KR20120067759A - 차량에서 발생할 수 있는 저속 근거리에서의 충돌위험도에 따른 충돌방지방법 - Google Patents

차량에서 발생할 수 있는 저속 근거리에서의 충돌위험도에 따른 충돌방지방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20120067759A
KR20120067759A KR1020100129324A KR20100129324A KR20120067759A KR 20120067759 A KR20120067759 A KR 20120067759A KR 1020100129324 A KR1020100129324 A KR 1020100129324A KR 20100129324 A KR20100129324 A KR 20100129324A KR 20120067759 A KR20120067759 A KR 20120067759A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
collision
vehicle
risk
distance
speed
Prior art date
Application number
KR1020100129324A
Other languages
English (en)
Inventor
고영호
이석
김만호
Original Assignee
주식회사 퓨트로닉
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 퓨트로닉 filed Critical 주식회사 퓨트로닉
Priority to KR1020100129324A priority Critical patent/KR20120067759A/ko
Publication of KR20120067759A publication Critical patent/KR20120067759A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/54—Audio sensitive means, e.g. ultrasound

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

본 발명은 차량에서 발생할 수 있는 저속 근거리에서의 충돌위험도에 따른 충돌방지방법에 관한 것으로, 시스템이 작동하면 알고리즘의 적용수위에 따른 모드 설정 단계;를 수행한 후 결정된 모드에 따라 레이저 센서와 블루투스 OBD를 이용하여 선행차량과의 상대거리, 현행차량의 속도 및 가속도를 측정하는 단계;를 수행하여 현행차량의 속도가 20km이하인 경우 초음파센서를 구동하는 단계;를 수행한 후 선택된 모드에 따른 최대차간거리보다 측정된 차간 거리가 작은 경우 레이저센서와 초음파센서에 의해 차간 거리 및 장애물 여부를 검출하는 단계;를 수행하여 장애물이 검출되면 선행차량과의 상대속도와 상대가속도를 연산하여 충돌위험단계를 판별하여 해당 단계별로 절차를 수행한다.
상기 충돌위험단계를 판단하는 기준은, 가장 안전한 상태로써 충돌방지시스템의 작동을 준비하는 안전단계; 운전자의 제어의지를 판단하여 핸들진동이나 경고음을 통해 운전자에게 위험요소를 알리고 제어를 요구하는 경고단계; 운전자에게 위험요소를 알리고 액츄에이터를 제어하여 브레이크의 압력을 50% 조정하여 감속을 진행하는 위험단계;및 충돌을 피할 수 없는 가장 위험한 상황으로 액츄에이터를 제어하여 브레이크의 압력을 100% 조정하여 정지가 요구되는 위험단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 산업용 정밀 측정에 주로 사용되고 있는 레이저 센서를 사용함으로써 근거리에서 측정정밀도를 높일 수 있으며, 충돌위험도 판단 기준에 따라서 4단계의 상황을 단계적으로 적용하여 자동차의 급격한 정지나 감속을 막음으로써 능동형 안전성을 향상시킬 수 있다.

Description

차량에서 발생할 수 있는 저속 근거리에서의 충돌위험도에 따른 충돌방지방법{The Collision Avoiding Method According to Method Collision Risk Degree At Low-Speed and Short Distance In Vehicle}
본 발명은 차량에서 발생할 수 있는 저속 근거리에서의 충돌위험도에 따른 충돌방지방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 혼잡한 도시내에서 자동차가 저속으로 운행시 근거리에서 발생할 수 있는 충돌을 회피하고 나아가 능동적으로 안전성을 확보할 수 있도록 차량 전면의 레이저 센서와 차량의 전면 양쪽 가장자리에 장착된 초음파 센서를 이용하여 전면차량과의 거리, 상대속도, 상대가속도 및 측면 차량의 유무를 검출하여 충돌위험도를 보다 정확하게 판단하여 능동적으로 차량 충돌을 회피하기 위한 저속 근거리에서의 충돌위험도에 따른 충돌방지방법에 관한 것이다.
