JP2003312461A - ブレーキ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】車載ナビゲーションシステムの情報から警報中
の踏み切りを正確に認識するとともに、警報中の踏み切
りの手前に停車した状態では、ブレーキペダルが解放さ
れてもブレーキ状態を維持させる。 【解決手段】車載ナビゲーションシステムの情報と、車
外の集音器に検出される音響を分析することにより警報
中の踏み切り位置を正確に認識する。その集音器に踏み
切り警報音が識別されている状態では、坂道発進補助装
置を利用して車両のブレーキ状態を自動的に維持させ
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両ナビゲーショ
ンシステムを装備した自動車の警報発生および減速また
は停止制御に関する。本発明は、車両ナビゲーションシ
ステムから自車両の現在位置が踏み切りにさしかかるこ
とが検出されているときに、踏み切り警報音が聞こえて
いる状態では、運転操作によるブレーキ制御がなくとも
車両を自動的に減速または停止させる装置の改良に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】地球を周回する複数の衛星が送信する信
号を受信して、自車位置を検出する車両ナビゲーション
システムが広く普及するとともに、車両ナビゲーション
システムの品質が改善されて位置検出精度が著しく向上
した。車両ナビゲーションシステムを利用して、その検
出出力から車両が踏み切りなどの一旦停止しなければな
らない位置に接近したときに、自動的に運転者に警報す
る、あるいは自動的に車両を停止させる制御装置が特開
２０００−４６５７４号公報（出願人、本田技研）に開
示されている。また、特開平５−３０５８７４号公報
（出願人、スズキ）には、車載ナビゲーションシステム
の検出出力と、車両外部の集音装置からの音響信号の分
析とにより、車両が警報中の踏み切りに接近したことを
運転者に警報する装置が説明されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】このように一旦停止位
置で自動的に停車するブレーキ制御は、踏み切り事故の
防止に有効であるが、踏み切りの手前で一旦停車した後
に、運転者の注意が一時的に散漫になると、停車中のブ
レーキが緩み車両が踏み切りに進入することも起こりえ
る。また踏み切りの手前で停車した後に、ブレーキを弛
めると後ろから追突された車両に押されて警報中の踏み
切りに進入することも起こりえる。さらに踏み切りに接
近してから、踏み切りを渡ることなく左折または右折し
て通行するときには、踏み切りに接近したときに車両が
運転者の意志に反して自動的にブレーキ状態となり、減
速しあるいは停車することは不都合である。

【０００４】本発明はこのような背景に行われたもので
あって、車両ナビゲーションシステムの上だけでは不十
分な踏み切り位置を正確に確認することができる車両の
減速制御装置を提供することを目的とする。本発明は、
運転者が不注意であっても警報中の踏み切りの手前で車
両を自動的に停車させることができる。本発明の装置は
踏み切り警報器が鳴っている間はブレーキが自動的に保
持されて、不用意に踏み切りに進入することを防止する
ことができる装置を提供することを目的とする。さらに
本発明は、踏み切りの直前で踏み切りを横断することな
く停車するあるいは旋回する場合には、踏み切りを通過
しないことを正しく認識して、無用な車両の減速制御を
回避することができる装置を提供することを目的とす
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、車載ナビゲー
ションシステム（１）上の現在の自車位置が踏み切りに
接近することを検出する手段と、外部音の集音器（２）
からの音響が踏み切り警報器の音響を識別し検出する手
段と、前記二つの検出する手段がともに検出出力を送出
しているときに運転操作がなくともブレーキ制御を行う
とともに、踏み切りの手前で一旦停車した後には、前記
踏み切り警報器の音響を識別し検出する手段に検出出力
が継続するかぎりブレーキペダル（３）が解放されても
ブレーキ圧力を保持する制御回路（４）を備えたことを
特徴とする。とくに、その車両のウインカ・スイッチ
（５）が操作された状態では前記ブレーキ制御を禁止す
る手段を備えたことを特徴とする。上記括弧内の数字は
後から説明する実施例装置の図面参照符号である。

【０００６】この構成により、車載ナビゲーションシス
テムにより鉄道と交差することが認識されても、それが
立体交差であり停車する必要のない場合には車両が自動
的にブレーキ状態になることはなくなるとともに、踏み
切りの手前で一旦停車した車両は、踏み切りの警報が鳴
っているときには、かりに運転者の注意が一時的に十分
でなくとも、車両のブレーキ状態がその警報が鳴りやむ
まで自動的に継続される。さらに、車両が踏み切りに接
近してもその踏み切りの直前で、道路の左側に車を寄せ
て停車する、あるいは左折または右折するような場合な
どには、ウインカ・スイッチの操作により自動的にブレ
ーキ制御が解除されるから、運転者の意志に反するブレ
ーキ制御が実行されるなどの不都合はなくなる。

