CN105365580B - 一种电动汽车智能控制方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种电动汽车智能控制方法及系统，该方法使电动车辆在包括加减速的行驶过程中提高车辆行驶舒适性与安全性、及提高电池充电安全性。该系统包括整车控制器及与该整车控制器连接的轮速传感器组、加速器传感器组、转角传感器组、动力电池控制器、驱动电机控制器、制动控制器、助力转向控制器、车灯控制器、光电声音警示单元和车载无线通讯单元；还包括用于为整车控制器及车灯控制器提供电源的辅助电池。本发明可以使电动汽车自动智能控制其加速过程或刹车减速过程，自动干预转弯过程的车辆速度，实现驾乘舒适，提高行驶安全，本发明还具有自动智能监控动力电池充电过程，使其安全进行，或必要时自动切断充电过程，保护电池与车辆安全。

Description

一种电动汽车智能控制方法及系统
技术领域
本发明涉及一种电动汽车智能控制方法及系统。
背景技术
目前，为改善城市环境、促进节能降耗，国家与地方出台了众多的激励电动汽车与电动工程机械发展的政策。电动汽车以低噪声、低能耗、低排放吸引了众多地方政府与百姓关注，吸引不少企业投资建设制造电动汽车，促使国内各种纯电动汽车层出不穷，数量也呈快速发展趋势。虽然电动汽车总量上还不是很多，但不少乘客发现乘坐电动公交车等不太舒适，尤其是加速或刹车过程，更是感觉很突然、也很容易摔倒受伤，还有出现电动汽车行驶或充电期间起火燃烧现象。为改善这些问题，本发明提出了一些新技术，有助于显著改善乘坐舒适、行车安全、及充电安全等问题，还可以提高电动车辆整车及重要总成的使用寿命。本发明可以应用在各种纯电动和混合动力的电动汽车和电动工程机械上。
发明内容
本发明的目的在于提供一种电动汽车智能控制方法及系统，该系统及方法可以使电动汽车自动智能控制其加速过程或刹车减速过程，自动干预转弯过程的车辆速度，实现驾乘舒适，提高行驶安全，且还具有自动智能监控动力电池充电过程，使其安全进行，或必要时自动切断充电过程，保护电池与车辆安全。
为实现上述目的，本发明的技术方案是：一种电动车辆智能控制方法，提供有电动车辆智能控制系统包括整车控制器及与该整车控制器连接的轮速传感器组、加速器传感器组、转角传感器组、动力电池控制器、驱动电机控制器、制动控制器、助力转向控制器、车灯控制器、光电声音警示单元和车载无线通讯单元；还包括用于为整车控制器及车灯控制器提供电源的辅助电池，该辅助电池还与所述动力电池控制器连接，以便充电；所述动力电池控制器还连接有动力电池、用于检测动力电池状态的电池状态传感器组、用于实现电池充电的充电开关；所述驱动控制器还连接有驱动电机及用于检测驱动电机状态的电机状态传感器组；所述制动控制器还连接有车轮制动器及用于检测车轮制动器状态的制动状态传感器组；还包括一与所述整车控制器连接的驱动踏板和制动踏板；所述控制方法包括如下步骤：
步骤S1：当发现插入车辆启动钥匙时，通过整车控制器和各传感器检测车辆是否处于正常可工作状态，若是，执行步骤S2；若否，系统不启用动力电池和驱动电机，通过车辆仪表盘显示故障信息，同时将具体故障信息保存在车载存储器里，并通过车载无线通讯单元将故障信息、车辆代号、时间、所在地点信息发送给车辆制造商、维修商或公司总部；
步骤S2：通过检测驱动踏板、轮速传感器组、加速度传感器组，判断车辆是否处于启动加速状态，若是，则整车控制器通过动力电池控制器、驱动电机控制器实现车辆加速，而该整车控制器起监控调节加速作用；
步骤S3：每过一个预设时间t1，通过轮速传感器组、加速度传感器组检测车辆加速度及其变化率大小，若加速度大于或等于其第一设定阈值，则整车控制器通过驱动电机控制器减少驱动电机的驱动力矩大小，使得车辆加速度减少；若整车控制器检测到车辆启动加速尚未结束，则不断重复该过程，直至车辆加速度小于第一设定阈值，或直到启动加速停止为止。