최근의 자동차는 운송수단으로서 연비 및 성능의 향상뿐만아니라 발전된 정보통신기술을 이용하여 보다 향상된 안전성과 편의성을 제공할 수 있는 지능형 자동차로 발전하였다. 하지만 지능형 자동차는 운전자에게 부가적으로 엔터테인먼트시스템이나 공기정화장치, 편의장치 등 많은 기능으로 인해 운전자는 운전을 위한 조작기구 이외의 증가된 조작 기구를 조작하게 되어 운전자의 부주의로 인한 운행상의 위험 또한 증가하였다. 이에 순간적인 방심으로 인한 혼잡한 도심도로에서의 차량충돌을 예방 또는 회피할 수 있기 위한 안전장치에 대한 연구가 다양하게 이루어지고 있다.
대표적으로 감응 순항제어장치(Adaptive Cruise Control System), 전방 차량추돌경고장치(Forward Vehicle Collision Warning System), 차선 유지 경고 시스템(Lane Departure Warning System) 등이 있으며, 특히 순항제어장치는 운전자에게 핸들의 조작을 맡기고 페달로 제어되는 부분들을 마이크로프로세서를 이용해 제어한다. 이러한 정속 주행 시스템은 현재 ON/OFF 방식에 의해 제어가 결정되고 있고 24GHz의 FMC방식의 레이더의 특성에 의해 주로 40km/h 이상의 고속주행에서 주로 사용되어 비교적 큰 사고를 예방하기 위하여 고속상황에서 원거리에 있는 장애물을 감지하는 기술이 대부분이다.
하지만 실제 교통사고의 대부분은 도심내에서 혼잡 교통 특성상 교통사고의 70% 이상이 30km/h 이하의 저속에서 많이 발생 되고 있어 기존의 순항제어장치에 적용된 레이더는 근거리에 대한 오차가 크기 때문에 저속 근거리 충돌방지 시스템을 구성하기에 적합하지 않으며 또한 저속상황에서 발생하는 근거리 충돌의 경우는 제동을 위해 필요한 제동거리 보다 운전자 인지를 위해 필요한 공주거리에 영향을 더 많이 받고 있다.
이에 최근 Volvo에서 선보인 City Safety기능은 기존에 장애물 감지용으로 많이 사용되던 레이더에서 근거리 정밀도가 뛰어난 레이저센서를 사용하였으나 이런 근거리 충돌 회피 기술은 실제로 해외보다 훨씬 교통사항이 혼잡한 국내 도로에서의 밀집된 차간 간격이나 잦은 차선 변경으로 인한 측면 충돌 등에 있어서 적용하는데 어려움 점이 있으며, 또한 환경적 변화에 민감한 레이저 센서의 사용으로 인한 검출에러 및 레이저 센스가 미치지 못하는 전면 가장자리에서 발생하는 사각지대를 검출하지 못하는 문제점이 있었다.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 자동차에 있어 차량 전면의 레이저 센서로부터 측정된 전면 차량과의 전면 사각지대를 보완할 수 있는 차량의 전면 가장자리에 장착된 초음파센서를 이용하여 측면으로부터 접근하는 차량을 충돌 회피대상으로 인식하고 나아가 상기 센서와 운전자의 제동의지를 감지하는 센서로부터 측정된 값을 이용하여 연산한 충돌위험도에 따라 차량을 단계적으로 제어하는 능동형 안전도 향상을 위한 충돌방지방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 차량에서 발생할 수 있는 저속 근거리에서의 충돌위험도에 따른 충돌방지방법은, 시스템이 작동하면 알고리즘의 적용수위에 따른 모드 설정 단계;를 수행한 후 결정된 모드에 따라 레이저 센서와 블루투스 OBD를 이용하여 선행차량과의 상대거리, 현행차량의 속도 및 가속도를 측정하는 단계;를 수행하여 현행차량의 속도가 20km이하인 경우 초음파센서를 구동하는 단계;를 수행한 후 선택된 모드에 따른 최대차간거리보다 측정된 차간 거리가 작은 경우 레이저센서와 초음파센서에 의해 차간 거리 및 장애물 여부를 검출하는 단계;를 수행하여 장애물이 검출되면 선행차량과의 상대속도와 상대가속도를 연산하여 충돌위험단계를 판별하여 해당 단계별로 절차를 수행한다.
