CN108859866B - 一种紧急制动预警控制方法、装置及汽车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种紧急制动预警控制方法、装置及汽车，该紧急制动预警控制方法应用于电机控制器，包括：检测整车状态是否满足紧急制动预警使能条件；在整车状态满足紧急制动预警使能条件时，检测车辆的紧急制动预警需求；根据所述紧急制动预警需求控制驱动电机输出预设时长的能量回收扭矩；所述能量回收扭矩的强度大于一预设值。本发明的实施例，电机控制器通过检测电机和动力电池故障状态，结合车辆运行状态检测整车状态是否满足紧急制动预警使能条件，在满足条件时识别车辆紧急制动需求，控制驱动电机输出短促而明显的能量回收扭矩，使车辆产生明显顿挫，警醒驾驶员采取紧急制动，降低事故发生率，减轻驾驶员可能受到的碰撞伤害。

Description

一种紧急制动预警控制方法、装置及汽车

技术领域

本发明涉及电动汽车领域，尤其涉及一种紧急制动预警控制方法、装置及汽车。

背景技术

随着国家政策的扶持和电动车汽车技术的进步，电动汽车逐渐普及，越来越多的人开始选择电动汽车作为出行工具。电动汽车的特点之一：驱动电机具备能量回收的特性，在驾驶员需求制动减速的工况下提供一定的制动力矩帮助车辆减速，并将车辆动能转化为电能储存到动力电池。电动汽车通常根据驾驶员的制动需求控制制动系统进行制动，而在自适应巡航控制单元(Adaptive Cruise Control，简称ACC)未激活的工况下，可能存在需要紧急制动的情况，如果驾驶员不能及时做出反应，则可能造成交通事故，影响乘车安全。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种紧急制动预警控制方法、装置及汽车，解决了ACC未激活的工况下，车辆需要紧急制动时驾驶员不能及时做出反应，影响乘车安全的问题。

依据本发明的一个方面，提供了一种紧急制动预警控制方法，应用于电机控制器，包括：

检测整车状态是否满足紧急制动预警使能条件；

在整车状态满足紧急制动预警使能条件时，检测车辆的紧急制动预警需求；

根据所述紧急制动预警需求控制驱动电机输出预设时长的能量回收扭矩；所述能量回收扭矩的强度大于一预设值。

可选地，检测整车状态是否满足紧急制动预警使能条件的步骤包括：

检测车辆是否处于高压上电状态；

在车辆处于高压上电状态时，检测车辆的驱动电机和动力电池的故障状态；

若所述驱动电机和动力电池均无故障，则检测车辆的挡位、车速以及剩余电量(State of Charge，简称SOC)状态；

若所述挡位满足处于D挡、E挡或S挡，车速不小于标定车速且剩余电量SOC不大于标定电量，则向自适应巡航控制单元ACC发送紧急制动预警使能信号。

可选地，所述检测整车状态是否满足紧急制动预警使能条件的步骤还包括：

若所述驱动电机和动力电池中的至少一个有故障，则向组合仪表发送紧急制动预警故障信号。

可选地，在整车状态满足紧急制动预警使能条件时，检测车辆的紧急制动预警需求的步骤包括：

在整车状态满足紧急制动预警使能条件时，获取自适应巡航控制单元ACC发送的紧急制动预警需求信号。

可选地，根据所述紧急制动预警需求控制驱动电机输出预设时长的能量回收扭矩的步骤包括：

在所述紧急制动预警需求表示有需求时，检测车辆的制动踏板是否踩下；

若所述制动踏板未踩下，则根据电机当前转速计算能量回收扭矩；

控制驱动电机输出预设时长的能量回收扭矩，并向车辆的组合仪表发送紧急制动预警激活信号；所述紧急制动预警激活信号用于控制组合仪表产生提示信息。

依据本发明的另一个方面，还提供了一种紧急制动预警控制方法，应用于自适应巡航控制单元，包括：

在整车高压上电时，检测自身故障状态和激活状态；

若所述故障状态表示无故障且所述激活状态表示未激活，则检测汽车行驶方向上的相邻车辆的行驶状态信息；

根据所述相邻车辆的行驶状态信息识别车辆的紧急制动预警需求。

可选地，若所述故障状态表示无故障且所述激活状态表示未激活，则检测汽车行驶方向上的相邻车辆的行驶状态信息的步骤包括：

若所述故障状态表示无故障且所述激活状态表示未激活，则根据电机控制器(Moter Control Unit，简称MCU)发送的紧急制动预警使能信号，检测紧急制动预警功能是否使能；

