CN116080603B - 制动控制方法、装置、车辆、存储介质及芯片 - Google Patents

制动控制方法、装置、车辆、存储介质及芯片 Download PDF

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Abstract

本公开涉及一种制动控制方法、装置、车辆、存储介质及芯片，应用于车辆，车辆包括主制动单元以及备份制动单元，主制动单元与至少一个前轮对应的第一轮速传感器连接，备份制动单元与每一车轮分别对应的第二轮速传感器连接，包括：确定主制动单元以及备份制动单元的异常情况；根据异常情况，确定车辆控制策略；在车辆控制策略对应第一异常情况的情况下，控制后轮处于自由滚动状态；响应于制动请求，通过主制动单元根据第一轮速传感器采集的第一轮速信息以及后轴的第一轴速信息进行制动，或者，根据第一轮速信息、第一轴速信息以及前轴的第二轴速信息进行制动。确保了车辆制动的安全性能，降低了整车成本。

Description

制动控制方法、装置、车辆、存储介质及芯片
技术领域
本公开涉及车辆控制领域，尤其涉及一种制动控制方法、装置、车辆、存储介质及芯片。
背景技术
相关技术中，为了保证车辆制动的可靠性，主制动系统通常接入4个轮速传感器，备份制动系统接入2个或4个轮速传感器，整车需要安装6个或8个轮速传感器。然而，这样会增加整车安装难度和成本。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种制动控制方法、装置、车辆、存储介质及芯片。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种制动控制方法，应用于车辆，所述车辆为四轮车辆，所述车辆包括主制动单元以及备份制动单元，所述主制动单元与至少一个前轮对应的第一轮速传感器连接，所述备份制动单元与每一车轮分别对应的第二轮速传感器连接，所述方法包括：
确定所述主制动单元以及所述备份制动单元的异常情况；
根据所述异常情况，确定车辆控制策略；
在所述车辆控制策略对应第一异常情况的情况下，控制后轮处于自由滚动状态，所述第一异常情况表征所述主制动单元正常且所述备份制动单元异常；
通过所述主制动单元获取所述第一轮速传感器采集的第一轮速信息以及后轴电机的第一轴速信息，或者，获取所述第一轮速信息、所述第一轴速信息以及所述前轴电机的第二轴速信息；
响应于制动请求，通过所述主制动单元根据所述第一轮速信息以及所述第一轴速信息进行制动，或者，根据所述第一轮速信息、所述第一轴速信息以及所述第二轴速信息进行制动。
可选地，所述响应于制动请求，通过所述主制动单元根据所述第一轮速信息以及所述第一轴速信息进行制动，或者，根据所述第一轮速信息、所述第一轴速信息以及所述第二轴速信息进行制动，包括：
通过所述主制动单元根据所述后轴电机的第一轴速信息，确定整车参考车速；
在所述主制动单元与一个前轮对应的第一轮速传感器连接的情况下，根据所述第一轮速信息以及所述前轴电机的第二轴速信息，确定两个前轮的轮速信息；
在所述主制动单元与两个前轮分别对应的第一轮速传感器连接的情况下，根据所述第一轮速信息，确定两个前轮的轮速信息；
根据所述两个前轮的轮速信息以及所述整车参考车速，确定前轮滑移率；
根据所述前轮滑移率进行制动。
可选地，所述方法还包括：
在所述车辆控制策略对应正常情况的情况下，通过所述主制动单元从CAN总线获取与所述备份制动单元连接的各所述第二轮速传感器采集到的第二轮速信息；
响应于制动请求，通过所述主制动单元根据所述第二轮速信息进行制动；
其中，所述正常情况表征所述主制动单元正常且所述备份制动单元也正常。
可选地，所述方法还包括：
在所述车辆控制策略对应第二异常情况的情况下，响应于制动请求，通过所述备份制动单元根据各所述第二轮速传感器采集到的第二轮速信息对车辆进行制动；
其中，所述第二异常情况表征所述主制动单元异常且所述备份制动单元正常。
可选地，所述制动请求是响应于驾驶员的制动操作生成的；或者，所述制动请求是响应于触发车辆动态控制生成的；或者，所述制动请求是响应于触发车辆循迹控制生成的；或者，所述制动请求是响应于触发防抱死控制生成的；或者，所述制动请求是响应于ADAS请求的生成的。
