CN115638812A - 自动驾驶传感信息检测方法、装置、设备和计算机介质 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了自动驾驶传感信息检测方法、装置、设备和计算机介质。该方法的一具体实施方式包括：对车辆定位传感信息进行检测处理，以生成车辆定位传感信息范围检测结果；对惯性测量传感信息进行检测处理，以生成惯性测量传感信息有效性检测结果；对车辆测速信息进行检测处理，以生成车辆测速信息有效性检测结果；对车辆定位传感信息、惯性测量传感信息与车辆测速信息进行一致性测试，以生成一致性测试结果；根据车辆定位传感信息检测结果、惯性测量传感信息检测结果、车辆测速信息检测结果、一致性测试结果、车辆定位传感信息、惯性测量传感信息与车辆测速信息，调整目标自动驾驶车辆中的传感器。该实施方式减少了自动驾驶操作错误。

Description

自动驾驶传感信息检测方法、装置、设备和计算机介质

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及自动驾驶传感信息检测方法、装置、设备和计算机介质。

背景技术

自动驾驶定位技术是基于多传感器融合的技术，常用的低成本传感器包括卫星导航技术（GNSS）、惯性导航单元（IMU）和其他定位定速结果（速度仪等）。每种定位技术都有其特点。融合定位系统需要对位置结果的输出质量做实时监测，保证结果的准确性和稳定性。目前，对于车载传感器进行检测，通常采用的方式为：针对单个传感器进行检测。

然而，采用上述方式通常会存在以下技术问题：

第一，针对单个传感器进行检测，检测角度较为单一，导致对传感信息检测的准确性较低，导致异常传感器未及时更换，容易造成自动驾驶操作错误；

第二，检测的方式较为单一，导致对传感器检测的准确性较低，导致异常传感器未及时更换，容易造成自动驾驶操作错误。

该背景技术部分中所公开的以上信息仅用于增强对本发明构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了自动驾驶传感信息检测方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种自动驾驶传感信息检测方法，该方法包括：从目标自动驾驶车辆的导航系统传感器中获取车辆定位传感信息；从上述目标自动驾驶车辆的惯性导航传感器中获取惯性测量传感信息；从上述目标自动驾驶车辆的测速仪传感器中获取车辆测速信息，其中，上述车辆定位传感信息、上述惯性测量传感信息与上述车辆测速信息的采集时间相同；对上述车辆定位传感信息进行范围检测处理，以生成车辆定位传感信息范围检测结果；对上述惯性测量传感信息进行有效性检测处理，以生成惯性测量传感信息有效性检测结果；对上述车辆测速信息进行有效性检测处理，以生成车辆测速信息有效性检测结果；对上述车辆定位传感信息、上述惯性测量传感信息与上述车辆测速信息进行一致性测试，以生成一致性测试结果；根据上述车辆定位传感信息范围检测结果、上述惯性测量传感信息有效性检测结果、上述车辆测速信息有效性检测结果、上述一致性测试结果、上述车辆定位传感信息、上述惯性测量传感信息与上述车辆测速信息，调整上述目标自动驾驶车辆中的传感器。

第二方面，本公开的一些实施例提供了一种自动驾驶传感信息检测装置，装置包括：第一获取单元，被配置成从目标自动驾驶车辆的导航系统传感器中获取车辆定位传感信息；第二获取单元，被配置成从上述目标自动驾驶车辆的惯性导航传感器中获取惯性测量传感信息；第三获取单元，被配置成从上述目标自动驾驶车辆的测速仪传感器中获取车辆测速信息，其中，上述车辆定位传感信息、上述惯性测量传感信息与上述车辆测速信息的采集时间相同；范围检测单元，被配置成对上述车辆定位传感信息进行范围检测处理，以生成车辆定位传感信息范围检测结果；第一检测单元，被配置成对上述惯性测量传感信息进行有效性检测处理，以生成惯性测量传感信息有效性检测结果；第二检测单元，被配置成对上述车辆测速信息进行有效性检测处理，以生成车辆测速信息有效性检测结果；一致性检测单元，被配置成对上述车辆定位传感信息、上述惯性测量传感信息与上述车辆测速信息进行一致性测试，以生成一致性测试结果；调整单元，被配置成根据上述车辆定位传感信息范围检测结果、上述惯性测量传感信息有效性检测结果、上述车辆测速信息有效性检测结果、上述一致性测试结果、上述车辆定位传感信息、上述惯性测量传感信息与上述车辆测速信息，调整上述目标自动驾驶车辆中的传感器。