在本发明一实施例中，所述步骤S3的具体实现方式为：整车控制器通过轮速传感器组、加速度传感器检测车辆实时加速度a、加速度变化率ar，若加速度a大于等于加速度阈值a1或加速度变化率ar大于等于加速度变化率阈值ar1，则整车控制器通过驱动电机控制器减少驱动电机的输出力矩一个增量dm1，以减少车辆加速度a、加速度变化率ar，并且每经过一预定时间t1，整车控制器都自动重复执行上述过程，直至启动加速结束，或直到车辆加速度a小于加速度阈值a1且加速度变化率ar小于加速度变化率阈值ar1为止；若检测发现启动加速过程加速度a小于加速度阈值a2，则整车控制器通过光电声音警示单元提醒司机是否需要加速，并且每经过一预定时间t2，重复执行上述过程，若重复执行n次该过程，加速度a依然小于加速度阈值a2且通过车轮传感器检测到的车辆速度v小于速度阈值v2时，则整车控制器通过车灯控制器启动车辆前后警示灯，并通过光电声音警示单元提醒司机是否要立即停止加速并停车检查，同时整车控制器存储此时车辆相关信息；其中，a2＜a1，n为大于0的自然数。
在本发明一实施例中，所述方法还包括：当检测驱动踏板发现车辆要从小于最大允许速度vm的车速v3匀速状态开始进行加速时，则整车控制器立即自动检测车辆各总成是否处于正常状态，若是，则整车控制器通过动力电池控制器、驱动电机控制器实现车辆做加速运动，而该整车控制器起监控调节加速作用；在加速过程中，若检测发现车辆实时加速度a大于等于加速度阈值a3或加速度变化率ar大于等于加速度变化率阈值ar3，则整车控制器通过驱动电机控制器减少驱动电机的输出力矩的一个增量dm3，以减少车辆加速度a、加速度变化率ar，并且每经过一预定时间t3，重复执行上述过程，直至车辆加速度和加速度变化率都小于对应的阈值，或直至车辆速度达到预定车速且不大于最大允许速度vm为止。
在本发明一实施例中，所述方法还包括：在车辆加速过程或车辆速度v大于速度阈值v4匀速行驶时，整车控制器每隔一段时间自动通过驱动电机控制器和动力电池控制器获取驱动电机和动力电池的状态参数并进行判断，若动力电池或驱动电机状态异常，则该整车控制器通过动力电池控制器切断动力电池的输出通路，使动力电池和驱动电机停止工作，将相关故障信息存在车载存储器里，同时利用车辆仪表盘提示驾驶员，并通过车载无线通讯单元将相关故障信息自动传给制造商、维修商或公司总部；且在停止动力电池与驱动电机工作的同时，整车控制器通过车灯控制器驱动车辆前后警示灯工作，同时通过制动控制器控制车辆车轮制动器工作，让车辆缓慢安全减速直至停止。
在本发明一实施例中，所述方法还包括：当检测发现车辆断开驱动电源进行制动减速时，整车控制器在利用制动控制器控制车轮制动器进行车辆减速的同时，还对车辆减速过程进行自动实时监控和调节，即通过轮速传感器组和加速度传感器组检测车辆的速度v和减速度a’， 若减速度a’大于等于减速度阈值a4或减速度变化率ar’大于等于减速度变化率阈值ar4时，则整车控制器自动通过制动控制器减少车轮制动器的预先设定的一个制动力增量df4；并且每经过一个预先设定的时间值t4，该整车控制器重复执行上述过程，直至车辆减速度a’小于减速度阈值a4且减速度变化率ar’小于减速度变化率阈值ar4，或车辆停止减速为止。