可选地，所述主制动单元为车身电子稳定系统，所述备份制动单元为电控刹车助力系统或者智能解耦制动系统或者冗余制动单元。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种制动控制装置，应用于车辆，所述车辆为四轮车辆，所述车辆包括主制动单元以及备份制动单元，所述主制动单元与至少一个前轮对应的第一轮速传感器连接，所述备份制动单元与每一车轮分别对应的第二轮速传感器连接，所述制动控制装置包括：
第一确定模块，被配置为确定所述主制动单元以及所述备份制动单元的异常情况；
第二确定模块，被配置为根据所述异常情况，确定车辆控制策略；
第一控制模块，被配置为在所述车辆控制策略对应第一异常情况的情况下，控制后轮处于自由滚动状态，所述第一异常情况表征所述主制动单元正常且所述备份制动单元异常；
第一获取模块，被配置为通过所述主制动单元获取所述第一轮速传感器采集的第一轮速信息以及后轴电机的第一轴速信息，或者，获取所述第一轮速信息、所述第一轴速信息以及所述前轴电机的第二轴速信息；
第二控制模块，被配置为响应于制动请求，通过所述主制动单元根据所述第一轮速信息以及所述第一轴速信息进行制动，或者，根据所述第一轮速信息、所述第一轴速信息以及所述第二轴速信息进行制动。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆装置，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
确定主制动单元以及备份制动单元的异常情况，所述主制动单元与至少一个前轮对应的第一轮速传感器连接；
根据所述异常情况，确定车辆控制策略；
在所述车辆控制策略对应第一异常情况的情况下，控制后轮处于自由滚动状态，所述第一异常情况表征所述主制动单元正常且所述备份制动单元异常；
通过所述主制动单元获取所述第一轮速传感器采集的第一轮速信息以及后轴电机的第一轴速信息，或者，获取所述第一轮速信息、所述第一轴速信息以及所述前轴电机的第二轴速信息；
响应于制动请求，通过所述主制动单元根据所述第一轮速信息以及所述第一轴速信息进行制动，或者，根据所述第一轮速信息、所述第一轴速信息以及所述第二轴速信息进行制动。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面任一项所述方法的步骤。
根据本公开实施例的第五方面，提供一种芯片，包括处理器和接口；所述处理器用于读取指令以执行本公开第一方面中任一项所述的方法。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：通过设置至少一个与主制动单元连接的轮速传感器，在检测到主制动单元正常而备份制动单元失效的情况下，控制后轮自由滚动，进而可以通过与该主制动单元连接的轮速传感器检测该前轮对应的轮速，以及前轴电机与后轴电机的轴速，仅需要在前轮额外设置至少一个轮速传感器，即可以准确地确定各个车轮的轮速信息，实现更加准确的制动控制，确保了车辆制动的安全性能，并有效地降低了整车成本。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的一种制动控制方法的流程图。
图2是根据一示例性实施例示出的一种制动控制方法的另一流程图。
图3是根据一示例性实施例示出的一种制动控制系统的示意图。
图4是根据一示例性实施例示出的一种制动控制装置的框图。
图5是一示例性实施例示出的一种车辆的功能框图示意图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
随着自动驾驶的发展，在L3无人驾驶场景中，当主制动系统失效，整车需要一套备份制动系统进行接管并实现整车减速需求。与此同时，根据相关要求，备份制动系统也需要具备制动防抱死能力。因此，在相关技术中主制动系统通常接入4个轮速传感器，备份制动系统接入2个或4个轮速传感器，整车需要安装6个或8个轮速传感器。