第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的自动驾驶传感信息检测方法，可以及时对异常传感器进行更换，减少了自动驾驶操作错误。具体来说，容易造成自动驾驶操作错误的原因在于：针对单个传感器进行检测，检测角度较为单一，导致对传感信息检测的准确性较低，导致异常传感器未及时更换。基于此，本公开的一些实施例的自动驾驶传感信息检测方法，首先，从目标自动驾驶车辆的导航系统传感器中获取车辆定位传感信息；从上述目标自动驾驶车辆的惯性导航传感器中获取惯性测量传感信息；从上述目标自动驾驶车辆的测速仪传感器中获取车辆测速信息，其中，上述车辆定位传感信息、上述惯性测量传感信息与上述车辆测速信息的采集时间相同。由此，可以从多个传感器的角度进行检测，以避免单一检测造成的误差。接着，对上述车辆定位传感信息进行范围检测处理，以生成车辆定位传感信息范围检测结果；对上述惯性测量传感信息进行有效性检测处理，以生成惯性测量传感信息有效性检测结果；对上述车辆测速信息进行有效性检测处理，以生成车辆测速信息有效性检测结果。由此，可以检测各个传感器采集的数据是否在预设范围内，从而，初步确定传感器是否异常。然后，对上述车辆定位传感信息、上述惯性测量传感信息与上述车辆测速信息进行一致性测试，以生成一致性测试结果。由此，可以确定各个传感器中是否存在异常的传感器。最后，根据上述车辆定位传感信息范围检测结果、上述惯性测量传感信息有效性检测结果、上述车辆测速信息有效性检测结果、上述一致性测试结果、上述车辆定位传感信息、上述惯性测量传感信息与上述车辆测速信息，调整上述目标自动驾驶车辆中的传感器。由此，可以及时对异常传感器进行更换，减少了自动驾驶操作错误。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。

图1是根据本公开的自动驾驶传感信息检测方法的一些实施例的流程图；

图2是根据本公开的自动驾驶传感信息检测装置的一些实施例的结构示意图；

图3是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1是根据本公开的自动驾驶传感信息检测方法的一些实施例的流程图。示出了根据本公开的自动驾驶传感信息检测方法的一些实施例的流程100。该自动驾驶传感信息检测方法，包括以下步骤：

步骤101，从目标自动驾驶车辆的导航系统传感器中获取车辆定位传感信息。

在一些实施例中，自动驾驶传感信息检测方法的执行主体（例如自动驾驶车辆的车载终端）可以从目标自动驾驶车辆的导航系统传感器中获取车辆定位传感信息。这里，目标自动驾驶车辆可以是指当前处于测试过程中的自动驾驶车辆。这里，导航系统传感器可以是指目标自动驾驶车辆上安装的GNSS（Global Navigation Satellite System）传感器。车辆定位传感信息可以是导航系统传感器检测到的车速信息。车辆定位传感信息可以表示目标自动驾驶车辆当前的速度与加速度。

步骤102，从上述目标自动驾驶车辆的惯性导航传感器中获取惯性测量传感信息。

在一些实施例中，上述执行主体可以从上述目标自动驾驶车辆的惯性导航传感器中获取惯性测量传感信息。这里，惯性导航传感器可以是指目标自动驾驶车辆上安装的IMU（Inertial Measurement Unit，惯性测量单元）。惯性测量传感信息可以表示目标自动驾驶车辆当前的速度与加速度。

