信息的差距；
获取轮速数值信息的差异最小的轮速信息作为所述相关轮速信息；
或者，在轮速数值信息的差距相同时，获取所述第二轮速信息的轮速方向信息和所述第三轮速信息的轮速方向信息分别与所述第一轮速信息的轮速方向信息的差距；
获取轮速方向信息的差异最小的轮速信息作为所述相关轮速信息。
其中，所述轮速冗余检测方法还包括：
判断所述相关轮速信息的轮速方向与所述第一轮速信息的轮速方向是否同向；
若是，将所述相关轮速信息下发到所述组合导航系统；
若是，进一步判断所述相关轮速信息的轮速数值与所述第一轮速信息的轮速数值的差值是否小于预设阈值；若是，将所述相关轮速信息下发到所述组合导航，若否，上报所述轮速传感器和所述执行机构的异常信息。
本申请还提供了一种轮速冗余检测系统，所述轮速冗余检测系统包括处理单元、组合导航系统、轮速传感器以及执行机构；其中，
所述组合导航系统，用于向所述处理单元发送第一轮速信息；
所述轮速传感器，用于向所述处理单元上传第二轮速信息；
所述执行机构，用于向所述处理单元上传第三轮速信息；
所述处理单元，用于从所述第二轮速信息和所述第三轮速信息中选择与所述第一轮速信息差异最小的轮速信息作为相关轮速信息；
所述处理单元，还用于将所述相关轮速信息发送到所述组合导航系统；
所述组合导航系统，还用于基于所述相关轮速信息和所述第一轮速信息获取实时的车速信息，并基于所述车速信息实现组合导航功能差异最小。
其中，所述处理单元，还用于从所述第二轮速信息和所述第三轮速信息中选择与所述第一轮速信息的轮速方向信息和轮速数值信息差异最小的轮速信息作为相关轮速信息。
其中，所述处理单元，还用于在所述相关轮速信息的轮速方向与所述第一轮速信息的轮速方向反向时，上报所述轮速传感器和所述执行机构的异常信息。
本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储程序数据，所述程序数据在被处理器执行时，用以实现上述的轮速冗余检测方法。
本申请的有益效果是：处理单元获取组合导航系统上传的第一轮速信息，获取轮速传感器上传的第二轮速信息，以及获取执行机构上传的第三轮速信息；从第二轮速信息和第三轮速信息中选择与第一轮速信息差异最小的轮速信息作为相关轮速信息；将相关轮速信息下发到组合导航系统，以使组合导航系统基于相关轮速信息和第一轮速信息获取实时的车速信息，并基于所述车速信息实现组合导航功能。通过上述方式，本申请的轮速冗余检测方法可以利用组合导航系统的轮速信息对外挂式轮速传感器的轮速信息、以及执行机构的轮速信息进行校验，以获取相关度较高的轮速信息辅助组合导航系统实现组合导航功能，另外，还可以通过数据冗余处理逻辑提高组合导航系统的可靠性和稳定性，特殊是车辆的轮速异常时保障车辆安全。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：
图1是本申请提供的轮速冗余检测方法一实施例的流程示意图；
图2是图1所示轮速冗余检测方法中步骤S12的具体流程示意图；
图3是本申请提供的轮速冗余检测方法另一实施例的流程示意图；
图4是本申请提供的轮速冗余检测系统一实施例的结构示意图；
图5是本申请提供的终端设备一实施例的结构示意图；
图6是本申请提供的计算机可读存储介质一实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
请参阅图1，图1是本申请提供的轮速冗余检测方法一实施例的流程示意图。
其中，本申请的轮速冗余检测方法应用于一种处理单元，其中，本申请的处理单元可以为服务器，也可以为由服务器和终端设备相互配合的系统。相应地，处理单元包括的各个部分，例如各个单元、子单元、模块、子模块可以全部设置于服务器中，也可以分别设置于服务器和终端设备中。