图1是根据一示例性实施例示出的一种制动控制方法的流程图，该方法应用于车辆，所述车辆为四轮车辆，所述车辆包括主制动单元以及备份制动单元，所述主制动单元与至少一个前轮对应的第一轮速传感器连接，所述备份制动单元与每一车轮分别对应的第二轮速传感器连接。其中，主制动单元与备份制动单元可以是两个通过CAN总线连接的ECU（Electronic Control Unit，电子控制单元），并分别与中央控制单元通过以太网和/或CAN总线连接，并接收该中央控制单元发送的控制指令以控制与该主制动单元以及该备份制动单元连接的制动机构以实现制动，该中央控制单元例如可以是车辆的域控制器，示例地，可以是车辆智驾域的域控制器，其可以是一种片上系统。在一示例中，该方法可以具体应用于该中央控制单元。
如图1所示，所述方法包括：
S101、确定所述主制动单元以及所述备份制动单元的异常情况。
其中，该异常情况至少能够用于指示主制动单元是否存在异常并失效，以及备份制动单元是否存在异常并失效。在主制动单元失效时，中央控制单元则无法获取与该主制动单元连接的轮速传感器采集到的轮速信息，并无法对于主制动单元连接的制动机构进行控制。
在一些可选的实施例中，所述主制动单元为车身电子稳定系统，该车身电子稳定系统可以用于实现车辆电子稳定控制，也即电子稳定程序（ESP，Electronic StabilityProgram），以确保车辆行驶与制动过程中的车身稳定。
进一步，所述备份制动单元为电控刹车助力系统、智能解耦制动系统或者冗余制动单元。其中，备份制动单元能够用于控制该备份制动单元的马达将制动液推进制动轮缸产生制动力。电控刹车助力系统也可以被称作电伺服助力机构或者IBooster，智能解耦制动系统可以是一种解耦制动系统（DPB，Decoupling Brake System）。可以理解的是，电控刹车助力系统可以是与制动踏板部分解耦，智能解耦制动系统可以与制动踏板完全解耦。在实际应用时，本领域技术人员可以根据其需求，确定备份制动单元所采用的制动系统，本公开对此不作限定。
S102、根据所述异常情况，确定车辆控制策略。
其中，在不同的异常情况下，车辆能够控制并用于制动的制动机构不同，能够获取到的轮速传感器采集到的轮速也不同，因此，在不同的异常情况下若要保证车辆控制的安全性，车辆的控制策略也是不同的。在一些实施例中，异常情况可以包括第一异常情况、第二异常情况以及正常情况，其中，正常情况也即是主制动单元以及备份制动单元均不存在异常的情况。
S103、在所述车辆控制策略对应第一异常情况的情况下，控制后轮处于自由滚动状态，所述第一异常情况表征所述主制动单元正常且所述备份制动单元异常。
其中，控制后轮处于自由滚动状态具体可以是停止后轴电机输出扭矩，并停止后轮的制动机构提供制动力，以避免驱动电机或者制动机构影响后轮的自由滚动状态。可以理解的是，由于后轮处于自由滚动状态，那么可以认为在绝大多数工况下，后轴电机的轴速等同于当前的参考车速，并可以根据后轴电机的轴速确定后轮的轮速。
S104、通过所述主制动单元获取所述第一轮速传感器采集的第一轮速信息以及后轴电机的第一轴速信息，或者，获取所述第一轮速信息、所述第一轴速信息以及所述前轴电机的第二轴速信息。
在一些实施例中，主制动单元可以与两个前轮分别对应的第一轮速传感器连接，进而主制动单元则可以不获取前轴电机的第二轴速信息。可选地，可以在车辆为后驱车辆时，将主制动单元设置为与两个前轮分别对应的第一轮速传感器连接。
在一些实施例中，主制动单元可以仅与一个前轮对应的第一轮速传感器连接，进而可以获取该前轮对应的第一轮速传感器以及第二轴速信息。可选地，可以在车辆为四驱车辆时，将主制动单元设置为与两个前轮分别对应的第一轮速传感器连接。
需说明的是，前轴电机与后轴电机可以分别与主制动单元和备份制动单元通过以太网或者CAN总线连接，主制动单元和备份制动单元可以通过该连接获取前轴电机与后轴电机分别对应的轴速信息。
S105、响应于制动请求，通过所述主制动单元根据所述第一轮速信息以及所述第一轴速信息进行制动，或者，根据所述第一轮速信息、所述第一轴速信息以及所述第二轴速信息进行制动。
在一些实施例中，主制动单元可以与两个前轮分别对应的第一轮速传感器连接，进而基于两个前轮分别对应的第一轮速传感器获取两个前轮的轮速，以实现可靠的制动。