상기 충돌위험단계를 판단하는 기준은, 가장 안전한 상태로써 충돌방지시스템의 작동을 준비하는 안전단계; 운전자의 제어의지를 판단하여 핸들진동이나 경고음을 통해 운전자에게 위험요소를 알리고 제어를 요구하는 경고단계; 운전자에게 위험요소를 알리고 액츄에이터를 제어하여 브레이크의 압력을 50% 조정하여 감속을 진행하는 위험단계;및 충돌을 피할 수 없는 가장 위험한 상황으로 액츄에이터를 제어하여 브레이크의 압력을 100% 조정하여 정지가 요구되는 위험단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 차량에서 발생할 수 있는 저속 근거리에서의 충돌위험도에 따른 충돌방지방법에 의하면, 도심내에서의 저속 근거리간 차량운행에 있어 자동차의 전면 중앙의 레이저센서와 자동차 전면 양쪽 가장자리의 초음파 센서와 운행차량의 속도 및 가속도 측정을 위한 블루투스 OBD와 운전자의 제어의지를 판단하는 핸들센서와 브레이크 페달센서를 통하여 얻어진 정보로부터 전면 또는 측면의 충돌을 예방할 수 있도록 충돌위험도 판단 기준에 따라서 4단계의 상황을 단계적으로 적용하여 차량을 능동적으로 제동할 수 있도록 하는 충돌 방지 알고리즘을 통한 자동차의 급격한 정지나 감속을 막음으로써 능동형 안전성을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 저속 근거리에서의 충돌위험도에 따른 충돌 방지 장치의 구조도,
도 2는 본 발명에 따른 저속 근거리에서의 충돌위험도에 따른 저속 근거리 충돌방지방법 순서도,
도 3은 본 발명에 따른 두 차량의 속도와 거리를 나타내는 예시도,
도 4는 본 발명에 따른 위험도 판단 기준에 따른 4단계의 순서도.
이하, 예시도면을 참조하여 본 발명에 따른 차량에서 발생할 수 있는 저속 근거리에서의 충돌위험도에 따른 충돌방지방법의 일실시예에 대한 구성 및 작용을 상세하게 설명한다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 도심 내 혼잡한 도로에서의 저속 운행하는 자동차간의 근거리 충돌을 예방하기 위하여 레이저 센서와 초음파 센서, 블루투스 OBD, 핸들 센서, 브레이크 페달센서를 장착한 능동 안전을 위한 저속 근거리 충돌방지장치의 차량에서의 구성은 전방의 차량과의 거리 등을 측정하기 위하여 차량의 전면에 부착된 레이저 센서(10)와 레이저 센서의 단점을 보완하도록 차량의 전면 양쪽 가장자리에 각각 부착된 초음파 센서(20)와 운행차량의 속도를 검출하기 위해 핸들과 브레이크 중간에 위치한 블루투스 OBD(40)와 운전자의 충돌 인식을 감지하도록 브레이크 페달에 설치된 브레이크 페달센서(50)와 핸들에 장착된 핸들센서(60)와 상기의 센서의 정보로부터 충돌 상황의 판단 및 위험도를 분석하여 적절한 신호를 발생시키는 전자제어장치(30)와 상기 전자제어장치에 의해 발생된 신호에 의해 감속을 수행하는 브레이크 컨트롤러(70)와 경고음을 발생하는 경고장치(80)로 구성된다.