进一步地，上述服务器可以是硬件，也可以是软件。当服务器为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器。当服务器为软件时，可以实现成多个软件或软件模块，例如用来提供分布式服务器的软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块，在此不做具体限定。在一些可能的实现方式中，本申请实施例的轮速冗余检测方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。
需要说明的是，本申请提供的处理单元可以为自动驾驶车辆上的自动驾驶平台，也可以为组合导航系统内的嵌入式系统等，在此不一一列举。
具体而言，如图1所示，本申请实施例的轮速冗余检测方法具体包括以下步骤：
步骤S11：获取组合导航系统的第一轮速信息，获取轮速传感器上传的第二轮速信息，以及获取执行机构上传的第三轮速信息。
在本申请实施例中，处理单元获取组合导航系统上传的第一轮速信息。其中，组合导航系统可以通过连续多帧的定位数据或者惯性数据分析出自动驾驶车辆在一定时间内的轮速信息。例如组合导航系统可以获取连续的100帧定位数据，以及记录首帧定位数据到末帧定位数据之间的时间差值。通过100帧定位数据，组合导航系统可以分析出自动驾驶车辆在该时间差值内走过的路程长度，然后基于路程长度以及时间差值即可计算出自动驾驶车辆的车速信息，最后按照车轮的参数信息推导出相应的轮速信息。
另外，组合导航系统还可以通过内置的IMU(Inertial Measurement Unit,惯性测量单元)计算自动驾驶车辆的行驶速度以及行驶方向，从而计算出组合导航系统的第一轮速信息。
具体地，组合导航系统采集的原始数据的种类包括但不限于：第一定位数据、第二定位数据等。其中，第一定位数据可以为GNSS数据，第二定位数据可以为INS数据或IMU数据。在其他实施例中，组合导航系统也可以采用其他传感器采集其他种类的定位数据，在此不再赘述。
具体地，IMU数据为惯性测量单元(IMU，Inertial Measurement Unit)测量的数据；其中，惯性测量单元包括陀螺仪，加速度计等，对应地，IMU数据包括角速度数据和加速度数据。GNSS(GNSS，Global Navigation Satellite System)数据为全球导航卫星系统测量的定位数据。INS数据为根据IMU数据，即角速度和加速度的数值确定的运动载体在惯性参考坐标系中的运动定位数据。
组合导航系统可以借助GNSS数据以及INS数据在一段时间内对自动驾驶车辆的高精度定位，计算自动驾驶车辆的行驶速度，进而根据车辆的车轮参数计算出轮速信息。在一些实施例中，还可以通过IMU的数据和延迟的轮速来预测当前的轮速，从而输出组合导航系统的轮速信息。
处理单元获取轮速传感器上传的第二轮速信息，其中，轮速传感器为工作人员设置在车轮内的外挂式轮速传感器，可以直观地检测车轮的转速，从而生成相应的轮速信息。在本申请实施例中，对轮速传感器的数量不做限制，相应地，第二轮速信息的组数也可能不止一组。
处理单元获取执行机构上传的第三轮速信息，其中，执行机构具体诸如速度执行机构(VCU)、转向执行机构(EPS)、刹车执行机构(XBR)、驻车执行机构(EPB)以及制动防抱死执行机构(ABS)等能够采集轮速信息的执行机构。上述执行机构均为自动驾驶车辆各部分实现自动驾驶功能的相关执行机构，每一个执行机构在执行自动驾驶车辆的驾驶数据时，均可以对相关驾驶数据进行采集以及处理，生成相应的轮速信息。具体地，执行机构也可以采用内部的轮速传感器计算自动驾驶车辆的第三轮速信息。
在本申请实施例中，对执行机构的数量不做限制，相应地，第三轮速信息的组数也可能不止一组。
步骤S12：从第二轮速信息和第三轮速信息中选择与第一轮速信息差异最小的轮速信息作为相关轮速信息。
在本申请实施例中，自动驾驶车辆的轮速信息主要包括以下三种来源：组合导航系统、轮速传感器、执行机构。相较于现有技术，本申请通过增加了外挂的轮速传感器，增加了轮速信息的来源，提高轮速信息的准确度。