在本发明一实施例中，所述方法还包括：通过检测车辆转角ang和车辆侧向加速度al发现车辆进行转弯行驶时，整车控制器立即自动通过转角传感器、轮速传感器组和加速度传感器组检测车辆转角ang、车速v和车辆侧向加速度al，并计算基于这三者的车辆转弯组合值alv，其中，alv=k*ang*v*al，k为一个计算系数；若发现车辆转弯组合值alv大于其第一安全阈值alv1且小于第二安全阈值alv2时，该整车控制器通过助力转向控制器和驱动电机控制器分别减小车辆转角的一个增量dang1、减少电机驱动力矩的一个增量dm5，使得车辆转弯组合值alv变小；只要转弯过程车辆转弯组合值alv未小于其第一安全阈值alv1，则每隔一段时间t5，该整车控制器就自动重复执行上述过程，直至转弯结束或车辆转弯组合值alv小于其第一安全阈值alv1为止；当检测发现车辆处于危险转弯状态时，即检测并计算发现车辆转弯组合值alv大于等于第二安全阈值alv2时，该整车控制器则立即通过驱动电机控制器、制动控制器和助力转向控制器，使得驱动电机断电、车轮制动器施加一个制动力矩zm且减少车辆转角的一个增量dang1，迫使车辆转弯组合值alv快速减小；每隔一段时间t6，检测判断车辆转弯组合值alv是否大于等于第二安全阈值alv2，若是，该整车控制器就再次通过制动控制器和助力转向控制器，使得车轮制动器增加一个制动力矩增量dzm且减少车辆转角的一个增量dang1，迫使车辆转弯组合值alv继续快速减小；该过程不断重复自动进行，直到车辆转弯组合值alv小于第二安全阈值alv2为止，然后，该整车控制器通过制动控制器控制车轮制动器保持制动力矩大小不变且保持车辆此时转角大小不变，直至转弯结束或车辆转弯组合值alv小于其第一安全阈值alv1为止。
在本发明一实施例中，所述方法还包括：当检测发现外电源对车辆动力电池进行充电时，整车控制器通过动力电池控制器和电池状态传感器组，每隔一预定时间t7，检测并判断动力电池状态一次；若发现动力电池温升太快，即单位时间电池温升不小于dT或电池温度超过温度危险阈值T6时，则整车控制器通过动力电池控制器立即关闭充电开关，并存储包括电池状态参数、电池电压大小及其变化率信息于车辆存储器及充电站管理电脑中，同时，启动车辆光电与声音警示单元，及时警告充电站工作人员。
在本发明一实施例中，所述方法还包括：当检测发现外电源对车辆动力电池进行充电时，整车控制器通过动力电池控制器，每隔一预定时间t7，检测并判断动力电池状态一次；若动力电池电压上升太快时，即单位时间电压增量不小于dV，则整车控制器通过动力电池控制器立即关闭充电开关，并存储包括电池状态参数、电池电压大小及其变化率，经过一预定时间t7后，再次让动力电池接通外电源进行充电t8时段；而后，每隔一预定时间t7，整车控制器通过动力电池控制器，检测并判断动力电池状态一次；当再次判断发现动力电池电压上升太快时，则整车控制器通过动力电池控制器立即关闭充电开关，停止充电，并再次存储包括电池状态参数、电池电压大小及其变化率信息于车辆存储器和充电站管理电脑中，同时，启动车辆光电与声音警示单元，及时警示充电站工作人员。
在本发明一实施例中，所述方法还包括：当检测发现外电源对车辆动力电池进行充电时，整车控制器通过动力电池控制器，每隔一预定时间t7，检测并判断动力电池状态一次；当检测发现经过预定的充电时间t，动力电池的电压未能达到其额定电压值的百分比值m%时，该整车控制器立即切断充电电源通路、停止充电，将相关信息存在车辆存储器里，同时将车辆信息连同电池的相关信息传给充电站管理电脑中。
本发明还提供了一种电动车辆智能控制系统，所述整车控制器采用上述所述的电动车辆智能控制方法。
相较于现有技术，本发明具有以下有益效果：
1、本发明可以使电动汽车自动智能控制其加速过程或刹车减速过程，自动干预转弯过程的车辆速度，实现驾乘舒适，提高行驶安全，且还具有自动智能监控动力电池充电过程，使其安全进行，或必要时自动切断充电过程，保护电池与车辆安全；
2、本发明可以应用在各种纯电动和混合动力的电动汽车和电动工程机械上。
附图说明
图1为本发明电动车辆智能控制系统示意图。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明的技术方案进行具体说明。