在一些实施例中，主制动单元可以仅与一个前轮对应的第一轮速传感器连接，进而可以基于该前轮对应的第一轮速传感器以及第二轴速信息，确定两个前轮对应的轮速，以实现可靠的制动。
在一些实施例中，制动请求是响应于驾驶员的制动操作生成的，例如，踩踏制动踏板，或者，按下P挡按钮时发送的；或者，制动请求是响应于触发车辆动态控制生成的，例如，车辆检测到出现失稳触发车辆动态控制；或者，制动请求是响应于触发车辆循迹控制生成的，例如，车辆检测到驱动轮打滑触发车辆循迹控制；或者，制动请求是响应于触发防抱死控制生成的；或者，所述制动请求还可以是响应于ADAS（高级驾驶辅助系统，AdvancedDriving Assistance System）请求的生成的。
其中，由于备份制动单元异常，车辆则无法通过该备份制动单元获取与其连接的各个轮速传感器采集到的轮速，进而，可以基于与主制动单元连接的第一传感器采集到的轮速信息以及前轴电机与后轴电机的轴速，确定各个车轮的轮速并实现制动。
在本公开实施例中，通过设置至少一个与主制动单元连接的轮速传感器，在检测到主制动单元正常而备份制动单元失效的情况下，控制后轮自由滚动，进而可以通过与该主制动单元连接的轮速传感器检测该前轮对应的轮速，以及前轴电机与后轴电机的轴速，仅需要在前轮额外设置至少一个轮速传感器，即可以准确地确定各个车轮的轮速信息，实现更加准确的制动控制，确保了车辆制动的安全性能，并有效地降低了整车成本。
在一些可选地实施例中，所述响应于制动请求，通过所述主制动单元根据所述第一轮速信息以及所述第一轴速信息进行制动，或者，根据所述第一轮速信息、所述第一轴速信息以及所述第二轴速信息进行制动，包括：
通过所述主制动单元根据所述后轴电机的第一轴速信息，确定整车参考车速；
在所述主制动单元与一个前轮对应的第一轮速传感器连接的情况下，根据所述第一轮速信息以及所述前轴电机的第二轴速信息，确定两个前轮的轮速信息；
在所述主制动单元与两个前轮分别对应的第一轮速传感器连接的情况下，根据所述第一轮速信息，确定两个前轮的轮速信息；
根据所述两个前轮的轮速信息以及所述整车参考车速，确定前轮滑移率；
根据所述前轮滑移率进行制动。
示例地，在主制动单元与一个前轮对应的第一轮速传感器连接的情况下，若主制动单元获取到第一轮速信息对应的轮速为X，且前轴电机的轴速为Y，则可以通过以下算式计算得到另一前轮对应的轮速：Y=(X+Z)/2，其中，Z即为该另一前轮对应的轮速。
进一步，在一些实施例中，还可以基于后轴电机的轴速确定两个后轮分别对应的轮速，并确定后轮滑移率，进而基于前轮滑移率以及后轮滑移率对四轮进行制动。
采用上述方案，可以在备份制动单元失效时，通过后轴电机的轴速确定整车参考车速，并通过前轴电机的轴速以及第一轮速信息，准确地确定未设置轮速传感器的前轮的轮速，进而实现可靠的制动，有效地保证了车辆制动的安全性能。
在一些可选地实施例中，所述方法还包括：
在所述车辆控制策略对应正常情况的情况下，通过所述主制动单元从CAN总线获取与所述备份制动单元连接的各所述第二轮速传感器采集到的第二轮速信息；
响应于制动请求，通过所述主制动单元根据所述第二轮速信息进行制动；
其中，所述正常情况表征所述主制动单元正常且所述备份制动单元也正常。
可以理解的是，在备份制动单元正常的情况下，主制动单元则可以通过CAN总线，获取备份制动单元连接的分别与各个车轮对应的轮速传感器采集到的轮速信息，进而可以直接得到各个车轮的轮速。
采用上述方案，可以在主制动单元与备份制动单元均正常时，由主制动单元通过CAN总线获取备份制动单元从各个轮速传感器采集到的各个车轮的轮速信息，进而可以基于各个车轮的轮速信息进行制动，无需通过主制动单元连接的第一轮速传感器采集的轮速信息进行计算即可以得到各个车轮的轮速，有效地提高了信息处理的效率，保证了车辆制动的安全性能。
在一些可选地实施例中，所述方法还包括：
在所述车辆控制策略对应第二异常情况的情况下，响应于制动请求，通过所述备份制动单元根据各所述第二轮速传感器采集到的第二轮速信息对车辆进行制动；
其中，所述第二异常情况表征所述主制动单元异常且所述备份制动单元正常。
