CN107697072A - 驾驶模式的切换方法、车辆和整车控制器 - Google Patents
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Abstract
本申请提出一种驾驶模式的切换方法、车辆和整车控制器，其中，上述驾驶模式的切换方法包括：车辆启动后，当所述车辆处于手动驾驶模式，并且所述车辆的车速低于预定阈值时，接收自动驾驶模式触发信号之后，向自动驾驶主控计算机发送自动驾驶模式切换指令；接收所述自动驾驶主控计算机发送的自动驾驶模式信号和加速踏板开度信号。本申请可以实现充分利用车辆的原有物理结构，通过VCU和PC实现驾驶模式的切换，提高驾驶的安全性和可靠性。
Description
技术领域
本申请涉及整车控制技术领域，尤其涉及一种驾驶模式的切换方法、车辆和整车控制器。
背景技术
无人驾驶汽车是指采用车载雷达检测车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶，从而有效的减少直至消除由于驾驶员疏忽而导致的交通事故。
目前，无人驾驶汽车已经可以识别不同的障碍物，但并非百分之百准确，例如：现有相关技术中，无人驾驶汽车对红绿灯的识别准确率达到99％，行人达到95％，而对车辆的识别准确率仅90％；而且无法应对复杂路况以及缺少高精地图情况下的自动驾驶；根据现有相关技术中的测试报告，无人驾驶汽车共遭遇了272桩意外事件，必须马上由无人驾驶状态切换至驾驶员进行控制，如果没有驾驶员干预，可能引发13起事故，因此，在纯电动无人驾驶汽车的开发过程中，由于前期自动驾驶技术不够成熟，手动驾驶模式的介入不可避免，但是如何在不影响整车自动、手动驾驶模式功能的前提下实现驾驶模式的平顺切换，现有相关技术并未提供相应的解决方案。
发明内容
本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本申请的第一个目的在于提出一种驾驶模式的切换方法，以实现充分利用车辆的原有物理结构，通过整车控制器(Vehicle Control Unit；以下简称：VCU)和自动驾驶主控计算机(Personal Computer；以下简称：PC)实现驾驶模式的切换，提高驾驶的安全性和可靠性。
本申请的第二个目的在于提出一种车辆。
本申请的第三个目的在于提出一种整车控制器。
本申请的第四个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。
为达上述目的，本申请第一方面实施例提出了一种驾驶模式的切换方法，包括：车辆启动后，当所述车辆处于手动驾驶模式，并且所述车辆的车速低于预定阈值时，接收自动驾驶模式触发信号之后，向自动驾驶主控计算机发送自动驾驶模式切换指令；接收所述自动驾驶主控计算机发送的自动驾驶模式信号和加速踏板开度信号。
本申请实施例的驾驶模式的切换方法中，在车辆启动后，当上述车辆处于手动驾驶模式，并且上述车辆的车速低于预定阈值时，接收自动驾驶模式触发信号之后，向PC发送自动驾驶模式切换指令，然后接收上述PC发送的自动驾驶模式信号和加速踏板开度信号，从而可以实现利用车辆的原有物理结构，通过VCU和PC实现驾驶模式的切换，提高驾驶的安全性和可靠性。
为达上述目的，本申请第二方面实施例提出了一种车辆，包括：整车控制器和自动驾驶主控计算机；所述整车控制器，用于在车辆启动后，当所述车辆处于手动驾驶模式，并且所述车辆的车速低于预定阈值时，接收自动驾驶模式触发信号之后，向自动驾驶主控计算机发送自动驾驶模式切换指令；以及接收所述自动驾驶主控计算机发送的自动驾驶模式信号和加速踏板开度信号；所述自动驾驶主控计算机，用于接收所述整车控制器发送的自动驾驶模式切换指令，向所述整车控制器发送自动驾驶模式信号和加速踏板开度信号。
本申请实施例的车辆，在车辆启动后，当上述车辆处于手动驾驶模式，并且上述车辆的车速低于预定阈值时，VCU接收自动驾驶模式触发信号之后，向PC发送自动驾驶模式切换指令，然后接收上述PC发送的自动驾驶模式信号和加速踏板开度信号，从而可以实现利用车辆的原有物理结构，通过VCU和PC实现驾驶模式的切换，提高驾驶的安全性和可靠性。
为达上述目的，本申请第三方面实施例提出了一种整车控制器，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如上所述的方法。
为了实现上述目的，本申请第四方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的方法。
本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本申请驾驶模式的切换方法一个实施例的流程图；
图2为本申请驾驶模式的切换方法中自动驾驶网段网络拓扑一个实施例的示意图；
图3为本申请驾驶模式的切换方法另一个实施例的流程图；