如图1所示，本发明的一种电动车辆智能控制方法，使电动车辆在包括加减速的行驶过程提高车辆行驶舒适性与安全性、及提高电池充电安全性，提供有电动车辆智能控制系统包括整车控制器及与该整车控制器连接的轮速传感器组、加速器传感器组、转角传感器组、动力电池控制器、驱动电机控制器、制动控制器、助力转向控制器、车灯控制器、光电声音警示单元和车载无线通讯单元；还包括用于为整车控制器及车灯控制器提供电源的辅助电池，该辅助电池还与所述动力电池控制器连接，以便充电；所述动力电池控制器还连接有动力电池、用于检测动力电池状态的电池状态传感器组、用于实现电池充电的充电开关；所述驱动控制器还连接有驱动电机及用于检测驱动电机状态的电机状态传感器组；所述制动控制器还连接有车轮制动器及用于检测车轮制动器状态的制动状态传感器组；还包括一与所述整车控制器连接的驱动踏板和制动踏板；所述控制方法包括如下步骤：
步骤S1：当发现插入车辆启动钥匙时，通过整车控制器和各传感器检测车辆是否处于正常可工作状态，若是，执行步骤S2；若否，系统不启用动力电池和驱动电机，通过车辆仪表盘显示故障信息，同时将具体故障信息保存在车载存储器里，并通过车载无线通讯单元将故障信息、车辆代号、时间、所在地点信息发送给车辆制造商、维修商或公司总部；
步骤S2：通过检测驱动踏板、轮速传感器组、加速度传感器组，判断车辆是否处于启动加速状态，若是，则整车控制器通过动力电池控制器、驱动电机控制器实现车辆加速，而该整车控制器起监控调节加速作用；
步骤S3：每过一个预设时间t1，通过轮速传感器组、加速度传感器组检测车辆加速度及其变化率大小，若加速度大于或等于其第一设定阈值，则整车控制器通过驱动电机控制器减少驱动电机的驱动力矩大小，使得车辆加速度减少；若整车控制器检测到车辆启动加速尚未结束，则不断重复该过程，直至车辆加速度小于第一设定阈值，或直到启动加速停止为止。
所述步骤S3的具体实现方式为：整车控制器通过轮速传感器组、加速度传感器检测车辆实时加速度a、加速度变化率ar，若加速度a大于等于加速度阈值a1或加速度变化率ar大于等于加速度变化率阈值ar1，则整车控制器通过驱动电机控制器减少驱动电机的输出力矩的一个增量dm1（包括采用减少驱动电流或电压的方法实现，dm1为包括但不限于通过一定规律计算或查表得到的数值），以减少车辆加速度a、加速度变化率ar，并且每经过一预定时间t1，整车控制器都自动重复执行上述过程，直至启动加速结束，或直到车辆加速度a小于加速度阈值a1且加速度变化率ar小于加速度变化率阈值ar1为止；若检测发现启动加速过程加速度a小于加速度阈值a2，则整车控制器通过光电声音警示单元提醒司机是否需要加速，并且每经过一预定时间t2，重复执行上述过程，若重复执行n次该过程，加速度a依然小于加速度阈值a2且通过车轮传感器检测到的车辆速度v小于速度阈值v2时，则整车控制器通过车灯控制器启动车辆前后警示灯，并通过光电声音警示单元提醒司机是否要立即停止加速并停车检查，同时整车控制器存储此时车辆相关信息；其中，a2＜a1，n为大于0的自然数。
当检测驱动踏板发现车辆要从小于最大允许速度vm的车速v3匀速状态开始进行加速时，则整车控制器立即自动检测车辆各总成是否处于正常状态，若是，则整车控制器通过动力电池控制器、驱动电机控制器实现车辆做加速运动，而该整车控制器起监控调节加速作用；在加速过程中，若检测发现车辆实时加速度a大于等于加速度阈值a3或加速度变化率ar大于等于加速度变化率阈值ar3，则整车控制器通过驱动电机控制器减少驱动电机的输出力矩的一个增量dm3（包括通过减少驱动电流或电压的方法实现，dm3为包括但不限于通过一定规律计算或查表得到的数值），以减少车辆加速度a、加速度变化率ar，并且每经过一预定时间t3，重复执行上述过程，直至车辆加速度和加速度变化率都小于对应的阈值，或直至车辆速度达到预定车速（如驱动踏板对应的速度）且不大于最大允许速度vm为止。
