CN112046472A - 一种车辆避撞方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种车辆避撞方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取本车车速、前方车辆车速和车间距离，根据所述本车车速、所述前方车辆车速和所述车间距离确定车辆碰撞风险值；如果所述车辆碰撞风险值大于第一预设风险值，则进行声光报警提示并进行制动准备操作；当所述车辆碰撞风险值大于第二预设风险值时，根据所述车辆碰撞风险值控制车辆进行制动，所述第二预设风险值大于所述第一预设风险值。本发明通过分情况分阶段控制车辆进行有效的避撞操作，解决了只靠行车距离提示驾驶员减速，无法保证驾驶员可以快速反应避免碰撞的问题，实现了可以分情况主动干预车辆制动，有效防止碰撞，提高行车安全的效果。

Description

一种车辆避撞方法、装置、车辆及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及车辆设计技术领域，尤其涉及一种车辆避撞方法、装置、车辆及存储介质。
背景技术
随着科技的进步，时代的发展，人们对汽车的便利性和安全性有了越来越高的要求。但是由于汽车保有量的不断增加，交通压力问题日益上升，由驾驶员疏忽引发的安全事故也呈不断上升的趋势。
在车辆行驶中，为了安全起见，通常会要求前后车辆之间保持一定距离。驾驶员人为判断车辆间距必然会存在一定的误差，而现有的车辆辅助避障系统，也多是在车辆距离前车较近时提示驾驶员减速，但是对于不同的车速，车辆之间的安全距离也是不同的，在车速较高时，当前车突然减速时，即使有相应提示，若驾驶员不能快速做出反应，依然很容易造成交通事故。
发明内容
本发明提供一种车辆避撞方法、装置、车辆及存储介质，以实现车辆存在碰撞风险时可以自动进行避撞处理，并且对于不同的碰撞风险分别采取不同的避撞措施。
第一方面，本发明实施例提供了一种车辆避撞方法，包括：
获取本车车速、前方车辆车速和车间距离，根据所述本车车速、所述前方车辆车速和所述车间距离确定车辆碰撞风险值；
如果所述车辆碰撞风险值大于第一预设风险值，则进行声光报警提示并进行制动准备操作；
当所述车辆碰撞风险值大于第二预设风险值时，根据所述车辆碰撞风险值控制车辆进行制动，所述第二预设风险值大于所述第一预设风险值。
可选的，在根据所述车辆碰撞风险值控制车辆进行制动之后，还包括：
当所述车辆碰撞风险值大于第三预设风险值时，根据预设最大制动强度控制所述车辆进行制动，直到所述本车车速降至预设安全车速，所述第三预设风险值大于所述第二预设风险值。
可选的，所述根据所述本车车速、所述前方车辆车速和所述车间距离确定车辆碰撞风险值，包括：
将所述本车车速和所述前方车辆车速的差值作为车速差值，结合所述车间距离，确定车辆碰撞时间；
根据所述本车车速和所述车辆碰撞时间，确定车辆碰撞风险值。
可选的，所述如果所述车辆碰撞风险值大于第一预设风险值，则进行声光报警提示并进行制动准备操作，包括：
确定所述车辆碰撞风险值是否大于第一预设风险值，如果所述车辆碰撞风险值大于所述第一预设风险值，进行第一提示音报警；
当所述第一提示音报警持续第一报警时长且未监测到所述车辆发生制动改变时，根据预设增压值对制动主缸施加压力；
当所述第一提示音报警持续第二报警时长且未监测到所述车辆发生制动改变时，进行第二提示音报警和指示灯报警。
可选的，在进行声光报警提示并进行制动准备操作的同时，还包括：
确定所述车辆碰撞风险值是否小于安全风险值，当所述车辆碰撞风险值小于所述安全风险值时，停止所述声光报警提示并取消所述制动准备操作。
可选的，所述当所述车辆碰撞风险值大于第二预设风险值时，根据所述车辆碰撞风险值控制车辆进行制动，包括：
确定所述车辆碰撞风险值是否大于第二预设风险值；
当所述车辆碰撞风险值大于第二预设风险值时，获取所述车辆碰撞风险值对应的目标制动强度；
根据所述目标制动强度控制所述车辆进行制动。
可选的，在根据所述车辆碰撞风险值控制车辆进行制动的同时，还包括：
当监测到驾驶员触发油门踏板或制动踏板时，根据油门踏板踩压状态或制动踏板踩压状态控制所述车辆运行。
第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆避撞装置，该装置包括：
碰撞风险预测模块，用于获取本车车速、前方车辆车速和车间距离，根据所述本车车速、所述前方车辆车速和所述车间距离确定车辆碰撞风险值；
