CN113954794A

CN113954794A - 紧急制动辅助方法、装置、存储介质及车辆

Info

Publication number: CN113954794A
Application number: CN202111359744.9A
Authority: CN
Inventors: 不公告发明人
Original assignee: Shanghai Jiongshen Automobile Technology Co ltd
Current assignee: Beijing Yankan Intelligent Technology Co ltd
Priority date: 2021-11-17
Filing date: 2021-11-17
Publication date: 2022-01-21

Abstract

本发明公开紧急制动辅助方法、装置、存储介质及车辆，涉及安全驾驶技术领域，紧急制动辅助方法包括：在车辆处于前碰撞预警系统二级报警阶段时，控制车辆进入紧急制动辅助模式。还公开了紧急制动控制器、存储介质和车辆。本发明解决了现有技术中前碰撞预警系统车辆上加装紧急制动辅助系统成本高，技术不成熟的问题。

Description

紧急制动辅助方法、装置、存储介质及车辆

技术领域

本发明涉及安全驾驶技术领域，尤其涉及一种紧急制动辅助方法、装置、存储介质及车辆。

背景技术

随着科学技术发展，人们对于汽车的功能提出更多更高的需求，更重要的是对行驶安全的重视。

目前在大部分的商用车上已经根据法规要求安装了前碰撞预警系统即FCW。该系统有预警功能，具有提醒驾驶员，前方车辆距离近，注意驾驶安全，但是没有请求制动系统，即无辅助制动功能，在驾驶员注意力分散时，容易产生驾驶危险，因此现有商用车会配备一些辅助制动系统；而现有的辅助制动系统成本较高，且无法很好地和前碰撞预警系统相互配合。

发明内容

本发明的目的是提供一种紧急制动辅助方法、装置、存储介质及车辆，解决了现有技术中车前碰撞预警系统车辆上加装紧急制动辅助系统成本高，技术不成熟的问题。

本申请实施例公开了一种紧急制动辅助方法，包括以下步骤：

S1：获取当前车速并与预设值对比，若当前车速大于预设值，同时检查是否收到抑制信号以及二级报警信号，若未收到抑制信号且收到二级报警信号，则进入辅助控制模式；

S2：在辅助控制模式下，实时发送制动信号给电子制动控制系统，同时实时检查是否收到抑制信号，若收到抑制信号则退出辅助控制模式。

本申请实施例增设了紧急制动辅助模式，在前碰撞预警系统二级报警阶段时，能够根据实际情况进行辅助制动；同时在检测到人为操作的信号时，退出辅助制动，提高安全性。

在上述技术方案的基础上，本申请实施例还可以做如下改进：

进一步地，所述步骤S1中所述的预设值不小于15km/h，采用本步的有益效果是对安全时速进行限定，以提高驾驶的安全性。

进一步地，所述抑制信号为转向灯信号、车辆制动信号和前碰撞预警系统解除报警的信号中的一种或者多种；所述二级报警信号为前碰撞预警系统发出二级报警信号；采用本步的有益效果是在接收到抑制信号时，即退出即操作的优先级交给驾驶员，以便于驾驶人员进行制动操作。

进一步地，所述步骤S2中的制动信号包括制动脚阀开关信号和踏板行程模拟量信号，采用本步的有益效果是通过发送信号，便于后续的电子制动系统进行制动控制。

进一步地，实时发送制动信号给电子制动控制系统的具体步骤如下：

S201：断开原制动脚阀输入的开关信号SW1、踏板行程模拟量电压信号V1和踏板行程模拟量电压信号V2；

S202：输出制动脚阀输入的开关信号SW1’、踏板行程模拟量电压信号V1’和踏板行程模拟量电压信号V2’，并将模拟量值SW1’、V1’和V2’发送至电子制动控制系统，采用本步的有益效果是紧急制动控制器断开原信号SW1、V1和V2，并重新发送信号，避免电子制动控制系统发生混乱。