在车辆加速过程或车辆速度v大于速度阈值v4匀速行驶时，整车控制器每隔一段时间自动通过驱动电机控制器和动力电池控制器获取驱动电机和动力电池的状态参数并进行判断，若动力电池或驱动电机状态异常，则该整车控制器通过动力电池控制器切断动力电池的输出通路，使动力电池和驱动电机停止工作，将相关故障信息存在车载存储器里，同时利用车辆仪表盘提示驾驶员，并通过车载无线通讯单元将相关故障信息自动传给制造商、维修商或公司总部；且在停止动力电池与驱动电机工作的同时，整车控制器通过车灯控制器驱动车辆前后警示灯工作，同时通过制动控制器控制车辆车轮制动器工作，让车辆缓慢安全减速直至停止。
当检测发现车辆断开驱动电源进行制动减速时，整车控制器在利用制动控制器控制车轮制动器进行车辆减速的同时，还对车辆减速过程进行自动实时监控和调节，即通过轮速传感器组和加速度传感器组检测车辆的速度v和减速度a’， 若减速度a’大于等于减速度阈值a4或减速度变化率ar’大于等于减速度变化率阈值ar4时，则整车控制器自动通过制动控制器减少车轮制动器的预先设定的一个制动力增量df4（包括但不限于按一定规律计算或查表得到的数值）；并且每经过一个预先设定的时间值t4，该整车控制器重复执行上述过程，直至车辆减速度a’小于减速度阈值a4且减速度变化率ar’小于减速度变化率阈值ar4，或车辆停止减速为止。
通过检测车辆转角ang和车辆侧向加速度al发现车辆进行转弯行驶时，整车控制器立即自动通过转角传感器、轮速传感器组和加速度传感器组检测车辆转角ang、车速v和车辆侧向加速度al，并计算基于这三者的车辆转弯组合值alv，（包含但不限于alv=k*ang*v*al,k为一个计算系数）；若发现车辆转弯组合值alv大于其第一安全阈值alv1且小于第二安全阈值alv2（alv2>lv1）时，该整车控制器通过助力转向控制器和驱动电机控制器分别减小车辆转角的一个增量dang1、减少电机驱动力矩的一个增量dm5，使得车辆转弯组合值alv变小；只要转弯过程车辆转弯组合值alv未小于其第一安全阈值alv1，则每隔一段时间t5，该整车控制器就自动重复执行上述过程，直至转弯结束或车辆转弯组合值alv小于其第一安全阈值alv1为止；当检测发现车辆处于危险转弯状态时，即检测并计算发现车辆转弯组合值alv大于等于第二安全阈值alv2时，该整车控制器则立即通过驱动电机控制器、制动控制器和助力转向控制器，使得驱动电机断电、车轮制动器施加一个制动力矩zm且减少车辆转角的一个增量dang1，迫使车辆转弯组合值alv快速减小；只要检测发现车辆转弯组合值alv仍然大于等于第二安全阈值alv2，则每隔一段时间t6，该整车控制器就再次通过制动控制器和助力转向控制器，使得车轮制动器施加一个制动力矩增量dzm且减少车辆转角的一个增量dang1，迫使车辆转弯组合值alv继续快速减小；该过程不断重复自动进行，直到车辆转弯组合值alv小于第二安全阈值alv2为止，然后，该整车控制器通过制动控制器控制车轮制动器保持制动力矩大小不变且保持车辆此时转角大小不变，直至转弯结束或车辆转弯组合值alv小于其第一安全阈值alv1为止。
当检测发现外电源对车辆动力电池进行充电时，整车控制器通过动力电池控制器和电池状态传感器组，每隔一预定时间t7，检测并判断动力电池状态一次；若发现动力电池温升太快，即单位时间电池温升不小于dT或电池温度超过温度危险阈值T6时，则整车控制器通过动力电池控制器立即关闭充电开关，并存储包括电池状态参数、电池电压大小及其变化率信息于车辆存储器及充电站管理电脑中，同时，启动车辆光电与声音警示单元，及时警告充电站工作人员。