报警提示模块，用于如果所述车辆碰撞风险值大于第一预设风险值，则进行声光报警提示并进行制动准备操作；
第一制动控制模块，用于当所述车辆碰撞风险值大于第二预设风险值时，根据所述车辆碰撞风险值控制车辆进行制动，所述第二预设风险值大于所述第一预设风险值。
第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，所述车辆包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
雷达，用于采集前方车辆车速和车间距离；
车速传感器，用于采集本车车速；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例所述的车辆避撞方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明任意实施例所述的车辆避撞方法。
本发明通过获取本车车速、前方车辆车速和车间距离，根据本车车速、前方车辆车速和车间距离确定车辆碰撞风险值，如果车辆碰撞风险值大于第一预设风险值，则进行声光报警提示并进行制动准备操作，当车辆碰撞风险值大于第二预设风险值时，根据车辆碰撞风险值控制车辆进行制动，解决了只靠行车距离提示驾驶员减速，无法保证驾驶员可以快速反应避免碰撞的问题，实现了可以分情况主动干预车辆制动，有效防止碰撞，提高行车安全的效果。
附图说明
图1是本发明实施例一提供的一种车辆避撞方法的流程图；
图2是本发明实施例二提供的一种车辆避撞方法的流程图；
图3是本发明实施例二提供的一种车辆避撞方法的避撞功能触发示意图；
图4是本发明实施例三提供的一种车辆避撞装置的结构框图；
图5是本发明实施例四提供的一种车辆的结构框图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构，此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种车辆避撞方法的流程图，本实施例可适用于车辆行驶过程中存在碰撞风险时，通过向驾驶员提供预警和主动制动的方式，辅助驾驶员规避本车与前方车辆发生碰撞的情况，该方法可以由车辆避撞装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件实现。
如图1所示，该方法具体包括如下步骤：
步骤110、获取本车车速、前方车辆车速和车间距离，根据本车车速、前方车辆车速和车间距离确定车辆碰撞风险值。
其中，本车车速可以理解为车辆避撞装置本身所在车辆的行驶速度。前方车辆可以理解为本车行驶前方的车辆，即在本车行驶路线上，本车车头前方的车辆，该车辆可以不在本车正前方，可以在本车车头前方偏左或偏右的一定范围内，当本车辆以较快的车速行驶时，短时间内有可能碰撞到的车辆都可以确定为前方车辆。例如本车辆所行驶的车道线内前方无车辆，相邻车道前方有车辆，且靠近本车辆所在的车道线，当本车以较快车速行驶就可能与该车辆发生碰撞，那么可以将该车辆确定为前方车辆。前方车辆车速则可以理解为前方车辆的行驶速度。车间距离可以理解为本车与前方车辆之间的距离。车辆碰撞风险值可以理解为本车与前方车辆可能发生碰撞的概率值。
具体的，在车辆行驶过程中，可以通过车辆上的传感器获取本车车速，通过雷达等装置获取车辆行驶前方的前方车辆车速和两车之间的车间距离，通过本车车速、前方车辆车速和车间距离，分析本车与前方车辆发生碰撞的概率值，将该概率值作为车辆碰撞风险值。例如，当本车车速较高，前方车辆车速较低时，车辆碰撞风险值就高，车间距离越小，对应的车辆碰撞风险值就越高；当本车车速与前方车辆车速相差较小，车间距离也较大，对应的车辆碰撞风险值就低；当本车车速明显低于前方车辆车速时，车辆碰撞风险值就接近于零。
步骤120、如果车辆碰撞风险值大于第一预设风险值，则进行声光报警提示并进行制动准备操作。
其中，第一预设风险值可以理解为本车与前方车辆发生碰撞的概率到达一定程度的警戒值。
具体的，在车辆行驶过程中，可以对车辆的车辆碰撞风险值进行监控，当车辆碰撞风险值大于第一预设风险值时，就需要提示驾驶员注意路况，采取减速等措施，因此可以控制车辆相关装置发出警报声和灯光闪烁，引起驾驶员的注意，同时，车辆可以自动进行制动准备操作，例如对制动主缸增加压力，消除由于制动系机械传动过程中的空程间隙，在车辆需要制动时，可以立即做出制动反应。
步骤130、当车辆碰撞风险值大于第二预设风险值时，根据车辆碰撞风险值控制车辆进行制动。
