CN116279440A - 车辆及其控制方法和控制装置、计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆及其控制方法和控制装置、计算机可读存储介质，所述方法包括：获取目标车辆的当前车速、车辆信息和周围环境信息；根据目标车辆的当前车速、车辆信息和周围环境信息确定目标车辆的控制策略；根据目标车辆的控制策略对目标车辆进行控制。本发明的控制方法，能够有效的减少车辆的碰撞几率，降低车辆碰撞后对驾乘人员带来的损伤。

Description

车辆及其控制方法和控制装置、计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆的控制方法、一种车辆的控制装置、一种计算机可读存储介质和一种车辆。

背景技术

在汽车驾驶过程中，通常会出现驾驶员由于疏忽大意导致车速过快，或者经验不足，驾驶员来不及控制车辆产生碰撞，造成与前方车辆追尾的情况产生。在这种情况下，如果没有相应的控制措施，则会对驾乘人员的人身财产安全造成一些不必要的损失。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆的控制方法，根据目标车辆的当前车速、车辆信息和周围环境信息确定控制策略，根据控制策略对目标车辆进行控制，从而能够有效的减少车辆的碰撞几率，降低车辆碰撞后对驾乘人员带来的损伤。

本发明的第二个目的在于提出一种车辆的控制装置。

本发明的第三个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

本发明的第四个目的在于提出一种车辆。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆的控制方法，包括：获取目标车辆的当前车速、车辆信息和周围环境信息；根据目标车辆的当前车速、车辆信息和周围环境信息确定目标车辆的控制策略；根据目标车辆的控制策略对目标车辆进行控制。

根据本发明实施例的车辆的控制方法，首先获取目标车辆的当前车速、车辆信息和周围环境信息，然后根据目标车辆的当前车速、车辆信息和周围环境信息确定目标车辆的控制策略，最后根据目标车辆的控制策略对目标车辆进行控制。由此，该方法能够有效的减少车辆的碰撞几率，降低车辆碰撞后对驾乘人员带来的损伤。

另外，根据本发明上述实施例的车辆的控制方法还可以具有如下的附加技术特征：

根据本发明的一个实施例，目标车辆的车辆信息包括车重，周围环境信息包括障碍车辆与目标车辆的之间的车距，根据目标车辆的当前车速、车辆信息和周围环境信息确定目标车辆的控制策略，包括：根据当前车速和车重确定目标车辆的安全制动距离；根据安全制动距离与车距确定目标车辆的控制策略。

根据本发明的一个实施例，根据安全制动距离与车距确定目标车辆的控制策略，包括：在安全制动距离小于车距；和/或安全制动距离的制动时间与设定时间之和小于目标车辆刹车行驶车距所需时间；确定目标车辆的控制策略为减速行驶或更换行驶路线。

根据本发明的一个实施例，根据安全制动距离与车距确定目标车辆的控制策略，包括：在安全制动距离大于或者等于车距；和/或安全制动距离的制动时间与设定时间之和大于或者等于目标车辆刹车行驶车距所需时间；确定目标车辆的控制策略为减速行驶至目标车速。

根据本发明的一个实施例，在控制目标车辆减速行驶至目标车速之后，车辆的控制方法还包括：控制目标车辆按照预设步长降低车速。

根据本发明的一个实施例，周围环境信息还包括道路信息，根据目标车辆的当前车速、车辆信息和周围环境信息确定目标车辆的控制策略，还包括：若车距大于安全制动距离，且小于安全制动距离与预设距离之和，则根据道路信息确定目标车辆的控制策略。

根据本发明的一个实施例，根据道路信息确定目标车辆的控制策略，包括：在道路信息为道路无拥挤时，控制车速降低至第一预设车速；在道路信息为道路拥挤时，控制车速降低至第二预设车速；在道路信息为限速工况时，控制车速降低至限制车速以内。

为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了车辆的控制装置，包括：获取模块，用于获取目标车辆的当前车速、车辆信息和周围环境信息；确定模块，用于根据目标车辆的当前车速、车辆信息和周围环境信息确定目标车辆的控制策略；控制模块，用于根据目标车辆的控制策略对目标车辆进行控制。

根据本发明实施例的车辆的控制装置，获取模块用于获取目标车辆的当前车速、车辆信息和周围环境信息，确定模块用于根据目标车辆的当前车速、车辆信息和周围环境信息确定目标车辆的控制策略，控制模块用于根据目标车辆的控制策略对目标车辆进行控制。由此，该装置能够有效的减少车辆的碰撞几率，降低车辆碰撞后对驾乘人员带来的损伤。