图4为本申请驾驶模式的切换方法再一个实施例的流程图；
图5为本申请车辆一个实施例的结构示意图；
图6为本申请整车控制器一个实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
图1为本申请驾驶模式的切换方法一个实施例的流程图，如图1所示，上述驾驶模式的切换方法可以包括：
步骤101，车辆启动后，当上述车辆处于手动驾驶模式，并且上述车辆的车速低于预定阈值时，接收自动驾驶模式触发信号之后，向PC发送自动驾驶模式切换指令。
本实施例中，上述车辆可以为纯电动汽车，也可以为混合动力汽车，本实施例对此不作限定，但本实施例以上述车辆为纯电动汽车为例进行说明。
具体地，纯电动汽车启动之后，默认采用手动驾驶模式行驶。手动驾驶模式向自动驾驶模式的切换必须在整车静止的状态下进行，因此首先要对车速进行判断。当车速低于预定阈值时，认定车辆处于静止状态，可以向自动驾驶模式切换。
纯电动汽车具备制动能量回收功能，因此在仪表盘上存在制动能量回收挡位按钮，因此本实施例中，上述自动驾驶模式触发信号可以为制动能量回收挡位信号，具体地，可以通过切换制动能量回收挡位向VCU发出上述制动能量回收挡位信号，例如：可以将制动能量回收挡位由一挡切换至三挡，然后VCU接收上述制动能量回收挡位信号，向PC发送自动驾驶模式切换指令。
其中，上述预定阈值可以在具体实现时，根据系统性能和/或实现需求等自行设定，本实施例对上述预定阈值的大小不作限定，举例来说，上述预定阈值可以为2km/h。
步骤102，接收上述PC发送的自动驾驶模式信号和加速踏板开度信号。
其中，上述驾驶模式信号和加速踏板开度信号是PC在将自动驾驶标志位置为第一数值后发送的。本实施例中，自动驾驶标志位的值为第一数值表示车辆处于自动驾驶模式，上述第一数值的大小可以在具体实现时根据系统性能和/或实现需求等自行设定，本实施例对上述第一数值的大小不作限定，举例来说，上述第一数值可以为“1”。
也就是说，PC接收到VCU发送的自动驾驶模式切换指令之后，将自动驾驶标志位置为第一数值，整车切换至自动驾驶模式，然后PC向VCU发送自动驾驶模式信号和加速踏板开度信号，VCU接收自动驾驶模式信号和加速踏板开度信号。
本实施例中，在自动驾驶模式下，VCU接收PC输出的四路信号：自动驾驶模式信号或手动驾驶模式信号，加速踏板开度信号、方向盘转角信号和制动踏板开度信号。
其中，加速踏板开度信号为控制器局域网(Controller Area Network；以下简称：CAN)信号，由PC根据毫米波雷达(Millimeter Wave；以下简称：MMV)和超声波雷达(ParkAssistant；以下简称：PAS)计算的路况输出；
方向盘转角信号为CAN信号，由PC根据MMV和PAS计算的路况输出；
制动踏板开度信号为CAN信号，由PC根据MMV和PAS计算的路况输出，另外，在自动驾驶模式下，PC还会将上述制动踏板开度信号输出到智能制动系统(Electronic VacuumBooster；以下简称：EVB)。
CAN是国际标准化组织(International Organization for Standardization；以下简称：ISO)的串行通信协议，广泛应用于汽车行业。与内燃机车相比，纯电动汽车的网络节点更多，控制系统也更复杂。
纯电动汽车整车控制器之间的通信根据需求不同而划分为不同网段，例如为了实现实时任务的高速网段、为了简化电缆束的低速网段等。为了在不影响其他网段的前提下实现纯电动汽车的无人驾驶，本申请实施例新增自动驾驶网段，图2为本申请驾驶模式的切换方法中自动驾驶网段网络拓扑一个实施例的示意图。
如图2所示，自动驾驶网段(Intelligence Bus；以下简称：IBUS)包括：VCU、PC、PAS、MMV和EVB。其中，VCU是纯电动汽车的整车控制系统的核心部件，负责采集加速踏板开度信号、制动踏板开度信号以及其他信号，并做出相应判断后，控制下层各部件控制器的动作。在自动驾驶模式下，VCU还需要接收和转发PC的控制指令，控制整车的稳定运行。EVB根据PC输出的控制指令，对整车进行减速制动。
在自动驾驶模式下，PC作为自动驾驶系统的控制核心，接收VCU发送的挡位信号、制动能量回收挡位等信号；以及接收VCU转发的车速、方向盘转角、驱动电机当前转速、动力电池当前剩余电量等信号；接收PAS和MMV采集的实时路况，计算当前所需的转速和扭矩，并通过VCU转发至相应控制器。在手动驾驶模式下，IBUS网段没有报文发送，车辆在驾驶员的操作下正常运行。
图3为本申请驾驶模式的切换方法另一个实施例的流程图，如图3所示，本申请图1所示实施例，还可以包括：
步骤301，当上述车辆处于自动驾驶模式时，检测到上述车辆发送的制动踏板开度信号之后，自动切换至手动驾驶模式，屏蔽CAN信号，接收上述车辆发送的加速踏板开度信号；或者，在接收到上述PC发送的手动驾驶模式信号之后，屏蔽CAN信号，接收上述车辆发送的加速踏板开度信号。