其中，第二预设风险值大于第一预设风险值，第二预设风险值可以理解为本车与前方车辆发生碰撞的概率到达较高程度的警戒值。
具体的，在车辆进行声光报警提示并进行制动准备操作后，如果驾驶员并未采取有效措施降低本车车速，或是驾驶员采取的制动措施并没有使车辆碰撞风险值降低，当车辆碰撞风险值大于第二预设风险值时，此时发生碰撞的风险较高，需要车辆自动进行有效的制动，以避免与前车发生碰撞。车辆的制动强度可以根据车辆碰撞风险值确定，可以根据车辆可能发生碰撞的紧急程度，将制动分为力度和时长各不相同的若干等级，即车辆碰撞风险值越高，制动力度越大，制动持续时间越长。
本实施例的技术方案，通过获取本车车速、前方车辆车速和车间距离，根据本车车速、前方车辆车速和车间距离确定车辆碰撞风险值，如果车辆碰撞风险值大于第一预设风险值，则进行声光报警提示并进行制动准备操作，当车辆碰撞风险值大于第二预设风险值时，根据车辆碰撞风险值控制车辆进行制动，解决了只靠行车距离提示驾驶员减速，无法保证驾驶员可以快速反应避免碰撞的问题，实现了可以分情况主动干预车辆制动，有效防止碰撞，提高行车安全的效果。
在上述技术方案的基础上，该车辆避撞方法还可以包括：
在进行声光报警提示并进行制动准备操作的同时，确定车辆碰撞风险值是否小于安全风险值，当车辆碰撞风险值小于安全风险值时，停止声光报警提示并取消制动准备操作。
其中，安全风险值可以是预设的较低的一个风险值临界值，当车辆碰撞风险值低于安全风险值时，可以认为本车与前方车辆发生碰撞的概率很低，暂时不进行制动处理也不会发生碰撞。
具体的，在车辆进行声光报警提示或制动准备操作后，如果车辆碰撞风险值降低，小于安全风险值时，说明驾驶员已经注意到与前方车辆发生碰撞的可能，并进行了制动操作，或者前方车辆加速，与本车拉大了车间距离，使车辆碰撞风险值降低。此时可以认为车辆目前处于行车安全状态，可以暂时停止声光报警提示并取消制动准备操作。
上述方法可以在车辆处于相对安全的时刻退出车辆自动避撞功能，减少对驾驶员不必要的干预，提高用户体验度。
在上述技术方案的基础上，该车辆避撞方法还可以包括：
在根据车辆碰撞风险值控制车辆进行制动的同时，当监测到驾驶员触发油门踏板或制动踏板时，根据油门踏板踩压状态或制动踏板踩压状态控制车辆运行。
具体的，在控制车辆进行自动制动的同时，如果监测到驾驶员触发油门踏板或制动踏板时，说明驾驶员已经对路况进行了人为判断，并采取了制动或加速操作，此时可以暂停车辆自动制动操作，由驾驶员控制车辆行驶。
上述方法表明，当驾驶员人为判断与车辆避撞装置分析的碰撞结果存在差异，或是驾驶员自行采取制动措施时，允许驾驶员中断车辆自动制动的操作，当车辆避撞装置分析错误时，可以由驾驶员及时终止并控制车辆行驶，提高车辆安全性。
在上述技术方案的基础上，该车辆避撞方法还可以包括：
当车辆碰撞风险值大于第三预设风险值时，根据预设最大制动强度控制车辆进行制动，直到本车车速降至预设安全车速。
其中，第三预设风险值大于第二预设风险值。
具体的，当车辆碰撞风险值大于第三预设风险值时，可以认为车辆发生碰撞的风险十分高，需要车辆立刻进行制动，此时可以根据本车允许的最大制动强度对车辆进行制动，以降低发生碰撞的几率，直到本车车速降至预设安全车速，该安全车速可以预先设置，可以设置为零，也可以设置成一个较低的车速值。
上述方法可以在车辆处于十分危险的时刻自动实现避撞功能，减少与前车的碰撞几率，避免交通事故的发生，提高车辆安全性。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种车辆避撞方法的流程图。本实施例在上述实施例的基础上，进一步优化了上述车辆避撞方法。
如图2所示，该方法具体包括：
步骤201、获取本车车速、前方车辆车速和车间距离，将本车车速和前方车辆车速的差值作为车速差值，结合车间距离，确定车辆碰撞时间。
其中，车速差值可以理解为本车与前方车辆相差的行驶速度。为了区别两车的快慢状态，可以在车速差值前加正负号用于区分，当本车车速比前方车辆车速高时，可以将车速差值记为正值，当本车车速比前方车辆车速低时，可以将车速差值记为负值。车辆碰撞时间可以理解为本车与前方车辆保持当前行驶状态继续行驶，当前时刻到两车发生碰撞时的时间间隔。
