CN110138615B - 自动驾驶车辆的检测方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

自动驾驶车辆的检测方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明实施例公开了一种自动驾驶车辆的检测方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：若在当前接收时段内接收到当前自动驾驶车辆中的智能控制系统发送的当前控制器局域网络CAN通信报文，根据所述当前CAN通信报文和在所述当前接收时段内预先保存的CAN通信报文以及预先设置的发送周期，计算所述智能控制系统的失联时间；根据所述智能控制系统的失联时间，对所述智能控制系统进行检测。可以实时地检测出智能控制系统是否发生故障，从而可以保障自动驾驶车辆的行车安全。

Description

自动驾驶车辆的检测方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆的检测方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
自动驾驶车辆，也可以称为无人驾驶车辆，是指通过车载传感系统来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息等，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。
自动驾驶车辆至少包括：底盘域系统与智能控制系统；其中，底盘域系统是自动驾驶车辆的主要系统之一，也是智能控制系统与自动驾驶车辆的各部件进行交互的控制中心。从自动驾驶安全角度上来讲，需要在底盘域系统中设计一种检测智能控制系统是否发生故障的机制，以便在智能控制系统发生故障时，底盘域系统可以采取紧急制动等措施。
在现有技术中，底盘域系统可以接收智能控制系统发送的CAN通信报文，同时底盘域系统还可以记录接收到智能控制系统发送的各个CAN通信报文的时间，若在预先设置的时间段内未接收到智能控制系统发送的CAN通信报文，则底盘域系统可以判定智能控制系统发生故障。但是这种检测方法存在一定的时间延迟，底盘域系统无法实时地检测出智能控制系统是否发生故障，行车安全缺乏保障措施。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供一种自动驾驶车辆的检测方法、装置、电子设备及存储介质，可以实时地检测出智能控制系统是否发生故障，从而可以保障自动驾驶车辆的行车安全。
第一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆的检测方法，所述方法包括：
若在当前接收时段内接收到当前自动驾驶车辆中的智能控制系统发送的当前控制器局域网络CAN通信报文，根据所述当前CAN通信报文和在所述当前接收时段内预先保存的CAN通信报文以及预先设置的发送周期，计算所述智能控制系统的失联时间；
根据所述智能控制系统的失联时间，对所述智能控制系统进行检测。
在上述实施例中，所述根据所述当前CAN通信报文和在所述当前接收时段内预先保存的CAN通信报文以及预先设置的发送周期，计算所述智能控制系统的失联时间，包括：
根据预先设置的CAN通信报文的传输格式，在所述当前接收时段内预先保存的CAN通信报文中分别提取出各个CAN通信报文携带的报文编号；
根据各个CAN通信报文携带的报文编号，在所述当前接收时段内预先保存的CAN通信报文中确定出报文编号最大的CAN通信报文；
根据所述当前CAN通信报文携带的报文编号和所述报文编号最大的CAN通信报文携带的报文编号以及所述预先设置的发送周期，计算所述智能控制系统的失联时间。
在上述实施例中，所述根据所述当前CAN通信报文携带的报文编号和所述报文编号最大的CAN通信报文携带的报文编号以及所述预先设置的发送周期，计算所述智能控制系统的失联时间，包括：
计算所述当前CAN通信报文携带的报文编号与所述报文编号最大的CAN通信报文携带的报文编号的差值；
将所述当前CAN通信报文携带的报文编号与所述报文编号最大的CAN通信报文携带的报文编号的差值乘以所述预先设置的发送周期，计算出所述智能控制系统的失联时间。
在上述实施例中，在所述根据预先设置的CAN通信报文的传输格式，在所述当前接收时段内预先保存的CAN通信报文中提取出各个CAN通信报文携带的报文编号之前，所述方法还包括：
根据所述预先设置的CAN通信报文的传输格式，在所述当前CAN通信报文中提取出所述当前CAN通信报文携带的报文数据和所述当前CAN通信报文携带的原始校验和；
