CN114407771B - 防碰撞的警示方法、装置、设备和计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种防碰撞的警示方法、装置、设备和计算机可读存储介质，所述方法包括以下步骤：采若监测到所述本车辆的行驶方向相反的方向第一安全距离内存在危险车辆，则首次点亮所述本车辆的刹车灯；若所述危险车辆与所述本车辆的距离小于或等于第二安全距离，则再次点亮所述刹车灯；其中，所述第二安全距离小于所述第一安全距离。通过本申请可以在避免车辆自动减速时发生追尾等交通事故。

Description

防碰撞的警示方法、装置、设备和计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及辅助驾驶技术领域，具体涉及一种防碰撞的警示方法、装置、设备和计算机可读存储介质。

背景技术

刹车灯一般为安装在车辆尾部，主体颜色为红色的灯，颜色为红色是为了增强光源的穿透性，以便后面行驶的车辆即使在能见度较低的情况下，易于使车辆行驶方向相反的方向的车辆或行人发现前方车辆刹车，起到防止追尾事故发生的目的。通常情况下，刹车灯的电源通过保险，连接到刹车开关，因此在驾驶员踩下制动踏板进行刹车时，带动刹车灯的开关联通，从而刹车灯上电，刹车灯亮起，以提示后面的汽车或行人注意减速或停止，防止追尾。

而现有技术中，往往只有在驾驶员踩下制动踏板时，汽车尾部的红色刹车灯才会被点亮，以提示后面的车辆以避免追尾。然而，当驾驶员松开油门，让汽车通过无动力惯性行驶状态自然减速的时候，汽车尾部刹车灯并不会亮起，类似这种情况下后车难以察觉前车正在减速，容易因为疏忽造成追尾事故。

发明内容

本发明提供了一种防碰撞的警示方法、装置、设备和计算机可读存储介质，旨在解决车辆自动减速时容易造成交通事故技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种防碰撞的警示方法，该方法包括以下步骤：

若监测到与本车辆的行驶方向相反的方向第一安全距离内存在危险车辆，则首次点亮所述本车辆的刹车灯持续第一预设时长；

若所述危险车辆与所述本车辆的实际车距小于或等于第二安全距离，则再次点亮所述刹车灯持续第一预设时长；其中，所述第二安全距离小于所述第一安全距离。

可选地，在首次点亮所述刹车灯的同时，记录所述危险车辆与所述本车辆的实际车距；

根据所述实际车距计算第二安全距离。

可选地，计算所述实际车距与预设值的第一乘积；

将所述第一乘积设置为第二安全距离。

可选地，将所述第二安全距离更新为实际车距；

重复执行所述根据所述实际车距计算第二安全距离的步骤。

可选地，比较所述本车辆的本车车速与所述危险车辆的危险车辆车速；

若所述本车车速小于所述危险车辆车速，则持续监测所述危险车辆。

可选地，判断所述本车辆的行车制动器是否处于工作状态；

若所述行车制动器未处于工作状态，则执行若监测到与本车辆的行驶方向相反的方向第一安全距离内存在危险车辆，则首次点亮所述本车辆的刹车灯持续第一预设时长的步骤。

可选地，若所述本车辆的行驶方向相反的方向第一安全距离内存在障碍物，则判断所述障碍物是否为危险车辆；

若所述障碍物为危险车辆，则点亮所述本车辆的刹车灯持续第一预设时长。

为实现上述目的，本申请还提出一种防碰撞的警示装置，防碰撞的警示装置包括首次警示模块和持续警示模块，首次警示模块用于若监测到与本车辆的行驶方向相反的方向第一安全距离内存在危险车辆，则首次点亮所述本车辆的刹车灯持续第一预设时长；持续警示模块用于若所述危险车辆与所述本车辆的实际车距小于或等于第二安全距离，则再次点亮所述刹车灯持续第一预设时长；其中，所述第二安全距离小于所述第一安全距离。

为实现上述目的，本申请还提出一种防碰撞的警示设备，防碰撞的警示设备包括存储器、处理器、以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的防碰撞的警示程序，所述防碰撞的警示程序被处理器执行时实现所述防碰撞的警示方法。

为实现上述目的，本申请还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有防碰撞的警示程序，所述防碰撞的警示程序被处理器执行时实现所述防碰撞的警示方法。

本申请若监测到车辆的行驶方向相反的方向第一安全距离内存在危险车辆，则首次点亮车辆的刹车灯；若所述危险车辆与本车辆的距离小于或等于第二安全距离，则再次点亮所述刹车灯。与现有技术相比，本申请不仅仅在驾驶员踩油门时点亮刹车灯，在车辆后方存在危险车辆时同样会点亮刹车灯，并且后方车辆与本车辆的距离越近，刹车灯点亮得越频繁，以此来给后方的车辆充分警示，避免造成追尾。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明一实施例的防碰撞的警示方法的模块结构示意图；