具体的，在车辆行驶过程中，可以通过车辆上的传感器获取本车车速，通过雷达等装置获取车辆行驶前方的前方车辆车速和两车之间的车间距离，计算出本车车速和前方车辆车速的差值，将该差值作为车速差值，根据车间距离和车速差值可以确定出车辆碰撞时间。可以理解的是，当本车车速比前方车辆车速高时，保持当前行驶状态继续行驶会发生碰撞，此时可以用车间距离除以车速差值得到车辆碰撞时间，例如本车车速为10m/s，前方车辆车速为8m/s，车间距离为10m，此时本车车速与前方车辆车速的车速差值为2m/s，车辆碰撞时间为5s；当本车车速比前方车辆车速低或本车车速与前方车辆车速一样时，保持当前行驶状态继续行驶理论上不会发生碰撞，此时可以将车辆碰撞时间记为预设最大碰撞时间值，例如可以记为9999s，当车辆碰撞时间为最大碰撞时间值9999s时，并不是两车保持当前行驶状态继续行驶经过9999s后会发生碰撞，而可以代表车辆处于安全状态，基本不会发生与前车碰撞的情况。
步骤202、根据本车车速和车辆碰撞时间，确定车辆碰撞风险值。
具体的，可以预先设置车速和车辆碰撞时间与车辆碰撞风险值的关系映射表，在确定了本车车速和车辆碰撞时间后，通过查表的方式得到车辆碰撞风险值。在车辆行驶时，如果前方有突发状况，需要使车辆停住或将车速下降到一个较小车速值时，当前时刻的车速越高，需要制动的时间就越长，车辆制动过程中行驶的距离也相对较长。也就是说，当本车车速一定时，车辆碰撞时间越小，则车辆碰撞风险值越大；当车辆碰撞时间一定时，本车车速越大，则车辆碰撞风险值越大。特殊的，当本车车速比前方车辆车速低或本车车速与前方车辆车速一样时，此时可以认为本车处于安全状态，基本不会发生与前车碰撞的情况，可以将车辆碰撞风险值记为预设最小碰撞风险值，例如可以记为0；当然，也可以认为本车车速比前方车辆车速低时相对于本车车速与前方车辆车速一样时更加安全，那么就可以将本车车速比前方车辆车速低时的车辆碰撞风险值记为预设第一安全碰撞风险值，例如可以记为0，可以将本车车速与前方车辆车速一样时记为预设第二安全碰撞风险值，例如可以记为0.1，第一安全碰撞风险值小于预设第二安全碰撞风险值小于安全风险值。
步骤203、确定车辆碰撞风险值是否大于第一预设风险值，如果车辆碰撞风险值大于第一预设风险值，进行第一提示音报警。
具体的，在车辆行驶过程中，可以对车辆的车辆碰撞风险值进行监控，当车辆碰撞风险值超过第一预设风险值时，表示车辆已经存在一定几率与前车发生碰撞，此时可以控制车辆相关装置发出第一提示音报警，提示驾驶员注意路况，采取减速等措施。因为此时车辆碰撞风险值还没有特别高，因此第一提示音可以是音频和音量都适中的警报声，可以引起驾驶员注意即可。
步骤204、判断是否监测到车辆发生制动改变或车辆碰撞风险值小于安全风险值。
具体的，在车辆发出第一提示音报警后，可以继续对车辆的车辆碰撞风险值进行监控，并判断车辆碰撞风险值是否小于安全风险值，同时，可以对油门踏板踩压状态进行监控，判断车辆是否发生制动改变。如果监测到车辆发生制动改变或车辆碰撞风险值小于安全风险值，则进行步骤205；否则进行步骤206。
步骤205、停止第一提示音报警。
具体的，在车辆发出第一提示音报警后，如果车辆碰撞风险值降低至安全风险值以下时，说明驾驶员已经注意到与前方车辆发生碰撞的可能，并进行了制动操作，或者前方车辆加速，与本车拉大了车间距离，使车辆碰撞风险值降低。此时可以认为车辆目前处于行车安全状态，可以暂时停止第一提示音报警。
步骤206、当第一提示音报警持续第一报警时长，根据预设增压值对制动主缸施加压力。
其中，对制动主缸施加预设增压值可以理解为在车辆制动前提前施加主缸压力以消除制动系统的机械空程和作用延迟。
具体的，当第一提示音报警持续第一报警时长后，车辆仍然没有发生制动改变，车辆碰撞风险值也不小于安全风险值，说明驾驶员并没有进行制动操作，车辆目前也没有处于行车安全状态，此时可以对制动主缸施加预设增压值压力，为车辆制动做准备，减少车辆制动时的延迟时间，提高制动时的车辆反应速度。
步骤207、判断是否监测到车辆发生制动改变或车辆碰撞风险值小于安全风险值。
具体的，在车辆发出第一提示音报警和对制动主缸施加压力后，可以继续对车辆的车辆碰撞风险值进行监控，并判断车辆碰撞风险值是否小于安全风险值，同时，可以对油门踏板踩压状态进行监控，判断车辆是否发生制动改变。如果监测到车辆发生制动改变或车辆碰撞风险值小于安全风险值，则进行步骤208；否则进行步骤209。
步骤208、停止第一提示音报警且取消对制动主缸施加的压力。
具体的，在车辆发出第一提示音报警并对制动主缸施加压力后，如果车辆碰撞风险值降低至安全风险值以下时，说明驾驶员已经注意到与前方车辆发生碰撞的可能，并进行了制动操作，或者前方车辆加速，与本车拉大了车间距离，使车辆碰撞风险值降低。此时可以认为车辆目前处于行车安全状态，可以暂时停止第一提示音报警并取消对制动主缸施加的压力，使车辆进入正常行驶状态。