为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有车辆的控制程序，该车辆的控制程序被处理器执行时实现上述的车辆的控制方法。

根据本发明实施例的计算机可读存储介质，通过执行时实现上述的车辆的控制方法，能够有效的减少车辆的碰撞几率，降低车辆碰撞后对驾乘人员带来的损伤。

为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出的一种车辆，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的车辆的控制程序，处理器执行车辆的控制程序时，实现上述的车辆的控制方法。

根据本发明实施例的车辆，通过执行上述的车辆的控制方法，能够有效的减少车辆的碰撞几率，降低车辆碰撞后对驾乘人员带来的损伤。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1为根据本发明实施例的车辆的控制方法的流程图；

图2为根据本发明一个具体示例的车辆的控制方法的流程图；

图3为根据本发明实施例的车辆的控制装置的方框示意图；

图4为根据本发明实施例的车辆的方框示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例提出的车辆的控制方法、车辆的控制装置、计算机可读存储介质和车辆。

图1为根据本发明实施例的车辆的控制方法的流程图。

如图1所示，本发明实施例的车辆的控制方法可包括以下步骤：

S1，获取目标车辆的当前车速、车辆信息和周围环境信息。

S2，根据目标车辆的当前车速、车辆信息和周围环境信息确定目标车辆的控制策略。

S3，根据目标车辆的控制策略对目标车辆进行控制。

具体而言，在对目标车辆进行控制时，首先获取目标车辆的当前车速、车辆信息和周围环境信息，例如，可通过车速传感器获取当前车速，车辆信息可包括车辆的重量等，在车辆出厂时即可确定车辆的重量信息，周围环境信息可包括当前道路是否拥挤、当前道路是否限速以及与障碍车辆的距离等，例如，可通过车身摄像头雷达或者与第三方摄像头雷达结合获取。在获取到目标车辆的当前车速、车辆信息和周围环境信息后，可根据车速、车辆信息和周围环境信息确定目标车辆的控制策略，并根据控制策略对目标车辆进行控制。例如，在限速路段可控制车速降低至限速以下，在周围环境拥堵时，可控制车速降低，防止出现碰撞。在与障碍车辆距离较短时，可控制车辆减速或者更换行驶路线进行避让等，例如可采取车身本身分析路线结合云端存储的有经验司机和成功加速避让的加速逻辑，确定车身在不同重量下达到加速标准的实际动力输出，并且在确定后方无车辆时或者后方车辆距离目标车辆较远时，实现加速规避障碍车辆。在与前车距离较短出现无法避免的碰撞时，可采取反向规避碰撞，如与障碍车辆前进方向一致的车辆加速，避免紧急制动使车辆翻车等，以及可使车辆自动摆动规避，车身自动调整并联动摄像头，让没有生命体的位置优先碰撞接触。由此，能够有效的减少车辆的碰撞几率，降低车辆碰撞后对驾乘人员带来的损伤。

下面详细描述本发明的车辆的控制方法的具体工作流程。

根据本发明的一个实施例，目标车辆的车辆信息包括车重，周围环境信息包括障碍车辆与目标车辆之间的车距，根据目标车辆的当前车速、车辆信息和周围环境信息确定目标车辆的控制策略，包括：根据当前车速和车重确定目标车辆的安全制动距离；根据安全制动距离与车距确定目标车辆的控制策略。

具体而言，目标车辆的车辆信息包括车重，车重可包括车辆自身的重量以及载客的重量，例如可通过车辆出厂时的信息确定车辆自身重量以及通过重量传感器等获取载客的重量，将车辆自身重量与载客的重量相加可确定车重。周围环境信息可包括障碍车辆与目标车辆之间的车距，例如，可通过车身摄像头或者雷达等确定障碍车辆与目标车辆之间的车距。在根据目标车辆的当前车速、车辆信息和周围环境信息确定目标车辆的控制策略时，首先可根据目标车辆当前车速和车重确定目标车辆的安全制动距离，例如，可通过查表获取安全制动距离，其中，在关系表中，车速、车重与安全制动距离一一对应，在确定车速和车重后即可确定安全制动距离。或者还可通过其他计算公式，根据车速和车重确定安全制动距离。在确定安全制动距离后，可根据安全制动距离与障碍车辆和目标车辆之间的车距确定目标车辆的控制策略。