【０００７】

【発明の実施の形態】図面を参照して実施例装置につい
て詳しく説明する。図１は本発明実施例装置の車両にお
ける配置を示す図である。図２はこの装置の電気回路ブ
ロック構成図である。この装置は運転席に車載ナビゲー
ションシステム１を備える。この車載ナビゲーションシ
ステム１は、複数の衛星から送信される信号を同時に受
信し、内蔵する地図情報に照合して、現在の自車位置を
演算表示するとともに、その車両の進行方向から、車両
が踏み切りに向かって接近していることを示す検出出力
を制御回路４に送出する。さらにこの車両には外部音を
検出する集音器２を備える。この集音器２の出力はフィ
ルタ６を介して制御回路４に取り込まれる。制御回路４
は半導体制御回路にソフトウエアがインストールされた
プログラム制御回路である。制御回路４に設けられた音
響分析回路により、集音器２に検出された音響か踏み切
り警報装置の音響であるか否かを、周波数成分の分析お
よび強弱タイミングの分析により識別検出する。そし
て、車載ナビゲーションシステム１の出力により自車が
踏み切りに接近することが検出され、さらに踏み切り警
報装置の音響が検出されているときには、運転者のブレ
ーキ操作がなくとも、自動的に主ブレーキ装置７から供
給されるブレーキ用空気圧を大きくして、ブレーキ制御
を実行し車両を減速させる。

【０００８】このとき運転席にブザー８から警報音を発
生して、運転者がブレーキ操作を実行するように促す。
運転者によるブレーキ操作が実行されると、その運転者
によるブレーキ操作を自動的なブレーキ制御に優先させ
て、踏み切りの手前で車両を停止させる。運転者の操作
が遅れる、あるいは行われないことがあっても、最終的
には踏み切りの手前で車両を停止させるように自動的な
ブレーキ制御が実行される。踏み切りの手前で停車する
と、運転者がブレーキ・ペダルを解放しても、踏み切り
警報装置の音響が消滅するまでこのブレーキ状態を維持
するように構成されている。

【０００９】本発明実施例装置は、このブレーキ制御の
ために、従来から広く知られている坂道発進補助装置を
利用し、これに必要な装置を付加することにより実現さ
れた。すなわち坂道発進補助装置は、おもに車両が坂道
の途中で停車しこれを上り坂方向に発進させようとする
ときに利用される。坂道発進補助装置は、運転者が変速
機を発進ギヤに投入しブレーキ・ペダルから足を離して
も、クラッチが適当に接合しエンジン回転速度が適当に
上昇するまで、車両のブレーキ状態を維持するように制
御する装置である。

【００１０】図２により制御回路４まわりの構成をさら
に詳しく説明する。制御回路４に入力する情報は、車載
ナビゲーションシステム１からの踏み切り接近情報、集
音器２からの踏み切り警報装置の音響情報、車速センサ
１１からの車速情報、クラッチストローク・センサ１２
からのクラッチ情報、クラッチ油圧スイッチ１３の開閉
情報、ストップランプ・スイッチ１４の点灯情報、シー
トスイッチ１５からの運転者の着座情報、ニュートラル
スイッチ１６からの変速機情報、バックアップランプ・
スイッチによる後退ギヤ投入情報、パーキング・スイッ
チからのブレーキ情報、および車間距離レーダ１９から
の先行車両までの距離情報である。さらに制御回路４の
内部には勾配センサ２０が装備されていて、車両停車位
置の勾配情報および車両の加速度情報が入力する。制御
回路４の表示出力は、ブザー８および表示部２１に供給
される。さらにこの装置の操作入力および状態表示とし
て、解除タイミング・スイッチ２２、初期設定スイッチ
２３、および作動／解除スイッチ２４が接続されてい
る。この制御回路４の制御出力は、スタートバルブ３
１、およびブレーキ圧制御バルブ３２に供給される。さ
らにメータ内パネルにはこの装置の制御状態を表示する
インジケータ３３が設けられている。

【００１１】図３は本発明を実施した坂道発進補助装置
の機械系構成図である。前後のエアタンク２６に蓄積さ
れた空気圧は、ブレーキペダル３により制御されるブレ
ーキ・バルブ２７を介してスタートバルブ３１に供給さ
れる。制御回路４はこのスタートバルブ３１を電気的に
制御する。スタートバルブ３１の制御用空気圧は４ウエ
イ・プロテクションバルブ２８を介してスタートバルブ
３１に供給される。スタートバルブ３１により制御され
た空気圧は、前後のブレーキブースタ２９および３０に
それぞれ供給される。符号１４はブレーキ系の空気圧が
高くなったときに、ストップランプを点灯させるストッ
プランプ・スイッチであり、符号２５はブレーキペダル
３が解放されたときにストップランプ解除スイッチであ
る。

【００１２】この装置の動作を説明すると、ブレーキペ
ダル３が踏まれてブレーキ・バルブ２７が導通状態にな
ると、エアタンク２６の空気圧は二つのブレーキブース
タ２９および３０に供給される。これにより車輪はブレ
ーキ状態になる。この状態でブレーキペダル３が解放さ
れると、ブレーキブースタ２９および３０に供給される
空気圧は維持されるところに特徴がある。