步骤209、当第一提示音报警持续第二报警时长，进行第二提示音报警和指示灯报警。
具体的，当第一提示音报警持续第二报警时长后，车辆仍然没有发生制动改变，车辆碰撞风险值也不小于安全风险值，说明第一提示音报警并没有引起驾驶员的注意且车辆依旧存在碰撞风险，此时可以通过音频和音量高于第一提示音的第二提示音进行报警，同时可以通过控制仪表盘上的指示灯闪烁，引起驾驶员注意。
步骤210、判断是否监测到车辆发生制动改变或车辆碰撞风险值小于安全风险值。
具体的，在对制动主缸施加压力和车辆发出第二提示音报警后，可以继续对车辆的车辆碰撞风险值进行监控，并判断车辆碰撞风险值是否小于安全风险值，同时，可以对油门踏板踩压状态进行监控，判断车辆是否发生制动改变。如果监测到车辆发生制动改变或车辆碰撞风险值小于安全风险值，则进行步骤211；否则进行步骤212。
步骤211、停止第二提示音报警和指示灯报警，并取消对制动主缸施加的压力。
具体的，在对制动主缸施加压力和车辆发出第二提示音报警后，如果车辆碰撞风险值降低至安全风险值以下时，说明驾驶员已经注意到与前方车辆发生碰撞的可能，并进行了制动操作，或者前方车辆加速，与本车拉大了车间距离，使车辆碰撞风险值降低。此时可以认为车辆目前处于行车安全状态，可以暂时停止第一提示音报警并取消对制动主缸施加的压力，使车辆进入正常行驶状态。
步骤212、确定车辆碰撞风险值是否大于第二预设风险值，当车辆碰撞风险值大于第二预设风险值时，获取车辆碰撞风险值对应的目标制动强度。
具体的，在对制动主缸施加压力和车辆发出第二提示音报警后，如果驾驶员并未采取有效措施降低本车车速，或是驾驶员采取的制动措施并没有使车辆碰撞风险值降低，当车辆碰撞风险值大于第二预设风险值时，此时发生碰撞的风险较高，需要车辆自动进行有效的制动，以避免与前车发生碰撞。此时可以查询预先设置的车辆碰撞风险值与制动强度的映射表，获取当前时刻车辆碰撞风险值对应的目标制动强度。车辆碰撞风险值与制动强度的映射关系可以根据不同车型实际测试得到，并存储在车辆的存储器内。其中，制动强度可以由制动力度和制动时长综合体现，车辆碰撞风险值越高，制动力度越大，制动持续时间越长。
步骤213、根据目标制动强度控制车辆进行制动。
具体的，可以根据获取到的目标制动强度对车辆进行自动制动，降低本车车速，从而降低车辆碰撞风险值。
步骤214、判断是否监测到驾驶员触发油门踏板或制动踏板。
具体的，在车辆进行自动制动后，可以对车辆的油门踏板踩压状态或制动踏板踩压状态进行监控，判断驾驶员是否触发油门踏板或制动踏板。如果监测到驾驶员触发油门踏板或制动踏板，则进行步骤215；否则进行步骤216。
可选的，在步骤213之后，还可以同时监测车辆碰撞风险值是否小于安全风险值，如果车辆碰撞风险值小于安全风险值，则保持当前车辆行驶状态，否则可以进行步骤216。
步骤215、根据油门踏板踩压状态或制动踏板踩压状态控制车辆运行。
具体的，在控制车辆进行自动制动的同时，如果监测到驾驶员触发油门踏板或制动踏板时，说明驾驶员已经对路况进行了人为判断，并采取了制动或加速操作，此时可以暂停车辆自动制动操作，获取油门踏板踩压状态或制动踏板踩压状态，由驾驶员的驾驶意愿控制车辆行驶。
步骤216、当车辆碰撞风险值大于第三预设风险值时，根据预设最大制动强度控制车辆进行制动，直到本车车速降至预设安全车速。
其中，第三预设风险值大于第二预设风险值。
具体的，当车辆碰撞风险值大于第三预设风险值时，可以认为车辆发生碰撞的风险十分高，需要车辆立刻进行制动，此时可以根据本车允许的最大制动强度对车辆进行制动，以降低发生碰撞的几率，直到本车车速降至预设安全车速，该安全车速可以预先设置，可以设置为零，也可以设置成一个较低的车速值。
示例性的，图3是本发明实施例二提供的一种车辆避撞方法的避撞功能触发示意图，可以将车辆避撞的整个流程根据碰撞风险的高低程度分为四个阶段，可以分别表示为碰撞预警阶段(FCW)、制动准备阶段(ABP)、辅助制动阶段(AWB)和紧急制动阶段(AEB)。如图3所示，通过车辆上的传感器和雷达等装置获取本车车速、前方车辆车速和车间距离，确定车辆碰撞风险值后，当车辆碰撞风险值大于第一预设风险值时，进入碰撞预警阶段中的1st预警操作，也就是进行第一提示音报警，提示驾驶员注意路况，采取减速等措施。当车辆没有发生制动改变、车辆碰撞风险值不小于安全风险值且第一提示音报警持续第一报警时长后，进入制动准备阶段，也就是根据预设增压值对制动主缸施加压力。