在确认紧急制动预警功能使能后，检测相邻车辆的行驶状态信息。

可选地，根据所述相邻车辆的行驶状态信息识别车辆的紧急制动预警需求的步骤包括：

检测相邻车辆是否处于静止状态；

若相邻车辆处于静止状态，且车距与安全制动距离的差值不大于第一预设差值，则向电机控制器MCU发送紧急制动预警需求信号；

若相邻车辆处于非静止状态，且车距与安全制动距离的差值不大于第二预设差值，则向电机控制器MCU发送紧急制动预警需求信号；

其中，所述第二预设差值小于所述第一预设差值。

依据本发明的另一个方面，还提供了一种紧急制动预警控制装置，包括：

第一检测模块，用于检测整车状态是否满足紧急制动预警使能条件；

第二检测模块，用于在整车状态满足紧急制动预警使能条件时，检测车辆的紧急制动预警需求；

控制模块，用于根据所述紧急制动预警需求控制驱动电机输出预设时长的能量回收扭矩；所述能量回收扭矩的强度大于一预设值。

可选地，所述第一检测模块包括：

第一检测单元，用于检测车辆是否处于高压上电状态；

第二检测单元，用于在车辆处于高压上电状态时，检测车辆的驱动电机和动力电池的故障状态；

第三检测单元，用于若所述驱动电机和动力电池均无故障，则检测车辆的挡位、车速以及剩余电量SOC状态；

第一发送单元，用于若所述挡位满足处于D挡、E挡或S挡，车速不小于标定车速且剩余电量SOC不大于标定电量，则向自适应巡航控制单元ACC发送紧急制动预警使能信号。

可选地，所述第一检测模块还包括：

第二发送单元，用于若所述驱动电机和动力电池中的至少一个有故障，则向组合仪表发送紧急制动预警故障信号。

可选地，所述第二检测模块具体用于：

在整车状态满足紧急制动预警使能条件时，获取自适应巡航控制单元ACC发送的紧急制动预警需求信号。

可选地，所述控制模块包括：

第四检测单元，用于在所述紧急制动预警需求表示有需求时，检测车辆的制动踏板是否踩下；

计算单元，用于若所述制动踏板未踩下，则根据电机当前转速计算能量回收扭矩；

控制单元，用于控制驱动电机输出预设时长的能量回收扭矩，并向车辆的组合仪表发送紧急制动预警激活信号；所述紧急制动预警激活信号用于控制组合仪表产生提示信息。

依据本发明的另一个方面，还提供了一种紧急制动预警控制装置，包括：

第三检测模块，用于在整车高压上电时，检测自身故障状态和激活状态；

第四检测模块，用于若所述故障状态表示无故障且所述激活状态表示未激活，则检测汽车行驶方向上的相邻车辆的行驶状态信息；

识别模块，用于根据所述相邻车辆的行驶状态信息识别车辆的紧急制动预警需求。

可选地，所述第四检测模块包括：

第五检测单元，用于若所述故障状态表示无故障且所述激活状态表示未激活，则根据电机控制器MCU发送的紧急制动预警使能信号，检测紧急制动预警功能是否使能；

第六检测单元，用于在确认紧急制动预警功能使能后，检测相邻车辆的行驶状态信息。

可选地，所述识别模块包括：

第七检测单元，用于检测相邻车辆是否处于静止状态；

第三发送单元，用于若相邻车辆处于静止状态，且车距与安全制动距离的差值不大于第一预设差值，则向电机控制器MCU发送紧急制动预警需求信号；

第四发送单元，用于若相邻车辆处于非静止状态，且车距与安全制动距离的差值不大于第二预设差值，则向电机控制器MCU发送紧急制动预警需求信号；

其中，所述第二预设差值小于所述第一预设差值。

依据本发明的再一个方面，还提供了一种汽车，包括上述的紧急制动预警控制装置。

本发明的实施例的有益效果是：

上述方案中，电机控制器通过检测电机和动力电池故障状态，结合车辆运行状态检测整车状态是否满足紧急制动预警使能条件，并在满足紧急制动预警使能条件时识别车辆紧急制动需求，控制驱动电机输出短促而明显的能量回收扭矩，使车辆产生明显顿挫，警醒驾驶员采取紧急制动，降低事故发生率，减轻驾驶员可能受到碰撞伤害。

附图说明

图1表示本发明实施例的应用于电机控制器的紧急制动预警控制方法的流程图；

图2表示本发明实施例的紧急制动预警控制方法的控制系统架构示意图；

图3表示本发明实施例的应用于电机控制器的紧急制动预警控制方法的具体流程示意图；

图4表示本发明实施例的紧急制动预警控制装置的结构框图之一；

图5表示本发明实施例的紧急制动预警控制装置的结构框图之二；

图6表示本发明实施例的应用于自适应巡航控制单元的紧急制动预警控制方法的流程图；

图7表示本发明实施例的应用于自适应巡航控制单元的紧急制动预警控制方法的具体流程示意图；

图8表示本发明实施例的紧急制动预警控制装置的结构框图之三；

图9表示本发明实施例的紧急制动预警控制装置的结构框图之四。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。

如图1所示，本发明的实施例提供了一种紧急制动预警控制方法，应用于电机控制器，包括：

步骤11、检测整车状态是否满足紧急制动预警使能条件；

该实施例中，如图2所示，电机控制器MCU与汽车的加速踏板、制动踏板、挡位旋钮、防抱死制动系统(Anti-lock Braking System，简称ABS)、自适应巡航控制单元ACC、电池管理系统(Battery Management System，简称BMS)、驱动电机以及组合仪表连接。其中，电机控制器MCU作为主要控制单元，根据加速踏板、制动踏板、挡位旋钮、自适应巡航控制单元ACC、电池管理系统BMS以及驱动电机的状态和信号检测整车状态，并在整车状态不满足紧急制动预警使能条件时，向组合仪表发送故障信号，组合仪表通过文字或声音提示故障信息。具体地，整车状态应满足的紧急制动预警使能条件为：车辆处于高压上电状态，且驱动电机无故障、动力电池无禁止充电故障，且车辆状态同时满足挡位处于D挡或E挡或S挡、车速不小于标定车速且剩余电量SOC不大于标定电量，在整车状态同时满足以上条件时，认为整车状态满足紧急制动预警使能条件。

步骤12、在整车状态满足紧急制动预警使能条件时，检测车辆的紧急制动预警需求；

该实施例中，电机控制器MCU与自适应巡航控制单元ACC连接，ACC监测自身故障状态和激活状态，并接收相关传感器或控制器的信息，根据车速、车距等计算安全制动距离，判断是否有紧急制动预警需求，并将紧急制动预警需求发送至电机控制器MCU。