其中，上述手动驾驶模式信号是PC在将自动驾驶标志位置为第二数值后发送的。
也就是说，本实施例中，可以通过两种方式实现自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换：1、在紧急状态下，驾驶员踏下制动踏板，一旦VCU检测到上述车辆发送的制动踏板开度信号，VCU自动切换至手动驾驶模式，屏蔽CAN信号，接收上述车辆发送的加速踏板开度信号；或者，2、通过PC将自动驾驶标志位置为第二数值，PC向VCU发送手动驾驶模式信号，VCU在接收到上述PC发送的手动驾驶模式信号之后，VCU屏蔽CAN信号，接收上述车辆发送的加速踏板开度信号，整车切换至手动驾驶模式。
其中，自动驾驶标志位的值为第二数值表示上述车辆处于手动驾驶模式，上述第二数值的大小可以在具体实现时，根据系统性能和/或实现需求等自行设定，本实施例对上述第二数值的大小不作限定，举例来说，上述第二数值可以为“0”。
在手动驾驶模式下，VCU接收上述车辆输出的三路信号：加速踏板开度信号、制动踏板开度信号和方向盘转角信号。
其中，加速踏板开度信号为电压信号，由VCU采集；
制动踏板开度信号为电压信号，由VCU采集；
方向盘转角信号为CAN信号，由方向盘转角传感器采集。
本实施例中，步骤301可以与步骤101择一执行，也可以在步骤102之后执行，本实施例以步骤301在步骤102之后执行为例进行说明。
图4为本申请驾驶模式的切换方法再一个实施例的流程图，如图4所示，本申请图1所示实施例中，步骤102之后，还可以包括：
步骤401，当上述车辆处于自动驾驶模式时，如果连续预定数量的报文周期内未接收到上述PC发送的加速踏板开度信号，则控制电机输出扭矩为零，并切换至手动驾驶模式。
本实施例中，在自动驾驶模式下，一旦PC掉线，如果VCU连续预定数量的报文周期(例如：200ms)内接收不到PC发送的加速踏板开度信号，则控制电机输出扭矩为零，并切换至手动驾驶模式。
其中，上述预定数量可以在具体实现时，根据系统性能和/或实现需求等自行设定，本实施例对上述预定数量的大小不作限定，举例来说，上述预定数量可以为10。
上述驾驶模式的切换方法中，在车辆启动后，当上述车辆处于手动驾驶模式，并且上述车辆的车速低于预定阈值时，接收自动驾驶模式触发信号之后，向PC发送自动驾驶模式切换指令，然后接收上述PC发送的自动驾驶模式信号和加速踏板开度信号，从而可以实现利用车辆的原有物理结构，通过VCU和PC实现驾驶模式的切换，提高驾驶的安全性和可靠性。
图5为本申请车辆一个实施例的结构示意图，本实施例中的车辆可以实现本申请实施例提供的驾驶模式的切换方法，本实施例中，上述车辆可以为纯电动汽车，也可以为混合动力汽车，本实施例对此不作限定，但本实施例以上述车辆为纯电动汽车为例进行说明。
如图5所示，上述车辆包括：VCU51和PC52；
其中，VCU51，用于在车辆启动后，当上述车辆处于手动驾驶模式，并且上述车辆的车速低于预定阈值时，接收自动驾驶模式触发信号之后，向PC52发送自动驾驶模式切换指令；以及接收PC52发送的自动驾驶模式信号和加速踏板开度信号；
具体地，纯电动汽车启动之后，默认采用手动驾驶模式行驶。手动驾驶模式向自动驾驶模式的切换必须在整车静止的状态下进行，因此VCU51首先要对车速进行判断。当车速低于预定阈值时，认定车辆处于静止状态，可以向自动驾驶模式切换。
纯电动汽车具备制动能量回收功能，因此在仪表盘上存在制动能量回收挡位按钮，因此本实施例中，上述自动驾驶模式触发信号可以为制动能量回收挡位信号，具体地，可以通过切换制动能量回收挡位向VCU发出上述制动能量回收挡位信号，例如：可以将制动能量回收挡位由一挡切换至三挡，然后VCU51接收上述制动能量回收挡位信号，向PC52发送自动驾驶模式切换指令。
其中，上述预定阈值可以在具体实现时，根据系统性能和/或实现需求等自行设定，本实施例对上述预定阈值的大小不作限定，举例来说，上述预定阈值可以为2km/h。
PC52，用于接收VCU51发送的自动驾驶模式切换指令，向VCU51发送自动驾驶模式信号和加速踏板开度信号。
其中，PC52，还用于在接收VCU51发送的自动驾驶模式切换指令之后，向VCU51发送自动驾驶模式信号和加速踏板开度信号之前，将自动驾驶标志位置为第一数值。
本实施例中，自动驾驶标志位的值为第一数值表示车辆处于自动驾驶模式，上述第一数值的大小可以在具体实现时根据系统性能和/或实现需求等自行设定，本实施例对上述第一数值的大小不作限定，举例来说，上述第一数值可以为“1”。
也就是说，PC52接收到VCU51发送的自动驾驶模式切换指令之后，将自动驾驶标志位置为第一数值，整车切换至自动驾驶模式，然后PC52向VCU51发送自动驾驶模式信号和加速踏板开度信号，VCU51接收自动驾驶模式信号和加速踏板开度信号。