根据所述当前CAN通信报文携带的报文数据，计算所述当前CAN通信报文的目标校验和；
若所述当前CAN通信报文携带的原始校验和与所述当前CAN通信报文的目标校验和相同，则执行根据预先设置的CAN通信报文的传输格式，在所述当前接收时段内预先保存的CAN通信报文中提取出各个CAN通信报文携带的报文编号的操作。
在上述实施例中，所述根据所述智能控制系统的失联时间，对所述智能控制系统进行检测，包括：
若所述智能控制系统的失联时间小于或者等于预先设置的失联时间阈值，则判定所述智能控制系统未发生故障；
若所述智能控制系统的失联时间大于所述预先设置的失联时间阈值，则判定所述智能控制系统已发生故障。
第二方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆的检测装置，所述装置包括：计算模块和检测模块；其中，
所述计算模块，用于若在当前接收时段内接收到当前自动驾驶车辆中的智能控制系统发送的当前CAN通信报文，根据所述当前CAN通信报文和在所述当前接收时段内预先保存的CAN通信报文以及预先设置的发送周期，计算所述智能控制系统的失联时间；
所述检测模块，用于根据所述智能控制系统的失联时间，对所述智能控制系统进行检测。
在上述实施例中，所述计算模块包括：提取子模块、确定子模块和计算子模块；其中，
所述提取子模块，用于根据预先设置的CAN通信报文的传输格式，在所述当前接收时段内预先保存的CAN通信报文中分别提取出各个CAN通信报文携带的报文编号；
所述确定子模块，用于根据各个CAN通信报文携带的报文编号，在所述当前接收时段内预先保存的CAN通信报文中确定出报文编号最大的CAN通信报文；
所述计算子模块，用于根据所述当前CAN通信报文携带的报文编号和所述报文编号最大的CAN通信报文携带的报文编号以及所述预先设置的发送周期，计算所述智能控制系统的失联时间。
在上述实施例中，所述计算子模块，具体用于计算所述当前CAN通信报文携带的报文编号与所述报文编号最大的CAN通信报文携带的报文编号的差值；将所述当前CAN通信报文携带的报文编号与所述报文编号最大的CAN通信报文携带的报文编号的差值乘以所述预先设置的发送周期，计算出所述智能控制系统的失联时间。
在上述实施例中，所述计算子模块，还用于根据所述预先设置的CAN通信报文的传输格式，在所述当前CAN通信报文中提取出所述当前CAN通信报文携带的报文数据和所述当前CAN通信报文携带的原始校验和；根据所述当前CAN通信报文携带的报文数据，计算所述当前CAN通信报文的目标校验和；若所述当前CAN通信报文携带的原始校验和与所述当前CAN通信报文的目标校验和相同，则执行根据预先设置的CAN通信报文的传输格式，在所述当前接收时段内预先保存的CAN通信报文中提取出各个CAN通信报文携带的报文编号的操作。
在上述实施例中，所述检测模块，具体用于若所述智能控制系统的失联时间小于或者等于预先设置的失联时间阈值，则判定所述智能控制系统未发生故障；若所述智能控制系统的失联时间大于所述预先设置的失联时间阈值，则判定所述智能控制系统已发生故障。
第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任意实施例所述的自动驾驶车辆的检测方法。
第四方面，本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例所述的自动驾驶车辆的检测方法。
本发明实施例提出了一种自动驾驶车辆的检测方法、装置、电子设备及存储介质，若在当前接收时段内接收到当前自动驾驶车辆中的智能控制系统发送的当前CAN通信报文，根据当前CAN通信报文和在当前接收时段内预先保存的CAN通信报文以及预先设置的发送周期，计算智能控制系统的失联时间；然后根据智能控制系统的失联时间，对智能控制系统进行检测。也就是说，在本发明的技术方案中，可以实时地计算智能控制系统的失联时间，然后实时地对智能控制系统进行检测。而在现有的自动驾驶车辆的检测方法中，底盘域系统可以接收智能控制系统发送的CAN通信报文，同时底盘域系统还可以记录接收到智能控制系统发送的各个CAN通信报文的时间，若在预先设置的时间段内未接收到智能控制系统发送的CAN通信报文，则底盘域系统可以判定智能控制系统发生故障。但是这种检测方法存在一定的时间延迟，底盘域系统无法实时地检测出智能控制系统是否发生故障，行车安全缺乏保障措施。因此，和现有技术相比，本发明实施例提出的自动驾驶车辆的检测方法、装置、电子设备及存储介质，可以实时地检测出智能控制系统是否发生故障，从而可以保障自动驾驶车辆的行车安全；并且，本发明实施例的技术方案实现简单方便、便于普及，适用范围更广。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的自动驾驶车辆的检测方法的流程示意图；