步骤13、根据所述紧急制动预警需求控制驱动电机输出预设时长的能量回收扭矩；所述能量回收扭矩的强度大于一预设值。

该实施例中，电机控制器MCU接收自适应巡航控制单元ACC发送的紧急制动预警需求，并根据查表计算出与驱动电机当前转速对应的制动能量回收扭矩，控制驱动电机输出制动能量回收扭矩，其中，制动能量回收扭矩输出的预设时长为用户根据需求预先设定的，所述预设时长应为能使驾驶员感受到车辆产生顿挫的时长；其中，所述能量回收扭矩的值应大于一预设值，所述预设值为用户根据需求设定，应满足驱动电机输出所述能量回收扭矩时，车辆能够产生使驾驶员明显感受到的顿挫感，从而警醒驾驶员采取紧急制动。

该方案中，电机控制器MCU作为主控单元，检测驱动电机和动力电池故障状态，结合车辆运行状态(挡位/车速/SOC)，使能紧急制动辅助预警功能。检测ACC输出的紧急制动预警需求，激活紧急制动预警功能，控制驱动电机输出制动能量回收扭矩，输出的制动能量回收扭矩和电机转速的关系为用户预先标定。其中，所述紧急制动预警需求为ACC根据计算的安全制动距离判断得到，优选地，安全制动距离增加一定预留量，为驾驶员预留反应时间。

该实施例利用驱动电机能量回收特性，检测识别车辆紧急制动预警需求，控制驱动电机输出短促而明显的能量回收扭矩，警醒驾驶员采取紧急制动，降低事故发生率，减轻驾驶员可能受到碰撞伤害。

具体地，如图3所示，所述步骤11包括：

步骤111、检测车辆是否处于高压上电状态；

步骤112、在车辆处于高压上电状态时，检测车辆的驱动电机和动力电池的故障状态；

该实施例中，在整车开机上电后，MCU检测车辆是否处于高压上电状态，若车辆已经高压上电，MCU根据与电池管理系统BMS以及驱动电机的信息交互，检测车辆是否满足驱动电机无故障且动力电池无禁止充电故障。若上述的至少一个存在故障，则整车不能使能紧急制动预警功能，MCU向组合仪表发送紧急制动预警故障信号，组合仪表通过文字或声音提示驾驶员故障信息。

步骤113、若所述驱动电机和动力电池均无故障，则检测车辆的挡位、车速以及剩余电量SOC状态；

步骤114、若所述挡位满足处于D挡、E挡或S挡，车速不小于标定车速且剩余电量SOC不大于标定电量，则向自适应巡航控制单元ACC发送紧急制动预警使能信号。

该实施例中，MCU根据加速踏板的加速踏板开度、挡位旋钮的挡位信号以及电池管理系统BMS发送的剩余电量SOC状态，检测车辆状态是否同时满足：挡位处于D挡或挡位处于E挡或挡位处于S挡，SOC≤标定电量且车速≥标定车速。其中，在车辆挡位处于D挡或挡位处于E挡或挡位处于S挡时，车辆可能存在制动需求；所述标定电量可以根据不同型号的车辆进行标定，优选地，所述标定电量可以为90％；所述标定车速可以根据用户需求进行标定，优选地，所述标定车速可以为20kph。即在车辆高压上电后满足：驱动电机无故障、动力电池无禁止充电故障，且所述挡位处于D挡、E挡或S挡，车速≥20kph，SOC≤90％时，认为整车状态满足紧急制动预警使能条件，向所述自适应巡航控制单元ACC发送紧急制动预警使能信号。

本发明的上述实施例中，所述步骤11还包括：

步骤115、若所述驱动电机和动力电池中的至少一个有故障，则向组合仪表发送紧急制动预警故障信号。

该实施例中，若所述驱动电机和动力电池以中的至少一个有故障，则MCU向组合仪表发送紧急制动预警故障信号，组合仪表检测到紧急制动预警故障信号表征故障后，可以通过显示屏显示“紧急制动预警不可用”的提示信息。若组合仪表检测到的紧急制动预警故障信号不表征故障，则继续检测紧急制动预警激活信号，在检测到紧急制动预警功能激活时，可以在显示屏显示“请紧急制动”的提示信息，并发出报警语音。组合仪表持续检测故障信息和激活状态信息并语音提醒驾驶员采取紧急制动，降低事故发生概率，减轻驾驶员可能受到的伤害。

如图3所示，所述步骤12包括：

步骤121、在整车状态满足紧急制动预警使能条件时，获取自适应巡航控制单元ACC发送的紧急制动预警需求信号。

该实施例中，在整车状态满足紧急制动预警使能条件时，若接收到自适应巡航控制单元ACC发送的紧急制动预警需求信号，且该信号表示有紧急制动预警需求，表示此时ACC未激活，且与前方障碍车辆的距离即将小于安全制动距离，需要紧急制动。

本发明的上述实施例中，所述步骤13包括：

步骤131、在所述紧急制动预警需求表示有需求时，检测车辆的制动踏板是否踩下；

该实施例中，若所述紧急制动预警需求表示有需求，且MCU根据制动踏板的制动信号检测制动踏板是否被踩下时，目的是判断驾驶员是否意识到前方存在需要紧急制动的工况，而已经主动制动。

步骤132、若所述制动踏板未踩下，则根据电机当前转速计算能量回收扭矩；

步骤133、控制驱动电机输出预设时长的能量回收扭矩，并向车辆的组合仪表发送紧急制动预警激活信号；所述紧急制动预警激活信号用于控制组合仪表产生提示信息；

该实施例中，若所述制动踏板未踩下，表示驾驶员没有主动制动，为了避免造成交通事故，需要对驾驶员进行提醒。电机控制器MCU根据驱动电机的当前转速查表计算能量回收扭矩，并控制驱动电机输出预设时长的该能量回收扭矩。其中，能量回收扭矩与驱动电机的转速成对应关系，对应关系为用户预先标定；能量回收扭矩输出的预设时长为用户根据需求预先设定的，所述预设时长应为能使驾驶员感受到车辆产生顿挫的时长；所述能量回收扭矩的强度应大于一预设值不同车速下能量回收扭矩输出强度和时长应当适中，使驾驶员清晰地感受到车辆顿挫感，同时，电机控制器MCU向车辆的组合仪表发送紧急制动预警激活信号，从而使组合仪表根据紧急制动预警激活信号产生提示信息，驾驶员根据车辆的顿挫感以及组合仪表的提示迅速制动。