步骤103，从上述目标自动驾驶车辆的测速仪传感器中获取车辆测速信息。

在一些实施例中，上述执行主体可以从上述目标自动驾驶车辆的测速仪传感器中获取车辆测速信息。其中，上述车辆定位传感信息、上述惯性测量传感信息与上述车辆测速信息的采集时间相同。车辆测速信息可以表示目标自动驾驶车辆当前的速度与加速度。

步骤104，对上述车辆定位传感信息进行范围检测处理，以生成车辆定位传感信息范围检测结果。

在一些实施例中，上述执行主体可以对上述车辆定位传感信息进行范围检测处理，以生成车辆定位传感信息范围检测结果。这里，上述执行主体通过RAIM（ReceiverAutonomous Integrity Monitoring）技术对上述车辆定位传感信息进行范围检测处理，以生成车辆定位传感信息范围检测结果。即，用于确定GNSS传感器可能的误差范围。即，检测车辆定位传感信息表征的数据是否在预设范围内。车辆定位传感信息范围检测结果可以表示车辆定位传感信息表征的数据在预设范围内或不在预设范围内。

步骤105，对上述惯性测量传感信息进行有效性检测处理，以生成惯性测量传感信息有效性检测结果。

在一些实施例中，上述执行主体可以对上述惯性测量传感信息进行有效性检测处理，以生成惯性测量传感信息有效性检测结果。有效性检测可以包括：可靠性测试和有效性测试。可靠性测试主要在于测试传感器的输出是否在其传感器说明书标明的额定范围之内，主要用于检测传感器数据的可用性；有效性测试主要用于测试传感器的输出是否在应用场景的可能取值范围之内。即，确定上述惯性测量传感信息表征的数据是否在惯性导航传感器说明书标明的额定范围之内，确定上述惯性测量传感信息表征的数据是否在应用场景的可能取值范围之内。惯性测量传感信息有效性检测结果可以表示惯性测量传感信息表征的数据在额定范围与取值范围内，也可以表示惯性测量传感信息表征的数据不在额定范围与取值范围内。

步骤106，对上述车辆测速信息进行有效性检测处理，以生成车辆测速信息有效性检测结果。

在一些实施例中，上述执行主体可以对上述车辆测速信息进行有效性检测处理，以生成车辆测速信息有效性检测结果。有效性检测可以包括：可靠性测试和有效性测试。即，上述执行主体可以确定上述车辆测速信息表征的数据是否在测速仪传感器说明书标明的额定范围之内，可以确定上述车辆测速信息表征的数据是否在应用场景的可能取值范围之内。车辆测速信息有效性检测结果可以表示车辆测速信息表征的数据在额定范围与取值范围内，也可以表示车辆测速信息表征的数据不在额定范围与取值范围内。

步骤107，对上述车辆定位传感信息、上述惯性测量传感信息与上述车辆测速信息进行一致性测试，以生成一致性测试结果。

在一些实施例中，上述执行主体可以对上述车辆定位传感信息、上述惯性测量传感信息与上述车辆测速信息进行一致性测试，以生成一致性测试结果。一致性测试主要用于测试多个传感器的输出结果（上述车辆定位传感信息、上述惯性测量传感信息与上述车辆测速信息）是否一致。如果出现明显差异，意味着一种或多种传感器的工作不正常。多个传感器可以是指导航系统传感器、惯性导航传感器与测速仪传感器。即，确定上述车辆定位传感信息、上述惯性测量传感信息与上述车辆测速信息所表征的数据是否均在预设范围之内。确定上述车辆定位传感信息、上述惯性测量传感信息与上述车辆测速信息所表征的数据之间的差值是否小于等于预设阈值。一致性测试结果可以表示车辆定位传感信息、惯性测量传感信息与车辆测速信息所表征的数据一致或不一致。

步骤108，根据上述车辆定位传感信息范围检测结果、上述惯性测量传感信息有效性检测结果、上述车辆测速信息有效性检测结果、上述一致性测试结果、上述车辆定位传感信息、上述惯性测量传感信息与上述车辆测速信息，调整上述目标自动驾驶车辆中的传感器。