当车辆还是没有发生制动改变、车辆碰撞风险值不小于安全风险值且第一提示音报警持续第二报警时长后，进入碰撞预警阶段中的2st预警操作，也就是进行第二提示音报警，同时可以通过控制仪表盘上的指示灯闪烁，引起驾驶员注意。当车辆依然没有发生制动改变且车辆碰撞风险值大于第二预设风险值时，进入辅助制动阶段，根据当前时刻车辆碰撞风险值对应的目标制动强度控制车辆进行短暂性的辅助制动，适当降低车速，从而减小车辆碰撞风险值。当车辆碰撞风险值大于第三预设风险值时，进入紧急制动阶段，此时可以认为车辆发生碰撞的风险十分高，需要车辆立刻进行制动，可以根据预设最大制动强度控制车辆进行制动，直到本车车速降至预设安全车速或车辆完全停止行驶。在碰撞预警阶段、制动准备阶段和辅助制动阶段时，当车辆碰撞风险值降到安全风险值以下，或者是监测到驾驶员触发油门踏板或制动踏板时，可以认为是危险解除的指示信号，车辆避撞装置可以停止车辆避撞操作，但是当进入紧急制动阶段时则不能中断，需到车速降至预设安全车速或车辆完全停止行驶才可停止车辆避撞操作。
本实施例的技术方案，通过获取本车车速、前方车辆车速和车间距离，根据本车车速、前方车辆车速和车间距离确定车辆碰撞时间，由本车车速和车辆碰撞时间，确定车辆碰撞风险值，如果车辆碰撞风险值大于第一预设风险值，则依次进行第一提示音报警、根据预设增压值对制动主缸施加压力、进行第二提示音报警和指示灯报警，同时监测车辆是否发生制动改变或车辆碰撞风险值是否小于安全风险值，当车辆发生制动改变或车辆碰撞风险值小于安全风险值时，取消对制动主缸施加的压力和报警提示；当车辆碰撞风险值大于第二预设风险值时，则获取车辆碰撞风险值对应的目标制动强度，根据目标制动强度控制车辆进行制动，同时监测驾驶员是否触发油门踏板或制动踏板，当监测到驾驶员触发油门踏板或制动踏板时，根据油门踏板踩压状态或制动踏板踩压状态控制车辆运行；当车辆碰撞风险值大于第三预设风险值时，根据预设最大制动强度控制车辆进行制动，直到本车车速降至预设安全车速。本发明通过分情况分阶段控制车辆进行有效的避撞操作，解决了只靠行车距离提示驾驶员减速，无法保证驾驶员可以快速反应避免碰撞的问题，实现了可以分情况主动干预车辆制动，有效防止碰撞，提高行车安全的效果，同时在车辆自动避障的过程中，检测驾驶员的操作行为，在判断驾驶员已经有避撞行为后，可以停止车辆自动避障功能，按驾驶员的驾驶意愿控制车辆行驶，该方法表示可以人为中断车辆自动避障操作，避免由车辆避撞装置误判而造成不必要的交通事故。
实施例三
本发明实施例所提供的车辆避撞装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆避撞方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。图4是本发明实施例三提供的一种车辆避撞装置的结构框图，如图4所示，该装置包括：碰撞风险预测模块310、报警提示模块320和第一制动控制模块330。
碰撞风险预测模块310，用于获取本车车速、前方车辆车速和车间距离，根据所述本车车速、所述前方车辆车速和所述车间距离确定车辆碰撞风险值。
报警提示模块320，用于如果所述车辆碰撞风险值大于第一预设风险值，则进行声光报警提示并进行制动准备操作。
第一制动控制模块330，用于当所述车辆碰撞风险值大于第二预设风险值时，根据所述车辆碰撞风险值控制车辆进行制动，所述第二预设风险值大于所述第一预设风险值。
本实施例的技术方案，通过获取本车车速、前方车辆车速和车间距离，根据本车车速、前方车辆车速和车间距离确定车辆碰撞风险值，如果车辆碰撞风险值大于第一预设风险值，则进行声光报警提示并进行制动准备操作，当车辆碰撞风险值大于第二预设风险值时，根据车辆碰撞风险值控制车辆进行制动，解决了只靠行车距离提示驾驶员减速，无法保证驾驶员可以快速反应避免碰撞的问题，实现了可以分情况主动干预车辆制动，有效防止碰撞，提高行车安全的效果。
可选的，该装置还包括第二制动控制模块340，所述第二制动控制模块340用于：
当所述车辆碰撞风险值大于第三预设风险值时，根据预设最大制动强度控制所述车辆进行制动，直到所述本车车速降至预设安全车速，所述第三预设风险值大于所述第二预设风险值。
可选的，所述根据所述本车车速、所述前方车辆车速和所述车间距离确定车辆碰撞风险值，包括：
将所述本车车速和所述前方车辆车速的差值作为车速差值，结合所述车间距离，确定车辆碰撞时间；
根据所述本车车速和所述车辆碰撞时间，确定车辆碰撞风险值。
可选的，所述报警提示模块320具体包括：