该方案中，电机控制器MCU作为主控单元，检测电机和动力电池故障状态，结合车辆运行状态(挡位/车速/SOC)，使能紧急制动辅助预警功能。检测ACC输出的紧急制动预警需求，激活紧急制动预警，控制驱动电机输出短促而明显的能量回收扭矩，警醒驾驶员采取紧急制动，降低事故发生率，减轻驾驶员可能受到碰撞伤害。

如图4所示，本发明的实施例还提供了一种紧急制动预警控制装置，包括：

第一检测模块41，用于检测整车状态是否满足紧急制动预警使能条件；

该实施例中，如图2所示，电机控制器MCU与汽车的加速踏板、制动踏板、挡位旋钮、防抱死制动系统(Anti-lock Braking System，简称ABS)、自适应巡航控制单元ACC、电池管理系统(Battery Management System，简称BMS)、驱动电机以及组合仪表连接。其中，电机控制器MCU作为主要控制单元，根据加速踏板、制动踏板、挡位旋钮、自适应巡航控制单元ACC、电池管理系统BMS以及驱动电机的状态和信号检测整车状态，并在整车状态不满足紧急制动预警使能条件时，向组合仪表发送故障信号，组合仪表通过文字或声音提示故障信息。具体地，整车状态应满足的紧急制动预警使能条件为：车辆处于高压上电状态，且驱动电机无故障、动力电池无禁止充电故障，且车辆状态同时满足挡位处于D挡或E挡或S挡、车速不小于标定车速且剩余电量SOC不大于标定电量，在整车状态同时满足以上条件时，认为整车状态满足紧急制动预警使能条件。

第二检测模块42，用于在整车状态满足紧急制动预警使能条件时，检测车辆的紧急制动预警需求；

该实施例中，电机控制器MCU与自适应巡航控制单元ACC连接，ACC监测自身故障状态和激活状态，并接收相关传感器或控制器的信息，根据车速、车距等计算安全制动距离，判断是否有紧急制动预警需求，并将紧急制动预警需求发送至电机控制器MCU。

控制模块43，用于根据所述紧急制动预警需求控制驱动电机输出预设时长的能量回收扭矩；所述能量回收扭矩的强度大于一预设值。

该实施例中，电机控制器MCU接收自适应巡航控制单元ACC发送的紧急制动预警需求，并根据查表计算出与驱动电机当前转速对应的制动能量回收扭矩，控制驱动电机输出制动能量回收扭矩，其中，制动能量回收扭矩输出的预设时长为用户根据需求预先设定的，所述预设时长应为能使驾驶员感受到车辆产生顿挫的时长；其中，所述能量回收扭矩的值应大于一预设值，所述预设值为用户根据需求设定，应满足驱动电机输出所述能量回收扭矩时，车辆能够产生使驾驶员明显感受到的顿挫感，从而警醒驾驶员采取紧急制动。

该方案中，电机控制器MCU作为主控单元，检测驱动电机和动力电池故障状态，结合车辆运行状态(挡位/车速/SOC)，使能紧急制动辅助预警功能。检测ACC输出的紧急制动预警需求，激活紧急制动预警功能，控制驱动电机输出制动能量回收扭矩，输出的制动能量回收扭矩和电机转速的关系为用户预先标定。其中，所述紧急制动预警需求为ACC根据计算的安全制动距离判断得到，优选地，安全制动距离增加一定预留量，为驾驶员预留反应时间。

该实施例利用驱动电机能量回收特性，检测识别车辆紧急制动预警需求，控制驱动电机输出短促而明显的能量回收扭矩，警醒驾驶员采取紧急制动，降低事故发生率，减轻驾驶员可能受到碰撞伤害。

需要说明的是，该装置是与上述个体推荐的应用于电机控制器的方法对应的装置，上述方法实施例中所有实现方式均适用于该装置的实施例中，也能达到相同的技术效果。

具体地，如图5所示，所述第一检测模块41包括：

第一检测单元411，用于检测车辆是否处于高压上电状态；

第二检测单元412，用于在车辆处于高压上电状态时，检测车辆的驱动电机和动力电池的故障状态；

该实施例中，在整车开机上电后，MCU检测车辆是否处于高压上电状态，若车辆已经高压上电，MCU根据与电池管理系统BMS以及驱动电机的信息交互，检测车辆是否满足驱动电机无故障且动力电池无禁止充电故障。若上述的至少一个存在故障，则整车不能使能紧急制动预警功能，MCU向组合仪表发送紧急制动预警故障信号，组合仪表通过文字或声音提示驾驶员故障信息。

第三检测单元413，用于若所述驱动电机和动力电池均无故障，则检测车辆的挡位、车速以及剩余电量SOC状态；

第一发送单元414，用于若所述挡位满足处于D挡、E挡或S挡，车速不小于标定车速且剩余电量SOC不大于标定电量，则向自适应巡航控制单元ACC发送紧急制动预警使能信号。