当检测发现外电源对车辆动力电池进行充电时，整车控制器通过动力电池控制器，每隔一预定时间t7，检测并判断动力电池状态一次；若动力电池电压上升太快时，即单位时间电压增量不小于dV，则整车控制器通过动力电池控制器立即关闭充电开关，并存储包括电池状态参数、电池电压大小及其变化率，经过一预定时间t7后，再次让动力电池接通外电源进行充电t8时段；而后，每隔一预定时间t7，整车控制器通过动力电池控制器，检测并判断动力电池状态一次；当再次判断发现动力电池电压上升太快时，则整车控制器通过动力电池控制器立即关闭充电开关，停止充电，并再次存储包括电池状态参数、电池电压大小及其变化率信息于车辆存储器和充电站管理电脑中，同时，启动车辆光电与声音警示单元，及时警示充电站工作人员。
当检测发现外电源对车辆动力电池进行充电时，整车控制器通过动力电池控制器，每隔一预定时间t7，检测并判断动力电池状态一次；当检测发现在预定的充电时间t（如8小时），动力电池的电压未能达到其额定电压值的百分比值m%（如60%）时，该整车控制器立即切断充电电源通路、停止充电，将相关信息存在车辆存储器里，同时将车辆信息连同电池的相关信息传给充电站管理电脑中。
如图1所示，本发明还提供了一种电动车辆智能控制系统，包括整车控制器及与该整车控制器连接的轮速传感器组、加速器传感器组、转角传感器组、动力电池控制器、驱动电机控制器、制动控制器、助力转向控制器、车灯控制器、光电声音警示单元和车载无线通讯单元；还包括用于为整车控制器及车灯控制器提供电源的辅助电池，该辅助电池还与所述动力电池控制器连接，以便充电；所述动力电池控制器还连接有动力电池、用于检测动力电池状态的电池状态传感器组、用于实现电池充电的充电开关；所述驱动控制器还连接有驱动电机及用于检测驱动电机状态的电机状态传感器组；所述制动控制器还连接有车轮制动器及用于检测车轮制动器状态的制动状态传感器组；还包括一与所述整车控制器连接的驱动踏板；所述整车控制器采用上述所述的电动车辆智能控制方法。
以上是本发明的较佳实施例，凡依本发明技术方案所作的改变，所产生的功能作用未超出本发明技术方案的范围时，均属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种电动车辆智能控制方法，其特征在于：提供有电动车辆智能控制系统，该电动车辆智能控制系统包括整车控制器及与该整车控制器连接的轮速传感器组、加速器传感器组、转角传感器组、动力电池控制器、驱动电机控制器、制动控制器、助力转向控制器、车灯控制器、光电声音警示单元和车载无线通讯单元；还包括用于为整车控制器及车灯控制器提供电源的辅助电池，该辅助电池还与所述动力电池控制器连接，以便充电；所述动力电池控制器还连接有动力电池、用于检测动力电池状态的电池状态传感器组、用于实现电池充电的充电开关；所述驱动电机控制器还连接有驱动电机及用于检测驱动电机状态的电机状态传感器组；所述制动控制器还连接有车轮制动器及用于检测车轮制动器状态的制动状态传感器组；还包括一与所述整车控制器连接的驱动踏板和制动踏板；所述控制方法包括如下步骤：
步骤S1：当发现插入车辆启动钥匙时，通过整车控制器和轮速传感器组、加速器传感器组、转角传感器组、电池状态传感器组、电机状态传感器组和制动状态传感器组检测车辆是否处于正常可工作状态，若是，执行步骤S2；若否，系统不启用动力电池和驱动电机，通过车辆仪表盘显示故障信息，同时将具体故障信息保存在车载存储器里，并通过车载无线通讯单元将故障信息、车辆代号、时间、所在地点信息发送给车辆制造商、维修商或公司总部；
步骤S2：通过检测驱动踏板、轮速传感器组、加速度传感器组，判断车辆是否处于启动加速状态，若是，则整车控制器通过动力电池控制器、驱动电机控制器实现车辆加速，而该整车控制器起监控调节加速作用；
步骤S3：每过一个预设时间t1，通过轮速传感器组、加速度传感器组检测车辆加速度及其变化率大小，若加速度大于或等于其第一设定阈值，则整车控制器通过驱动电机控制器减少驱动电机的驱动力矩大小，使得车辆加速度减少；若整车控制器检测到车辆启动加速尚未结束，则不断重复该过程，直至车辆加速度小于第一设定阈值，或直到启动加速停止为止。