本实施例中，在自动驾驶模式下，VCU51接收PC52输出的四路信号：自动驾驶模式信号或手动驾驶模式信号，加速踏板开度信号、方向盘转角信号和制动踏板开度信号。
本实施例中，上述车辆还可以包括MMV53、PAS54和EVB55；
其中，加速踏板开度信号为CAN信号，由PC52根据MMV53和PAS54计算的路况输出；
方向盘转角信号为CAN信号，由PC52根据MMV53和PAS54计算的路况输出；
制动踏板开度信号为CAN信号，由PC52根据MMV53和PAS54计算的路况输出，另外，在自动驾驶模式下，PC52还会将上述制动踏板开度信号输出到EVB55。
CAN是ISO的串行通信协议，广泛应用于汽车行业。与内燃机车相比，纯电动汽车的网络节点更多，控制系统也更复杂。
纯电动汽车整车控制器之间的通信根据需求不同而划分为不同网段，例如为了实现实时任务的高速网段、为了简化电缆束的低速网段等。为了在不影响其他网段的前提下实现纯电动汽车的无人驾驶，本申请实施例新增自动驾驶网段，如图2所示，自动驾驶网段(IBUS)包括：VCU51、PC52、PAS54、MMV53和EVB55。其中，VCU51是纯电动汽车的整车控制系统的核心部件，负责采集加速踏板开度信号、制动踏板开度信号以及其他信号，并做出相应判断后，控制下层各部件控制器的动作。在自动驾驶模式下，VCU51还需要接收和转发PC52的控制指令，控制整车的稳定运行。EVB55根据PC52输出的控制指令，对整车进行减速制动。
在自动驾驶模式下，PC52作为自动驾驶系统的控制核心，接收VCU51发送的挡位信号、制动能量回收挡位等信号；以及接收VCU51转发的车速、方向盘转角、驱动电机当前转速、动力电池当前剩余电量等信号；接收PAS54和MMV53采集的实时路况，计算当前所需的转速和扭矩，并通过VCU51转发至相应控制器。在手动驾驶模式下，IBUS网段没有报文发送，车辆在驾驶员的操作下正常运行。
本实施例中，VCU51，还用于当上述车辆处于自动驾驶模式时，检测到上述车辆发送的制动踏板开度信号之后，自动切换至手动驾驶模式，屏蔽CAN信号，接收上述车辆发送的加速踏板开度信号；或者，在接收到PC52发送的手动驾驶模式信号之后，屏蔽CAN信号，接收上述车辆发送的加速踏板开度信号；
PC52，还用于向VCU51发送手动驾驶模式信号。
本实施例中，PC52，还用于在向所述整车控制器发送手动驾驶模式信号之前，将自动驾驶标志位置为第二数值。
也就是说，本实施例中，可以通过两种方式实现自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换：1、在紧急状态下，驾驶员踏下制动踏板，一旦VCU51检测到上述车辆发送的制动踏板开度信号，VCU51自动切换至手动驾驶模式，屏蔽CAN信号，接收上述车辆发送的加速踏板开度信号；或者，2、通过PC52将自动驾驶标志位置为第二数值，PC52向VCU51发送手动驾驶模式信号，VCU51在接收到上述PC52发送的手动驾驶模式信号之后，VCU51屏蔽CAN信号，接收上述车辆发送的加速踏板开度信号，整车切换至手动驾驶模式。
其中，自动驾驶标志位的值为第二数值表示上述车辆处于手动驾驶模式，上述第二数值的大小可以在具体实现时，根据系统性能和/或实现需求等自行设定，本实施例对上述第二数值的大小不作限定，举例来说，上述第二数值可以为“0”。
在手动驾驶模式下，VCU51接收上述车辆输出的三路信号：加速踏板开度信号、制动踏板开度信号和方向盘转角信号。
其中，加速踏板开度信号为电压信号，由VCU51采集；
制动踏板开度信号为电压信号，由VCU51采集；
方向盘转角信号为CAN信号，由方向盘转角传感器采集。
本实施例中，VCU51，还用于在接收PC52发送的自动驾驶模式信号和加速踏板开度信号之后，当上述车辆处于自动驾驶模式时，如果连续预定数量的报文周期内未接收到PC52发送的加速踏板开度信号，则控制电机输出扭矩为零，并切换至手动驾驶模式。
本实施例中，在自动驾驶模式下，一旦PC52掉线，如果VCU51连续预定数量的报文周期(例如：200ms)内接收不到PC52发送的加速踏板开度信号，则控制电机输出扭矩为零，并切换至手动驾驶模式。
其中，上述预定数量可以在具体实现时，根据系统性能和/或实现需求等自行设定，本实施例对上述预定数量的大小不作限定，举例来说，上述预定数量可以为10。
上述实施例中，在车辆启动后，当上述车辆处于手动驾驶模式，并且上述车辆的车速低于预定阈值时，VCU51接收自动驾驶模式触发信号之后，向PC52发送自动驾驶模式切换指令，然后接收上述PC52发送的自动驾驶模式信号和加速踏板开度信号，从而可以实现利用车辆的原有物理结构，通过VCU51和PC52实现驾驶模式的切换，提高驾驶的安全性和可靠性。
图6为本申请整车控制器一个实施例的结构示意图，上述VCU12可以包括存储器、处理器及存储在上述存储器上并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时，实现本申请实施例提供的驾驶模式的切换方法。