采用上述方案，在主制动单元异常的情况下，车辆可以直接通过备份制动单元获取各个第二轮速传感器采集到的轮速信息，进而实现对车辆的制动，能够有效地保证车辆安全性能。
为了使得本领域技术人员更加理解本公开提供的整体技术方案，图2是根据一示例性实施例示出的一种制动控制方法的另一流程图，在该实施例中，主制动单元与一个前轮对应的第一轮速传感器连接，在一些实施例中，部署该主制动单元的车辆为四驱车辆，如图2所示，该方法包括：
S201、判断主制动单元是否正常。
在主制动单元正常的情况下，执行步骤S203；反之，执行步骤S202。
S202、判断备份制动单元是否正常。
在备份制动单元正常的情况下，执行步骤S204至步骤S205；反之，执行步骤S206至步骤S210。
S203、备份制动单元响应于制动请求，根据各第二轮速传感器采集到的第二轮速信息对车辆进行制动。
其中，具体可以是基于第二轮速信息确定整车参考车速以及四轮滑移率对车辆进行制动。
S204、主制动单元从CAN总线获取所述备份制动单元中各第二轮速传感器采集到的第二轮速信息。
S205、主制动单元响应于制动请求，根据各第二轮速传感器采集到的第二轮速信息对车辆进行制动。
其中，具体可以是基于第二轮速信息确定整车参考车速以及四轮滑移率对车辆进行制动。
S206、控制后轮处于自由滚动状态。
其中，步骤S206例如可以是由车辆的智能驾驶域的域控制器控制的，本公开对此不作限定。
S207、主制动单元获取第一传感器采集的第一轮速信息，以及后轴电机和前轴电机的轴速信息。
S208、主制动单元根据后轴电机的轴速，确定整车参考车速。
S209、主制动单元根据第一轮速信息以及前轴电机的轴速，确定两个前轮的轮速信息。
在一些实施例中，主制动单元还可以与两个前轮分别对应的第一轮速传感器连接，步骤S207可以仅获取后轴电机的轴速信息以及两个前轮分别对应的第一轮速传感器采集到的第一轮速信息。在步骤S209则可以基于第一轮速信息确定两个前轮的轮速。
S210、主制动单元根据两个前轮的轮速信息以及整车参考车速，确定前轮滑移率。
S211、主制动单元根据前轮滑移率进行制动。
基于一个整体的发明构思，图3是根据一示例性实施例示出的一种制动控制系统的示意图，所述制动控制系统设置于车辆，所述车辆为四轮车辆，如图3所示，所述制动控制系统包括主制动单元310以及备份制动单元320，与至少一个前轮对应的第一轮速传感器330以及与每一车轮对应的第二轮速传感器340，所述主制动单元310与各第一轮速传感器330连接，所述备份制动单元320与各个第二轮速传感器340连接，进而，车辆可以通过主制动单元310或者备份制动单元320，基于第一轮速传感器330采集的轮速或者各个第二轮速传感器340采集的轮速，以实现上述方法实施例中涉及的步骤，实现车辆的制动控制，以保证不同异常情况下的可靠制动。
在一些实施例中，主制动单元310与备份制动单元320均可以分别与前轴电机与后轴电机连接，并对前轴电机与后轴电机进行控制，并且，获取前轴电机与后轴电机的轴速。
在一些实施例中，主制动单元310还与每一车轮分别对应的轮边制动单元连接，轮边制动单元可以通过控制制动电机实现制动。
图4是根据一示例性实施例示出的一种制动控制装置的框图，制动控制装置40可以应用于车辆，所述车辆为四轮车辆，所述车辆包括主制动单元以及备份制动单元，所述主制动单元至少与一个前轮对应的第一轮速传感器连接，所述备份制动单元与每一车轮分别对应的第二轮速传感器连接，制动控制装置40包括：
第一确定模块41，被配置为确定所述主制动单元以及所述备份制动单元的异常情况；
第二确定模块42，被配置为根据所述异常情况，确定车辆控制策略；
第一控制模块43，被配置为在所述车辆控制策略对应第一异常情况的情况下，控制后轮处于自由滚动状态，所述第一异常情况表征所述主制动单元正常且所述备份制动单元异常；
第一获取模块44，被配置为通过所述主制动单元获取所述第一轮速传感器采集的第一轮速信息以及后轴电机的第一轴速信息，或者，获取所述第一轮速信息、所述第一轴速信息以及所述前轴电机的第二轴速信息；