2.根据权利要求1所述的一种电动车辆智能控制方法，其特征在于：所述步骤S3的具体实现方式为：整车控制器通过轮速传感器组、加速度传感器检测车辆实时加速度a、加速度变化率ar，若加速度a大于等于加速度阈值a1或加速度变化率ar大于等于加速度变化率阈值ar1，则整车控制器通过驱动电机控制器减少驱动电机的输出力矩一个增量dm1，以减少车辆加速度a、加速度变化率ar，并且每经过一预定时间t1，整车控制器都自动重复执行上述过程，直至启动加速结束，或直到车辆加速度a小于加速度阈值a1且加速度变化率ar小于加速度变化率阈值ar1为止；若检测发现启动加速过程加速度a小于加速度阈值a2，则整车控制器通过光电声音警示单元提醒司机是否需要加速，并且每经过一预定时间t2，重复执行上述过程，若重复执行n次该过程，加速度a依然小于加速度阈值a2且通过车轮传感器检测到的车辆速度v小于速度阈值v2时，则整车控制器通过车灯控制器启动车辆前后警示灯，并通过光电声音警示单元提醒司机是否要立即停止加速并停车检查，同时整车控制器存储此时车辆相关信息；其中，a2＜a1，n为大于0的自然数。
3.根据权利要求1所述的一种电动车辆智能控制方法，其特征在于：所述方法还包括：当检测驱动踏板发现车辆要从小于最大允许速度vm的车速v3匀速状态开始进行加速时，则整车控制器立即自动检测车辆各总成是否处于正常状态，若是，则整车控制器通过动力电池控制器、驱动电机控制器实现车辆做加速运动，而该整车控制器起监控调节加速作用；在加速过程中，若检测发现车辆实时加速度a大于等于加速度阈值a3或加速度变化率ar大于等于加速度变化率阈值ar3，则整车控制器通过驱动电机控制器减少驱动电机的输出力矩的一个增量dm3，以减少车辆加速度a、加速度变化率ar，并且每经过一预定时间t3，重复执行上述过程，直至车辆加速度和加速度变化率都小于对应的阈值，或直至车辆速度达到预定车速且不大于最大允许速度vm为止。
4.根据权利要求1至3任意一项所述的一种电动车辆智能控制方法，其特征在于：所述方法还包括：在车辆加速过程或车辆速度v大于速度阈值v4匀速行驶时，整车控制器每隔一段时间自动通过驱动电机控制器和动力电池控制器获取驱动电机和动力电池的状态参数并进行判断，若动力电池或驱动电机状态异常，则该整车控制器通过动力电池控制器切断动力电池的输出通路，使动力电池和驱动电机停止工作，将相关故障信息存在车载存储器里，同时利用车辆仪表盘提示驾驶员，并通过车载无线通讯单元将相关故障信息自动传给制造商、维修商或公司总部；且在停止动力电池与驱动电机工作的同时，整车控制器通过车灯控制器驱动车辆前后警示灯工作，同时通过制动控制器控制车辆车轮制动器工作，让车辆缓慢安全减速直至停止。
5.根据权利要求1所述的一种电动车辆智能控制方法，其特征在于：所述方法还包括：当检测发现车辆断开驱动电源进行制动减速时，整车控制器在利用制动控制器控制车轮制动器进行车辆减速的同时，还对车辆减速过程进行自动实时监控和调节，即通过轮速传感器组和加速度传感器组检测车辆的速度v和减速度a’， 若减速度a’大于等于减速度阈值a4或减速度变化率ar’大于等于减速度变化率阈值ar4时，则整车控制器自动通过制动控制器减少车轮制动器的预先设定的一个制动力增量df4；并且每经过一个预先设定的时间值t4，该整车控制器重复执行上述过程，直至车辆减速度a’小于减速度阈值a4且减速度变化率ar’小于减速度变化率阈值ar4，或车辆停止减速为止。