进一步地，根据本发明的一个实施例，根据安全制动距离与车距确定目标车辆的控制策略，包括：在安全制动距离小于车距；和/或安全制动距离的制动时间与设定时间之和小于目标车辆刹车行驶车距所需时间；确定目标车辆的控制策略为减速行驶或更换行驶路线。其中，设定时间可根据时间情况而定。例如，设定时间可为1.5秒。

具体而言，在根据安全制动距离与车距确定目标车辆的控制策略时，可将安全制动距离与车距进行比较，当安全制动距离小于车距时，可确定目标车辆的控制策略为减速行驶，或者更换行驶路线。例如，当前安全制动距离为20米，车距为30米，安全制动距离小于车距，说明当前目标车辆距离障碍车辆较远，此时可控制车辆降低车速，减速行驶，使目标车辆与障碍车辆的车距更远，保证当前车辆的行驶安全。或者可控制目标车辆更换行驶路线，例如，在双车道的路况中，目标车辆与障碍车辆同时在左侧车道行驶，当安全制动距离小于车距时，通过摄像头确定目标车辆右后方以及右前方无其他车辆或者右后方及右前方车辆与目标车辆距离较远时，可控制目标车辆切换至右车道行驶。

或者，将安全制动距离的制动时间与设定时间(用户反应时间)之和与目标车辆刹车行驶车距所需时间进行比较，当安全制动距离的制动时间与设定时间(用户反应时间)之和小于目标车辆刹车行驶车距所需时间时，可确定目标车辆的控制策略为减速行驶，或者更换行驶路线。例如，安全制动距离的制动时间为2秒，设定时间为1.5秒，目标车辆刹车行驶车距所需时间为5秒，说明当前目标车辆距离障碍车辆较远，此时可控制车辆降低车速，减速行驶，使目标车辆与障碍车辆的车距更远，保证当前车辆的行驶安全。或者可控制目标车辆更换行驶路线，例如，在双车道的路况中，目标车辆与障碍车辆同时在左侧车道行驶，当安全制动距离的制动时间与设定时间(用户反应时间)之和小于目标车辆刹车行驶车距所需时间时，通过摄像头确定目标车辆右后方以及右前方无其他车辆或者右后方及右前方车辆与目标车辆距离较远时，可控制目标车辆切换至右车道行驶。

或者，可将安全制动距离与车距进行比较以及将安全制动距离的制动时间与设定时间(用户反应时间)之和与目标车辆刹车行驶车距所需时间进行比较，当安全制动距离小于车距并且安全制动距离的制动时间与设定时间(用户反应时间)之和小于目标车辆刹车行驶车距所需时间时，可确定目标车辆的控制策略为减速行驶，或者更换行驶路线。例如，安全制动距离为20米，安全制动距离的制动时间为2秒，设定时间为1.5秒，目标车辆与障碍车辆之间的车距为40米，目标车辆刹车40米所需时间为4秒，说明当前目标车辆距离障碍车辆较远，此时可控制车辆降低车速，减速行驶，使目标车辆与障碍车辆的车距更远，保证当前车辆的行驶安全。或者可控制目标车辆更换行驶路线，例如，在双车道的路况中，目标车辆与障碍车辆同时在右侧车道行驶，当安全制动距离小于车距并且安全制动距离的制动时间与设定时间(用户反应时间)之和小于目标车辆刹车行驶车距所需时间时，通过摄像头确定目标车辆左后方以及左前方无其他车辆或者左后方及左前方车辆与目标车辆距离较远时，可控制目标车辆切换至左车道进行行驶。

根据本发明的一个实施例，根据安全制动距离与车距确定目标车辆的控制策略，包括：在安全制动距离大于或者等于车距；和/或安全制动距离的制动时间与设定时间之和大于或者等于目标车辆刹车行驶车距所需时间；确定目标车辆的控制策略为减速行驶至目标车速。其中，目标车速可根据实际情况而定。

具体而言，在根据安全制动距离与车距确定目标车辆的控制策略时，将安全制动距离与车距进行比较，当安全制动距离大于或者等于车距时，说明当前目标车辆与障碍车辆的距离较近，有概率与障碍车辆出现碰撞，可确定目标车辆的控制策略为减速行驶至目标车速。例如，当前安全制动距离为20米，目标车辆与障碍车辆之间的车距为10米，安全制动距离大于车距，说明当前目标车辆距离障碍车辆较近，通过制动已经无法避免碰撞的发生，此时可控制车辆当前车速降低车速至目标车速，例如，可将当前车速由80km/h降低至40km/h，避免车辆紧急刹车，发生翻车、侧滑以及刹车系统坏死等情况。即将较高的车速降低，能够减少目标车辆前方与后方的碰撞损伤，并且给予目标车辆后方的车辆一定的反应时间，防止目标车辆速度降低至零后方车辆来不及反应与目标车辆相撞。

