CN110171404B - 行车安全距离控制方法、系统、设备及存储介质 - Google Patents

行车安全距离控制方法、系统、设备及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN110171404B
CN110171404B CN201910549907.6A CN201910549907A CN110171404B CN 110171404 B CN110171404 B CN 110171404B CN 201910549907 A CN201910549907 A CN 201910549907A CN 110171404 B CN110171404 B CN 110171404B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
flow group
traffic flow
change rate
threshold value
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201910549907.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110171404A (zh
Inventor
王志忠
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Aiways Automobile Shanghai Co Ltd
Original Assignee
Aiways Automobile Shanghai Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Aiways Automobile Shanghai Co Ltd filed Critical Aiways Automobile Shanghai Co Ltd
Priority to CN201910549907.6A priority Critical patent/CN110171404B/zh
Publication of CN110171404A publication Critical patent/CN110171404A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110171404B publication Critical patent/CN110171404B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
    • B60T13/12—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release the fluid being liquid
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger

Abstract

本发明提供了一种行车安全距离控制方法、系统、设备及存储介质，所述方法包括步骤：S10，获取本车的实时位置，并将本车与同一道路同向行驶的前方预设个数的车辆建立一车流组；S20，预设代表车流组平均车速下降的变化率数值范围的若干个相互独立的区间，且每个区间匹配有唯一的本车液压辅助制动模块的触发门限值；S30，基于车联网，获取多个时刻下车流组的平均车速；S40，根据多个时刻下车流组的平均车速，获取车流组平均车速下降的变化率；S50，根据所述车流组平均车速下降的变化率，获取该变化率所在的区间；并根据该区间获取对应的本车液压辅助制动模块的触发门限值；本发明提高了车辆在紧急情况下的行驶安全性。