图6示出了适于用来实现本申请实施方式的示例性VCU12的框图。图6显示的VCU12仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图6所示，VCU12以通用计算设备的形式表现。VCU12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture；以下简称：ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture；以下简称：MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics StandardsAssociation；以下简称：VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral ComponentInterconnection；以下简称：PCI)总线。
VCU12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被VCU12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory；以下简称：RAM)30和/或高速缓存存储器32。VCU12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图6未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图6中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如：光盘只读存储器(Compact Disc Read OnlyMemory；以下简称：CD-ROM)、数字多功能只读光盘(Digital Video Disc Read OnlyMemory；以下简称：DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本申请各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括——但不限于——操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本申请所描述的实施例中的功能和/或方法。
VCU12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该VCU12交互的设备通信，和/或与使得该VCU12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，VCU12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(Local Area Network；以下简称：LAN)，广域网(Wide Area Network；以下简称：WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图6所示，网络适配器20通过总线18与VCU12的其它模块通信。应当明白，尽管图6中未示出，可以结合VCU12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本申请实施例提供的驾驶模式的切换方法。
本申请还提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例提供的驾驶模式的切换方法。
上述非临时性计算机可读存储介质可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(Read Only Memory；以下简称：ROM)、可擦式可编程只读存储器(ErasableProgrammable Read Only Memory；以下简称：EPROM)或闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LocalArea Network；以下简称：LAN)或广域网(Wide Area Network；以下简称：WAN)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(Random AccessMemory；以下简称：RAM)，只读存储器(Read Only Memory；以下简称：ROM)，可擦除可编辑只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory；以下简称：EPROM)或闪速存储器，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(Compact Disc Read Only Memory；以下简称：CD-ROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(ProgrammableGate Array；以下简称：PGA)，现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array；以下简称：FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (12)