图2为本发明一实施例的防碰撞的警示方法的流程图；

图3为本发明一实施例的防碰撞的警示方法的模块结构示意图。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

请参照图1，图1为本发明各个实施例中所提供的防碰撞的警示设备的硬件结构示意图。所述防碰撞的警示设备包括执行模块01、存储器02、处理器03、电池系统等部件。本领域技术人员可以理解，图1中所示出的设备还可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中，所述处理器03分别与所述存储器02和所述执行模块01连接，所述存储器02上存储有防碰撞的警示程序，所述防碰撞的警示程序同时被处理器03执行。

执行模块01，可监测危险车辆，若监测到与本车辆的行驶方向相反的方向第一安全距离内存在危险车辆，则首次点亮本车辆的刹车灯持续第一预设时长；若危险车辆与所述本车辆的实际车距小于或等于第二安全距离，则再次点亮所述刹车灯持续第一预设时长，同时反馈以上信息发送给所述处理器03。

存储器02，可用于存储软件程序以及各种数据。存储器02可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、多个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据智能终端设备的使用所创建的数据或信息等。此外，存储器02可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如多个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

处理器03，是处理平台的控制中心，利用各种接口和线路连接整个智能终端设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器02内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器02内的数据，执行智能终端设备的各种功能和处理数据，从而对防碰撞的警示设备进行整体监控。处理器03可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器03可集成应用处理器和数字信号处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，数字信号处理器主要处理浮点运算。可以理解的是，上述数字信号处理器也可以不集成到处理器03中。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的防碰撞的警示设备结构并不构成对设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

根据上述硬件结构，提出本发明方法各个实施例。

刹车灯一般为安装在车辆尾部，主体颜色为红色的灯，颜色为红色是为了增强光源的穿透性，以便后面行驶的车辆即使在能见度较低的情况下，易于使车辆行驶方向相反的方向的车辆或行人发现前方车辆刹车，起到防止追尾事故发生的目的。通常情况下，刹车灯的电源通过保险，连接到刹车开关，因此在驾驶员踩下制动踏板进行刹车时，带动刹车灯的开关联通，从而刹车灯上电，刹车灯亮起，以提示后面的汽车或行人注意减速或停止，防止追尾。

而现有技术中，往往只有在驾驶员踩下制动踏板时，汽车尾部的红色刹车灯才会被点亮，以提示后面的车辆以避免追尾。然而，当驾驶员松开油门，让汽车通过无动力惯性行驶状态自然减速的时候，汽车尾部刹车灯并不会亮起，类似这种情况下后车难以察觉前车正在减速，容易因为疏忽造成追尾事故。

为了解决上述问题，本申请提出了一种防碰撞的警示方法，参照图2，在本发明防碰撞的警示方法的第一实施例中，所述防碰撞的警示方法应用于车辆上的智能驾驶控制系统，所述防碰撞的警示方法包括：

步骤S100，若监测到与本车辆的行驶方向相反的方向第一安全距离内存在危险车辆，则首次点亮所述本车辆的刹车灯持续第一预设时长；

刹车灯一般为安装在车辆尾部，主体颜色为红色的灯，颜色为红色是为了增强光源的穿透性，以便后面行驶的车辆即使在能见度较低的情况下，易于使车辆行驶方向相反的方向的车辆或行人发现前方车辆刹车，起到防止追尾事故发生的目的。通常情况下，刹车灯的电源通过保险，连接到刹车开关，因此在驾驶员踩下制动踏板进行刹车时，带动刹车灯的开关联通，从而刹车灯上电，刹车灯亮起，以提示后面的汽车或行人注意减速或停止，防止追尾。

