CN103587526B - 电动汽车的巡航控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种电动汽车的巡航控制方法，包括以下步骤：整车控制器接收电池管理系统采集的动力电池的信号和电机控制器反馈的电机的信号，并采集电动汽车的控制信号；整车控制器根据动力电池的信号、电机的信号和控制信号判断电动汽车是否满足预设判断条件；当判断满足预设判断条件时，允许电动汽车进入巡航模式；在允许进入巡航模式后，当电动汽车的巡航开关被触发时，如果电动汽车的车速大于第一速度阈值且小于第二速度阈值，且制动踏板和加速踏板处于保持状态时，控制电动汽车进入巡航模式；控制电动汽车按照目标车速V_target行驶。该方法能够提高电动汽车行驶的稳定性、舒适性和安全性，此外还能够延长电动汽车的使用寿命。

Description

电动汽车的巡航控制方法

技术领域

本发明涉及电动汽车技术领域，特别涉及一种电动汽车的巡航控制方法。

背景技术

电动汽车作为新能源汽车是一种节能环保汽车，其节能和环保的特性受到了人们的广泛认可。但是电动汽车的巡航控制较之于传统汽车来说是不同的，涉及的零部件更多，系统更加复杂，因此需要考虑各个零部件的状态反馈，以确保整车行驶安全及巡航的可靠性。

目前，很多运营车辆在实际运营中，尤其在高速公路行驶中，由于巡航系统控制功能的缺失与不稳定，驾驶员为了稳定车速，必须长时间踩在加速踏板上，这样很容易造成驾驶员的疲劳。如果长时间保持这种驾驶状态，必将导致疲劳驾驶出现，这样就带来了很大的安全隐患。特别是，若造成高速公路行车事故，将给国家和个人带来不可估量的生命、财产损失。

因此，现有技术的缺点是，车辆在长时间高速运行中容易造成驾驶员疲劳驾驶，尤其是在高速公路行驶过程中，带来很大的安全隐患。此外，电动汽车的巡航控制更为复杂，巡航控制的可靠性不高。

发明内容

本发明的目的旨在至少解决上述的技术缺陷之一。

为此，本发明的目的在于提出一种电动汽车的巡航控制方法，能够提高电动汽车行驶的稳定性、舒适性和安全性，此外还能够延长电动汽车的使用寿命。

为达到上述目的，本发明的实施例提出了一种电动汽车的巡航控制方法，其中，所述电动汽车包括整车控制器、电池管理系统和电机控制器，所述方法包括以下步骤：所述整车控制器接收所述电池管理系统采集的动力电池的信号和所述电机控制器反馈的电机的信号，并且所述整车控制器采集所述电动汽车的控制信号；所述整车控制器根据所述动力电池的信号、所述电机的信号和所述控制信号判断所述电动汽车是否满足预设判断条件；当判断满足预设判断条件时，允许所述电动汽车进入巡航模式；在允许所述电动汽车进入所述巡航模式后，当所述电动汽车的巡航开关被触发时，如果所述电动汽车的车速大于第一速度阈值且小于第二速度阈值，且所述电动汽车的制动踏板和加速踏板处于保持状态时，控制所述电动汽车进入所述巡航模式；以及控制所述电动汽车按照目标车速V_target行驶。

根据本发明实施例的电动汽车的巡航控制方法，先进行巡航条件的判断，如果条件满足，才能进入巡航模式，否则即使有巡航请求，也不能进入巡航模式。因此，该巡航控制方法能够提高电动汽车行驶的稳定性、舒适性、安全性，给驾驶人员带来极大的便利，并且可靠性高。此外，还能够减少磨损，延长电动汽车的使用寿命。

进一步地，所述电池管理系统采集的动力电池的信号包括：所述电池管理系统采集所述动力电池的电压、电流、温度、剩余电量以及故障信号，并将其发送至所述整车控制器。

并且，所述电机控制器反馈的电机的信号，进一步包括：所述电机控制器对所述电机进行控制，并把所述电机的温度信息、所述电机控制器的温度信息、所述电机的故障信息反馈至所述整车控制器。

同时，所述整车控制器采集所述电动汽车的控制信号，进一步包括：所述整车控制器采集所述电动汽车的巡航信号、制动踏板信号、加速踏板信号、车速信号以及车辆垂直加速度信号，并对其进行滤波、防抖处理，为电动汽车进入巡航条件判断做好准备。