在一些实施例中，上述执行主体可以根据上述车辆定位传感信息范围检测结果、上述惯性测量传感信息有效性检测结果、上述车辆测速信息有效性检测结果、上述一致性测试结果、上述车辆定位传感信息、上述惯性测量传感信息与上述车辆测速信息，调整上述目标自动驾驶车辆中的传感器。

实践中，上述执行主体可以通过以下步骤调整上述目标自动驾驶车辆中的传感器：

第一步，响应于确定上述车辆定位传感信息范围检测结果表征异常，将上述导航系统传感器确定为异常导航系统传感器。上述车辆定位传感信息范围检测结果表征异常可以表示车辆定位传感信息表征的数据不在预设范围内。

第二步，响应于确定上述惯性测量传感信息有效性检测结果表征异常，将上述惯性导航传感器确定为异常惯性导航传感器。惯性测量传感信息有效性检测结果表征异常可以表示惯性测量传感信息表征的数据不在额定范围与取值范围内。

第三步，响应于确定上述车辆测速信息有效性检测结果表征异常，将上述测速仪传感器确定为异常测速仪传感器。车辆测速信息有效性检测结果表征异常可以是表示车辆测速信息表征的数据不在额定范围与取值范围内。

第四步，响应于确定上述车辆定位传感信息范围检测结果、上述惯性测量传感信息有效性检测结果、上述车辆测速信息有效性检测结果与上述一致性测试结果均表征正常，根据上述车辆定位传感信息、上述惯性测量传感信息与上述车辆测速信息，调整上述目标自动驾驶车辆中的传感器。车辆定位传感信息范围检测结果表征正常可以是指车辆定位传感信息表征的数据在预设范围内。惯性测量传感信息有效性检测结果表征正常可以是指惯性测量传感信息表征的数据在额定范围与取值范围内。车辆测速信息有效性检测结果表征正常可以是指车辆测速信息表征的数据在额定范围与取值范围内。一致性测试结果表征正常可以是指车辆定位传感信息、惯性测量传感信息与车辆测速信息所表征的数据一致。

实践中，上述第四步，可以包括以下子步骤：

第一子步骤，对上述车辆定位传感信息、上述惯性测量传感信息与上述车辆测速信息进行滤波检测处理，以生成滤波检测结果。这里，滤波检测处理可以是指卡尔曼滤波处理。即，上述执行主体可以通过滤波器对上述车辆定位传感信息、上述惯性测量传感信息与上述车辆测速信息进行滤波检测处理，以生成滤波检测结果。

实践中，上述第一子步骤可以包括以下步骤：

1、对上述车辆定位传感信息、上述惯性测量传感信息与上述车辆测速信息进行新息检测处理，以生成新息检测结果。新息可以是卡尔曼滤波中的专有名词，针对某一个观测量的前置预测值和观测值之间的差异。即，可以检查每一条观测量（车辆定位传感信息、惯性测量传感信息与车辆测速信息），通过单一时刻的“新息”值域检测可以立即检测到预测量和观测量之间的明显误差，而通过“新息”历史数据观测则可以检测轻微误差和时变误差。这里，新息检测结果可以表示预测量和观测量之间的误差。新息检测处理可以是指滤波器基于新息进行的时序检测与值域检测。

2、对上述车辆定位传感信息、上述惯性测量传感信息与上述车辆测速信息进行残差检测处理，以生成残差检测结果。残差可以是指卡尔曼滤波中的专有名词，针对某一个观测量的后置估计值和观测值之间的差异。即，可以通过滤波器对上述车辆定位传感信息、上述惯性测量传感信息与上述车辆测速信息进行残差检测处理，以生成残差检测结果。上述对新息值域和新息时序的检测也可以扩展到残差。残差的协方差比新息的小，使它们对错误检测更加敏感。残差检测处理可以是指滤波器基于残差，进行的时序检测与值域检测。