Description

行车安全距离控制方法、系统、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及汽车控制技术领域，具体地说，涉及一种行车安全距离控制方法、系统、设备及存储介质。
背景技术
汽车在公路上行驶并且驾驶员注意力不集中的情况下，若与该车相隔有若干辆汽车的前方目标车辆发生事故，此时该车驾驶员很有可能并未注意到其前方车辆正在减速，该车很可能出现刹车不及时，也即踩下刹车踏板的空余时间不足的情况，进而可能导致碰撞的发生。
在上述风险发生的时候，本车驾驶员需要更多的反应时间，因为人在紧急情况下并不能像正常情况下那样，足够快地踩下制动踏板，这种情况下留给驾驶员的反应时间往往较少。而车辆控制单元是根据制动主缸的制动压力变化率，即驾驶员踩下制动踏板的快慢来判断是否启动液压制动辅助模块(Hydraulic Brake Assist，HBA)，帮助车身电子稳定模块(Electronic Stability Program，ESP)控制车身快速制动。所以，在汽车面临紧急情况下，且驾驶员注意力不集中的时候，如何根据汽车前方车流行驶状况，利用液压制动辅助模块最大程度地减少制动距离，是目前面临的一个主要问题。
发明内容
针对现有技术中的问题，本发明的目的在于提供一种行车安全距离控制方法、系统、设备及存储介质，解决现有的行车安全距离控制方法在驾驶员注意力不集中且紧急的情况下，不能利用液压制动辅助模块帮助汽车快速实现制动的问题。
为实现上述目的，本发明提供了一种行车安全距离控制方法，用于对本车与前方车辆的安全距离进行控制，所述方法包括以下步骤：
S10，获取所述本车的实时位置，并将所述本车与同一道路同向行驶的前方预设个数的车辆建立一车流组；
S20，预设代表车流组平均车速下降的变化率数值范围的若干个相互独立的区间，且每个所述区间对应一唯一的本车液压辅助制动模块的触发门限值；
S30，基于车联网，获取多个时刻下车流组的平均车速；
S40，根据所述多个时刻下车流组的平均车速，获取车流组平均车速下降的变化率；
S50，根据所述车流组平均车速下降的变化率，获取该变化率所在的区间；并根据该区间获取对应的本车液压辅助制动模块的触发门限值；
S60，获取本车制动主缸的制动压力变化率，当所述本车制动主缸的制动压力变化率大于所述本车液压辅助制动模块的触发门限值，则触发本车的液压辅助制动模块，对所述本车进行制动控制。
优选地，步骤S30具体包括步骤：
S301，获取所述车流组中各个车辆的实时车速；
S302，依据所述车流组中各个车辆与所述本车的距离，对所述车流组中各个车辆设置对应的权重；
S303，依据所述车流组中各个车辆的实时车速以及各个车辆对应的权重，按照如下公式获取所述车流组的平均车速：
Figure BDA0002105186440000021
其中，v0表示所述车流组的平均车速，n表示所述车流组中车辆的个数，v1表示所述车流组中第一辆车的实时车速，a1表示所述车流组中第一辆车对应的权重；v2表示所述车流组中第二辆车的实时车速，a2表示所述车流组中第二辆车对应的权重；vn表示所述车流组中第n辆车的实时车速，an表示所述车流组中第n辆车对应的权重。
优选地，步骤S20中，当所述车流组的平均车速下降的变化率小于第一预设阈值，所述液压辅助制动模块的触发门限值为第一门限值；
当所述车流组的平均车速下降的变化率大于或者等于第一预设阈值，所述液压辅助制动模块的触发门限值为第二门限值；所述第一门限值大于所述第二门限值。
优选地，步骤S20中，当所述车流组的平均车速下降的变化率小于第一预设阈值，所述液压辅助制动模块的触发门限值为第一门限值；
当所述车流组的平均车速下降的变化率位于第一预设阈值与第二预设阈值之间，所述液压辅助制动模块的触发门限值为第二门限值；
当所述车流组的平均车速下降的变化率大于或者等于第二预设阈值，所述液压辅助制动模块的触发门限值为第三门限值；所述第一门限值大于所述第二门限值，所述第二门限值大于所述第三门限值。
优选地，每个所述区间对应唯一的建压速度；步骤S60中，所述触发本车的液压辅助制动模块，对所述本车进行制动控制包括：
所述液压辅助制动模块向ESP控制器发送建压信号；所述建压信号包含有车流组平均车速下降的变化率所在的区间；
所述ESP控制器根据所述车流组平均车速下降的变化率所在的区间，获取建压速度；
所述ESP控制器根据所述建压速度增大本车制动轮缸的制动压力，直到本车制动轮缸的制动压力达到制动主缸的制动压力；
其中，随着车流组平均车速下降的变化率区间端点值的增加，所述建压速度增大；随着所述车流组平均车速下降的变化率区间端点值的减小，所述建压速度减小。
优选地，随着车流组中车辆与本车之间距离的增加，该车辆对应的权重增大；随着车流组中车辆与本车之间距离的减小，该车辆对应的权重减小。
优选地，所述预设个数为3，所述第一预设阈值为15％，所述第一门限值为1700Par/s，所述第二门限值为1200Par/s。
优选地，所述预设个数为3，所述第一预设阈值为15％，所述第一门限值为1700Par/s，所述第二门限值为1200Par/s，所述第二预设阈值为40％，所述第三门限值为800Par/s。