在本发明的实施例中，当所述电动汽车满足以下任一条件时，所述整车控制器禁止所述电动汽车进入所述巡航模式：

（1）所述动力电池连接异常；

（2）所述动力电池的温度小于第一温度阈值；

（3）所述动力电池的温度大于第二温度阈值，其中，所述第一温度阈值小于所述第二温度阈值；

（4）所述动力电池的剩余电量低于电量阈值；

（5）所述动力电池存在故障；

（6）所述电机的温度大于第三温度阈值；

（7）所述电机控制器的温度大于第四温度阈值；

（8）所述电机存在故障；

（9）所述车辆垂直加速度大于加速度阈值。

此外，在所述电动汽车进入所述巡航模式之后，所述电动汽车的巡航控制方法还包括：

如果所述巡航开关被再次触发，则控制所述电动汽车退出所述巡航模式；

如果所述制动踏板被触发，则控制所述电动汽车退出所述巡航模式；或者

如果所述加速踏板被触发，则控制所述电动汽车退出所述巡航模式。

在本发明的一个实施例中，当所述电动汽车进入所述巡航模式时，所述目标车速V_target根据预设参考车速V_reference计算得到，其中，V_reference=V_current，V_target=V_reference，V_current为所述电动汽车的当前车速。

并且，当所述电动汽车的巡航增速开关被触发时，控制所述电动汽车进入巡航增速模式，则V_reference=V_{target_pre}+V_step，其中，V_reference为所述预设参考车速，V_{target_pre}为前一周期的目标车速，V_step为车速变化步长。当所述电动汽车的巡航减速开关被触发时，控制所述电动汽车进入巡航减速模式，则V_reference=V_{target_pre}-V_step。

在本发明的一个实施例中，所述的电动汽车的巡航控制方法，还包括：根据所述电动汽车的目标车速V_target计算所述电机的目标转速；控制所述电机按照所述目标转速进行运转以使所述电动汽车按照所述目标车速V_target行驶。

其中，所述电机的目标转速根据以下公式确定：

n_target=V_target*i_g*i₀/0.377/r

其中，n_target为所述目标转速，V_target为所述目标车速，i_g为所述电动汽车的变速箱的速比，r为所述电动汽车的车轮半径，i₀为主减速比。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为电动汽车的整车动力总成结构示意图；

图2为根据本发明实施例的电动汽车的巡航控制方法的流程图；

图3为电动汽车的控制原理图；

图4为根据本发明实施例电动汽车进入巡航控制模式的条件判断流程图；

图5为根据本发明实施例的电动汽车的巡航控制方法的进一步流程图；

图6为根据本发明实施例的电动汽车的巡航控制方法中参考车速和目标车速的计算流程图；以及

图7为根据本发明实施例的电动汽车的巡航控制方法中电机目标转速的计算流程图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。

下文的公开提供了许多不同的实施例或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的可应用于性和/或其他材料的使用。另外，以下描述的第一特征在第二特征之“上”的结构可以包括第一和第二特征形成为直接接触的实施例，也可以包括另外的特征形成在第一和第二特征之间的实施例，这样第一和第二特征可能不是直接接触。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

参照下面的描述和附图，将清楚本发明的实施例的这些和其他方面。在这些描述和附图中，具体公开了本发明的实施例中的一些特定实施方式，来表示实施本发明的实施例的原理的一些方式，但是应当理解，本发明的实施例的范围不受此限制。相反，本发明的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。

下面参照附图来描述根据本发明实施例提出的电动汽车的巡航控制方法。

首先，如图1所示，本发明实施例中的电动汽车包括自动变速箱（AMT）1、电机7、变速箱控制器（TCU）2、电机控制器（MCU）3、电池管理系统（BMS）4、整车控制器（VMS）5和动力电池6。其中，整车控制器5属于主控制器，负责协调自动变速器1、电机7和动力电池6的相关行为，变速箱控制器2、电机控制器3、电池管理系统4通过CAN总线与整车控制器5进行通讯，实现信息的实时交换。

如图2所示，本发明实施例提出的电动汽车的巡航控制方法，包括以下步骤：

S201，整车控制器5接收电池管理系统4采集的动力电池6的信号和电机控制器3反馈的电机7的信号，并且整车控制器5采集电动汽车的控制信号。

具体地，如图3所示，电池管理系统4采集动力电池6的电压、电流、温度，并计算动力电池6的剩余电量，以及在动力电池6故障时采集故障信号，然后将这些信号发送至整车控制器5，尤其是在动力电池6出现故障时，电池管理系统4需立即响应，将故障信号及时地发送给整车控制器5。电机控制器3负责对电机7进行控制，并把电机7的温度信息、电机控制器3的温度信息以及电机7的故障信息等关键信号反馈至整车控制器5，整车控制器5会对接受到的这些信息做相应地处理。同时，电机控制器3还负责接收整车控制器5发送的电机请求转速及电机请求模式等信息以对电机7进行控制。而整车控制器5负责采集电动汽车的巡航信号、制动踏板信号、加速踏板信号、车速信号以及车辆垂直加速度信号，并对这些信号进行滤波、防抖等处理，为电动汽车进入巡航条件判断做好准备。其中，巡航信号包括巡航请求信号、巡航加速信号和巡航减速信号，