进一步地，增加的外挂轮速传感器采集的轮速信息还可以用于对执行机构的轮速信息进行校验，以确保外挂轮速传感器和执行机构都能够正常工作，保证组合导航系统能够基于最精确的轮速信息实现组合导航功能。
具体地，处理单元以组合导航系统上传的第一轮速信息作为基准，从第二轮速信息和第三轮速信息中选择与第一轮速信息差异最小，即相关性最高的轮速信息作为相关轮速信息。
若在生成轮速信息的过程中，相应处理设备已经把轮速数据进行数值化，即轮速信息为没有方向的标量时，处理单元即可直接比较第一轮速信息、第二轮速信息以及第三轮速信息的数值大小。例如，组合导航系统上传的第一轮速为10r/s(圈每秒)，外挂轮速传感器上传的第二轮速为8r/s，执行机构上传的第三轮速为11r/s。经过校验后，处理单元确认第三轮速与第一轮速差异最小，即可选择第三轮速信息作为相关轮速信息。
若在生成轮速信息的过程中，相应处理设备还保留轮速数据的轮速数值和轮速方向，即轮速信息为有方向的矢量时，处理单元需要综合评价轮速数值和轮速方向的差距。具体请继续参阅图2，图2是图1所示轮速冗余检测方法中步骤S12的具体流程示意图。
具体而言，如图2所示，本申请实施例的轮速冗余检测方法具体包括以下步骤：
步骤S121：基于第二轮速信息的轮速方向信息以及第一轮速信息的轮速方向信息，将第二轮速信息的轮速数值信息转换为与第一轮速信息同一方向矢量的第二轮速数值信息。
在本申请实施例中，由于矢量与矢量之间无法直接通过数值比较大小，需要将不同方向的矢量统一到相同方向上。具体地，处理单元将第一轮速信息中的轮速方向作为基准方向，计算第二轮速信息中的轮速方向与基准方向的转换关系，例如夹角关系。处理单元根据两个矢量方向的夹角关系，将第二轮速信息中的轮速数值投影到基准方向上，即获取第二轮速信息在基准方向的分量轮速数值，从而得到第二轮速数值信息。
步骤S122：基于第三轮速信息的轮速方向信息以及第一轮速信息的轮速方向信息，将第三轮速信息的轮速数值信息转换为与第一轮速信息同一方向矢量的第三轮速数值信息。
在本申请实施例中，由于矢量与矢量之间无法直接通过数值比较大小，需要将不同方向的矢量统一到相同方向上。具体地，处理单元将第一轮速信息中的轮速方向作为基准方向，计算第三轮速信息中的轮速方向与基准方向的转换关系，例如夹角关系。处理单元根据两个矢量方向的夹角关系，将第三轮速信息中的轮速数值投影到基准方向上，即获取第三轮速信息在基准方向的分量轮速数值，从而得到第三轮速数值信息。
步骤S123：从第二轮速数值信息和第三轮速数值信息中选择与第一轮速信息的轮速数值信息差异最小的轮速数值信息对应的轮速信息作为相关轮速信息。
在本申请实施例中，第三轮速数值信息、第二轮速数值信息以及第一轮速信息均在相同矢量方向上。此时，处理单元即可比较第三轮速数值信息、第二轮速数值信息和第一轮速信息的数值大小，从而选择差异最小的轮速数值对应的轮速信息作为相关轮速信息。
在其他实施例中，处理单元也可以先比较轮速方向，后比较轮速数值；还可以先比较轮速数值，后比较轮速方向。
一实施例中，处理单元获取所述第二轮速信息的轮速方向信息和所述第三轮速信息的轮速方向信息分别与所述第一轮速信息的轮速方向信息的差距，获取轮速方向信息的差异最小的轮速信息作为所述相关轮速信息。例如，以第一轮速信息的轮速方向为基准，第二轮速信息的轮速方向为3°，第三轮速信息的轮速方向为2°，处理单元即可选择第三轮速信息作为相关轮速信息。
若第二轮速信息的轮速方向和第三轮速信息的轮速方向均为3°时，处理单元继续校验轮速数值，获取轮速数值信息的差异最小的轮速信息作为相关轮速信息。
另一实施例中，处理单元获取所述第二轮速信息的轮速数值信息和所述第三轮速信息的轮速数值信息分别与所述第一轮速信息的轮速数值信息的差距；获取轮速数值信息的差异最小的轮速信息作为所述相关轮速信息。例如，第一轮速信息的轮速数值为10r/s，第二轮速信息的轮速数值为8r/s，第三轮速信息的轮速数值为11r/s。处理单元即可选择第三轮速信息作为相关轮速信息。