而现有技术中，往往只有在驾驶员踩下制动踏板时，汽车尾部的红色刹车灯才会被点亮，以提示后面的车辆以避免追尾。然而，当驾驶员松开油门，让汽车通过无动力惯性行驶状态自然减速的时候，汽车尾部刹车灯并不会亮起，类似这种情况下后车难以察觉前车正在减速，容易因为疏忽造成追尾事故。针对前车未踩刹车，但后车与前车的距离在不断迫近，且存在产生碰撞风险的情况下，本申请提出了一种防碰撞的警示方法，以在上述存在碰撞风险的情况下，通过亮起刹车灯的方式对后车做出警示。具体地，通过安装在车辆上的摄像头和雷达实时检测车辆的环境，判断本车辆行驶方向相反的方向上是否存在与本车辆的距离小于或等于第一安全距离的危险车辆，若存在与本车辆的距离小于或等于第一安全距离的危险车辆，则首次点亮本车辆的刹车灯，以警示靠近的危险车辆，两车的距离过近，存在碰撞的风险，以此来提醒危险车辆及早减速或者停车避免追尾。在首次点亮刹车灯之后，需进一步比较该危险车辆与本车辆的行驶速度，若危险车辆的速度大于本车辆，则需要持续监测该危险车辆；若危险车辆的速度小于本车辆，则无需进一步监测该危险车辆。其中，第一安全距离由驾驶员提前设置，且可由驾驶员根据实际路况和驾驶习惯实时调整，并且在车辆速度不同的情况下，可设置不同的第一安全距离。在一实施例中，驾驶员设置的第一安全距离为50米，在车辆行驶的过程中，车辆行驶速度为30公里/时，通过安装在车辆上的雷达和摄像头实时监测车辆周围环境，判断车辆正后方是否存在与该车辆的距离首次小于或等于50米的危险车辆，若存在，则点燃刹车灯持续两秒，在刹车灯电量之后，比较该危险车辆与本车辆的速度，若危险车辆的行驶速度大于30公里/时，则持续监测该危险车辆；若危险车辆在看到刹车灯亮起之后进行了减速，危险车辆的行驶速度小于或等于30公里/时，则判定该危险车辆与本车辆无碰撞风险，无需继续监测该危险车辆。其中，第一预设时长为本领域技术人员或驾驶员预先设置的刹车灯的点亮持续时长，并可实时调整，具体地，第一预设时长可以为2 秒，也可以为3秒，在此不做具体限定。

步骤S200，若所述危险车辆与所述本车辆的实际车距小于或等于第二安全距离，则再次点亮所述刹车灯持续第一预设时长；其中，所述第二安全距离小于所述第一安全距离。

本实施例中，在判定该危险车辆的行驶速度大于本车辆之后，需进一步实时监测该危险车辆，如果该危险车辆与本车辆的距离进一步迫近，两车的距离不断缩减，直至两车的距离小于或等于第二安全距离，则再次点亮本车辆的刹车灯，再次警示本车后方的危险车辆。其中，第二安全距离的数值会根据预设规则不断进行变化，并随着危险车辆与本车辆的距离越来越近，第二安全距离的数值越来越小。因此若本车辆后方危险车辆的车速始终快过本车辆，在危险车辆不断逼近的过程中，刹车灯会多次点亮，以反复提示后车注意保持安全车距，避免造成追尾事故。

本申请若监测到车辆的行驶方向相反的方向第一安全距离内存在危险车辆，则首次点亮车辆的刹车灯；若所述危险车辆与所述本车辆的距离小于或等于第二安全距离，则再次点亮所述刹车灯。与现有技术相比，本申请不仅仅在驾驶员踩油门时点亮刹车灯，在车辆后方存在危险车辆时同样会点亮刹车灯，并且后方车辆与本车辆的距离越近，刹车灯点亮得越频繁，以此来给后方的车辆充分警示，避免造成追尾。

在一实施例中，所述若所述危险车辆与所述本车辆的实际车距小于或等于第二安全距离，则再次点亮所述刹车灯持续第一预设时长之前的步骤包括：

在首次点亮所述刹车灯的同时，记录所述危险车辆与所述本车辆的实际车距；

根据所述实际车距计算第二安全距离。

本实施例中，若监测到本车辆的行驶方向相反的方向上第一安全距离内存在危险车辆，则首次点亮本车辆的刹车灯，并在首次点亮刹车灯的同时，记录后方危险车辆与本车辆的距离，将该距离设置为实际车距。在记录得到安全车距之后，即可根据安全车距来计算第二安全距离。

在一实施例中，所述根据所述实际车距计算第二安全距离的步骤包括：

计算所述实际车距与预设值的第一乘积；

将所述第一乘积设置为第二安全距离。

本实施例中，在计算得到实际车距之后，根据实际距离可计算得到第二安全距离。具体地，可计算实际车距与预设值的第一乘积；并将该第一乘积设置为第二安全距离。其中，预设值为本领域技术人员提前设置，且可由驾驶员根据实际路况和驾驶习惯实时调整，且预设值小于1。在一些实施例中，预设值为2/3，第一安全距离为50米，当检测到本车辆后方50米内存在危险车辆时，首次点亮刹车灯，并记录下首次点亮刹车灯时后方危险车辆与本车的实际车距为48米，那么通过将实际车距与预设值相乘，可计算得到第二安全距离为32 米。那么当危险车辆与本车辆的距离小于或等于32米之后，再次点亮刹车灯。