为实现上述目的，本发明还提供了一种行车安全距离控制系统，包括：
车流组建立模块，用于获取本车的实时位置，并将所述本车与同一道路同向行驶的前方预设个数的车辆建立一车流组；
车速变化率区间设置模块，用于预设代表车流组平均车速下降的变化率数值范围的若干个相互独立的区间，且每个所述区间对应一唯一的本车液压辅助制动模块的触发门限值；
车流组平均车速获取模块，用于基于车联网，获取多个时刻下车流组的平均车速；
车流组平均车速下降变化率获取模块，用于根据所述多个时刻下车流组的平均车速，获取车流组平均车速下降的变化率；
液压辅助制动模块触发门限值获取模块，用于根据所述车流组平均车速下降的变化率，获取该变化率所在的区间；并根据该区间获取对应的本车液压辅助制动模块的触发门限值；
制动控制模块，用于获取本车制动主缸的制动压力变化率，当所述本车制动主缸的制动压力变化率大于所述本车液压辅助制动模块的触发门限值，则触发本车的液压辅助制动模块，对所述本车进行制动控制。
本发明还提供了一种行车安全距离控制设备，包括：
处理器；
存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述任意一项行车安全距离控制方法的步骤。
本发明还提供了一种计算机可读存储介质，用于存储程序，所述程序被执行时实现上述任意一项行车安全距离控制方法的步骤。
本发明与现有技术相比，具有以下优点及突出性效果：
本发明提供的行车安全距离控制方法、系统、设备及存储介质通过获取本车前方车流组平均车速下降的变化率，以及相应的变化率区间，进而得到与上述区间匹配的液压辅助制动模块的触发门限值，然后根据本车制动主缸的制动压力变化率和上述触发门限值，对本车进行制动控制；实现了面临紧急情况时，利用本车前方车流组的行驶状态进行提前预判，使得当本车驾驶员踩下制动踏板时，液压辅助制动模块能够最快地介入工作，从而明显减小汽车的刹车距离，提高了汽车在紧急情况下的行驶安全性。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显。
图1为本发明实施例公开的一种行车安全距离控制方法的流程示意图；
图2为本发明实施例公开的行车安全距离控制方法中车流组的示意图；
图3为本发明实施例公开的行车安全距离控制方法中一个应用场景的示意图；
图4为本发明实施例公开的一种行车安全距离控制系统的结构示意图；
图5为本发明实施例公开的一种行车安全距离控制设备的结构示意图；
图6为本发明实施例公开的一种计算机可读存储介质的结构示意图。
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式。相反，提供这些实施方式使得本发明将全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略对它们的重复描述。
如图1所示，本发明实施例公开了一种行车安全距离控制方法，该方法包括以下步骤：
S10，获取本车的实时位置，并将本车与同一道路同向行驶的前方预设个数的车辆建立一车流组。本实施例中，车流组中前方车辆的预设个数为3，如图2所示，图中箭头方向表示车辆前进方向，本实施例获取到本车21的地理位置之后，识别到与本车21在同一道路且同向行驶的前方3辆汽车分别为车辆22、车辆23以及车辆24，于是本实施例将本车21、车辆22、车辆23以及车辆24建立一个车流组20。需要说明的是，本实施例对车流组中本车前方车辆的个数不作具体限定，在其他实施例中可以根据需要进行设置。
S20，预设代表车流组平均车速下降的变化率数值范围的若干个相互独立的区间，且每个区间对应一唯一的本车液压辅助制动模块的触发门限值。具体来说，当车流组平均车速下降时，表明该车流组中的车辆存在刹车的可能性，包括当车流组最前方车辆发生事故的情况。这时若车流组平均车速下降的越快，表示前方车辆在同样的时间内刹车踏板踩下动作越快，即表示情况越紧急。这种情况下，就需要对本车21设置越低的液压辅助制动模块的触发门限值，便于及时触发液压辅助制动模块。比如，在本实施例中，R表示车流组平均车速下降的变化率，对R设置了两个区间：
当R小于第一预设阈值时，上述液压辅助制动模块的触发门限值为第一门限值；
当R大于或者等于第一预设阈值，上述液压辅助制动模块的触发门限值为第二门限值；上述第一门限值大于上述第二门限值。
本发明对关于车流组平均车速下降的变化率的区间的划分不作具体限定，具体实施时，可根据需要进行设置。在另一个优选的实施例中，对R设置了三个区间：
当R小于第一预设阈值时，上述液压辅助制动模块的触发门限值为第一门限值；
当R不小于第一预设阈值且不大于第二预设阈值时，上述液压辅助制动模块的触发门限值为第二门限值；
当R大于或者等于第二预设阈值，上述液压辅助制动模块的触发门限值为第三门限值；上述第一门限值大于上述第二门限值，上述第二门限值大于上述第三门限值。
需要说明的是，上述不小于表示大于或者等于，上述不大于表示小于或者等于。
其中，上述第一预设阈值为15％，上述第一门限值为1700Par/s，上述第二门限值为1200Par/s，上述第二预设阈值为40％，上述第三门限值为800Par/s。