第二控制模块45，被配置为响应于制动请求，通过所述主制动单元根据所述第一轮速信息以及所述第一轴速信息进行制动，或者，根据所述第一轮速信息、所述第一轴速信息以及所述第二轴速信息进行制动。
可选地，第二控制模块45，被配置为：
通过所述主制动单元根据所述后轴电机的第一轴速信息，确定整车参考车速；
在所述主制动单元与一个前轮对应的第一轮速传感器连接的情况下，根据所述第一轮速信息以及所述前轴电机的第二轴速信息，确定两个前轮的轮速信息；
在所述主制动单元与两个前轮分别对应的第一轮速传感器连接的情况下，根据所述第一轮速信息，确定两个前轮的轮速信息；
根据所述两个前轮的轮速信息以及所述整车参考车速，确定前轮滑移率；
根据所述前轮滑移率进行制动。
可选地，制动控制装置40还包括：
第二获取模块，被配置为在所述车辆控制策略对应正常情况的情况下，通过所述主制动单元从CAN总线获取所述备份制动单元中各所述第二轮速传感器采集到的第二轮速信息；
第三控制模块，被配置为响应于制动请求，通过所述主制动单元根据所述第二轮速信息进行制动；
其中，所述正常情况表征所述主制动单元正常且所述备份制动单元也正常。
可选地，制动控制装置40还包括：
第四控制模块，被配置为在所述车辆控制策略对应第二异常情况的情况下，响应于制动请求，通过所述备份制动单元根据各所述第二轮速传感器采集到的第二轮速信息对车辆进行制动；
其中，所述第二异常情况表征所述主制动单元异常且所述备份制动单元正常。
可选地，所述制动请求是响应于驾驶员的制动操作生成的；或者，所述制动请求是响应于触发车辆动态控制生成的；或者，所述制动请求是响应于触发车辆循迹控制生成的；或者，所述制动请求是响应于触发防抱死控制生成的；或者，所述制动请求是响应于ADAS请求的生成的。
可选地，所述主制动单元为车身电子稳定系统，所述备份制动单元为电控刹车助力系统、智能解耦制动系统或者冗余制动单元。
关于上述实施例中的制动控制装置40，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
上述制动控制装置40除了可以是独立的电子设备外，也可是独立电子设备的一部分，例如在一种实施例中，该制动控制装置40可以是集成电路（Integrated Circuit，IC）或芯片，其中该集成电路可以是一个IC，也可以是多个IC的集合；该芯片可以包括但不限于以下种类：GPU（Graphics Processing Unit，图形处理器）、CPU（Central Processing Unit，中央处理器）、FPGA（Field Programmable Gate Array，可编程逻辑阵列）、DSP（DigitalSignal Processor，数字信号处理器）、ASIC（Application Specific IntegratedCircuit，专用集成电路）、SOC（System on Chip，片上系统或系统级芯片）等。上述的集成电路或芯片中可以用于执行可执行指令（或代码），以实现上述的制动控制方法。其中该可执行指令可以存储在该集成电路或芯片中，也可以从其他的装置或设备获取，例如该集成电路或芯片中包括处理器、存储器，以及用于与其他的装置通信的接口。该可执行指令可以存储于该存储器中，当该可执行指令被处理器执行时实现上述的制动控制方法；或者，该集成电路或芯片可以通过该接口接收可执行指令并传输给该处理器执行，以实现上述的制动控制方法。
本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开提供的制动控制方法的步骤。
图5是根据一示例性实施例示出的一种车辆500的框图。例如，车辆500可以是混合动力车辆，也可以是非混合动力车辆、电动车辆、燃料电池车辆或者其他类型的车辆。车辆500可以是自动驾驶车辆、半自动驾驶车辆或者非自动驾驶车辆。
参照图5，车辆500可包括各种子系统，例如，信息娱乐系统510、感知系统520、决策控制系统530、驱动系统540以及计算平台550。其中，车辆500还可以包括更多或更少的子系统，并且每个子系统都可包括多个部件。另外，车辆500的每个子系统之间和每个部件之间可以通过有线或者无线的方式实现互连。
在一些实施例中，信息娱乐系统510可以包括通信系统，娱乐系统以及导航系统等。