【００１３】すなわち車両を発進させるための運転操作
が行われて、クラッチペダル（図外）が踏まれ、変速機
（図外）が発進ギヤに投入され、ブレーキペダル３が解
放されても、ブレーキ空気圧はそのまま維持されて車両
は坂道の途中であってもそのまま停車した状態にある。
そして、クラッチペダル（図外）が徐々に解放されてゆ
くと、制御回路４の制御にしたがって、スタートバルブ
３１は、ブレーキブースタ２９および３０に供給してい
た空気圧を解除する。本発明の構成ではこのような既存
の装置を利用して、ブレーキペダル３が操作されたとき
にはブレーキペダル３の操作にしたがって、ブレーキ圧
力を高くするとともに、踏み切り音響が鳴っている間は
スタートバルブ３１により、そのブレーキ圧力を高い状
態に維持するように制御される。

【００１４】図４は、本発明実施例装置の制御回路につ
いて要部制御フローチャートを示す。これは上記のよう
に坂道発進補助装置のハードウエアおよび制御回路を利
用して、車両が踏み切りに接近したときに自動的なブレ
ーキ制御を行うとともに、ブレーキペダル３が解放され
ても、そのブレーキ圧力を踏み切り警報音が継続するか
ぎり保持するように、その制御プログラムを組み立てた
ものである。

【００１５】図４の制御フローチャートを説明すると、
車載ナビゲーションシステムにより進行方向の前方に踏
み切りがあることが検出されると、運転操作により車両
が減速しない場合には警報ブザーが鳴音する。そして外
部集音器から外部音響の信号を取り込みその信号を分析
して、これが踏み切りの警報器音であることが識別され
たときには自動的なブレーキ制御を実行する。このとき
運転者がウインカを操作するとこのブレーキ制御の動作
はキャンセルされる。すなわちウインカを操作すること
により、自動的なブレーキ制御を解除することができ
る。また運転者がブレーキ操作を行うとその運転者によ
るブレーキ操作が優先される。

【００１６】運転者によるブレーキ操作が行われないと
きには、前方の遮断機又は前方の車両があるか否かをレ
ーダ装置出力により検出し、その情報にしたがって、踏
み切りの直前または前方車両の直後で停車するように自
動的にブレーキ制御が実行される。踏み切りの手前で停
車した状態で、踏み切り警報音が鳴っている間は、運転
者がブレーキペダルを解放しても、ブレーキ圧力はその
まま保持される。そして踏み切り警報音が途切れたとき
に、クラッチ・ペダルまたはアクセル・ペダルの操作に
したがって保持状態にあるブレーキ圧力は自動的に解除
される。

【００１７】

【発明の効果】本発明により、車両ナビゲーションシス
テムの上だけでは不十分な踏み切り位置を正確に確認す
ることができる車両の減速制御装置を提供することがで
きる。本発明の装置を利用することにより、運転者が一
時的に不注意であっても警報中の踏み切りの手前で車両
は停車する。本発明の装置により、踏み切り警報器が鳴
っている間はブレーキが自動的に保持されて、不用意に
踏み切りに進入することを防止することができる。さら
に本発明の装置は、踏み切りの直前で踏み切りを横断す
ることなく停車するあるいは旋回する場合には、踏み切
りを通過しないことを正しく認識して、無用な車両の減
速制御を回避することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明実施例装置の車両における配置を説明す
る図。

【図２】本発明実施例装置の電気系ブロック構成図。

【図３】本発明実施例装置の機械系ブロック構成図。

【図４】本発明実施例装置の制御フローチャート。

【符号の説明】

１ 車載ナビゲーションシステム ２ 集音器 ３ ブレーキペダル ４ 制御回路 ５ ウインカ・スイッチ ６ フィルタ ７ 主ブレーキ装置 ８ ブザー １１ 車速センサ １２ クラッチストローク・センサ １３ クラッチ油圧スイッチ １４ ストップランプ・スイッチ １５ シートスイッチ １６ ニュートラルスイッチ １７ バックアップランプ・スイッチ １８ パーキング・スイッチ １９ 車間距離レーダ ２０ 勾配センサ ２１ 表示部 ２２ 解除タイミング・スイッチ ２３ 初期設定スイッチ ２４ 作動/解除スイッチ ２５ スイッチランプ解除スイッチ ２６ エアタンク ２７ ブレーキ・バルブ ２８ ４ウエイ・プロテクションバルブ ２９ ブレーキブースタ ３０ ブレーキブースタ ３１ スタートバルブ ３２ ブレーキ圧制御バルブ ３３ インジケータ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車載ナビゲーションシステムによる現在の
   自車位置が踏み切りに接近することを検出する手段と、
   外部音の集音器からの音響が踏み切り警報器の音響を識
   別し検出する手段と、前記二つの検出する手段がともに
   検出出力を送出しているときにブレーキ操作がなければ
   自動的にブレーキ制御を行うとともに前記踏み切り警報
   器の音響を識別し検出する手段に検出出力が継続するか
   ぎりブレーキペダルが解放されてもブレーキ圧力を保持
   する制御回路を備えたことを特徴とするブレーキ制御装
   置。
2. 【請求項２】その車両のウインカ・スイッチが操作され
   た状態では前記ブレーキ制御を禁止する手段を備えた請
   求項１記載のブレーキ制御装置。