S30，基于车联网，获取多个时刻下车流组的平均车速。具体来说，首先基于车联网获取车流组中每个车辆的实时车速，将每个车辆的实时车速相加，得到车流组车速之和，然后将车流组车速之和与车流组中车辆的个数相除，即得到车流组的平均车速。本实施例对多个时刻分别采集车流组的平均车速，比如，每隔3秒钟采集一次，通过采集多次车流组的平均车速，即可获知本车前方车辆的车速变化趋势，即可实现对紧急情况的预判。
在另一个优选的实施例中，步骤S30具体包括步骤：
S301，获取上述车流组中各个车辆的实时车速；
S302，依据上述车流组中各个车辆与上述本车的距离，对上述车流组中各个车辆设置对应的权重；
S303，依据上述车流组中各个车辆的实时车速以及各个车辆对应的权重，按照如下公式获取上述车流组的平均车速：
Figure BDA0002105186440000071
其中，v0表示上述车流组的平均车速，n表示上述车流组中车辆的个数，v1表示上述车流组中第一辆车的实时车速，a1表示上述车流组中第一辆车对应的权重；v2表示上述车流组中第二辆车的实时车速，a2表示上述车流组中第二辆车对应的权重；vn表示上述车流组中第n辆车的实时车速，an表示上述车流组中第n辆车对应的权重。
其中，随着车流组中车辆与本车之间距离的增加，该车辆对应的权重增大；随着车流组中车辆与本车之间距离的减小，该车辆对应的权重减小。
因为在发生事故时，通常车流组最前方车辆第一个感知到情况的发生，通常刹车踩下地更及时，相对于车流组后方车辆来说，车速变化也更明显。这时对车流组最前方车辆设置一个最高的权重，并且使权重随着距离的变化而变化，可以使平均车速参数更准确地反映出前方路况是否发生紧急情况，也即更能准确预判前方路况，便于本车及时调整液压辅助制动模块的触发门限值，实现紧急制动。
S40，根据上述多个时刻下车流组的平均车速，获取车流组平均车速下降的变化率。如图3所示，本实施例公开了一个应用场景，即车流组的最前方车辆24发生事故，此时车辆23、车辆22就会紧急减速，那么车流组的平均车速就会下降。比如，第一次获取到车流组的平均车速为60km/h，3秒之后第二次获取到车流组的平均车速为40km/h，那么车流组平均车速下降的变化率R可通过如下公式计算得到：
Figure BDA0002105186440000081
所以，R为33.3％，即车流组平均车速下降的变化率为33.3％。
S50，根据所述车流组平均车速下降的变化率，获取该变化率所在的区间；并根据该区间获取对应的本车液压辅助制动模块的触发门限值。
具体来说，如步骤S20中所示：当R小于10％时，液压辅助制动模块的触发门限值为第一门限值；
当R大于或者等于10％，上述液压辅助制动模块的触发门限值为第二门限值。
所以，此时车流组平均车速下降的变化率33.3％对应的区间为R大于或者等于10％，所以相应地，液压辅助制动模块的触发门限值为1200Par/s。
S60，获取本车制动主缸的制动压力变化率，当上述本车制动主缸的制动压力变化率大于上述本车液压辅助制动模块的触发门限值，则触发本车的液压辅助制动模块，对上述本车进行制动控制。具体来说，步骤S20中的每个车流组平均车速下降的变化率区间对应唯一的用于对制动轮缸增压的建压速度；当驾驶员踩下制动踏板之后，本车制动主缸的制动压力在不断增大。通过压力传感器采集到制动主缸的制动压力变化率，当上述本车制动主缸的制动压力变化率大于1200Par/s时，则触发本车的液压辅助制动模块。
然后本车液压辅助制动模块向ESP控制器发送建压信号，建压信号包含有车流组平均车速下降的变化率所在的区间；ESP控制器根据上述区间获取建压速度，并根据建压速度增大本车制动轮缸的制动压力，直到本车制动轮缸的制动压力达到制动主缸的制动压力；
其中，随着车流组平均车速下降的变化率区间端点值的增加，所述建压速度增大；随着所述车流组平均车速下降的变化率区间端点值的减小，所述建压速度减小。
如图4所示，本发明实施例还公开了一种行车安全距离控制系统4，该系统包括：
车流组建立模块41，用于获取上述本车的实时位置，并将上述本车与同一道路同向行驶的前方预设个数的车辆建立一车流组；
车速变化率区间设置模块42，用于预设代表车流组平均车速下降的变化率数值范围的若干个相互独立的区间，且每个所述区间对应一唯一的本车液压辅助制动模块的触发门限值；
车流组平均车速获取模块43，用于基于车联网，获取多个时刻下车流组的平均车速；
车流组平均车速下降变化率获取模块44，用于根据上述多个时刻下车流组的平均车速，获取车流组平均车速下降的变化率；
液压辅助制动模块触发门限值获取模块45，用于根据所述车流组平均车速下降的变化率，获取该变化率所在的区间；并根据该区间获取对应的本车液压辅助制动模块的触发门限值；
制动控制模块46，用于获取本车制动主缸的制动压力变化率，当上述本车制动主缸的制动压力变化率大于上述本车液压辅助制动模块的触发门限值，则触发本车的液压辅助制动模块，对上述本车进行制动控制。