在一实施例中，所述若所述危险车辆与所述本车辆的实际车距小于或等于第二安全距离，则再次点亮所述刹车灯持续第一预设时长的步骤之后包括：

将所述第二安全距离更新为实际车距；

重复执行所述根据所述实际车距计算第二安全距离的步骤。

本实施例中，由于第二安全距离是根据当前的实际车距获得，而实际车距并非一成不变的，而是在每次刹车灯点亮时，都会更新实际车距，即将当前的第二安全距离设置为实际车距，并且在实际车距更新之后，第二安全距离也会同步更新，即重复执行所述根据所述实际车距计算第二安全距离的步骤。这样一来，若危险车辆和本车辆之间的距离越来越近，那么实际车距和第二安全车距都在危险车辆与本车辆不断迫近的过程中持续更新，刹车灯也会不断的被点亮，又由于预设值小于1，因此当危险车辆离本车辆越来越近的过程中，刹车灯点亮的频率也会越来越高。

在一实施例中，所述首次点亮所述本车辆的刹车灯持续第一预设时长的步骤之后包括：

比较所述本车辆的本车车速与所述危险车辆的危险车辆车速；

若所述本车车速小于所述危险车辆车速，则持续监测所述危险车辆。

本实施例中，在发现本车辆的行驶方向相反的方向上第一安全距离内存在危险车辆，并首次点亮本车辆的刹车灯以警示危险车辆之后，需要比较本车辆的本车车速和监测到危险车辆的危险车辆车速，若危险车辆看到本车点亮刹车灯之后控制了车速，使得本车辆的本车车速大于或等于危险车辆的危险车辆车速，那么显然本车辆与后方的危险车辆不会存在碰撞风险，于是不需要持续监测该危险车辆；若危险车辆的危险车辆车速仍大于本车辆的本车车速，那么可以预见的，危险车辆与本车辆的距离仍会持续迫近，那么需要持续监测该危险车辆，进一步比较危险车辆与本车辆的距离和第二安全距离。

在一实施例中，所述若监测到与本车辆的行驶方向相反的方向第一安全距离内存在危险车辆，则首次点亮所述本车辆的刹车灯持续第一预设时长的步骤之前包括：

判断所述本车辆的行车制动器是否处于工作状态；

若所述行车制动器未处于工作状态，则执行若监测到与本车辆的行驶方向相反的方向第一安全距离内存在危险车辆，则首次点亮所述本车辆的刹车灯持续第一预设时长的步骤。

本实施例中，车辆的行车制动器与制动踏板连接。若驾驶员有刹车或减速意图，就会踩下制动踏板，车辆的行车制动器就会处于工作状态，以制动车辆的车轮，来对车辆进行减速；若制动踏板被抬起，行车制动器就会解除工作状态。而当行车制动器处于工作状态，即驾驶员踩下制动踏板时，与制动踏板连接的刹车灯本身就会被点亮，因此无需通过本申请提供的方式点亮刹车灯，因而无需监测车辆的行驶方向相反的方向上第一安全距离内是否存在危险车辆；只有当检测到本车辆的行车制动器未处于工作状态时，才会执行所述若监测到所述本车辆的行驶方向相反的方向上第一安全距离内存在危险车辆的步骤。

在一实施例中，所述若监测到与本车辆的行驶方向相反的方向第一安全距离内存在危险车辆，则首次点亮所述本车辆的刹车灯持续第一预设时长的步骤包括：

若所述本车辆的行驶方向相反的方向第一安全距离内存在障碍物，则判断所述障碍物是否为危险车辆；

若所述障碍物为危险车辆，则点亮所述本车辆的刹车灯持续第一预设时长。

本实施例中，车辆会通过安装在车辆上的感知系统监测车辆的周围环境，感知系统中包括安装在车辆上的雷达、摄像头等。首先通过车辆上的感知系统监测车辆的行驶方向相反的方向第一安全距离内是否存在障碍物，若存在障碍物，则进一步判断该障碍物是否为危险车辆，若该障碍物为危险车辆，则点亮该车辆的刹车灯。在一实施例中，在车辆的行驶过程中，安装在车辆后方的雷达会向周围环境发射超声波信号，如果有障碍物碰到雷达信号就会反射回波，雷达接收器会接收回波信号，通过对回波信号进行处理，以得到该障碍物与汽车的距离。若该障碍物与车辆的距离在第一安全距离内，则进一步通过摄像头拍摄该障碍物，判断该障碍物是否为危险车辆，如果该障碍物为危险车辆，才点亮刹车灯。