若第二轮速信息的轮速数值和第三轮速信息的轮速数值均为11r/s时，处理单元继续校验轮速方向，获取轮速方向信息的差异最小的轮速信息作为相关轮速信息。
步骤S13：将相关轮速信息下发到组合导航系统，以使组合导航系统基于相关轮速信息和第一轮速信息获取实时的车速信息，并基于车速信息实现组合导航功能。
在本申请实施例中，处理单元将选择的相关轮速信息下发到组合导航系统，由组合导航系统基于相关轮速信息对第一轮速信息进行调整，生成实时的车速信息，并基于车速信息实现组合导航功能。
需要说明的是，例如第二轮速信息被选择为相关轮速信息时，也说明了执行机构的第三轮速信息与基准的第一轮速信息差距过大，证明此时执行机构可能存在异常的情况，甚至发生故障的危险。本申请通过引入外挂式的轮速传感器，能够有效检验执行机构是否出现异常的情况，实现对执行机构的监测。
进一步地，处理单元还可以进一步判断相关轮速信息与第一轮速信息的差值是否小于预设阈值。若相关轮速信息与第一轮速信息的差值小于预设阈值，则说明轮速传感器或执行机构采集的轮速信息准确，起码在组合导航系统的可容忍范围内，此时，相关轮速信息可以用于辅助组合导航系统实现组合导航功能。若相关轮速信息与第一轮速信息的差值大于等于预设阈值，则说明轮速传感器和执行机构采集的轮速信息均不准确，有可能外挂轮速传感器和执行机构均出现异常情况，此时组合导航系统只能根据自身采集的轮速信息进行导航，也可以借助雷达传感器的点云数据辅助导航。另外，处理单元还需要上报轮速传感器和执行机构的异常信息。
另外，处理单元还可以进一步判断相关轮速信息的轮速方向与第一轮速信息的轮速方向是否同向。若相关轮速信息的轮速方向与第一轮速信息的轮速方向同向，将相关轮速信息下发到组合导航系统；若相关轮速信息的轮速方向与第一轮速信息的轮速方向反向，上报轮速传感器和执行机构的异常信息。
在本申请实施例中，处理单元获取组合导航系统上传的第一轮速信息，获取轮速传感器上传的第二轮速信息，以及获取执行机构上传的第三轮速信息；从第二轮速信息和第三轮速信息中选择与第一轮速信息差异最小的轮速信息作为相关轮速信息；将相关轮速信息下发到组合导航系统，以使组合导航系统基于相关轮速信息和第一轮速信息获取实时的车速信息，并基于所述车速信息实现组合导航功能。通过上述方式，本申请的轮速冗余检测方法可以利用组合导航系统的轮速信息对外挂式轮速传感器的轮速信息、以及执行机构的轮速信息进行校验，以获取相关度较高的轮速信息辅助组合导航系统实现组合导航功能，另外，还可以通过数据冗余处理逻辑提高组合导航系统的可靠性和稳定性，特殊是车辆的轮速异常时保障车辆安全。
请继续参阅图3，图3是本申请提供的轮速冗余检测方法另一实施例的流程示意图。在本申请实施例中，轮速冗余检测方法应用于一种组合导航系统。
具体而言，如图3所示，本申请实施例的轮速冗余检测方法具体包括以下步骤：
步骤S21：获取轮速传感器上传的第二轮速信息，以及获取执行机构上传的第三轮速信息。
步骤S22：从第二轮速信息和第三轮速信息中选择与自身采集的第一轮速信息差异最小的轮速信息作为相关轮速信息。
步骤S23：基于第一轮速信息和相关轮速信息实现组合导航功能。
其中，步骤S21至步骤S23的基础特征在图1和图2所示实施例中均有详细介绍，在此不再赘述。
需要说明的是，本申请实施例与上述实施例的区别在于：上述实施例应用于处理单元上，借助处理单元的处理资源对不同来源的轮速信息进行校验，一方面由于处理单元庞大的处理资源，可以加快校验过程，提高校验准确度，另一方面可以节省组合导航系统的处理资源。本申请实施例应用于组合导航系统上，即轮速传感器和执行机构的轮速信息直接集中在组合导航系统上进行校验，可以节省数据传输时间，提高校验效率。
本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。
为实现上述实施例的轮速冗余检测方法，本申请还提出了一种轮速冗余检测系统，图4是本申请提供的轮速冗余检测系统一实施例的结构示意图。