可以理解的是，本发明的行车安全距离控制系统还包括其他支持行车安全距离控制系统运行的现有功能模块。图4显示的行车安全距离控制系统仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
本实施例中的行车安全距离控制系统用于实现上述的行车安全距离控制的方法，因此对于行车安全距离控制系统的具体实施步骤可以参照上述对行车安全距离控制的方法的描述，此处不再赘述。
本发明实施例还公开了一种行车安全距离控制设备，包括处理器和存储器，其中存储器存储有所述处理器的可执行指令；处理器配置为经由执行可执行指令来执行上述行车安全距离控制方法中的步骤。图5是本发明公开的行车安全距离控制设备的结构示意图。下面参照图5来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备600。图5显示的电子设备600仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图5所示，电子设备600以通用计算设备的形式表现。电子设备600的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元610、至少一个存储单元620、连接不同平台组件(包括存储单元620和处理单元610)的总线630、显示单元640等。
其中，存储单元存储有程序代码，程序代码可以被处理单元610执行，使得处理单元610执行本说明书上述行车安全距离控制方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，处理单元610可以执行如图1中所示的步骤。
存储单元620可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)6201和/或高速缓存存储单元6202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)6203。
存储单元620还可以包括具有一组(至少一个)程序模块6205的程序/实用工具6204，这样的程序模块6205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
总线630可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
电子设备600也可以与一个或多个外部设备700(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备600交互的设备通信，和/或与使得该电子设备600能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口650进行。并且，电子设备600还可以通过网络适配器660与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器660可以通过总线630与电子设备600的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备600使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储平台等。
本发明还公开了一种计算机可读存储介质，用于存储程序，所述程序被执行时实现上述行车安全距离控制方法中的步骤。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在终端设备上运行时，程序代码用于使终端设备执行本说明书上述行车安全距离控制方法中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。
如上所示，该实施例的计算机可读存储介质的程序在执行时，通过获取本车前方车流组平均车速下降的变化率，以及相应的变化率区间，进而得到与上述区间匹配的液压辅助制动模块的触发门限值，然后根据本车制动主缸的制动压力变化率和上述触发门限值，对本车进行制动控制；实现了面临紧急情况时，利用前方车辆行驶状态进行预判，及时调整本车液压辅助制动模块的触发门限值，使本车尽可能地减小刹车距离。
图6是本发明的计算机可读存储介质的结构示意图。参考图6所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品800，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
本发明实施例提供的行车安全距离控制方法、系统、设备及存储介质通过获取本车前方车流组平均车速下降的变化率，以及相应的变化率区间，进而得到与上述区间匹配的液压辅助制动模块的触发门限值，然后根据本车制动主缸的制动压力变化率和上述触发门限值，对本车进行制动控制；实现了面临紧急情况时，利用本车前方车流组的行驶状态进行提前预判，使得当本车驾驶员踩下制动踏板时，液压辅助制动模块能够最快地介入工作，从而明显减小汽车的刹车距离，提高了汽车在紧急情况下的行驶安全性。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (11)