图2为本发明实施例二提供的自动驾驶车辆的检测方法的流程示意图；
图3为本发明实施例三提供的自动驾驶车辆的检测方法的流程示意图；
图4为本发明实施例四提供的自动驾驶车辆的检测装置的第一结构示意图；
图5为本发明实施例四提供的自动驾驶车辆的检测装置的第二结构示意图；
图6为本发明实施例五提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的自动驾驶车辆的检测方法的流程示意图，该方法可以由自动驾驶车辆的检测装置或者电子设备来执行，该装置或者电子设备可以由软件和/或硬件的方式实现，该装置或者电子设备可以集成在任何具有网络通信功能的智能设备中，例如，该装置或者电子设备可以集成在自动驾驶车辆的底盘域系统中。如图1所示，自动驾驶车辆的检测方法可以包括以下步骤：
S101、若在当前接收时段内接收到当前自动驾驶车辆中的智能控制系统发送的当前CAN通信报文，根据当前CAN通信报文和在当前接收时段内预先保存的CAN通信报文以及预先设置的发送周期，计算智能控制系统的失联时间。
在本发明的具体实施例中，若电子设备在当前接收时段内接收到当前自动驾驶车辆中的智能控制系统发送的当前CAN通信报文，电子设备可以根据当前CAN通信报文和在当前接收时段内预先保存的CAN通信报文以及预先设置的发送周期，计算智能控制系统的失联时间。具体地，电子设备可以根据预先设置的CAN通信报文的传输格式，在当前接收时段内预先保存的CAN通信报文中分别提取出各个CAN通信报文携带的报文编号；然后根据各个CAN通信报文携带的报文编号，在当前接收时段内预先保存的CAN通信报文中确定出报文编号最大的CAN通信报文；再根据当前CAN通信报文携带的报文编号和报文编号最大的CAN通信报文携带的报文编号以及预先设置的发送周期，计算智能控制系统的失联时间。
S102、根据智能控制系统的失联时间，对智能控制系统进行检测。
在本发明的具体实施例中，电子设备可以根据智能控制系统的失联时间，对智能控制系统进行检测。具体地，若智能控制系统的失联时间小于或者等于预先设置的失联时间阈值，则电子设备可以判定智能控制系统未发生故障；若智能控制系统的失联时间大于预先设置的失联时间阈值，则电子设备可以判定智能控制系统已发生故障。
在本发明的具体实施例中，若电子设备在当前接收时段内未接收到当前自动驾驶车辆中的智能控制系统发送的当前CAN通信报文，则电子设备可以判定智能控制系统已发生故障。
本发明实施例提出的自动驾驶车辆的检测方法，若在当前接收时段内接收到当前自动驾驶车辆中的智能控制系统发送的当前CAN通信报文，根据当前CAN通信报文和在当前接收时段内预先保存的CAN通信报文以及预先设置的发送周期，计算智能控制系统的失联时间；然后根据智能控制系统的失联时间，对智能控制系统进行检测。也就是说，在本发明的技术方案中，可以实时地计算智能控制系统的失联时间，然后实时地对智能控制系统进行检测。而在现有的自动驾驶车辆的检测方法中，底盘域系统可以接收智能控制系统发送的CAN通信报文，同时底盘域系统还可以记录接收到智能控制系统发送的各个CAN通信报文的时间，若在预先设置的时间段内未接收到智能控制系统发送的CAN通信报文，则底盘域系统可以判定智能控制系统发生故障。但是这种检测方法存在一定的时间延迟，底盘域系统无法实时地检测出智能控制系统是否发生故障，行车安全缺乏保障措施。因此，和现有技术相比，本发明实施例提出的自动驾驶车辆的检测方法，可以实时地检测出智能控制系统是否发生故障，从而可以保障自动驾驶车辆的行车安全；并且，本发明实施例的技术方案实现简单方便、便于普及，适用范围更广。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的自动驾驶车辆的检测方法的流程示意图。如图2所示，自动驾驶车辆的检测方法可以包括以下步骤：
S201、若在当前接收时段内接收到当前自动驾驶车辆中的智能控制系统发送的当前CAN通信报文，根据预先设置的CAN通信报文的传输格式，在当前接收时段内预先保存的CAN通信报文中提取出各个CAN通信报文携带的报文编号。