본 발명의 실시예에 따른 차량에서 발생할 수 있는 저속 근거리에서의 충돌위험도에 따른 충돌방지방법은 도 2에 도시된 바와 같이,
시스템이 작동되면 위험도판단의 알고리즘의 적용수위에 따라 두 차량간의 거리 설정에 대하여 운전자의 운전성향에 따라 차간 최대거리인 Dmax가 6m인 Mhard와 5m인 Msoft 중 선택하고 초음파 센서의 구동에 필요한 운행차량의 속도를 설정하는 설정단계를 수행한다.
그리고 상기 결정된 모드에 따라 레이저 센서와 블루투스 OBD를 이용하여 선행차량과의 거리, 현행차량의 속도 및 가속도를 측정단계를 수행하여 현행 차량의 속도가 20km이상인 경우에는 상기 측정단계를 반복한다.
현행 차량의 속도가 설정된 속도 또는 20km이하인 경우 초음파센서를 구동하는 구동단계를 통해 측면으로부터의 차량의 유무를 판단한다. 측면차량이 존재하지 않거나 상기 측정된 선행차량과의 거리가 최대차량거리인 Dmax보다 큰 경우에는 충돌의 위험이 없어 다시 상기 측정단계를 수행한다.
하지만 측면차량이 존재하거나 선행차량과의 거리가 최대차량거리인 Dmax보다 작은 경우에는 선행차량의 속도 및 가속도를 연산하여 충돌위험단계를 판별하여 해당 단계별로 절차를 수행하는 충돌회피알고리즘에 의한 충돌회피단계를 수행한다.
두 차량의 속도와 거리를 예시하는 도 2를 참조하면, 두 차간의 거리 d, 선행차량의 속도를 V2, 후행차량의 속도를 V1으로 두었으며 선행차량의 가속도를 A2, 후행차량의 가속도를 A1 이라 하였고 두 차량간의 상대속도를 △V, 상대가속도를 △A라 정의한다.
△V는 V2 에서 V1을 뺀값과 같으며, △A는 A2 에서 A1을 뺀값과 같다.
저속 근거리에서의 충돌 상황의 판단 및 위험도를 분석하기 위해서 먼저 선행차량을 추종하기 위한 적정거리 선정을 위해 이상적인 자동차의 제동거리를 측정해볼 필요가 있다.
제동거리를 나타내는 식
Figure pat00001
을 이용하고 이 식에서 사용된 마찰계수 μ= 0.8을 이용하여 도심 혼잡교통 내의 평균 주행속도인 20km/h일 때의 요구되는 제동거리를 계산하면 D = 1.96m 와 같은 값을 구할 수 있다.
여기서 구해진 제동거리에서 실제 주행에서 충돌 방지를 위해 safety factor를 곱하여 충돌의 위험도를 판단하기 위한 거리를 2.5m 로 선정하였다.
본 발명에서 제안하는 충돌 위험도 기술은 상대속도, 상대가속도와 차간 거리에 따라 단계별로 적용된다.
먼저 상대 속도와 상대 가속도는 0보다 큰 경우, 0과 같은 경우, 0보다 작은 경우로 나뉘어지고 이는 앞으로 차간 거리의 변화량을 예측할 수 있는 factor로써 차간거리가 멀어지거나 가까워지는 정도를 판단하여 각각의 위험도를 판단한다.
다음은 현재 두 차간의 거리요소로 위험요소를 판단하게 되는데 앞에서 지정한 안전제동거리 2.5m을 기준으로 위험단계를 설정한다. 즉 세 가지의 충돌위험도 판단 factor 속도, 가속도, 차간거리를 이용하여 충돌 위험도를 판단하게 된다.
각각의 상황은 다음의 기준으로 설정되었다.
1. △V>0, △A>0 상황에서는 차간거리에 관계없이 안전단계로 지정한다.
2. △V<0, △A<0 상황에서는 차간 거리에 관계없이 위험단계로 지정한다.
3. 가장 안전한 상황인 안전단계를 기준으로 상대속도나 상대가속도, 차간거리의 상황이 나빠질 때마다 위험상황을 한 단계씩 격상시킨다.