进一步地，它还包括步骤S3：电子制动控制系统接收所述制动信号，并执行相应的减速操作，采用本步的有益效果是电子制动控制系统会立刻进行制动，安全性高。

本申请还公开了一种紧急制动控制装置，包括：

信息采集模块，获取当前车速并与预设值对比，若当前车速大于预设值，同时检查是否收到抑制信号以及二级报警信号，若未收到抑制信号且收到二级报警信号，则进入辅助控制模式；

控制模块，在辅助控制模式下，实时发送制动信号给电子制动控制系统，同时实时检查是否收到抑制信号，若收到抑制信号则退出辅助控制模式。

本申请还公开了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行前述的紧急制动辅助方法。

本申请还公开了一种存储介质，该存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使该计算机执行前述的紧急制动辅助方法。

本申请还公开一种装配上述紧急制动控制装置的车辆。

本申请实施例中提供的一个或者多个技术方案，至少具有如下技术效果或者优点：

1.本申请实施例与前碰撞预警系统相互配合，在此基础上加上辅助制动，会大大提高行驶安全性。

2.本申请实施例能够人为操作相互配合，在不发生干扰的情况下，完成制动操作，提高安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明具体实施例所述的紧急制动辅助方法的流程示意图；

图2为本发明具体实施例所述的紧急制动控制器的调整曲线图；

图3为本发明具体实施例应用时，车辆平稳驾驶时的CAN报文示意图；

图4为本发明具体实施例应用时，车辆平稳驾驶时的工况条件；

图5为本发明具体实施例应用时，车辆处于前碰撞预警系统一级报警的CAN报文示意图；

图6为本发明具体实施例应用时，车辆处于前碰撞预警系统一级报警的工况条件；

图7为本发明具体实施例应用时，车辆处于前碰撞预警系统二级报警的CAN报文示意图；

图8为本发明具体实施例应用时，车辆处于前碰撞预警系统二级报警的工况条件；

具体实施方式

下面将结合附图对本发明技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本发明的保护范围。

需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域技术人员所理解的通常意义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体实施方式对上述技术方案进行详细说明。

实施例：

如图1所示，本申请实施例公开了一种紧急制动辅助方法，用于辅助车辆完成制动，提高安全性；具体应用于车辆处于前碰撞预警系统二级报警阶段时，此时车辆的前碰撞预警系统根据车辆周围的情况发出二级报警信号，所述二级报警信号是来自原车辆上的前碰撞预警系统。

该前碰撞预警系统为现有系统，优选方案克诺尔FCW，该系统能够满足对商用车前碰撞预警系统要求的安全系统。为防止驾驶员不对前方静止或缓慢移动的车辆做出反应，在前碰撞预警系统激活时，报文AEBS1“0x0CF02FA0”或“0x0CF02F2A”中信号Byte1 Bit 5-8“Collision warning level”会发出信号0010B和0100B即一级报警和二级报警，在本申请中，一级报警用于提醒司机前方有距离接近的危险车辆，二级报警用于进一步提醒司机同时激活紧急制动辅助模式；

该模式的具体步骤如下：

步骤S1：检测车辆当前状态，车辆的当前状态包括车辆当前车速、转向灯信号、车辆制动信号和前碰撞预警系统的信号，以上所有的状态都是同时检测的；

若车辆当前车速大于预设值，并且接收到前碰撞预警系统发出二级报警信号，同时紧急制动控制器未检测到抑制信号，那么紧急制动控制器进入辅助控制阶段；其中预设值不小于15km/h，优选为15km/h，而所述抑制信号为转向灯信号、车辆制动信号和前碰撞预警系统解除报警的信号中的一种或者多种；即本申请进入辅助控制阶段时，必须要同时满足上述三个个条件；

步骤S2：在进入紧急制动辅助控制阶段时，若检测到所述抑制信号时，退出紧急制动辅助控制阶段；

若未检测到所述抑制信号时，实时发送制动信号给电子制动控制系统，该制动信号包括制动脚阀开关信号和踏板行程模拟量信号；关于实时发送制动信号给电子制动控制系统的具体步骤如下：