或者，将安全制动距离的制动时间与设定时间(用户反应时间)之和与目标车辆刹车行驶车距所需时间进行比较，当安全制动距离的制动时间与设定时间(用户反应时间)之和大于或者等于目标车辆刹车行驶车距所需时间时，可确定目标车辆的控制策略为减速行驶至目标车速。例如，安全制动距离的制动时间为2秒，设定时间为1.5秒，目标车辆刹车行驶车距所需时间为3秒，说明当前目标车辆与障碍车辆的距离较近，有概率与障碍车辆出现碰撞，通过制动已经无法避免碰撞的发生，此时可控制车辆当前车速降低车速至目标车速，例如，可将当前车速由80km/h降低至40km/h，避免车辆紧急刹车，发生翻车、侧滑以及刹车系统坏死等情况。即将较高的车速降低，能够减少目标车辆前方与后方的碰撞损伤，并且给予目标车辆后方的车辆一定的反应时间，防止目标车辆速度降低至零后方车辆来不及反应与目标车辆相撞。

或者，可将安全制动距离与车距进行比较以及将安全制动距离的制动时间与设定时间(用户反应时间)之和与目标车辆刹车行驶车距所需时间进行比较，当安全制动距离大于或等于车距并且安全制动距离的制动时间与设定时间(用户反应时间)之和大于或等于目标车辆刹车行驶车距所需时间时，可确定目标车辆的控制策略为减速行驶至目标车速。例如，安全制动距离的制动时间为2秒，设定时间为1.5秒，目标车辆刹车行驶车距所需时间为3秒，说明当前目标车辆与障碍车辆的距离较近，有概率与障碍车辆出现碰撞，通过制动已经无法避免碰撞的发生，此时可控制车辆当前车速降低车速至目标车速，例如，可将当前车速由80km/h降低至40km/h，避免车辆紧急刹车，发生翻车、侧滑以及刹车系统坏死等情况。即将较高的车速降低，能够减少目标车辆前方与后方的碰撞损伤，并且给予目标车辆后方的车辆一定的反应时间，防止目标车辆速度降低至零后方车辆来不及反应与目标车辆相撞。

根据本发明的一个实施例，在控制目标车辆减速行驶至目标车速之后，车辆的控制方法还包括：控制目标车辆按照预设步长降低车速。其中，预设步长可根据实际情况而定。

具体而言，在控制目标车辆减速行驶至目标车速之后，还可控制目标车辆按照预设步长降低车速，例如，在控制目标车辆由80km/减速行驶至40km/h后，可按照设定步长，如以10km/h继续降低车速，将40km/h的车速降低至30km/h，减少与障碍车辆发生的碰撞损伤。

根据本发明的一个实施例，周围环境信息还包括道路信息，根据目标车辆的当前车速、车辆信息和周围环境信息确定目标车辆的控制策略，还包括：若车距大于安全制动距离，且小于安全制动距离与预设距离之和，则根据道路信息确定目标车辆的控制策略。其中，预设距离可根据实际情况而定，例如，预设距离可以为20米。

具体而言，周围环境信息还可以包括道路信息，例如，道路信息可包括当前道路是否为拥挤状态，当前道路是否有限速路段等。在根据目标车辆的当前车速、车辆信息和周围环境信息确定目标车辆的控制策略时，如果目标车辆与障碍车辆的车距大于安全制动距离，并且小于安全制动距离与预设距离之和时，例如，安全制动距离为70米，预设距离为20米，如果当前目标车辆与障碍车辆的车距大于安全制动距离70米，并且小于安全制动距离与预设距离之和90米时，可根据当前道路信息确定目标车辆的控制策略。

进一步地，根据本发明的一个实施例，根据道路信息确定目标车辆的控制策略，包括：在道路信息为道路无拥挤时，控制车速降低至第一预设车速；在道路信息为道路拥挤时，控制车速降低至第二预设车速；在道路信息为限速工况时，控制车速降低至限制车速以内。其中，第一预设车速可根据实际情况而定，第二预设车速可根据实际情况而定。例如，第一预设车速可以为40km/h，第二预设车速可以为30km/h。