3、对上述车辆定位传感信息、上述惯性测量传感信息与上述车辆测速信息进行方差检测处理，以生成方差检测结果。这里，方差可以是指统计学中对于某个量误差的估计值。即，上述执行主体可以通过滤波器对上述车辆定位传感信息、上述惯性测量传感信息与上述车辆测速信息进行方差检测处理，以生成方差检测结果。这里，方差检测处理可以是指基于方差，通过滤波器进行的时序检测与值域检测。方差体现了系统对于输出参数误差范围的量度。一方面，正常运行的滤波器输出的各个导航参数的方差，在绝对值上应该符合一定的误差范围。比如在水平方向上的定位误差，如果其方差明显超过GNSS可以达到的误差范围，说明此时刻定位结果置信度较低。

4、将上述新息检测结果、上述残差检测结果与上述方差检测结果组合为滤波检测结果。这里，组合可以是指拼接。

第二子步骤，基于上述滤波检测结果，调整上述目标自动驾驶车辆中的传感器。

实践中，上述第二子步骤，可以包括以下步骤：

1、对上述车辆定位传感信息与上述惯性测量传感信息进行第一滤波检测处理，以生成第一滤波检测结果。第一滤波检测处理可以是指通过滤波器对上述车辆定位传感信息与上述惯性测量传感信息进行滤波检测处理，以生成第一滤波检测结果。第一滤波检测处理包括：新息检测处理、残差检测处理、方差检测处理。

2、对上述车辆定位传感信息与上述车辆测速信息进行第二滤波检测处理，以生成第二滤波检测结果。第二滤波检测处理可以是指通过滤波器对上述车辆定位传感信息与上述车辆测速信息进行第二滤波检测处理，以生成第二滤波检测结果。第二滤波检测处理包括：新息检测处理、残差检测处理、方差检测处理。

3、对上述惯性测量传感信息与上述车辆测速信息进行第三滤波检测处理，以生成第三滤波检测结果。第三滤波检测处理可以是指通过滤波器对上述惯性测量传感信息与上述车辆测速信息进行第三滤波检测处理，以生成第三滤波检测结果。第三滤波检测处理包括：新息检测处理、残差检测处理、方差检测处理。

4、响应于确定上述第一滤波检测结果与上述滤波检测结果不一致，将上述测速仪传感器确定为异常测速仪传感器，以及更换上述目标自动驾驶车辆中的测速仪传感器。即，第一滤波检测结果所表征的数据与上述滤波检测结果所表征的数据之间的差异值大于等于预设值，则表示上述第一滤波检测结果与上述滤波检测结果不一致。即，可以将上述目标自动驾驶车辆中的测速仪传感器更换为新的测速仪传感器。

5、响应于确定上述第一滤波检测结果与上述滤波检测结果一致，确定上述第二滤波检测结果与上述滤波检测结果是否一致。

6、响应于确定上述第二滤波检测结果与上述滤波检测结果不一致，将上述惯性导航传感器确定为异常惯性导航传感器，以及更换上述目标自动驾驶车辆中的惯性导航传感器。第二滤波检测结果所表征的数据与滤波检测结果所表征的数据之间的差异值大于等于预设阈值，则表示上述第二滤波检测结果与上述滤波检测结果不一致。可以将上述目标自动驾驶车辆中的惯性导航传感器更换为新的惯性导航传感器。

7、响应于确定上述第二滤波检测结果与上述滤波检测结果一致，确定上述第三滤波检测结果与上述滤波检测结果是否一致。

8、响应于确定上述第三滤波检测结果与上述滤波检测结果不一致，将上述导航系统传感器确定为异常导航系统传感器，以及更换上述目标自动驾驶车辆中的导航系统传感器。第三滤波检测结果所表征的数据与滤波检测结果所表征的数据之间的差异值大于等于预设阈值，则表示上述第三滤波检测结果与上述滤波检测结果不一致。可以将上述目标自动驾驶车辆中的导航系统传感器更换为新的导航系统传感器。