该实施例中，MCU根据加速踏板的加速踏板开度、挡位旋钮的挡位信号以及电池管理系统BMS发送的剩余电量SOC状态，检测车辆状态是否同时满足：挡位处于D挡或挡位处于E挡或挡位处于S挡，SOC≤标定电量且车速≥标定车速。其中，在车辆挡位处于D挡或挡位处于E挡或挡位处于S挡时，车辆可能存在制动需求；所述标定电量可以根据不同型号的车辆进行标定，优选地，所述标定电量可以为90％；所述标定车速可以根据用户需求进行标定，优选地，所述标定车速可以为20kph。即在车辆高压上电后满足：驱动电机无故障、动力电池无禁止充电故障，且所述挡位处于D挡、E挡或S挡，车速≥20kph，SOC≤90％时，认为整车状态满足紧急制动预警使能条件，向所述自适应巡航控制单元ACC发送紧急制动预警使能信号。

本发明的上述实施例中，所述第一检测模块41还包括：

第二发送单元415，用于若所述驱动电机和动力电池中的至少一个有故障，则向组合仪表发送紧急制动预警故障信号。

该实施例中，若所述驱动电机和动力电池以中的至少一个有故障，则MCU向组合仪表发送紧急制动预警故障信号，组合仪表检测到紧急制动预警故障信号表征故障后，可以通过显示屏显示“紧急制动预警不可用”的提示信息。若组合仪表检测到的紧急制动预警故障信号不表征故障，则继续检测紧急制动预警激活信号，在检测到紧急制动预警功能激活时，可以在显示屏显示“请紧急制动”的提示信息，并发出报警语音。组合仪表持续检测故障信息和激活状态信息并语音提醒驾驶员采取紧急制动，降低事故发生概率，减轻驾驶员可能受到的伤害。

本发明的上述实施例中，所述第二检测模块42具体用于：

在整车状态满足紧急制动预警使能条件时，获取自适应巡航控制单元ACC发送的紧急制动预警需求信号。

该实施例中，在整车状态满足紧急制动预警使能条件时，若接收到自适应巡航控制单元ACC发送的紧急制动预警需求信号，且该信号表示有紧急制动预警需求，表示此时ACC未激活，且与前方障碍车辆的距离即将小于安全制动距离，需要紧急制动。

本发明的上述实施例中，所述控制模块43包括：

第四检测单元431，用于在所述紧急制动预警需求表示有需求时，检测车辆的制动踏板是否踩下；

该实施例中，若所述紧急制动预警需求表示有需求，且MCU根据制动踏板的制动信号检测制动踏板是否被踩下时，目的是判断驾驶员是否意识到前方存在需要紧急制动的工况，而已经主动制动。

计算单元432，用于若所述制动踏板未踩下，则根据电机当前转速计算能量回收扭矩；

控制单元433，用于控制驱动电机输出预设时长的能量回收扭矩，并向车辆的组合仪表发送紧急制动预警激活信号；所述紧急制动预警激活信号用于控制组合仪表产生提示信息。

该实施例中，若所述制动踏板未踩下，表示驾驶员没有主动制动，为了避免造成交通事故，需要对驾驶员进行提醒。电机控制器MCU根据驱动电机的当前转速查表计算能量回收扭矩，并控制驱动电机输出预设时长的该能量回收扭矩。其中，能量回收扭矩与驱动电机的转速成对应关系，对应关系为用户预先标定；能量回收扭矩输出的预设时长为用户根据需求预先设定的，所述预设时长应为能使驾驶员感受到车辆产生顿挫的时长；所述能量回收扭矩的强度应大于一预设值，不同车速下能量回收扭矩输出强度和时长应当适中，使驾驶员清晰地感受到车辆顿挫感，同时，电机控制器MCU向车辆的组合仪表发送紧急制动预警激活信号，从而使组合仪表根据紧急制动预警激活信号产生提示信息，驾驶员根据车辆的顿挫感以及组合仪表的提示迅速制动。

该方案中，电机控制器MCU作为主控单元，检测电机和动力电池故障状态，结合车辆运行状态(挡位/车速/SOC)，使能紧急制动辅助预警功能。检测ACC输出的紧急制动预警需求，激活紧急制动预警，控制驱动电机输出短促而明显的能量回收扭矩，警醒驾驶员采取紧急制动，降低事故发生率，减轻驾驶员可能受到碰撞伤害。

如图6所示，本发明的实施例还提供了一种紧急制动预警控制方法，应用于自适应巡航控制单元，包括：

步骤61、在整车高压上电时，检测自身故障状态和激活状态；

该实施例中，该实施例中，在整车开机上电后，自适应巡航控制单元ACC检测自身故障状态和激活状态。具体地，在整车开机上电后，ACC检测车辆是否处于高压上电状态，若车辆已经高压上电，则检测ACC自身是否为故障状态，若ACC无故障，则继续检测ACC自身是否激活，若ACC已经激活，认为紧急制动预警需求为无需求；若ACC存在故障，则根据相邻车辆的行驶状态信息识别车辆的紧急制动预警需求。

步骤62、若所述故障状态表示无故障且所述激活状态表示未激活，则检测汽车行驶方向上的相邻车辆的行驶状态信息；

该实施例中，若ACC检测到自身无故障且未激活，则检测汽车行驶方向上的相邻车辆的行驶状态信息，其中，相邻车辆的行驶状态信息包括相邻的目标车辆是否为静止状态、与目标车辆的车距、目标车辆的车速以及与目标车辆的相对速度等。

步骤63、根据所述相邻车辆的行驶状态信息识别车辆的紧急制动预警需求。

该实施例中，ACC根据目标车辆是否为静止状态、与目标车辆的车距、目标车辆的车速以及与目标车辆的相对速度等计算安全制动距离，并将与目标车辆的车距与该安全制动距离比较，判断车辆的紧急制动预警需求，并向电机控制器MCU发送紧急制动预警需求，使电机控制器MCU控制驱动电机输出制动能量回收扭矩，使车辆产生明显顿挫，警醒驾驶员制动。