具体而言，在根据道路信息确定目标车辆的控制策略时，对当前道路是否拥挤进行判断，例如，可通过车身摄像头判断当前道路是否拥挤，当确定道路信息为道路无拥挤时，可控制车速降低至第一预设车速，如将当前车速为70km/h，可降低至40km/h。当确定道路信息为道路拥挤时，车辆附近无紧急躲避的空间，不可更换行驶路线，可将当前车速降低至第二预设车速，如降低至30km/h，保证安全距离。另外，还可通过摄像头拍摄当前道路是否有限速标志，当确定道路信息为限速工况时，为了确保驾乘人员的安全性以及符合道路限速规定，可控制车速降低至限速车速以内，例如，当前道路车速限速为30km/h，可控制车速降低至30/h以内，如20km/h，防止驾驶员未注意到限速标志违章甚至造成交通事故等。

下面结合图2来描述本发明的控制方法。

作为一个具体示例，本发明的车辆的控制方法可包括以下步骤：

S101，获取目标车辆的当前车速、车重、障碍车辆与目标车辆的之间的车距和道路信息。

S102，根据当前车速和车重确定目标车辆的安全制动距离。

S103，判断安全制动距离是否小于车距和/或安全制动距离的制动时间与设定时间之和是否小于目标车辆刹车行驶车距所需时间。如果是，执行步骤S104；如果否，执行步骤S105。

S104，控制车辆减速行驶或更换行驶路线。

S105，控制车辆减速行驶至目标车速。

S106，控制目标车辆按照预设步长降低车速。

另外在步骤S102后，当车距大于安全制动距离，且小于安全制动距离与预设距离之和时，还可根据道路信息对车辆进行控制，如道路信息为道路无拥挤时，控制车速降低至第一预设车速；道路信息为道路拥挤时，控制车速降低至第二预设车速；道路信息为限速工况时，控制车速降低至限制车速以内。

综上所述，根据本发明实施例的车辆的控制方法，首先获取目标车辆的当前车速、车辆信息和周围环境信息，然后根据目标车辆的当前车速、车辆信息和周围环境信息确定目标车辆的控制策略，最后根据目标车辆的控制策略对目标车辆进行控制。由此，该方法能够有效的减少车辆的碰撞几率，降低车辆碰撞后对驾乘人员带来的损伤。

对应上述实施例，本发明还提出了一种车辆的控制装置。

如图3所示，本发明实施例的车辆的控制装置100包括：获取模块110、确定模块120和控制模块130。

其中，获取模块110用于获取目标车辆的当前车速、车辆信息和周围环境信息。确定模块120用于根据目标车辆的当前车速、车辆信息和周围环境信息确定目标车辆的控制策略。控制模块130用于根据目标车辆的控制策略对目标车辆进行控制。

根据本发明的一个实施例，目标车辆的车辆信息包括车重，周围环境信息包括障碍车辆与目标车辆的之间的车距，确定模块120根据目标车辆的当前车速、车辆信息和周围环境信息确定目标车辆的控制策略，具体用于：根据当前车速和车重确定目标车辆的安全制动距离；根据安全制动距离与车距确定目标车辆的控制策略。

根据本发明的一个实施例，确定模块120根据安全制动距离与车距确定目标车辆的控制策略，具体用于：在安全制动距离小于车距；和/或安全制动距离的制动时间与设定时间之和小于目标车辆刹车行驶车距所需时间；确定目标车辆的控制策略为减速行驶或更换行驶路线。

根据本发明的一个实施例，确定模块120根据安全制动距离与车距确定目标车辆的控制策略，具体用于：在安全制动距离大于或者等于车距；和/或安全制动距离的制动时间与设定时间之和大于或者等于目标车辆刹车行驶车距所需时间；确定目标车辆的控制策略为减速行驶至目标车速。

根据本发明的一个实施例，控制模块130还用于：在控制目标车辆减速行驶至目标车速之后，控制目标车辆按照预设步长降低车速。

根据本发明的一个实施例，周围环境信息还包括道路信息，确定模块120根据目标车辆的当前车速、车辆信息和周围环境信息确定目标车辆的控制策略，还用于：若车距大于安全制动距离，且小于安全制动距离与预设距离之和，则根据道路信息确定目标车辆的控制策略。

根据本发明的一个实施例，确定模块120根据道路信息确定目标车辆的控制策略，具体用于：在道路信息为道路无拥挤时，控制车速降低至第一预设车速；在道路信息为道路拥挤时，控制车速降低至第二预设车速；在道路信息为限速工况时，控制车速降低至限制车速以内。