上述相关内容作为本公开的一个发明点，解决了背景技术提及的技术问题二“容易造成自动驾驶操作错误。”。容易造成自动驾驶操作错误的因素往往如下：检测的方式较为单一，导致对传感器检测的准确性较低，导致异常传感器未及时更换。如果解决了上述因素，就能达到减少自动驾驶操作错误的效果。为了达到这一效果，首先，对上述车辆定位传感信息与上述惯性测量传感信息进行第一滤波检测处理，以生成第一滤波检测结果。其次，对上述车辆定位传感信息与上述车辆测速信息进行第二滤波检测处理，以生成第二滤波检测结果。接着，对上述惯性测量传感信息与上述车辆测速信息进行第三滤波检测处理，以生成第三滤波检测结果。由此，可以先尝试将某一类传感器对应的数据中剔除，将剩下的传感器数据用卡尔曼滤波再次估计。从而，当出现与原滤波检测结果不一致的情况时，说明被剔除掉的数据所对应的传感器可能存在故障。再接着，响应于确定上述第一滤波检测结果与上述滤波检测结果不一致，将上述测速仪传感器确定为异常测速仪传感器，以及更换上述目标自动驾驶车辆中的测速仪传感器。然后，响应于确定上述第二滤波检测结果与上述滤波检测结果不一致，将上述惯性导航传感器确定为异常惯性导航传感器，以及更换上述目标自动驾驶车辆中的惯性导航传感器。最后，响应于确定上述第三滤波检测结果与上述滤波检测结果不一致，将上述导航系统传感器确定为异常导航系统传感器，以及更换上述目标自动驾驶车辆中的导航系统传感器。由此，可以将去除某一传感器数据的检测结果与总检测结果进行比对。从而，检测出异常的传感器，以及对异常的传感器进行更换。

可选地，响应于确定上述一致性测试结果表征异常，生成传感器异常提示信息。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于确定上述一致性测试结果表征异常，生成传感器异常提示信息。一致性测试结果表征异常可以是指车辆定位传感信息、惯性测量传感信息与车辆测速信息所表征的数据不一致。其中，上述传感器异常提示信息表示上述导航系统传感器、上述惯性导航传感器与上述测速仪传感器中存在异常的传感器。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的自动驾驶传感信息检测方法，可以及时对异常传感器进行更换，减少了自动驾驶操作错误。

进一步参考图2，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种自动驾驶传感信息检测装置的一些实施例，这些自动驾驶传感信息检测装置实施例与图1所示的那些方法实施例相对应，该自动驾驶传感信息检测装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图2所示，一些实施例的自动驾驶传感信息检测装置200包括：第一获取单元201、第二获取单元202、第三获取单元203、范围检测单元204、第一检测单元205、第二检测单元206、一致性检测单元207和调整单元208。其中，第一获取单元201，被配置成从目标自动驾驶车辆的导航系统传感器中获取车辆定位传感信息；第二获取单元202，被配置成从上述目标自动驾驶车辆的惯性导航传感器中获取惯性测量传感信息；第三获取单元203，被配置成从上述目标自动驾驶车辆的测速仪传感器中获取车辆测速信息，其中，上述车辆定位传感信息、上述惯性测量传感信息与上述车辆测速信息的采集时间相同；范围检测单元204，被配置成对上述车辆定位传感信息进行范围检测处理，以生成车辆定位传感信息范围检测结果；第一检测单元205，被配置成对上述惯性测量传感信息进行有效性检测处理，以生成惯性测量传感信息有效性检测结果；第二检测单元206，被配置成对上述车辆测速信息进行有效性检测处理，以生成车辆测速信息有效性检测结果；一致性检测单元207，被配置成对上述车辆定位传感信息、上述惯性测量传感信息与上述车辆测速信息进行一致性测试，以生成一致性测试结果；调整单元208，被配置成根据上述车辆定位传感信息范围检测结果、上述惯性测量传感信息有效性检测结果、上述车辆测速信息有效性检测结果、上述一致性测试结果、上述车辆定位传感信息、上述惯性测量传感信息与上述车辆测速信息，调整上述目标自动驾驶车辆中的传感器。

可以理解的是，该自动驾驶传感信息检测装置200中记载的诸单元与参考图1描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作、特征以及产生的有益效果同样适用于自动驾驶传感信息检测装置200及其中包含的单元，在此不再赘述。