步骤S201：断开原制动脚阀输入的开关信号SW1、踏板行程模拟量电压信号V1和踏板行程模拟量电压信号V2；

步骤S202：输出制动脚阀输入的开关信号SW1’、踏板行程模拟量电压信号V1’和踏板行程模拟量电压信号V2’，并将模拟量值SW1’、V1’和V2’发送至电子制动控制系统；本申请实施例中SW1、SW1’、V1、V2、V1’和V2’均满足图2的调整曲线图。

步骤S3：电子制动控制器根据输出的模拟量值SW1’、V1’和V2’，执行相应的减速操作；在紧急制动控制器工作时，会发出紧急制动的CAN信号，AEBS1“0x0CF02FA0”Byte1Bit1-4“Advanced emergency braking system state”0101B(报警无制动)和0110B(有制动执行)，可供仪表显示，声光提醒；本申请实施例中的电子制动控制器为EBS，能独立地判断制动踏板位置，再通过电子控制使制动压力增加或减小。

本申请的另一实施例公开了一种紧急制动控制装置，包括：

本申请的另一实施例公开了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

本申请实施例还公开了一种存储介质，该存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使该计算机执行前述的紧急制动辅助方法。

本申请的又一实施例公开了一种装配上述紧急制动控制装置的车辆。

将本申请装配于车辆上，进行实际路况测试，得到CAN报文数据，制得附图3-8的内容；

从图3可以得知，当前碰撞预警系统处于”no warning”时,紧急辅助制动系统不介入，此时车速为40km/h，车辆正常运行，具体车辆工况如图4所示；

从图5可以得知，当前碰撞预警系统一级报警“warning level 2”时，紧急辅助制动系统不介入，车辆只有前碰撞预警系统发出报警，此时车速为40km/h，具体车辆工况如图6所示；

从图7可以得知，前碰撞预警系统二级报警“warning level 4”时，紧急辅助制动系统介入，车辆进行制动，轮端有制动压力，此时车速开始降低，具体车辆工况如图8所示。

从上述实验结果能够得出，本申请实施例与前碰撞预警系统能够配合，完成紧急制动辅助，提高车辆整体的安全性。

本发明的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。

Claims

1.一种紧急制动辅助方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的紧急制动辅助方法，其特征在于，所述步骤S1中所述预设值不小于15km/h。

3.根据权利要求1所述的紧急制动辅助方法，其特征在于，所述抑制信号为转向灯信号、车辆制动信号和前碰撞预警系统解除报警的信号中的一种或者多种；所述二级报警信号为前碰撞预警系统发出二级报警信号。

4.根据权利要求1所述的紧急制动辅助方法，其特征在于，所述步骤S2中的制动信号包括制动脚阀开关信号和踏板行程模拟量信号。

5.根据权利要求1所述的紧急制动辅助方法，其特征在于，所述紧急制动控制器发送制动信号给电子制动控制系统的具体步骤如下：

S202：输出制动脚阀输入的开关信号SW1’、踏板行程模拟量电压信号V1’和踏板行程模拟量电压信号V2’，并将模拟量值SW1’、V1’和V2’发送至电子制动控制系统。

6.根据权利要求1所述的紧急制动辅助方法，其特征在于，它还包括步骤S3：电子制动控制系统接收所述制动信号，并执行相应的减速操作。

7.一种紧急制动控制装置，其特征在于，包括：

信息采集模块，获取当前车速并与预设值对比，若当前车速大于预设值同时检查是否收到抑制信号以及二级报警信号，若未收到抑制信号且收到二级报警信号，则进入辅助控制模式；

8.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行前述任一权利要求1-6所述的紧急制动辅助方法。

9.一种存储介质，其特征在于，该存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使该计算机执行前述任一权利要求1-6所述的紧急制动辅助方法。

10.一种装配权利要求7所述的紧急制动控制装置的车辆。