在本发明的具体实施例中，若电子设备在当前接收时段内接收到当前自动驾驶车辆中的智能控制系统发送的当前CAN通信报文，电子设备可以根据预先设置的CAN通信报文的传输格式，在当前接收时段内预先保存的CAN通信报文中提取出各个CAN通信报文携带的报文编号。具体地，电子设备可以在本地维护一个数据队列，在该数据队列中保存当前接收时段内的CAN通信报文，该数据队列中保存的CAN通信报文的数量可以根据场景需求自行设定。假设数据队列中可以保存三个CAN通信报文。当电子设备在接收到智能控制系统发送的第一个CAN通信报文时，电子设备可以将第一个CAN通信报文保存到数据队列中；当电子设备在接收到智能控制系统发送的第二个CAN通信报文时，电子设备还可以将第二个CAN通信报文保存到数据队列中；当电子设备在接收到智能控制系统发送的第三个CAN通信报文时，电子设备还可以将第三个CAN通信报文保存到数据队列中；当电子设备在接收到智能控制系统发送的第四个CAN通信报文时，电子设备可以在数据队列中删除第一个CAN通信报文，将第四个CAN通信报文保存到数据队列中。具体地，当电子设备在接收到智能控制系统发送的第一个CAN通信报文时，电子设备可以将第一个CAN通信报文保存到数据队列中，此时电子设备可以在默认的一个CAN通信报文中提取出该CAN通信报文携带的报文编号；当电子设备在接收到智能控制系统发送的第二个CAN通信报文时，电子设备可以根据预先设置的CAN通信报文的传输格式，在第一个CAN通信报文中提取出第一个CAN通信报文携带的报文编号；当电子设备在接收到智能控制系统发送的第三个CAN通信报文时，电子设备可以根据预先设置的CAN通信报文的传输格式，在第一个CAN通信报文和第二个CAN通信报文中分别提取出第一个CAN通信报文携带的报文编号和第二个CAN通信报文携带的报文编号；当电子设备在接收到智能控制系统发送的第四个CAN通信报文时，电子设备可以根据预先设置的CAN通信报文的传输格式，在第一个CAN通信报文、第二个CAN通信报文和第三个CAN通信报文中分别提取出第一个CAN通信报文携带的报文编号、第二个CAN通信报文携带的报文编号和第三个CAN通信报文携带的报文编号；当电子设备在接收到智能控制系统发送的第五个CAN通信报文时，电子设备可以根据预先设置的CAN通信报文的传输格式，在第二个CAN通信报文、第三个CAN通信报文和第四个CAN通信报文中分别提取出第二个CAN通信报文携带的报文编号、第三个CAN通信报文携带的报文编号和第四个CAN通信报文携带的报文编号；以此类推。
S202、根据各个CAN通信报文携带的报文编号，在当前接收时段内预先保存的CAN通信报文中确定出报文编号最大的CAN通信报文。
在本发明的具体实施例中，电子设备可以根据各个CAN通信报文携带的报文编号，在当前接收时段内预先保存的CAN通信报文中确定出报文编号最大的CAN通信报文。具体地，各个CAN通信报文可以包括以下两部分：报文头和报文内容。各个CAN通信报文的报文编号可以被携带在CAN通信报文的报文内容中。假设，默认的一个CAN通信报文携带的报文编号为0，第一个CAN通信报文携带的报文编号为1，第二个CAN通信报文携带的报文编号为2，第三个CAN通信报文携带的报文编号为3，第四个CAN通信报文携带的报文编号为4，第五个CAN通信报文携带的报文编号为5。当电子设备在接收到智能控制系统发送的第一个CAN通信报文时，电子设备可以确定出默认的一个CAN通信报文为报文编号最大的CAN通信报文；当电子设备在接收到智能控制系统发送的第二个CAN通信报文时，电子设备可以确定出第一个CAN通信报文为报文编号最大的CAN通信报文；当电子设备在接收到智能控制系统发送的第三个CAN通信报文时，电子设备可以确定出第二个CAN通信报文为报文编号最大的CAN通信报文；以此类推。
S203、根据当前CAN通信报文携带的报文编号和报文编号最大的CAN通信报文携带的报文编号以及预先设置的发送周期，计算智能控制系统的失联时间。
在本发明的具体实施例中，电子设备可以根据当前CAN通信报文携带的报文编号和报文编号最大的CAN通信报文携带的报文编号以及预先设置的发送周期，计算智能控制系统的失联时间。具体地，电子设备可以先计算当前CAN通信报文携带的报文编号与报文编号最大的CAN通信报文携带的报文编号的差值；然后将当前CAN通信报文携带的报文编号与报文编号最大的CAN通信报文携带的报文编号的差值乘以预先设置的发送周期，计算出智能控制系统的失联时间。
S204、根据智能控制系统的失联时间，对智能控制系统进行检测。
在本发明的具体实施例中，电子设备可以根据智能控制系统的失联时间，对智能控制系统进行检测。具体地，若智能控制系统的失联时间小于或者等于预先设置的失联时间阈值，则电子设备可以判定智能控制系统未发生故障；若智能控制系统的失联时间大于预先设置的失联时间阈值，则电子设备可以判定智能控制系统已发生故障。
在本发明的具体实施例中，若电子设备在当前接收时段内未接收到当前自动驾驶车辆中的智能控制系统发送的当前CAN通信报文，则电子设备可以判定智能控制系统已发生故障。