下面参考图3，其示出了适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备（例如，自动驾驶车辆的车载终端）300的结构示意图。本公开的一些实施例中的电子设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA（个人数字助理）、PAD（平板电脑）、PMP（便携式多媒体播放器）、车载终端（例如车载导航终端）等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图3示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图3所示，电子设备300可以包括处理装置（例如中央处理器、图形处理器等）301，其可以根据存储在只读存储器（ROM）302中的程序或者从存储装置308加载到随机访问存储器（RAM）303中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM303中，还存储有电子设备300操作所需的各种程序和数据。处理装置301、ROM302以及RAM 303通过总线304彼此相连。输入/输出（I/O）接口305也连接至总线304。

通常，以下装置可以连接至I/O接口305：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置306；包括例如液晶显示器（LCD）、扬声器、振动器等的输出装置307；包括例如磁带、硬盘等的存储装置308；以及通信装置309。通信装置309可以允许电子设备300与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图3示出了具有各种装置的电子设备300，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图3中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置309从网络上被下载和安装，或者从存储装置308被安装，或者从ROM302被安装。在该计算机程序被处理装置301执行时，执行本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开的一些实施例中记载的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器（CD-ROM）、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF（射频）等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP（HyperText TransferProtocol，超文本传输协议）之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信（例如，通信网络）互连。通信网络的示例包括局域网（“LAN”），广域网（“WAN”），网际网（例如，互联网）以及端对端网络（例如，ad hoc端对端网络），以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：从目标自动驾驶车辆的导航系统传感器中获取车辆定位传感信息；从上述目标自动驾驶车辆的惯性导航传感器中获取惯性测量传感信息；从上述目标自动驾驶车辆的测速仪传感器中获取车辆测速信息，其中，上述车辆定位传感信息、上述惯性测量传感信息与上述车辆测速信息的采集时间相同；对上述车辆定位传感信息进行范围检测处理，以生成车辆定位传感信息范围检测结果；对上述惯性测量传感信息进行有效性检测处理，以生成惯性测量传感信息有效性检测结果；对上述车辆测速信息进行有效性检测处理，以生成车辆测速信息有效性检测结果；对上述车辆定位传感信息、上述惯性测量传感信息与上述车辆测速信息进行一致性测试，以生成一致性测试结果；根据上述车辆定位传感信息范围检测结果、上述惯性测量传感信息有效性检测结果、上述车辆测速信息有效性检测结果、上述一致性测试结果、上述车辆定位传感信息、上述惯性测量传感信息与上述车辆测速信息，调整上述目标自动驾驶车辆中的传感器。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网（LAN）或广域网（WAN）——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的一些实施例中的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括第一获取单元、第二获取单元、第三获取单元、范围检测单元、第一检测单元、第二检测单元、一致性检测单元和调整单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，第一获取单元还可以被描述为“从目标自动驾驶车辆的导航系统传感器中获取车辆定位传感信息的单元”。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、片上系统（SOC）、复杂可编程逻辑设备（CPLD）等等。

以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的（但不限于）具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (8)