위의 세 조건을 통해 [표1]을 완성할 수 있다. [표1]은 상대속도, 상대가속도, 차간거리값에 따라서 충돌위험도를 4가지로 구분하여 나타낸 것이다. 여기서 Dmax는 운전자의 운전성향에 따라 선택된 설정에 따른 차간의 최대거리이다.
△V > 0 △V = 0 △V < 0
Dmax = 2.5m 2.5m이하 Dmax = 2.5m 2.5m이하 Dmax = 2.5m 2.5m이하
△A > 0 안전단계 안전단계 안전단계 안전단계 경고단계 위험단계
△A = 0 안전단계 안전단계 안전단계 경고단계 위험단계 충돌단계
△A < 0 안전단계 안전단계 경고단계 위험단계 충돌단계 충돌단계
가장 안전한 상태로써 충돌방지 시스템이 작동하지 하는 안전단계, 충돌방지시스템의 개입이 준비되는 준비단계, 액츄에이터를 제어하진 않고 운전자에서 위험을 알려 주는 경고단계, 브레이크의 압력을 조절하여 감속을 진행하는 감속단계, 마지막으로 가장 위험한 상황으로 정지가 요구되는 위험단계로 구분된다.
도 4를 참조하면, 각각의 상황에서 충돌방지시스템은 현재 상황에 적합한 제어방법을 선택한다.
안전단계에서는 현재 상태는 안전하지만 시간이 지남에 따라 안전거리를 보장할 수 없는 시점이 발생 될 요지가 있기에 상황을 대비할 수 있도록 충돌방지장치을 작동시켜 센서를 통해 계속 측정한다.
경고단계는 실질적으로 충돌방지장치에 의해 충돌을 회피할 수 있는지에 대하여 판단하는 단계로 먼저 핸들센서와 브레이크 페달센서로부터 운전자의 제어의지가 있는지를 판단하여 있다면 다시 안전단계로 전환하여 측정하나, 운전자의 제어의지가 없다면 핸들진동이나 경고음을 통해 운전자에게 위험 요소를 알리고 제어를 요구하는 단계이다.
위험단계에서는 운전자의 제어의지를 판단하면서 액츄에이터를 제어하여 브레이크 압력을 50%로 조정하여 운전자의 승차감을 저해하지 않는 범위에서 감속을 진행하면서 안전제동거리를 줄이고 운전자의 제어를 기다리거나 선행차량과의 거리 변화에 따라 감속을 진행한다.
마지막으로 충돌단계는 이미 운전자에 의해서는 충돌을 피할 수 없는 단계로 정지가 요구되는 단계로서 액츄에이터를 제어하여 브레이크 압력을 100%로 조정하여 최대한 빠른 시간에 차량이 정지할 수 있도록 한다.
이렇게 각 4단계의 상황을 단계적으로 적용함으로써 자동차의 급격한 정지나 감속을 막고 운전자에게 제어를 요구함으로써 운전자의 운전을 방해하지 않고 혼잡한 교통 속에서 급격한 상황변화를 발생시키지 않는다.
본 발명에 따르면, 레이저 센서를 사용함으로써 10m 이내의 근거리에서 측정정밀도를 높일 수 있으며, 초음파 센서를 통하여 전면 사각지대 및 측면으로부터의 차량의 충돌을 감지하여 충돌위험도 판단 기준에 따라서 4단계의 상황을 단계적으로 적용하여 자동차의 급격한 정지나 감속을 막음으로써 능동형 안전성을 향상시킬 수 있다.
본 명세서에는 본 발명에 따른 초음파센서를 이용한 능동 안전을 위한 저속 근거리 충돌방지장치의 바람직한 실시예를 설명하였으나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다. 본 발명은 특허청구범위 및 첨부도면의 범위 내에서 다양하게 변형되어 실시될 수 있으며, 이것 또한 본 발명의 권리범위에 속한다.