如图4所示，本申请提供的轮速冗余检测系统400包括处理单元41、组合导航系统42、轮速传感器43以及执行机构44。
其中，所述组合导航系统42，用于向所述处理单元上传第一轮速信息；
所述轮速传感器43，用于向所述处理单元上传第二轮速信息。
所述执行机构44，用于向所述处理单元上传第三轮速信息。
所述处理单元41，用于从所述第二轮速信息和所述第三轮速信息中选择与所述第一轮速信息差异最小的轮速信息作为相关轮速信息。
所述处理单元41，还用于将所述相关轮速信息下发到所述组合导航系统。
所述组合导航系统42，还用于基于所述相关轮速信息和所述第一轮速信息获取实时的车速信息，并基于所述车速信息实现组合导航功能。
为实现上述实施例的轮速冗余检测方法，本申请还提出了一种终端设备，具体请参阅图5，图5是本申请提供的终端设备一实施例的结构示意图。
本申请实施例的终端设备500包括存储器51和处理器52，其中，存储器51和处理器52耦接。
存储器51用于存储程序数据，处理器52用于执行程序数据以实现上述实施例所述的轮速冗余检测方法。
在本实施例中，处理器52还可以称为CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)。处理器52可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器52还可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP，Digital Signal Process)、专用集成电路(ASIC，ApplicationSpecific Integrated Circuit)、现场可编程门阵列(FPGA，Field Programmable GateArray)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器52也可以是任何常规的处理器等。
为实现上述实施例的轮速冗余检测方法，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，如图6所示，计算机可读存储介质600用于存储程序数据61，程序数据61在被处理器执行时，用以实现如上述实施例所述的轮速冗余检测方法。
本申请还提供一种计算机程序产品，其中，上述计算机程序产品包括计算机程序，上述计算机程序可操作来使计算机执行如本申请实施例所述的轮速冗余检测方法。该计算机程序产品可以为一个软件安装包。
本申请上述实施例所述的轮速冗余检测方法，在实现时以软件功能单元的形式存在并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在装置中，例如一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施方式所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种轮速冗余检测方法，其特征在于，所述轮速冗余检测方法包括：
获取组合导航系统的第一轮速信息，获取轮速传感器上传的第二轮速信息，以及获取执行机构上传的第三轮速信息；
从所述第二轮速信息和所述第三轮速信息中选择与所述第一轮速信息差异最小的轮速信息作为相关轮速信息；
将所述相关轮速信息下发到所述组合导航系统，以使所述组合导航系统基于所述相关轮速信息和所述第一轮速信息获取实时的车速信息，并基于所述车速信息实现组合导航功能。
2.根据权利要求1所述的轮速冗余检测方法，其特征在于，
轮速信息包括轮速方向信息和轮速数值信息；
所述从所述第二轮速信息和所述第三轮速信息中选择与所述第一轮速信息差异最小的轮速信息作为相关轮速信息，包括：
从所述第二轮速信息和所述第三轮速信息中选择与所述第一轮速信息的轮速方向信息和轮速数值信息差异最小的轮速信息作为相关轮速信息。