1.一种自动驾驶传感信息检测方法，包括：

从目标自动驾驶车辆的导航系统传感器中获取车辆定位传感信息；

从所述目标自动驾驶车辆的惯性导航传感器中获取惯性测量传感信息；

从所述目标自动驾驶车辆的测速仪传感器中获取车辆测速信息，其中，所述车辆定位传感信息、所述惯性测量传感信息与所述车辆测速信息的采集时间相同；

对所述车辆定位传感信息进行范围检测处理，以生成车辆定位传感信息范围检测结果；

对所述惯性测量传感信息进行有效性检测处理，以生成惯性测量传感信息有效性检测结果；

对所述车辆测速信息进行有效性检测处理，以生成车辆测速信息有效性检测结果；

对所述车辆定位传感信息、所述惯性测量传感信息与所述车辆测速信息进行一致性测试，以生成一致性测试结果；

根据所述车辆定位传感信息范围检测结果、所述惯性测量传感信息有效性检测结果、所述车辆测速信息有效性检测结果、所述一致性测试结果、所述车辆定位传感信息、所述惯性测量传感信息与所述车辆测速信息，调整所述目标自动驾驶车辆中的传感器。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述车辆定位传感信息范围检测结果、所述惯性测量传感信息有效性检测结果、所述车辆测速信息有效性检测结果、所述一致性测试结果、所述车辆定位传感信息、所述惯性测量传感信息与所述车辆测速信息，调整所述目标自动驾驶车辆中的传感器，包括：

响应于确定所述车辆定位传感信息范围检测结果表征异常，将所述导航系统传感器确定为异常导航系统传感器；

响应于确定所述惯性测量传感信息有效性检测结果表征异常，将所述惯性导航传感器确定为异常惯性导航传感器；

响应于确定所述车辆测速信息有效性检测结果表征异常，将所述测速仪传感器确定为异常测速仪传感器；

响应于确定所述车辆定位传感信息范围检测结果、所述惯性测量传感信息有效性检测结果、所述车辆测速信息有效性检测结果与所述一致性测试结果均表征正常，根据所述车辆定位传感信息、所述惯性测量传感信息与所述车辆测速信息，调整所述目标自动驾驶车辆中的传感器。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述车辆定位传感信息、所述惯性测量传感信息与所述车辆测速信息，调整所述目标自动驾驶车辆中的传感器，包括：

对所述车辆定位传感信息、所述惯性测量传感信息与所述车辆测速信息进行滤波检测处理，以生成滤波检测结果；

基于所述滤波检测结果，调整所述目标自动驾驶车辆中的传感器。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述对所述车辆定位传感信息、所述惯性测量传感信息与所述车辆测速信息进行滤波检测处理，以生成滤波检测结果，包括：

对所述车辆定位传感信息、所述惯性测量传感信息与所述车辆测速信息进行新息检测处理，以生成新息检测结果；

对所述车辆定位传感信息、所述惯性测量传感信息与所述车辆测速信息进行残差检测处理，以生成残差检测结果；

对所述车辆定位传感信息、所述惯性测量传感信息与所述车辆测速信息进行方差检测处理，以生成方差检测结果；

将所述新息检测结果、所述残差检测结果与所述方差检测结果组合为滤波检测结果。

5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于确定所述一致性测试结果表征异常，生成传感器异常提示信息，其中，所述传感器异常提示信息表示所述导航系统传感器、所述惯性导航传感器与所述测速仪传感器中存在异常的传感器。

6.一种自动驾驶传感信息检测装置，包括：

第一获取单元，被配置成从目标自动驾驶车辆的导航系统传感器中获取车辆定位传感信息；

第二获取单元，被配置成从所述目标自动驾驶车辆的惯性导航传感器中获取惯性测量传感信息；

第三获取单元，被配置成从所述目标自动驾驶车辆的测速仪传感器中获取车辆测速信息，其中，所述车辆定位传感信息、所述惯性测量传感信息与所述车辆测速信息的采集时间相同；

范围检测单元，被配置成对所述车辆定位传感信息进行范围检测处理，以生成车辆定位传感信息范围检测结果；

第一检测单元，被配置成对所述惯性测量传感信息进行有效性检测处理，以生成惯性测量传感信息有效性检测结果；

第二检测单元，被配置成对所述车辆测速信息进行有效性检测处理，以生成车辆测速信息有效性检测结果；

一致性检测单元，被配置成对所述车辆定位传感信息、所述惯性测量传感信息与所述车辆测速信息进行一致性测试，以生成一致性测试结果；

调整单元，被配置成根据所述车辆定位传感信息范围检测结果、所述惯性测量传感信息有效性检测结果、所述车辆测速信息有效性检测结果、所述一致性测试结果、所述车辆定位传感信息、所述惯性测量传感信息与所述车辆测速信息，调整所述目标自动驾驶车辆中的传感器。

7.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的方法。

8.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的方法。

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