10 레이저 센서 20 초음파 센서
30 전자제어장치 40 블루투스 OBD
50 브레이크 페달센서 60 핸들센서
70 브레이크 컨트롤러 80 경고장치

Claims (4)

  1. 본 발명의 차량에서 발생할 수 있는 저속 근거리에서의 충돌위험도에 따른 충돌방지방법은,
    시스템이 작동하면 알고리즘의 적용수위에 따른 모드 설정 단계;
    상기 결정된 모드에 따라 레이저 센서와 블루투스 OBD를 이용하여 선행차량과의 상대거리, 현행차량의 속도 및 가속도를 측정하는 측정단계;
    상기 측정된 현행차량의 속도가 설정 속도이하인 경우 초음파센서를 구동하는 구동단계;
    상기 선택된 모드에 따른 최대차간거리보다 측정된 차간 거리가 작은 경우 레이저센서와 초음파센서에 의해 차간 거리 및 장애물 여부를 검출하는 검출단계;
    상기 측정된 정보를 통해 선행차량과의 상대속도와 상대가속도를 연산하여 충돌위험단계를 판별하여 해당 단계별로 절차를 수행하는 충돌회피단계를 포함하며,
    상기 충돌위험단계는 가장 안전한 상태로써 충돌방지시스템의 작동을 준비하는 안전단계; 운전자의 제어의지를 판단하여 핸들진동이나 경고음을 통해 운전자에게 위험요소를 알리고 제어를 요구하는 경고단계; 운전자에게 위험요소를 알리고 액츄에이터를 제어하여 운전자의 승차감을 저해하지 않도록 브레이크의 압력을 조정하여 감속을 진행하는 위험단계;및 충돌을 피할 수 없는 가장 위험한 상황으로 액츄에이터를 제어하여 브레이크의 압력을 조정하여 빨리 정지할 수 있도록 하는 충돌단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량에서 발생할 수 있는 저속 근거리에서의 충돌위험도에 따른 충돌방지방법.
  2. 본 발명의 차량에서 발생할 수 있는 저속 근거리에서의 충돌위험도에 따른 충돌방지방법은,
    시스템이 작동하면 알고리즘의 적용수위에 따른 모드 설정 단계;
    상기 결정된 모드에 따라 레이저 센서와 블루투스 OBD를 이용하여 선행차량과의 상대거리, 현행차량의 속도 및 가속도를 측정하는 측정단계;
    상기 측정된 현행차량의 속도가 설정 속도이하인 경우 초음파센서를 구동하는 구동단계;
    상기 선택된 모드에 따른 최대차간거리보다 측정된 차간 거리가 작은 경우 레이저센서와 초음파센서에 의해 차간 거리 및 장애물 여부를 검출하는 검출단계;
    상기 측정된 정보를 통해 선행차량과의 상대속도와 상대가속도를 연산하여 충돌위험단계를 판별하여 해당 단계별로 절차를 수행하는 충돌회피단계를 포함하며,
    상기 충돌위험단계는 가장 안전한 상태로써 충돌방지시스템의 작동을 준비하는 안전단계; 운전자의 제어의지를 판단하여 핸들진동이나 경고음을 통해 운전자에게 위험요소를 알리고 제어를 요구하는 경고단계; 운전자에게 위험요소를 알리고 액츄에이터를 제어하여 운전자의 승차감을 저해하지 않도록 브레이크의 압력을 조정하여 감속을 진행하는 위험단계;및 충돌을 피할 수 없는 가장 위험한 상황으로 액츄에이터를 제어하여 브레이크의 압력을 조정하여 빨리 정지할 수 있도록 하는 충돌단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량에서 발생할 수 있는 저속 근거리에서의 충돌위험도에 따른 충돌방지방법.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 위험단계에서 브레이크 압력을 50%로 조정하여 감속하는 것을 특징으로 하는 차량에서 발생할 수 있는 저속 근거리에서의 충돌위험도에 따른 충돌방지방법.