1.一种行车安全距离控制方法，用于对本车与前方车辆的安全距离进行控制，其特征在于，包括以下步骤：
S10，获取所述本车的实时位置，并将所述本车与同一道路同向行驶的前方预设个数的车辆建立一车流组；
S20，预设代表车流组平均车速下降的变化率数值范围的若干个相互独立的区间，且每个所述区间对应一唯一的本车液压辅助制动模块的触发门限值；
S30，基于车联网，获取多个时刻下车流组的平均车速；
S40，根据所述多个时刻下车流组的平均车速，获取车流组平均车速下降的变化率；
S50，根据所述车流组平均车速下降的变化率，获取该变化率所在的区间；并根据该区间获取对应的本车液压辅助制动模块的触发门限值；
S60，获取本车制动主缸的制动压力变化率，当所述本车制动主缸的制动压力变化率大于所述本车液压辅助制动模块的触发门限值，则触发本车的液压辅助制动模块，对所述本车进行制动控制。
2.如权利要求1所述的一种行车安全距离控制方法，其特征在于，步骤S30具体包括步骤：
S301，获取所述车流组中各个车辆的实时车速；
S302，依据所述车流组中各个车辆与所述本车的距离，对所述车流组中各个车辆设置对应的权重；
S303，依据所述车流组中各个车辆的实时车速以及各个车辆对应的权重，按照如下公式获取所述车流组的平均车速：
Figure FDA0002551734270000011
其中，v0表示所述车流组的平均车速，n表示所述车流组中车辆的个数，v1表示所述车流组中第一辆车的实时车速，a1表示所述车流组中第一辆车对应的权重；v2表示所述车流组中第二辆车的实时车速，a2表示所述车流组中第二辆车对应的权重；vn表示所述车流组中第n辆车的实时车速，an表示所述车流组中第n辆车对应的权重。
3.如权利要求1所述的一种行车安全距离控制方法，其特征在于，步骤S20中，当所述车流组的平均车速下降的变化率小于第一预设阈值，所述液压辅助制动模块的触发门限值为第一门限值；
当所述车流组的平均车速下降的变化率大于或者等于第一预设阈值，所述液压辅助制动模块的触发门限值为第二门限值；所述第一门限值大于所述第二门限值。
4.如权利要求1所述的一种行车安全距离控制方法，其特征在于，步骤S20中，当所述车流组的平均车速下降的变化率小于第一预设阈值，所述液压辅助制动模块的触发门限值为第一门限值；
当所述车流组的平均车速下降的变化率位于第一预设阈值与第二预设阈值之间，所述液压辅助制动模块的触发门限值为第二门限值；
当所述车流组的平均车速下降的变化率大于或者等于第二预设阈值，所述液压辅助制动模块的触发门限值为第三门限值；所述第一门限值大于所述第二门限值，所述第二门限值大于所述第三门限值。
5.如权利要求1所述的一种行车安全距离控制方法，其特征在于，每个所述区间对应唯一的建压速度；步骤S60中，所述触发本车的液压辅助制动模块，对所述本车进行制动控制包括：
所述液压辅助制动模块向ESP控制器发送建压信号；所述建压信号包含有车流组平均车速下降的变化率所在的区间；
所述ESP控制器根据所述车流组平均车速下降的变化率所在的区间，获取建压速度；
所述ESP控制器根据所述建压速度增大本车制动轮缸的制动压力，直到本车制动轮缸的制动压力达到制动主缸的制动压力。
6.如权利要求2所述的一种行车安全距离控制方法，其特征在于，随着车流组中车辆与本车之间距离的增加，该车辆对应的权重增大；随着车流组中车辆与本车之间距离的减小，该车辆对应的权重减小。
7.如权利要求3所述的一种行车安全距离控制方法，其特征在于，所述预设个数为3，所述第一预设阈值为15％，所述第一门限值为1700Par/s，所述第二门限值为1200Par/s。
8.如权利要求4所述的一种行车安全距离控制方法，其特征在于，所述预设个数为3，所述第一预设阈值为15％，所述第一门限值为1700Par/s，所述第二门限值为1200Par/s，所述第二预设阈值为40％，所述第三门限值为800Par/s。
9.一种行车安全距离控制系统，其特征在于，包括：
车流组建立模块，用于获取本车的实时位置，并将所述本车与同一道路同向行驶的前方预设个数的车辆建立一车流组；
车速变化率区间设置模块，用于预设代表车流组平均车速下降的变化率数值范围的若干个相互独立的区间，且每个所述区间对应一唯一的本车液压辅助制动模块的触发门限值；
车流组平均车速获取模块，用于基于车联网，获取多个时刻下车流组的平均车速；
车流组平均车速下降变化率获取模块，用于根据所述多个时刻下车流组的平均车速，获取车流组平均车速下降的变化率；
液压辅助制动模块触发门限值获取模块，用于根据所述车流组平均车速下降的变化率，获取该变化率所在的区间；并根据该区间获取对应的本车液压辅助制动模块的触发门限值；
制动控制模块，用于获取本车制动主缸的制动压力变化率，当所述本车制动主缸的制动压力变化率大于所述本车液压辅助制动模块的触发门限值，则触发本车的液压辅助制动模块，对所述本车进行制动控制。
10.一种行车安全距离控制设备，其特征在于，包括：
处理器；
存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至8中任意一项所述行车安全距离控制方法的步骤。
11.一种计算机可读存储介质，用于存储程序，其特征在于，所述程序被执行时实现权利要求1至8中任意一项所述行车安全距离控制方法的步骤。
CN201910549907.6A 2019-06-24 2019-06-24 行车安全距离控制方法、系统、设备及存储介质 Active CN110171404B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910549907.6A CN110171404B (zh) 2019-06-24 2019-06-24 行车安全距离控制方法、系统、设备及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910549907.6A CN110171404B (zh) 2019-06-24 2019-06-24 行车安全距离控制方法、系统、设备及存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110171404A CN110171404A (zh) 2019-08-27
CN110171404B true CN110171404B (zh) 2020-09-11