1.一种驾驶模式的切换方法，其特征在于，包括：
车辆启动后，当所述车辆处于手动驾驶模式，并且所述车辆的车速低于预定阈值时，接收自动驾驶模式触发信号之后，向自动驾驶主控计算机发送自动驾驶模式切换指令；
接收所述自动驾驶主控计算机发送的自动驾驶模式信号和加速踏板开度信号。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驾驶模式信号和加速踏板开度信号是所述自动驾驶主控计算机在将自动驾驶标志位置为第一数值后发送的。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
当所述车辆处于自动驾驶模式时，检测到所述车辆发送的制动踏板开度信号之后，自动切换至手动驾驶模式，屏蔽控制器局域网络信号，接收所述车辆发送的加速踏板开度信号；或者，在接收到所述自动驾驶主控计算机发送的手动驾驶模式信号之后，屏蔽控制器局域网络信号，接收所述车辆发送的加速踏板开度信号。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述手动驾驶模式信号是所述自动驾驶主控计算机在将自动驾驶标志位置为第二数值后发送的。
5.根据权利要求1-4任意一项所述的方法，其特征在于，所述接收所述自动驾驶主控计算机发送的自动驾驶模式信号和加速踏板开度信号之后，还包括：
当所述车辆处于自动驾驶模式时，如果连续预定数量的报文周期内未接收到所述自动驾驶主控计算机发送的加速踏板开度信号，则控制电机输出扭矩为零，并切换至手动驾驶模式。
6.一种车辆，其特征在于，包括：整车控制器和自动驾驶主控计算机；
所述整车控制器，用于在车辆启动后，当所述车辆处于手动驾驶模式，并且所述车辆的车速低于预定阈值时，接收自动驾驶模式触发信号之后，向自动驾驶主控计算机发送自动驾驶模式切换指令；以及接收所述自动驾驶主控计算机发送的自动驾驶模式信号和加速踏板开度信号；
所述自动驾驶主控计算机，用于接收所述整车控制器发送的自动驾驶模式切换指令，向所述整车控制器发送自动驾驶模式信号和加速踏板开度信号。
7.根据权利要求6所述的车辆，其特征在于，
所述自动驾驶主控计算机，还用于在接收所述整车控制器发送的自动驾驶模式切换指令之后，向所述整车控制器发送自动驾驶模式信号和加速踏板开度信号之前，将自动驾驶标志位置为第一数值。
8.根据权利要求6所述的车辆，其特征在于，
所述整车控制器，还用于当所述车辆处于自动驾驶模式时，检测到所述车辆发送的制动踏板开度信号之后，自动切换至手动驾驶模式，屏蔽控制器局域网络信号，接收所述车辆发送的加速踏板开度信号；或者，在接收到所述自动驾驶主控计算机发送的手动驾驶模式信号之后，屏蔽控制器局域网络信号，接收所述车辆发送的加速踏板开度信号；
所述自动驾驶主控计算机，还用于向所述整车控制器发送手动驾驶模式信号。
9.根据权利要求8所述的车辆，其特征在于，
所述自动驾驶主控计算机，还用于在向所述整车控制器发送手动驾驶模式信号之前，将自动驾驶标志位置为第二数值。
10.根据权利要求6-9任意一项所述的车辆，其特征在于，
所述整车控制器，还用于在接收所述自动驾驶主控计算机发送的自动驾驶模式信号和加速踏板开度信号之后，当所述车辆处于自动驾驶模式时，如果连续预定数量的报文周期内未接收到所述自动驾驶主控计算机发送的加速踏板开度信号，则控制电机输出扭矩为零，并切换至手动驾驶模式。
11.一种整车控制器，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如权利要求1-5中任一所述的方法。
12.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的方法。
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WW01 | Invention patent application withdrawn after publication | ||
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Application publication date: 20180216 |