3.根据权利要求2所述的轮速冗余检测方法，其特征在于，
所述从所述第二轮速信息和所述第三轮速信息中选择与所述第一轮速信息差异最小的轮速信息作为相关轮速信息，包括：
基于所述第二轮速信息的轮速方向信息以及所述第一轮速信息的轮速方向信息，将所述第二轮速信息的轮速数值信息转换为与所述第一轮速信息同一方向矢量的第二轮速数值信息；
基于所述第三轮速信息的轮速方向信息以及所述第一轮速信息的轮速方向信息，将所述第三轮速信息的轮速数值信息转换为与所述第一轮速信息同一方向矢量的第三轮速数值信息；
从所述第二轮速数值信息和所述第三轮速数值信息中选择与所述第一轮速信息的轮速数值信息差异最小的轮速数值信息对应的轮速信息作为所述相关轮速信息。
4.根据权利要求2所述的轮速冗余检测方法，其特征在于，
所述从所述第二轮速信息和所述第三轮速信息中选择与所述第一轮速信息差异最小的轮速信息作为相关轮速信息，包括：
获取所述第二轮速信息的轮速方向信息和所述第三轮速信息的轮速方向信息分别与所述第一轮速信息的轮速方向信息的差距；
获取轮速方向信息的差异最小的轮速信息作为所述相关轮速信息；
或者，在轮速方向信息的差距相同时，获取所述第二轮速信息的轮速数值信息和所述第三轮速信息的轮速数值信息分别与所述第一轮速信息的轮速数值信息的差距；
获取轮速数值信息的差异最小的轮速信息作为所述相关轮速信息。
5.根据权利要求2所述的轮速冗余检测方法，其特征在于，
所述从所述第二轮速信息和所述第三轮速信息中选择与所述第一轮速信息差异最小的轮速信息作为相关轮速信息，包括：
获取所述第二轮速信息的轮速数值信息和所述第三轮速信息的轮速数值信息分别与所述第一轮速信息的轮速数值信息的差距；
获取轮速数值信息的差异最小的轮速信息作为所述相关轮速信息；
或者，在轮速数值信息的差距相同时，获取所述第二轮速信息的轮速方向信息和所述第三轮速信息的轮速方向信息分别与所述第一轮速信息的轮速方向信息的差距；
获取轮速方向信息的差异最小的轮速信息作为所述相关轮速信息。
6.根据权利要求1所述的轮速冗余检测方法，其特征在于，
所述轮速冗余检测方法还包括：
判断所述相关轮速信息的轮速方向与所述第一轮速信息的轮速方向是否同向；
若否，上报所述轮速传感器和所述执行机构的异常信息；
若是，进一步判断所述相关轮速信息的轮速数值与所述第一轮速信息的轮速数值的差值是否小于预设阈值；若是，将所述相关轮速信息下发到所述组合导航，若否，上报所述轮速传感器和所述执行机构的异常信息。
7.一种轮速冗余检测系统，其特征在于，所述轮速冗余检测系统包括处理单元、组合导航系统、轮速传感器以及执行机构；其中，
所述组合导航系统，用于向所述处理单元发送第一轮速信息；
所述轮速传感器，用于向所述处理单元上传第二轮速信息；
所述执行机构，用于向所述处理单元上传第三轮速信息；
所述处理单元，用于从所述第二轮速信息和所述第三轮速信息中选择与所述第一轮速信息差异最小的轮速信息作为相关轮速信息；
所述处理单元，还用于将所述相关轮速信息发送到所述组合导航系统；
所述组合导航系统，还用于基于所述相关轮速信息和所述第一轮速信息获取实时的车速信息，并基于所述车速信息实现组合导航功能。
8.根据权利要求7所述的轮速冗余检测系统，其特征在于，
所述处理单元，还用于从所述第二轮速信息和所述第三轮速信息中选择与所述第一轮速信息的轮速方向信息和轮速数值信息差异最小的轮速信息作为相关轮速信息。
9.根据权利要求7所述的轮速冗余检测系统，其特征在于，
所述处理单元，还用于在所述相关轮速信息的轮速方向与所述第一轮速信息的轮速方向反向时，上报所述轮速传感器和所述执行机构的异常信息。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储程序数据，所述程序数据在被处理器执行时，用以实现权利要求1-6任一项所述的轮速冗余检测方法。
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