第一提示音报警单元，用于确定所述车辆碰撞风险值是否大于第一预设风险值，如果所述车辆碰撞风险值大于所述第一预设风险值，进行第一提示音报警；
制动增压单元，用于当所述第一提示音报警持续第一报警时长且未监测到所述车辆发生制动改变时，根据预设增压值对制动主缸施加压力；
第二提示音报警单元，用于当所述第一提示音报警持续第二报警时长且未监测到所述车辆发生制动改变时，进行第二提示音报警和指示灯报警。
可选的，该装置还包括第一监控模块350，所述第一监控模块350用于：
在进行声光报警提示并进行制动准备操作的同时，确定所述车辆碰撞风险值是否小于安全风险值，当所述车辆碰撞风险值小于所述安全风险值时，停止所述声光报警提示并取消所述制动准备操作。
可选的，所述第一制动控制模块330具体用于：
确定所述车辆碰撞风险值是否大于第二预设风险值；
当所述车辆碰撞风险值大于第二预设风险值时，获取所述车辆碰撞风险值对应的目标制动强度；
根据所述目标制动强度控制所述车辆进行制动。
可选的，该装置还包括第二监控模块360，所述第二监控模块360用于：
在根据所述车辆碰撞风险值控制车辆进行制动的同时，当监测到驾驶员触发油门踏板或制动踏板时，根据油门踏板踩压状态或制动踏板踩压状态控制所述车辆运行。
本实施例的技术方案，通过获取本车车速、前方车辆车速和车间距离，根据本车车速、前方车辆车速和车间距离确定车辆碰撞时间，由本车车速和车辆碰撞时间，确定车辆碰撞风险值，如果车辆碰撞风险值大于第一预设风险值，则依次进行第一提示音报警、根据预设增压值对制动主缸施加压力、进行第二提示音报警和指示灯报警，同时监测车辆是否发生制动改变或车辆碰撞风险值是否小于安全风险值，当车辆发生制动改变或车辆碰撞风险值小于安全风险值时，取消对制动主缸施加的压力和报警提示；当车辆碰撞风险值大于第二预设风险值时，则获取车辆碰撞风险值对应的目标制动强度，根据目标制动强度控制车辆进行制动，同时监测驾驶员是否触发油门踏板或制动踏板，当监测到驾驶员触发油门踏板或制动踏板时，根据油门踏板踩压状态或制动踏板踩压状态控制车辆运行；当车辆碰撞风险值大于第三预设风险值时，根据预设最大制动强度控制车辆进行制动，直到本车车速降至预设安全车速。本发明通过分情况分阶段控制车辆进行有效的避撞操作，解决了只靠行车距离提示驾驶员减速，无法保证驾驶员可以快速反应避免碰撞的问题，实现了可以分情况主动干预车辆制动，有效防止碰撞，提高行车安全的效果，同时在车辆自动避障的过程中，检测驾驶员的操作行为，在判断驾驶员已经有避撞行为后，可以停止车辆自动避障功能，按驾驶员的驾驶意愿控制车辆行驶，该方法表示可以人为中断车辆自动避障操作，避免由车辆避撞装置误判而造成不必要的交通事故。
实施例四
图5为本发明实施例四提供的一种车辆的结构框图，如图5所示，该车辆包括处理器410、存储器420、雷达430和车速传感器440；车辆中处理器410的数量可以是一个或多个，图5中以一个处理器410为例；车辆中的处理器410、存储器420、雷达430和车速传感器440可以通过总线或其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。
存储器420作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的车辆避撞方法对应的程序指令/模块(例如，车辆避撞装置中的碰撞风险预测模块310、报警提示模块320和第一制动控制模块330)。处理器410通过运行存储在存储器420中的软件程序、指令以及模块，从而执行车辆的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的车辆避撞方法。
存储器420可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器420可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器420可进一步包括相对于处理器410远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
雷达430，可以用于采集前方车辆车速和车间距离，可以是车辆上安装的任意型号的雷达装置，例如毫米波雷达，当然，有人可以用其他采集器代替雷达装置，只要可以起到采集前方车辆车速和车间距离的作用即可。车速传感器440，可以用于采集本车车速。
实施例五
本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种车辆避撞方法，该方法包括：