所述自适应巡航控制单元ACC通过监测自身故障状态和激活状态，并接收相关传感器或者控制器的信息，根据车速、车距计算安全制动距离，判断并输出紧急制动预警需求。其中，安全制动距离应增加一定预留量，为驾驶员预留反应时间。该方案利用电动车的能量回收特性，将车辆的动能转为电能存贮到动力电池，提高能源利用率，同时识别ACC未激活(或故障)工况下的紧急制动预警需求，使车辆产生顿挫感，警醒驾驶员紧急制动，降低事故发生概率，减轻驾驶员可能受到的伤害，提升电动车的安全等级和科技感，增强电动车的竞争力。

具体地，如图7所示，所述步骤62包括：

步骤621、若所述故障状态表示无故障且所述激活状态表示未激活，则根据电机控制器MCU发送的紧急制动预警使能信号，检测紧急制动预警功能是否使能；

步骤622、在确认紧急制动预警功能使能后，检测相邻车辆的行驶状态信息。

该实施例中，在ACC检测到自身无故障且未激活时，认为可能存在紧急制动预警需求，ACC根据MCU发送的紧急制动预警使能信号检测紧急制动预警功能是否使能，在确认紧急制动预警功能使能后，通过检测相邻的目标车辆的行驶状态信息，结合自身车辆的行驶状态，识别车辆的紧急制动预警需求。

具体地，所述步骤63包括：

步骤631、检测相邻车辆是否处于静止状态；

步骤632、若相邻车辆处于静止状态，且车距与安全制动距离的差值不大于第一预设差值，则向电机控制器MCU发送紧急制动预警需求信号；

该实施例中，若相邻车辆处于静止状态，则根据自身车辆的车速、与相邻的目标车辆的车距计算安全制动距离，当车距小于或等于安全制动距离与第一预设差值的和时，即车距与安全制动距离的差值不大于第一预设差值，认为已经接近于安全制动距离，有紧急制动预警需求，则向电机控制器MCU发送紧急制动预警需求信号。其中，所述安全制动距离可以根据驾驶员需求进行标定，所述第一预设差值为考虑驾驶员反应时间预留的距离值，可以根据驾驶员需求标定。优选地，所述第一预设差值为5米。

步骤633、若相邻车辆处于非静止状态，且车距与安全制动距离的差值不大于第二预设差值，则向电机控制器MCU发送紧急制动预警需求信号；

其中，所述第二预设差值小于所述第一预设差值。

该实施例中，若相邻车辆处于非静止状态，则根据自身车辆的车速、与相邻的目标车辆的车距以及相对速度计算安全制动距离，当车距小于或等于安全制动距离与第二预设差值的和时，即车距与安全制动距离的差值不大于第二预设差值，认为已经接近于安全制动距离，有紧急制动预警需求，则向电机控制器MCU发送紧急制动预警需求信号。其中，所述安全制动距离可以根据驾驶员需求进行标定，所述第二预设差值为考虑驾驶员反应时间以及相对车速预留的距离值，可以根据驾驶员需求标定。优选地，所述第二预设差值为3米。

该方案中，ACC通过监测自身故障状态和激活状态，接收电机控制器MCU以及其他相关控制器和传感器的信息，根据车速、车距计算安全制动距离，判断并输出紧急制动需求。安全制动距离增加一定预留量，为驾驶员预留反应时间。通过识别ACC未激活(或故障)工况下的紧急制动需求，警醒驾驶员紧急制动，降低事故发生概率，减轻驾驶员可能受到的伤害，提升电动车的安全等级和科技感，增强电动车的竞争力。

如图8所示，本发明的实施例还提供了一种紧急制动预警控制装置，包括：

第三检测模块81，用于在整车高压上电时，检测自身故障状态和激活状态；

该实施例中，该实施例中，在整车开机上电后，自适应巡航控制单元ACC检测自身故障状态和激活状态。具体地，在整车开机上电后，ACC检测车辆是否处于高压上电状态，若车辆已经高压上电，则检测ACC自身是否为故障状态，若ACC无故障，则继续检测ACC自身是否激活，若ACC已经激活，认为紧急制动预警需求为无需求；若ACC存在故障，则根据相邻车辆的行驶状态信息识别车辆的紧急制动预警需求。

第四检测模块82，用于若所述故障状态表示无故障且所述激活状态表示未激活，则检测汽车行驶方向上的相邻车辆的行驶状态信息；

该实施例中，若ACC检测到自身无故障且未激活，则检测汽车行驶方向上的相邻车辆的行驶状态信息，其中，相邻车辆的行驶状态信息包括相邻的目标车辆是否为静止状态、与目标车辆的车距、目标车辆的车速以及与目标车辆的相对速度等。

识别模块83，用于根据所述相邻车辆的行驶状态信息识别车辆的紧急制动预警需求。

该实施例中，ACC根据目标车辆是否为静止状态、与目标车辆的车距、目标车辆的车速以及与目标车辆的相对速度等计算安全制动距离，并将与目标车辆的车距与该安全制动距离比较，判断车辆的紧急制动预警需求，并向电机控制器MCU发送紧急制动预警需求，使电机控制器MCU控制驱动电机输出制动能量回收扭矩，使车辆产生明显顿挫，警醒驾驶员制动。

所述自适应巡航控制单元ACC通过监测自身故障状态和激活状态，并接收相关传感器或者控制器的信息，根据车速、车距计算安全制动距离，判断并输出紧急制动预警需求。其中，安全制动距离应增加一定预留量，为驾驶员预留反应时间。该方案利用电动车的能量回收特性，将车辆的动能转为电能存贮到动力电池，提高能源利用率，同时识别ACC未激活(或故障)工况下的紧急制动预警需求，使车辆产生顿挫感，警醒驾驶员紧急制动，降低事故发生概率，减轻驾驶员可能受到的伤害，提升电动车的安全等级和科技感，增强电动车的竞争力。