本发明实施例提出的自动驾驶车辆的检测方法，若在当前接收时段内接收到当前自动驾驶车辆中的智能控制系统发送的当前CAN通信报文，根据当前CAN通信报文和在当前接收时段内预先保存的CAN通信报文以及预先设置的发送周期，计算智能控制系统的失联时间；然后根据智能控制系统的失联时间，对智能控制系统进行检测。也就是说，在本发明的技术方案中，可以实时地计算智能控制系统的失联时间，然后实时地对智能控制系统进行检测。而在现有的自动驾驶车辆的检测方法中，底盘域系统可以接收智能控制系统发送的CAN通信报文，同时底盘域系统还可以记录接收到智能控制系统发送的各个CAN通信报文的时间，若在预先设置的时间段内未接收到智能控制系统发送的CAN通信报文，则底盘域系统可以判定智能控制系统发生故障。但是这种检测方法存在一定的时间延迟，底盘域系统无法实时地检测出智能控制系统是否发生故障，行车安全缺乏保障措施。因此，和现有技术相比，本发明实施例提出的自动驾驶车辆的检测方法，可以实时地检测出智能控制系统是否发生故障，从而可以保障自动驾驶车辆的行车安全；并且，本发明实施例的技术方案实现简单方便、便于普及，适用范围更广。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的自动驾驶车辆的检测方法的流程示意图。如图3所示，自动驾驶车辆的检测方法可以包括以下步骤：
S301、若在当前接收时段内接收到当前自动驾驶车辆中的智能控制系统发送的当前CAN通信报文，根据预先设置的CAN通信报文的传输格式，在当前CAN通信报文中提取出当前CAN通信报文携带的报文数据和当前CAN通信报文携带的原始校验和。
在本发明的具体实施例中，若电子设备在当前接收时段内接收到当前自动驾驶车辆中的智能控制系统发送的当前CAN通信报文，电子设备可以根据预先设置的CAN通信报文的传输格式，在当前CAN通信报文中提取出当前CAN通信报文携带的报文数据和当前CAN通信报文携带的原始校验和。具体地，各个CAN通信报文可以包括以下两部分：报文头和报文内容。各个CAN通信报文的报文数据和原始校验和可以被携带在CAN通信报文的报文内容中。因此，电子设备在当前CAN通信报文中提取出当前CAN通信报文携带的报文数据和当前CAN通信报文携带的原始校验和。
S302、根据当前CAN通信报文携带的报文数据，计算当前CAN通信报文的目标校验和。
在本发明的具体实施例中，电子设备可以根据当前CAN通信报文携带的报文数据，计算当前CAN通信报文的目标校验和。检验和(checksum)，在数据处理和数据通信领域中，用于校验目的地一组数据项的和，它通常是以十六进制为数制表示的形式。在本步骤中，电子设备可以将CAN通信报文中携带的报文数据按照智能控制系统的同样的方法进行1的补码和运算，累加的结果再取反码。
S303、若当前CAN通信报文携带的原始校验和与当前CAN通信报文的目标校验和相同，根据预先设置的CAN通信报文的传输格式，在当前接收时段内预先保存的CAN通信报文中分别提取出各个CAN通信报文携带的报文编号。
在本发明的具体实施例中，若当前CAN通信报文携带的原始校验和与当前CAN通信报文的目标校验和相同，电子设备可以根据预先设置的CAN通信报文的传输格式，在当前接收时段内预先保存的CAN通信报文中提取出各个CAN通信报文携带的报文编号。具体地，电子设备可以在本地维护一个数据队列，在该数据队列中保存当前接收时段内的CAN通信报文，该数据队列中保存的CAN通信报文的数量可以根据场景需求自行设定。由于在不同的接收时段内预先保存的CAN报文是不同的，电子设备可以在不同的接收时段内分别确定出一个报文编号最大的CAN通信报文。例如，在第一个接收时段内预先报文的CAN报文为：第一个CAN报文、第二个CAN通信报文和第三个CAN报文，在本步骤中，电子设备可以在第一个CAN报文、第二个CAN通信报文和第三个CAN报文中确定出一个报文编号最大的CAN通信报文。例如，在第二个接收时段内预先报文的CAN报文为：第二个CAN报文、第三个CAN通信报文和第四个CAN报文，在本步骤中，电子设备可以在第二个CAN报文、第三个CAN通信报文和第四个CAN报文中确定出一个报文编号最大的CAN通信报文。
S304、根据当前CAN通信报文携带的报文编号和报文编号最大的CAN通信报文携带的报文编号以及预先设置的发送周期，计算智能控制系统的失联时间。