Family

ID=67697676

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910549907.6A Active CN110171404B (zh) 2019-06-24 2019-06-24 行车安全距离控制方法、系统、设备及存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110171404B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111572516B (zh) * 2020-04-28 2022-01-18 东风汽车集团有限公司 一种车辆制动功能调整方法及系统
CN115346397B (zh) * 2022-07-18 2023-06-23 岚图汽车科技有限公司 车流定位通行方法、系统、存储介质及设备

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6353780B1 (en) * 1999-06-29 2002-03-05 Westinghouse Air Brake Technologies Corporation Grade speed control and method for railway freight vehicle
JP2007261566A (ja) * 2006-02-28 2007-10-11 Nissan Motor Co Ltd 車両の駆動力制御装置
DE102012002695A1 (de) * 2012-02-14 2013-08-14 Wabco Gmbh Verfahren zur Ermittlung einer Notbremssituation eines Fahrzeuges
CN103395419B (zh) * 2013-08-22 2016-02-24 贵州大学 基于安全间距策略的车辆队列行驶控制系统及其控制方法
CN107798860B (zh) * 2017-11-29 2019-05-14 爱驰汽车（上海）有限公司 车载实时影像分享系统、方法、设备及存储介质
KR102383436B1 (ko) * 2017-12-01 2022-04-07 현대자동차주식회사 군집주행 제어 장치 및 방법

Also Published As

Publication number Publication date
CN110171404A (zh) 2019-08-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109466554B (zh) 自适应巡航加塞预防控制方法、系统、装置和存储介质
JP5108939B2 (ja) 車両安全装置の自動ブレーキ係合における追突事故の回避方法および制御装置
US20150100189A1 (en) Vehicle-to-infrastructure communication
US10392029B2 (en) Method and device for the output of haptic information to the driver of a motor vehicle via the brake pedal
CN110171404B (zh) 行车安全距离控制方法、系统、设备及存储介质
JP2004189075A (ja) 車両制動制御装置
CN109624951B (zh) 车辆及其制动控制方法、系统、电子设备和存储介质
CN112046472A (zh) 一种车辆避撞方法、装置、车辆及存储介质
CN109969150B (zh) 安全行车驾驶辅助方法、系统及车辆
EP3789254A1 (en) Method, device and system for automatic braking of vehicle
CN109649359B (zh) 汽车自动紧急制动控制方法、系统、设备及存储介质
KR102585802B1 (ko) 자율주행 차량의 브레이크 장치 및 그 제어 방법
CN110171406B (zh) 基于电动助力的停车控制方法、系统、设备及存储介质
CN113805515A (zh) 车辆远程控制方法、装置、设备、存储介质和远程驾驶舱
US11866057B2 (en) Garage mode control unit, control system and control method
JP2007118880A (ja) 車両用制動制御装置
CN109204292B (zh) 汽车甩尾控制方法、系统、设备及存储介质
CN109515379B (zh) 车辆及其安全带预紧方法、系统、电子设备和存储介质
CN114715142A (zh) 一种智能驾驶车辆紧急避撞控制方法及系统
EP2388757A1 (en) Forward collision risk reduction
CN109624917B (zh) 下坡状态的安全带预紧控制方法、系统、设备及存储介质
JP6990016B2 (ja) 運転支援装置
CN114670648B (zh) 电动汽车能量回收方法及电子设备
CN112659915B (zh) 纯电动汽车平稳停车控制方法及装置
CN109649327A (zh) 基于自适应巡航的安全带预紧方法、系统、设备和介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
PP01 Preservation of patent right

Effective date of registration: 20230131

Granted publication date: 20200911

PP01 Preservation of patent right
PD01 Discharge of preservation of patent

Date of cancellation: 20240108

Granted publication date: 20200911

PD01 Discharge of preservation of patent
PP01 Preservation of patent right

Effective date of registration: 20240227

Granted publication date: 20200911

PP01 Preservation of patent right