  4. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 충돌단계에서 브레이크 압력을 100%로 조정하여 감속하는 것을 특징으로 하는 차량에서 발생할 수 있는 저속 근거리에서의 충돌위험도에 따른 충돌방지방법.
KR1020100129324A 2010-12-16 2010-12-16 차량에서 발생할 수 있는 저속 근거리에서의 충돌위험도에 따른 충돌방지방법 KR20120067759A (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020100129324A KR20120067759A (ko) 2010-12-16 2010-12-16 차량에서 발생할 수 있는 저속 근거리에서의 충돌위험도에 따른 충돌방지방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020100129324A KR20120067759A (ko) 2010-12-16 2010-12-16 차량에서 발생할 수 있는 저속 근거리에서의 충돌위험도에 따른 충돌방지방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20120067759A true KR20120067759A (ko) 2012-06-26

Family

ID=46686691

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020100129324A KR20120067759A (ko) 2010-12-16 2010-12-16 차량에서 발생할 수 있는 저속 근거리에서의 충돌위험도에 따른 충돌방지방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20120067759A (ko)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101470104B1 (ko) * 2012-12-27 2014-12-05 현대자동차주식회사 차량의 충돌방지 제어 장치 및 방법
KR20160092434A (ko) * 2015-01-27 2016-08-04 포항공과대학교 산학협력단 운전 보조 장치
CN106249243A (zh) * 2016-07-12 2016-12-21 华德宝机械（昆山）有限公司 一种登机桥距离测量系统

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101470104B1 (ko) * 2012-12-27 2014-12-05 현대자동차주식회사 차량의 충돌방지 제어 장치 및 방법
US9037379B2 (en) 2012-12-27 2015-05-19 Hyundai Motor Company Apparatus and method for providing a crash prevention control functionality for a vehicle
KR20160092434A (ko) * 2015-01-27 2016-08-04 포항공과대학교 산학협력단 운전 보조 장치
CN106249243A (zh) * 2016-07-12 2016-12-21 华德宝机械（昆山）有限公司 一种登机桥距离测量系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9896095B2 (en) Collision avoidance support device
KR102016186B1 (ko) 드라이빙 안정성을 향상시키는 방법
JP3642314B2 (ja) 車両用制動制御装置
US7668638B2 (en) Inter-vehicle distance control apparatus
CN1755331B (zh) 用于汽车停车辅助的方法
US7916006B2 (en) Judgment line calculations for a vehicle safety system
JP4193425B2 (ja) 車両用制動制御装置
US20090143951A1 (en) Forward Collision Avoidance Assistance System
CN103857550A (zh) 用于适应式控制距离和速度并且用于机动车停车的方法和系统以及借此运行的机动车
US11001255B2 (en) Driving assistance apparatus and driving assistance method
JP2003112618A (ja) 車両用制動制御装置
KR101324746B1 (ko) 끼어들기 차량을 고려한 차량용 충돌방지방법 및 장치
US6626257B2 (en) Method and device for automatic speed adjustment in a vehicle
KR20120067762A (ko) 능동 안전을 위한 저속 근거리 충돌회피알고리즘을 이용한 충돌방지장치
JP5462927B2 (ja) 車両操作支援装置
KR20120067759A (ko) 차량에서 발생할 수 있는 저속 근거리에서의 충돌위험도에 따른 충돌방지방법
JP4163844B2 (ja) 車両の追突回避装置
CN114104003B (zh) 一种车辆控制方法
KR102011665B1 (ko) 차량용 ａｃｃ 시스템 시험평가 장치 및 방법
JP5007167B2 (ja) 車両の走行制御装置
Guo et al. Collision Avoidance Strategy of High-Speed Aeb System Based on Minimum Safety Distance
JP4831509B2 (ja) 自動車における衝突警告方法
KR101526621B1 (ko) 통합형 차량 제어 방법
KR20120002091A (ko) 통합형 차량 제어 시스템
JP4285325B2 (ja) 車間距離制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E601 Decision to refuse application