感知系统520可以包括若干种传感器，用于感测车辆500周边的环境的信息。例如，感知系统520可包括全球定位系统（全球定位系统可以是GPS系统，也可以是北斗系统或者其他定位系统）、惯性测量单元（inertial measurement unit，IMU）、激光雷达、毫米波雷达、超声雷达以及摄像装置。
决策控制系统530可以包括计算系统、整车控制器、转向系统、油门以及制动系统。
驱动系统540可以包括为车辆500提供动力运动的组件。在一个实施例中，驱动系统540可以包括引擎、能量源、传动系统和车轮。引擎可以是内燃机、电动机、空气压缩引擎中的一种或者多种的组合。引擎能够将能量源提供的能量转换成机械能量。
车辆500的部分或所有功能受计算平台550控制。计算平台550可包括至少一个处理器551和存储器552，处理器551可以执行存储在存储器552中的指令553。
处理器551可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的CPU。处理器还可以包括诸如图像处理器（Graphic Process Unit，GPU），现场可编程门阵列（Field ProgrammableGate Array，FPGA）、片上系统（System on Chip，SOC）、专用集成芯片（ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC）或它们的组合。
存储器552可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器（SRAM），电可擦除可编程只读存储器（EEPROM），可擦除可编程只读存储器（EPROM），可编程只读存储器（PROM），只读存储器（ROM），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
除了指令553以外，存储器552还可存储数据，例如道路地图，路线信息，车辆的位置、方向、速度等数据。存储器552存储的数据可以被计算平台550使用。
在本公开实施例中，处理器551可以执行指令553，以完成上述的制动控制方法的全部或部分步骤。
在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的制动控制方法的代码部分。
本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种制动控制方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆为四轮车辆，所述车辆包括主制动单元以及备份制动单元，所述主制动单元与至少一个前轮对应的第一轮速传感器连接，所述备份制动单元与每一车轮分别对应的第二轮速传感器连接，所述方法包括：
确定所述主制动单元以及所述备份制动单元的异常情况；
根据所述异常情况，确定车辆控制策略；
在所述车辆控制策略对应第一异常情况的情况下，控制后轮处于自由滚动状态，所述第一异常情况表征所述主制动单元正常且所述备份制动单元异常；所述自由滚动状态中停止后轴电机的输出扭矩并停止后轮的制动机构提供制动力；
通过所述主制动单元获取所述第一轮速传感器采集的第一轮速信息以及后轴电机的第一轴速信息，或者，获取所述第一轮速信息、所述第一轴速信息以及前轴电机的第二轴速信息；
响应于制动请求，通过所述主制动单元根据所述第一轮速信息以及所述第一轴速信息进行制动，或者，根据所述第一轮速信息、所述第一轴速信息以及所述第二轴速信息进行制动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，响应于制动请求，通过所述主制动单元根据所述第一轮速信息以及所述第一轴速信息进行制动，或者，根据所述第一轮速信息、所述第一轴速信息以及所述第二轴速信息进行制动，包括：
通过所述主制动单元根据所述后轴电机的第一轴速信息，确定整车参考车速；
在所述主制动单元与一个前轮对应的第一轮速传感器连接的情况下，根据所述第一轮速信息以及所述前轴电机的第二轴速信息，确定两个前轮的轮速信息；