本发明还提出一种一种防碰撞的警示装置，防碰撞的警示装置包括：

首次警示模块A10，用于若监测到与本车辆的行驶方向相反的方向第一安全距离内存在危险车辆，则首次点亮所述本车辆的刹车灯持续第一预设时长；

持续警示模块A20，用于若所述危险车辆与所述本车辆的实际车距小于或等于第二安全距离，则再次点亮所述刹车灯持续第一预设时长；其中，所述第二安全距离小于所述第一安全距离。

本申请防碰撞的警示装置的具体实施方式与上述防碰撞的警示方法各实施例基本相同，在此不再赘述。

本发明还提出一种防碰撞的警示设备，防碰撞的警示设备包括存储器、处理器、以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的防碰撞的警示程序，所述防碰撞的警示程序用于执行本发明各个实施例所述的方法。

本申请防碰撞的警示设备的具体实施方式与上述防碰撞的警示方法各实施例基本相同，在此不再赘述。

本发明还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有防碰撞的警示程序。所述计算机可读存储介质包括计算机可读计算机可读存储介质，所述计算机可读计算机可读存储介质可以是图1的中的存储器，也可以是如ROM(Read-Only Memory，只读存储器)/RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、磁碟、光盘中的至少一种，所述计算机可读存储介质包括若干指令用以使得一台具有处理器的智能终端设备设备(可以是手机，计算机，服务器，智能终端设备，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

在本发明中，术语“第一”“第二”“第三”“第四”“第五”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的多个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，本发明保护的范围并不局限于此，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改和替换，这些变化、修改和替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (5)

1.一种防碰撞的警示方法，其特征在于，所述防碰撞的警示方法应用于车辆，所述方法包括以下步骤：

判断本车辆的行车制动器是否处于工作状态；

若所述行车制动器未处于工作状态，若监测到与本车辆的行驶方向相反的方向第一安全距离内存在危险车辆，则首次点亮所述本车辆的刹车灯持续第一预设时长；

比较所述本车辆的本车车速与所述危险车辆的危险车辆车速；

若所述本车车速小于所述危险车辆车速，则持续监测所述危险车辆；

在首次点亮所述刹车灯的同时，记录所述危险车辆与所述本车辆的实际车距；

计算所述实际车距与预设值的第一乘积，将所述第一乘积设置为第二安全距离，其中，所述预设值小于一；

若所述危险车辆与所述本车辆的实际车距小于或等于第二安全距离，则再次点亮所述刹车灯持续第一预设时长；其中，所述第二安全距离小于所述第一安全距离；

将所述第二安全距离更新为实际车距；

重复执行根据所述实际车距计算第二安全距离的步骤。

2.如权利要求1所述的防碰撞的警示方法，其特征在于，所述若监测到与本车辆的行驶方向相反的方向第一安全距离内存在危险车辆，则首次点亮所述本车辆的刹车灯持续第一预设时长的步骤包括：

若所述本车辆的行驶方向相反的方向第一安全距离内存在障碍物，则判断所述障碍物是否为危险车辆；

若所述障碍物为危险车辆，则点亮所述本车辆的刹车灯持续第一预设时长。

3.一种防碰撞的警示装置，其特征在于，所述一种防碰撞的警示装置包括：

首次警示模块，用于若监测到与本车辆的行驶方向相反的方向第一安全距离内存在危险车辆，则首次点亮所述本车辆的刹车灯持续第一预设时长；

持续警示模块，用于若所述危险车辆与所述本车辆的实际车距小于或等于第二安全距离，则再次点亮所述刹车灯持续第一预设时长；其中，所述第二安全距离小于所述第一安全距离；

所述警示装置，还用于：

判断所述本车辆的行车制动器是否处于工作状态；

比较所述本车辆的本车车速与所述危险车辆的危险车辆车速；

若所述本车车速小于所述危险车辆车速，则持续监测所述危险车辆；

在首次点亮所述刹车灯的同时，记录所述危险车辆与所述本车辆的实际车距；

计算所述实际车距与预设值的第一乘积，将所述第一乘积设置为第二安全距离；

将所述第二安全距离更新为实际车距。

4.一种防碰撞的警示设备，其特征在于，包括存储器、处理器、以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的防碰撞的警示程序，所述防碰撞的警示程序被处理器执行时实现如权利要求1至2中任一项所述防碰撞的警示方法的步骤。

5.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有防碰撞的警示程序，所述防碰撞的警示程序被处理器执行时实现如权利要求1至2中任一项所述防碰撞的警示方法的步骤。