需要说明的是，本发明实施例的车辆的控制装置中未披露的细节，请参照本发明实施例的车辆的控制方法中所披露的细节，具体这里不再赘述。

根据本发明实施例的车辆的控制装置，获取模块用于获取目标车辆的当前车速、车辆信息和周围环境信息，确定模块用于根据目标车辆的当前车速、车辆信息和周围环境信息确定目标车辆的控制策略，控制模块用于根据目标车辆的控制策略对目标车辆进行控制。由此，该装置能够有效的减少车辆的碰撞几率，降低车辆碰撞后对驾乘人员带来的损伤。

对应上述实施例，本发明还提出了一种计算机可读存储介质。

本发明实施例的计算机可读存储介质，其上存储有车辆的控制程序，该车辆的控制程序被处理器执行时实现上述的车辆的控制方法。

根据本发明实施例的计算机可读存储介质，通过执行上述的线车辆的控制方法，能够有效的减少车辆的碰撞几率，降低车辆碰撞后对驾乘人员带来的损伤。

对应上述实施例，本发明还提出了一种车辆。

如图4所示，本发明实施例的车辆200可包括：存储器210、处理器220及存储在存储器210上并可在处理器220上运行的车辆的控制程序，处理器220执行车辆的控制程序时，实现上述的车辆的控制方法。

根据本发明实施例的车辆，通过执行上述的车辆的控制方法，能够有效的减少车辆的碰撞几率，降低车辆碰撞后对驾乘人员带来的损伤。

需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆的当前车速、车辆信息和周围环境信息；

根据所述目标车辆的当前车速、车辆信息和周围环境信息确定所述目标车辆的控制策略；

根据所述目标车辆的控制策略对所述目标车辆进行控制。

2.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述目标车辆的车辆信息包括车重，所述周围环境信息包括障碍车辆与所述目标车辆的之间的车距，根据所述目标车辆的当前车速、车辆信息和周围环境信息确定所述目标车辆的控制策略，包括：

根据所述当前车速和所述车重确定所述目标车辆的安全制动距离；

根据所述安全制动距离与所述车距确定所述目标车辆的控制策略。

3.根据权利要求2所述的车辆的控制方法，其特征在于，根据所述安全制动距离与所述车距确定所述目标车辆的控制策略，包括：

在所述安全制动距离小于所述车距；和/或

所述安全制动距离的制动时间与设定时间之和小于所述目标车辆刹车行驶所述车距所需时间；

确定所述目标车辆的控制策略为减速行驶或更换行驶路线。

4.根据权利要求2或3所述的车辆的控制方法，其特征在于，根据所述安全制动距离与所述车距确定所述目标车辆的控制策略，包括：

在所述安全制动距离大于或者等于所述车距；和/或

所述安全制动距离的制动时间与设定时间之和大于或者等于所述目标车辆刹车行驶所述车距所需时间；

确定所述目标车辆的控制策略为减速行驶至目标车速。

5.根据权利要求4所述的车辆的控制方法，其特征在于，在控制所述目标车辆减速行驶至目标车速之后，所述方法还包括：

控制所述目标车辆按照预设步长降低车速。

6.根据权利要求2所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述周围环境信息还包括道路信息，根据所述目标车辆的当前车速、车辆信息和周围环境信息确定所述目标车辆的控制策略，还包括：

若所述车距大于所述安全制动距离，且小于所述安全制动距离与预设距离之和，则根据所述道路信息确定所述目标车辆的控制策略。

7.根据权利要求6所述的车辆的控制方法，其特征在于，根据所述道路信息确定所述目标车辆的控制策略，包括：

在所述道路信息为道路无拥挤时，控制所述车速降低至第一预设车速；

在所述道路信息为道路拥挤时，控制所述车速降低至第二预设车速；

在所述道路信息为限速工况时，控制所述车速降低至限制车速以内。

8.一种车辆的控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取目标车辆的当前车速、车辆信息和周围环境信息；

确定模块，用于根据所述目标车辆的当前车速、车辆信息和周围环境信息确定所述目标车辆的控制策略；

控制模块，用于根据所述目标车辆的控制策略对所述目标车辆进行控制。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有车辆的控制程序，该车辆的控制程序被处理器执行时实现根据权利要求1-7中任一项所述的车辆的控制方法。

10.一种车辆，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的车辆的控制程序，所述处理器执行所述车辆的控制程序时，实现根据权利要求1-7中任一项所述的车辆的控制方法。

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