需要说明的是，该装置是与上述个体推荐的应用于自适应巡航控制单元的方法对应的系统，上述方法实施例中所有实现方式均适用于该系统的实施例中，也能达到相同的技术效果。

如图9所示，所述第四检测模块82包括：

第五检测单元821，用于若所述故障状态表示无故障且所述激活状态表示未激活，则根据电机控制器MCU发送的紧急制动预警使能信号，检测紧急制动预警功能是否使能；

第六检测单元822，用于在确认紧急制动预警功能使能后，检测相邻车辆的行驶状态信息。

该实施例中，在ACC检测到自身无故障且未激活时，认为可能存在紧急制动预警需求，ACC根据MCU发送的紧急制动预警使能信号检测紧急制动预警功能是否使能，在确认紧急制动预警功能使能后，通过检测相邻的目标车辆的行驶状态信息，结合自身车辆的行驶状态，识别车辆的紧急制动预警需求。

本发明的上述实施例中，所述识别模块83包括：

第七检测单元831，用于检测相邻车辆是否处于静止状态；

第三发送单元832，用于若相邻车辆处于静止状态，且车距与安全制动距离的差值不大于第一预设差值，则向电机控制器MCU发送紧急制动预警需求信号；

该实施例中，若相邻车辆处于静止状态，则根据自身车辆的车速、与相邻的目标车辆的车距计算安全制动距离，当车距小于或等于安全制动距离与第一预设差值的和时，即车距与安全制动距离的差值不大于第一预设差值，认为已经接近于安全制动距离，有紧急制动预警需求，则向电机控制器MCU发送紧急制动预警需求信号。其中，所述安全制动距离可以根据驾驶员需求进行标定，所述第一预设差值为考虑驾驶员反应时间预留的距离值，可以根据驾驶员需求标定。优选地，所述第一预设差值为5米。

第四发送单元833，用于若相邻车辆处于非静止状态，且车距与安全制动距离的差值不大于第二预设差值，则向电机控制器MCU发送紧急制动预警需求信号；

其中，所述第二预设差值小于所述第一预设差值。

该实施例中，若相邻车辆处于非静止状态，则根据自身车辆的车速、与相邻的目标车辆的车距以及相对速度计算安全制动距离，当车距小于或等于安全制动距离与第二预设差值的和时，即车距与安全制动距离的差值不大于第二预设差值，认为已经接近于安全制动距离，有紧急制动预警需求，则向电机控制器MCU发送紧急制动预警需求信号。其中，所述安全制动距离可以根据驾驶员需求进行标定，所述第二预设差值为考虑驾驶员反应时间以及相对车速预留的距离值，可以根据驾驶员需求标定。优选地，所述第二预设差值为3米。

该方案中，ACC通过监测自身故障状态和激活状态，接收电机控制器MCU以及其他相关控制器和传感器的信息，根据车速、车距计算安全制动距离，判断并输出紧急制动需求。安全制动距离增加一定预留量，为驾驶员预留反应时间。通过识别ACC未激活(或故障)工况下的紧急制动需求，警醒驾驶员紧急制动，降低事故发生概率，减轻驾驶员可能受到的伤害，提升电动车的安全等级和科技感，增强电动车的竞争力。

本发明的实施例还提供了一种汽车，包括上述的紧急制动预警控制装置。

本发明的该实施例，电机控制器MCU作为主控单元，检测驱动电机和动力电池故障状态，结合车辆运行状态(挡位/车速/SOC)，使能紧急制动辅助预警功能；利用驱动电机能量回收特性，检测识别车辆紧急制动预警需求，控制驱动电机输出短促而明显的能量回收扭矩，警醒驾驶员采取紧急制动，降低事故发生率，减轻驾驶员可能受到碰撞伤害。

以上所述的是本发明的优选实施方式，应当指出对于本技术领域的普通人员来说，在不脱离本发明所述的原理前提下还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也在本发明的保护范围内。

Claims (15)