获取本车车速、前方车辆车速和车间距离，根据所述本车车速、所述前方车辆车速和所述车间距离确定车辆碰撞风险值；
如果所述车辆碰撞风险值大于第一预设风险值，则进行声光报警提示并进行制动准备操作；
当所述车辆碰撞风险值大于第二预设风险值时，根据所述车辆碰撞风险值控制车辆进行制动，所述第二预设风险值大于所述第一预设风险值。
当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的车辆避撞方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
值得注意的是，上述车辆避撞装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种车辆避撞方法，其特征在于，包括：
获取本车车速、前方车辆车速和车间距离，根据所述本车车速、所述前方车辆车速和所述车间距离确定车辆碰撞风险值；
如果所述车辆碰撞风险值大于第一预设风险值，则进行声光报警提示并进行制动准备操作；
当所述车辆碰撞风险值大于第二预设风险值时，根据所述车辆碰撞风险值控制车辆进行制动，所述第二预设风险值大于所述第一预设风险值。
2.根据权利要求1所述的车辆避撞方法，其特征在于，在根据所述车辆碰撞风险值控制车辆进行制动之后，还包括：
当所述车辆碰撞风险值大于第三预设风险值时，根据预设最大制动强度控制所述车辆进行制动，直到所述本车车速降至预设安全车速，所述第三预设风险值大于所述第二预设风险值。
3.根据权利要求1所述的车辆避撞方法，其特征在于，所述根据所述本车车速、所述前方车辆车速和所述车间距离确定车辆碰撞风险值，包括：
将所述本车车速和所述前方车辆车速的差值作为车速差值，结合所述车间距离，确定车辆碰撞时间；
根据所述本车车速和所述车辆碰撞时间，确定车辆碰撞风险值。
4.根据权利要求1所述的车辆避撞方法，其特征在于，所述如果所述车辆碰撞风险值大于第一预设风险值，则进行声光报警提示并进行制动准备操作，包括：
确定所述车辆碰撞风险值是否大于第一预设风险值，如果所述车辆碰撞风险值大于所述第一预设风险值，进行第一提示音报警；
当所述第一提示音报警持续第一报警时长且未监测到所述车辆发生制动改变时，根据预设增压值对制动主缸施加压力；
当所述第一提示音报警持续第二报警时长且未监测到所述车辆发生制动改变时，进行第二提示音报警和指示灯报警。
5.根据权利要求1所述的车辆避撞方法，其特征在于，在进行声光报警提示并进行制动准备操作的同时，还包括：
确定所述车辆碰撞风险值是否小于安全风险值，当所述车辆碰撞风险值小于所述安全风险值时，停止所述声光报警提示并取消所述制动准备操作。
6.根据权利要求1所述的车辆避撞方法，其特征在于，所述当所述车辆碰撞风险值大于第二预设风险值时，根据所述车辆碰撞风险值控制车辆进行制动，包括：
确定所述车辆碰撞风险值是否大于第二预设风险值；
当所述车辆碰撞风险值大于第二预设风险值时，获取所述车辆碰撞风险值对应的目标制动强度；
根据所述目标制动强度控制所述车辆进行制动。
7.根据权利要求1所述的车辆避撞方法，其特征在于，在根据所述车辆碰撞风险值控制车辆进行制动的同时，还包括：
当监测到驾驶员触发油门踏板或制动踏板时，根据油门踏板踩压状态或制动踏板踩压状态控制所述车辆运行。
8.一种车辆避撞装置，其特征在于，包括：
碰撞风险预测模块，用于获取本车车速、前方车辆车速和车间距离，根据所述本车车速、所述前方车辆车速和所述车间距离确定车辆碰撞风险值；
报警提示模块，用于如果所述车辆碰撞风险值大于第一预设风险值，则进行声光报警提示并进行制动准备操作；
第一制动控制模块，用于当所述车辆碰撞风险值大于第二预设风险值时，根据所述车辆碰撞风险值控制车辆进行制动，所述第二预设风险值大于所述第一预设风险值。
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
雷达，用于采集前方车辆车速和车间距离；
车速传感器，用于采集本车车速；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的车辆避撞方法。
10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-7中任一所述的车辆避撞方法。
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