6.根据权利要求1所述的一种电动车辆智能控制方法，其特征在于：所述方法还包括：通过检测车辆转角ang和车辆侧向加速度al发现车辆进行转弯行驶时，整车控制器立即自动通过转角传感器、轮速传感器组和加速度传感器组检测车辆转角ang、车速v和车辆侧向加速度al，并计算基于这三者的车辆转弯组合值alv，其中，alv=k*ang*v*al，k为一个计算系数；若发现车辆转弯组合值alv大于其第一安全阈值alv1且小于第二安全阈值alv2时，该整车控制器通过助力转向控制器和驱动电机控制器分别减小车辆转角的一个增量dang1、减少电机驱动力矩的一个增量dm5，使得车辆转弯组合值alv变小；只要转弯过程车辆转弯组合值alv未小于其第一安全阈值alv1，则每隔一段时间t5，该整车控制器就自动重复执行上述过程，直至转弯结束或车辆转弯组合值alv小于其第一安全阈值alv1为止；当检测发现车辆处于危险转弯状态时，即检测并计算发现车辆转弯组合值alv大于等于第二安全阈值alv2时，该整车控制器则立即通过驱动电机控制器、制动控制器和助力转向控制器，使得驱动电机断电、车轮制动器施加一个制动力矩zm且减少车辆转角的一个增量dang1，迫使车辆转弯组合值alv快速减小；每隔一段时间t6，检测判断车辆转弯组合值alv是否大于等于第二安全阈值alv2，若是，该整车控制器就再次通过制动控制器和助力转向控制器，使得车轮制动器增加一个制动力矩增量dzm且减少车辆转角的一个增量dang1，迫使车辆转弯组合值alv继续快速减小；该过程不断重复自动进行，直到车辆转弯组合值alv小于第二安全阈值alv2为止，然后，该整车控制器通过制动控制器控制车轮制动器保持制动力矩大小不变且保持车辆此时转角大小不变，直至转弯结束或车辆转弯组合值alv小于其第一安全阈值alv1为止。
7.根据权利要求1所述的一种电动车辆智能控制方法，其特征在于：所述方法还包括：当检测发现外电源对车辆动力电池进行充电时，整车控制器通过动力电池控制器和电池状态传感器组，每隔一预定时间t7，检测并判断动力电池状态一次；若发现动力电池温升太快，即单位时间电池温升不小于dT或电池温度超过温度危险阈值T6时，则整车控制器通过动力电池控制器立即关闭充电开关，并存储包括电池状态参数、电池电压大小及其变化率信息于车辆存储器及充电站管理电脑中，同时，启动车辆光电与声音警示单元，及时警告充电站工作人员。
8.根据权利要求1或7所述的一种电动车辆智能控制方法，其特征在于：所述方法还包括：当检测发现外电源对车辆动力电池进行充电时，整车控制器通过动力电池控制器，每隔一预定时间t7，检测并判断动力电池状态一次；若动力电池电压上升太快时，即单位时间电压增量不小于dV，则整车控制器通过动力电池控制器立即关闭充电开关，并存储包括电池状态参数、电池电压大小及其变化率，经过一预定时间t7后，再次让动力电池接通外电源进行充电t8时段；而后，每隔一预定时间t7，整车控制器通过动力电池控制器，检测并判断动力电池状态一次；当再次判断发现动力电池电压上升太快时，则整车控制器通过动力电池控制器立即关闭充电开关，停止充电，并再次存储包括电池状态参数、电池电压大小及其变化率信息于车辆存储器和充电站管理电脑中，同时，启动车辆光电与声音警示单元，及时警示充电站工作人员。
9.根据权利要求8所述的一种电动车辆智能控制方法，其特征在于：所述方法还包括：当检测发现外电源对车辆动力电池进行充电时，整车控制器通过动力电池控制器，每隔一预定时间t7，检测并判断动力电池状态一次；当检测发现经过预定的充电时间t，动力电池的电压未能达到其额定电压值的百分比值m%时，该整车控制器立即切断充电电源通路、停止充电，将相关信息存在车辆存储器里，同时将车辆信息连同电池的相关信息传给充电站管理电脑中。
10.一种电动车辆智能控制系统，其特征在于：所述整车控制器采用权利要求1至9任意一项所述的电动车辆智能控制方法。
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