1.一种紧急制动预警控制方法，应用于电机控制器，其特征在于，包括：

检测整车状态是否满足紧急制动预警使能条件；

在整车状态满足紧急制动预警使能条件时，检测车辆的紧急制动预警需求；

根据所述紧急制动预警需求控制驱动电机输出预设时长的能量回收扭矩；所述能量回收扭矩的强度大于一预设值；

在整车状态满足紧急制动预警使能条件时，检测车辆的紧急制动预警需求的步骤包括：

在整车状态满足紧急制动预警使能条件时，获取自适应巡航控制单元ACC发送的紧急制动预警需求信号。

2.根据权利要求1所述的紧急制动预警控制方法，其特征在于，检测整车状态是否满足紧急制动预警使能条件的步骤包括：

检测车辆是否处于高压上电状态；

在车辆处于高压上电状态时，检测车辆的驱动电机和动力电池的故障状态；

若所述驱动电机和动力电池均无故障，则检测车辆的挡位、车速以及剩余电量SOC状态；

若所述挡位满足处于D挡、E挡或S挡，车速不小于标定车速且剩余电量SOC不大于标定电量，则向自适应巡航控制单元ACC发送紧急制动预警使能信号。

3.根据权利要求2所述的紧急制动预警控制方法，其特征在于，所述检测整车状态是否满足紧急制动预警使能条件的步骤还包括：

若所述驱动电机和动力电池中的至少一个有故障，则向组合仪表发送紧急制动预警故障信号。

4.根据权利要求1所述的紧急制动预警控制方法，其特征在于，根据所述紧急制动预警需求控制驱动电机输出预设时长的能量回收扭矩的步骤包括：

在所述紧急制动预警需求表示有需求时，检测车辆的制动踏板是否踩下；

若所述制动踏板未踩下，则根据电机当前转速计算能量回收扭矩；

控制驱动电机输出预设时长的能量回收扭矩，并向车辆的组合仪表发送紧急制动预警激活信号；所述紧急制动预警激活信号用于控制组合仪表产生提示信息。

5.一种紧急制动预警控制方法，应用于自适应巡航控制单元，其特征在于，包括：

在整车高压上电时，检测自身故障状态和激活状态；

若所述故障状态表示无故障且所述激活状态表示未激活，则检测汽车行驶方向上的相邻车辆的行驶状态信息；

根据所述相邻车辆的行驶状态信息识别车辆的紧急制动预警需求，并向电机控制器MCU发送紧急制动预警需求，使电机控制器MCU控制驱动电机输出制动能量回收扭矩。

6.根据权利要求5所述的紧急制动预警控制方法，其特征在于，若所述故障状态表示无故障且所述激活状态表示未激活，则检测汽车行驶方向上的相邻车辆的行驶状态信息的步骤包括：

若所述故障状态表示无故障且所述激活状态表示未激活，则根据电机控制器MCU发送的紧急制动预警使能信号，检测紧急制动预警功能是否使能；

在确认紧急制动预警功能使能后，检测相邻车辆的行驶状态信息。

7.根据权利要求5所述的紧急制动预警控制方法，其特征在于，根据所述相邻车辆的行驶状态信息识别车辆的紧急制动预警需求的步骤包括：

检测相邻车辆是否处于静止状态；

若相邻车辆处于静止状态，且车距与安全制动距离的差值不大于第一预设差值，则向电机控制器MCU发送紧急制动预警需求信号；

若相邻车辆处于非静止状态，且车距与安全制动距离的差值不大于第二预设差值，则向电机控制器MCU发送紧急制动预警需求信号；

其中，所述第二预设差值小于所述第一预设差值。

8.一种紧急制动预警控制装置，其特征在于，包括：

第一检测模块，用于检测整车状态是否满足紧急制动预警使能条件；

第二检测模块，用于在整车状态满足紧急制动预警使能条件时，检测车辆的紧急制动预警需求；

控制模块，用于根据所述紧急制动预警需求控制驱动电机输出预设时长的能量回收扭矩；所述能量回收扭矩的强度大于一预设值；

所述第二检测模块具体用于：

在整车状态满足紧急制动预警使能条件时，获取自适应巡航控制单元ACC发送的紧急制动预警需求信号。

9.根据权利要求8所述的紧急制动预警控制装置，其特征在于，所述第一检测模块包括：

第一检测单元，用于检测车辆是否处于高压上电状态；

第二检测单元，用于在车辆处于高压上电状态时，检测车辆的驱动电机和动力电池的故障状态；

第三检测单元，用于若所述驱动电机和动力电池均无故障，则检测车辆的挡位、车速以及剩余电量SOC状态；

第一发送单元，用于若所述挡位满足处于D挡、E挡或S挡，车速不小于标定车速且剩余电量SOC不大于标定电量，则向自适应巡航控制单元ACC发送紧急制动预警使能信号。

10.根据权利要求9所述的紧急制动预警控制装置，其特征在于，所述第一检测模块还包括：

第二发送单元，用于若所述驱动电机和动力电池中的至少一个有故障，则向组合仪表发送紧急制动预警故障信号。

11.根据权利要求8所述的紧急制动预警控制装置，其特征在于，所述控制模块包括：

第四检测单元，用于在所述紧急制动预警需求表示有需求时，检测车辆的制动踏板是否踩下；

计算单元，用于若所述制动踏板未踩下，则根据电机当前转速计算能量回收扭矩；

控制单元，用于控制驱动电机输出预设时长的能量回收扭矩，并向车辆的组合仪表发送紧急制动预警激活信号；所述紧急制动预警激活信号用于控制组合仪表产生提示信息。

12.一种紧急制动预警控制装置，其特征在于，包括：

第三检测模块，用于在整车高压上电时，检测自身故障状态和激活状态；

第四检测模块，用于若所述故障状态表示无故障且所述激活状态表示未激活，则检测汽车行驶方向上的相邻车辆的行驶状态信息；

识别模块，用于根据所述相邻车辆的行驶状态信息识别车辆的紧急制动预警需求，并向电机控制器MCU发送紧急制动预警需求，使电机控制器MCU控制驱动电机输出制动能量回收扭矩。

13.根据权利要求12所述的紧急制动预警控制装置，其特征在于，所述第四检测模块包括：

第五检测单元，用于若所述故障状态表示无故障且所述激活状态表示未激活，则根据电机控制器MCU发送的紧急制动预警使能信号，检测紧急制动预警功能是否使能；

第六检测单元，用于在确认紧急制动预警功能使能后，检测相邻车辆的行驶状态信息。

14.根据权利要求12所述的紧急制动预警控制装置，其特征在于，所述识别模块包括：

第七检测单元，用于检测相邻车辆是否处于静止状态；

第三发送单元，用于若相邻车辆处于静止状态，且车距与安全制动距离的差值不大于第一预设差值，则向电机控制器MCU发送紧急制动预警需求信号；

第四发送单元，用于若相邻车辆处于非静止状态，且车距与安全制动距离的差值不大于第二预设差值，则向电机控制器MCU发送紧急制动预警需求信号；

其中，所述第二预设差值小于所述第一预设差值。

15.一种汽车，其特征在于，包括权利要求8～14中任一项所述的紧急制动预警控制装置。

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