在所述主制动单元与两个前轮分别对应的第一轮速传感器连接的情况下，根据所述第一轮速信息，确定两个前轮的轮速信息；
根据所述两个前轮的轮速信息以及所述整车参考车速，确定前轮滑移率；
根据所述前轮滑移率进行制动。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述车辆控制策略对应正常情况的情况下，通过所述主制动单元从CAN总线获取与所述备份制动单元连接的各所述第二轮速传感器采集到的第二轮速信息；
响应于制动请求，通过所述主制动单元根据所述第二轮速信息进行制动；
其中，所述正常情况表征所述主制动单元正常且所述备份制动单元也正常。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述车辆控制策略对应第二异常情况的情况下，响应于制动请求，通过所述备份制动单元根据各所述第二轮速传感器采集到的第二轮速信息对车辆进行制动；
其中，所述第二异常情况表征所述主制动单元异常且所述备份制动单元正常。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述制动请求是响应于驾驶员的制动操作生成的；或者，所述制动请求是响应于触发车辆动态控制生成的；或者，所述制动请求是响应于触发车辆循迹控制生成的；或者，所述制动请求是响应于触发防抱死控制生成的；或者，所述制动请求是响应于高级驾驶辅助系统ADAS的请求生成的。
6.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述主制动单元为车身电子稳定系统，所述备份制动单元为电控刹车助力系统或者智能解耦制动系统或者冗余制动单元。
7.一种制动控制装置，其特征在于，应用于车辆，所述车辆为四轮车辆，所述车辆包括主制动单元以及备份制动单元，所述主制动单元与至少一个前轮对应的第一轮速传感器连接，所述备份制动单元与每一车轮分别对应的第二轮速传感器连接，所述制动控制装置包括：
第一确定模块，被配置为确定所述主制动单元以及所述备份制动单元的异常情况；
第二确定模块，被配置为根据所述异常情况，确定车辆控制策略；
第一控制模块，被配置为在所述车辆控制策略对应第一异常情况的情况下，控制后轮处于自由滚动状态，所述第一异常情况表征所述主制动单元正常且所述备份制动单元异常；所述自由滚动状态中停止后轴电机的输出扭矩并停止后轮的制动机构提供制动力；
第一获取模块，被配置为通过所述主制动单元获取所述第一轮速传感器采集的第一轮速信息以及后轴电机的第一轴速信息，或者，获取所述第一轮速信息、所述第一轴速信息以及前轴电机的第二轴速信息；
第二控制模块，被配置为响应于制动请求，通过所述主制动单元根据所述第一轮速信息以及所述第一轴速信息进行制动，或者，根据所述第一轮速信息、所述第一轴速信息以及所述第二轴速信息进行制动。
8.一种车辆，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
确定主制动单元以及备份制动单元的异常情况，所述主制动单元与至少一个前轮对应的第一轮速传感器连接；
根据所述异常情况，确定车辆控制策略；
在所述车辆控制策略对应第一异常情况的情况下，控制后轮处于自由滚动状态，所述第一异常情况表征所述主制动单元正常且所述备份制动单元异常；所述自由滚动状态中停止后轴电机的输出扭矩并停止后轮的制动机构提供制动力；
通过所述主制动单元获取所述第一轮速传感器采集的第一轮速信息以及后轴电机的第一轴速信息，或者，获取所述第一轮速信息、所述第一轴速信息以及前轴电机的第二轴速信息；
响应于制动请求，通过所述主制动单元根据所述第一轮速信息以及所述第一轴速信息进行制动，或者，根据所述第一轮速信息、所述第一轴速信息以及所述第二轴速信息进行制动。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。
10.一种芯片，其特征在于，包括处理器和接口；所述处理器用于读取指令以执行权利要求1-6中任一项所述的方法。
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