在本发明的具体实施例中，电子设备可以先计算当前CAN通信报文携带的报文编号与报文编号最大的CAN通信报文携带的报文编号的差值；然后将当前CAN通信报文携带的报文编号与报文编号最大的CAN通信报文携带的报文编号的差值乘以预先设置的发送周期，计算出智能控制系统的失联时间。假设，默认的一个CAN通信报文携带的报文编号为0，第一个CAN通信报文携带的报文编号为1，第二个CAN通信报文携带的报文编号为2，第三个CAN通信报文携带的报文编号为3，第四个CAN通信报文携带的报文编号为4，第五个CAN通信报文携带的报文编号为5。当电子设备在接收到智能控制系统发送的第一个CAN通信报文时，电子设备可以计算第一个CAN通信报文携带的报文编号1与默认的CAN通信报文携带的报文编号0的差值；当电子设备在接收到智能控制系统发送的第二个CAN通信报文时，电子设备可以计算第二个CAN通信报文携带的报文编号2与第一个CAN通信报文携带的报文编号1的差值；以此类推。再假设，预先设置的发送周期为100ms。当电子设备在接收到智能控制系统发送的第一个CAN通信报文时，电子设备可以计算第一个CAN通信报文携带的报文编号1与默认的CAN通信报文携带的报文编号0的差值1乘以预先设置的发送周期100ms，计算出智能控制系统的失联时间100ms；当电子设备在接收到智能控制系统发送的第二个CAN通信报文时，电子设备可以计算第二个CAN通信报文携带的报文编号2与第一个CAN通信报文携带的报文编号1的差值1乘以预先设置的发送周期100ms，计算出智能控制系统的失联时间100ms；以此类推。
S305、根据智能控制系统的失联时间，对智能控制系统进行检测。
在本发明的具体实施例中，电子设备可以根据智能控制系统的失联时间，对智能控制系统进行检测。具体地，若智能控制系统的失联时间小于或者等于预先设置的失联时间阈值，则电子设备可以判定智能控制系统未发生故障；若智能控制系统的失联时间大于预先设置的失联时间阈值，则电子设备可以判定智能控制系统已发生故障。
在本发明的具体实施例中，若电子设备在当前接收时段内未接收到当前自动驾驶车辆中的智能控制系统发送的当前CAN通信报文，则电子设备可以判定智能控制系统已发生故障。
本发明实施例提出的自动驾驶车辆的检测方法，若在当前接收时段内接收到当前自动驾驶车辆中的智能控制系统发送的当前CAN通信报文，根据当前CAN通信报文和在当前接收时段内预先保存的CAN通信报文以及预先设置的发送周期，计算智能控制系统的失联时间；然后根据智能控制系统的失联时间，对智能控制系统进行检测。也就是说，在本发明的技术方案中，可以实时地计算智能控制系统的失联时间，然后实时地对智能控制系统进行检测。而在现有的自动驾驶车辆的检测方法中，底盘域系统可以接收智能控制系统发送的CAN通信报文，同时底盘域系统还可以记录接收到智能控制系统发送的各个CAN通信报文的时间，若在预先设置的时间段内未接收到智能控制系统发送的CAN通信报文，则底盘域系统可以判定智能控制系统发生故障。但是这种检测方法存在一定的时间延迟，底盘域系统无法实时地检测出智能控制系统是否发生故障，行车安全缺乏保障措施。因此，和现有技术相比，本发明实施例提出的自动驾驶车辆的检测方法，可以实时地检测出智能控制系统是否发生故障，从而可以保障自动驾驶车辆的行车安全；并且，本发明实施例的技术方案实现简单方便、便于普及，适用范围更广。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的自动驾驶车辆的检测装置的第一结构示意图。如图4所示，本发明实施例所述的自动驾驶车辆的检测装置可以包括：计算模块401和检测模块402；其中，
所述计算模块401，用于若在当前接收时段内接收到当前自动驾驶车辆中的智能控制系统发送的当前CAN通信报文，根据所述当前CAN通信报文和在所述当前接收时段内预先保存的CAN通信报文以及预先设置的发送周期，计算所述智能控制系统的失联时间；
所述检测模块402，用于根据所述智能控制系统的失联时间，对所述智能控制系统进行检测。
图5为本发明实施例四提供的自动驾驶车辆的检测装置的第二结构示意图。如图5所示，所述计算模块401包括：提取子模块4011、确定子模块4012和计算子模块4013；其中，
所述提取子模块4011，用于根据预先设置的CAN通信报文的传输格式，在所述当前接收时段内预先保存的CAN通信报文中分别提取出各个CAN通信报文携带的报文编号；
所述确定子模块4012，用于根据各个CAN通信报文携带的报文编号，在所述当前接收时段内预先保存的CAN通信报文中确定出报文编号最大的CAN通信报文；
所述计算子模块4013，用于根据所述当前CAN通信报文携带的报文编号和所述报文编号最大的CAN通信报文携带的报文编号以及所述预先设置的发送周期，计算所述智能控制系统的失联时间。
进一步的，所述计算子模块4013，具体用于计算所述当前CAN通信报文携带的报文编号与所述报文编号最大的CAN通信报文携带的报文编号的差值；将所述当前CAN通信报文携带的报文编号与所述报文编号最大的CAN通信报文携带的报文编号的差值乘以所述预先设置的发送周期，计算出所述智能控制系统的失联时间。
进一步的，所述计算子模块4013，还用于根据所述预先设置的CAN通信报文的传输格式，在所述当前CAN通信报文中提取出所述当前CAN通信报文携带的报文数据和所述当前CAN通信报文携带的原始校验和；根据所述当前CAN通信报文携带的报文数据，计算所述当前CAN通信报文的目标校验和；若所述当前CAN通信报文携带的原始校验和与所述当前CAN通信报文的目标校验和相同，则执行根据预先设置的CAN通信报文的传输格式，在所述当前接收时段内预先保存的CAN通信报文中提取出各个CAN通信报文携带的报文编号的操作。
进一步的，所述检测模块402，具体用于若所述智能控制系统的失联时间小于或者等于预先设置的失联时间阈值，则判定所述智能控制系统未发生故障；若所述智能控制系统的失联时间大于所述预先设置的失联时间阈值，则判定所述智能控制系统已发生故障。
上述自动驾驶车辆的检测装置可执行本发明任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例提供的自动驾驶车辆的检测方法。
实施例五
图6为本发明实施例五提供的电子设备的结构示意图。图6示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性电子设备的框图。图6显示的电子设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图6所示，电子设备12以通用计算设备的形式表现。电子设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
电子设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。电子设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图6未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图6中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM，DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块46的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块46包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块46通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
电子设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备12交互的设备通信，和/或与使得该电子设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，电子设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与电子设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图6中未示出，可以结合电子设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的自动驾驶车辆的检测方法。
实施例六
本发明实施例六提供了一种计算机存储介质。
本发明实施例的计算机可读存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种自动驾驶车辆的检测方法，其特征在于，所述方法包括：
若在当前接收时段内接收到当前自动驾驶车辆中的智能控制系统发送的当前控制器局域网络CAN通信报文，根据预先设置的CAN通信报文的传输格式，在所述当前接收时段内预先保存的CAN通信报文中分别提取出各个CAN通信报文携带的报文编号；
根据各个CAN通信报文携带的报文编号，在所述当前接收时段内预先保存的CAN通信报文中确定出报文编号最大的CAN通信报文；
根据所述当前CAN通信报文携带的报文编号和所述报文编号最大的CAN通信报文携带的报文编号以及所述预先设置的发送周期，计算所述智能控制系统的失联时间；
根据所述智能控制系统的失联时间，对所述智能控制系统进行检测。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前CAN通信报文携带的报文编号和所述报文编号最大的CAN通信报文携带的报文编号以及所述预先设置的发送周期，计算所述智能控制系统的失联时间，包括：
计算所述当前CAN通信报文携带的报文编号与所述报文编号最大的CAN通信报文携带的报文编号的差值；
将所述当前CAN通信报文携带的报文编号与所述报文编号最大的CAN通信报文携带的报文编号的差值乘以所述预先设置的发送周期，计算出所述智能控制系统的失联时间。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据预先设置的CAN通信报文的传输格式，在所述当前接收时段内预先保存的CAN通信报文中提取出各个CAN通信报文携带的报文编号之前，所述方法还包括：
根据所述预先设置的CAN通信报文的传输格式，在所述当前CAN通信报文中提取出所述当前CAN通信报文携带的报文数据和所述当前CAN通信报文携带的原始校验和；
根据所述当前CAN通信报文携带的报文数据，计算所述当前CAN通信报文的目标校验和；
若所述当前CAN通信报文携带的原始校验和与所述当前CAN通信报文的目标校验和相同，则执行根据预先设置的CAN通信报文的传输格式，在所述当前接收时段内预先保存的CAN通信报文中提取出各个CAN通信报文携带的报文编号的操作。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述智能控制系统的失联时间，对所述智能控制系统进行检测，包括：
若所述智能控制系统的失联时间小于或者等于预先设置的失联时间阈值，则判定所述智能控制系统未发生故障；
若所述智能控制系统的失联时间大于所述预先设置的失联时间阈值，则判定所述智能控制系统已发生故障。
5.一种自动驾驶车辆的检测装置，其特征在于，所述装置包括：计算模块和检测模块；其中，
所述计算模块，用于若在当前接收时段内接收到当前自动驾驶车辆中的智能控制系统发送的当前CAN通信报文，根据所述当前CAN通信报文和在所述当前接收时段内预先保存的CAN通信报文以及预先设置的发送周期，计算所述智能控制系统的失联时间；
所述检测模块，用于根据所述智能控制系统的失联时间，对所述智能控制系统进行检测；
所述计算模块包括：提取子模块、确定子模块和计算子模块；其中，
所述提取子模块，用于根据预先设置的CAN通信报文的传输格式，在所述当前接收时段内预先保存的CAN通信报文中分别提取出各个CAN通信报文携带的报文编号；
所述确定子模块，用于根据各个CAN通信报文携带的报文编号，在所述当前接收时段内预先保存的CAN通信报文中确定出报文编号最大的CAN通信报文；
所述计算子模块，用于根据所述当前CAN通信报文携带的报文编号和所述报文编号最大的CAN通信报文携带的报文编号以及所述预先设置的发送周期，计算所述智能控制系统的失联时间。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于：
所述计算子模块，具体用于计算所述当前CAN通信报文携带的报文编号与所述报文编号最大的CAN通信报文携带的报文编号的差值；将所述当前CAN通信报文携带的报文编号与所述报文编号最大的CAN通信报文携带的报文编号的差值乘以所述预先设置的发送周期，计算出所述智能控制系统的失联时间。
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于：
所述计算子模块，还用于根据所述预先设置的CAN通信报文的传输格式，在所述当前CAN通信报文中提取出所述当前CAN通信报文携带的报文数据和所述当前CAN通信报文携带的原始校验和；根据所述当前CAN通信报文携带的报文数据，计算所述当前CAN通信报文的目标校验和；若所述当前CAN通信报文携带的原始校验和与所述当前CAN通信报文的目标校验和相同，则执行根据预先设置的CAN通信报文的传输格式，在所述当前接收时段内预先保存的CAN通信报文中提取出各个CAN通信报文携带的报文编号的操作。
8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于：
所述检测模块，具体用于若所述智能控制系统的失联时间小于或者等于预先设置的失联时间阈值，则判定所述智能控制系统未发生故障；若所述智能控制系统的失联时间大于所述预先设置的失联时间阈值，则判定所述智能控制系统已发生故障。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至4中任一项所述的自动驾驶车辆的检测方法。
10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的自动驾驶车辆的检测方法。
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