S202，整车控制器根据动力电池的信号、电机的信号和控制信号判断电动汽车是否满足预设判断条件。

S203，当判断满足预设判断条件时，允许电动汽车进入巡航模式。

在本发明的一个实施例中，当所述电动汽车满足以下任一条件时，所述整车控制器禁止所述电动汽车进入所述巡航模式：

（1）所述动力电池连接异常；

（2）所述动力电池的温度小于第一温度阈值；

（3）所述动力电池的温度大于第二温度阈值，其中，所述第一温度阈值小于所述第二温度阈值；

（4）所述动力电池的剩余电量低于电量阈值；

（5）所述动力电池存在故障；

（6）所述电机的温度大于第三温度阈值；

（7）所述电机控制器的温度大于第四温度阈值；

（8）所述电机存在故障；

（9）所述车辆垂直加速度大于加速度阈值。

具体地，如图4所示，判断电动汽车进入巡航模式的步骤如下：

S401，判断动力电池连接是否异常。如果是，则执行步骤S411；如果否，则执行步骤S402。

S402，判断动力电池温度是否小于第一温度阈值例如-5℃。如果是，则执行步骤S411；如果否，则执行步骤S403。

S403，判断动力电池温度是否大于第二温度阈值例如60℃。如果是，则执行步骤S411；如果否，则执行步骤S404。

S404，判断动力电池的剩余电量是否低于电量阈值例如总电量的20%。如果是，则执行步骤S411；如果否，则执行步骤S405。

S405，判断动力电池是否存在故障。如果是，则执行步骤S411；如果否，则执行步骤S406。

S406，判断电机的温度是否大于第三温度阈值例如90℃。如果是，则执行步骤S411；如果否，则执行步骤S407。

S407，判断电机控制器的温度是否大于第四温度阈值例如85℃。如果是，则执行步骤S411；如果否，则执行步骤S408。

S408，判断电机是否存在故障。如果是，则执行步骤S411；如果否，则执行步骤S409。

S409，判断车辆垂直加速度是否大于加速度阈值例如2g。如果是，则执行步骤S411；如果否，则执行步骤S410。

S410，允许电动汽车进入巡航模式。

S411，禁止电动汽车进入巡航模式。

因此，本发明实施例电动汽车进入巡航模式的预设判断条件包括动力电池连接信号、动力电池温度信号、动力电池剩余电量信号、动力电池故障信号、电机温度信号、电机控制器温度信号、电机故障信号以及车辆垂直加速度信号等条件。当这些信号同时为正常时，才允许电动汽车进入巡航模式，当其中一个信号出现异常时则禁止电动汽车进入巡航模式。在本发明的一个示例中，动力电池温度大于-5℃且小于60℃，动力电池剩余电量大于20%，电机温度小于90℃，电机控制器温度小于85℃。

S204，在允许电动汽车进入巡航模式后，当电动汽车的巡航开关被触发时，如果电动汽车的车速大于第一速度阈值且小于第二速度阈值，且电动汽车的制动踏板和加速踏板处于保持状态时，控制电动汽车进入巡航模式。

并且，在电动汽车进入巡航模式之后，上述电动汽车的巡航控制方法还进一步包括：

如果巡航开关被再次触发，则控制电动汽车退出巡航模式；

如果制动踏板被触发，则控制电动汽车退出巡航模式；或者

如果加速踏板被触发，则控制电动汽车退出巡航模式。

S205，控制电动汽车按照目标车速V_target行驶。

具体地，如图5所示，上述电动汽车的巡航控制方法还进一步包括以下步骤：

S501，巡航开关是否被触发。如果是，则执行步骤S502；如果否，则执行步骤S503。

S502，巡航请求触发。

S503，无巡航请求，即退出巡航模式。

S504，判断电动汽车的车速是否大于第一速度阈值且小于第二速度阈值，即V_LowLimit≤V_current≤V_HighLimit。如果是，则执行步骤S505；如果否，则执行步骤S503。

S505，判断制动踏板是否被踩下。如果是，则执行步骤S506；如果否，则执行步骤S503。

S506，判断加速踏板是否被踩下。如果是，则执行步骤S507；如果否，则执行步骤S503。

S507，判断巡航增速开关是否被触发。如果是，则执行步骤S509；如果否，则执行步骤S508。

S508，判断巡航减速开关是否被触发。如果是，则执行步骤S510；如果否，则执行步骤S511。

S509，巡航增速请求，即进入巡航增速模式。

S510，巡航减速请求，即进入巡航减速模式。

S511，电动汽车以当前车速行驶。

S512，判断巡航开关是否被再次触发。如果是，则进入步骤S513；如果否，则返回步骤S502。

S513，退出巡航请求，即退出巡航模式，然后返回步骤S501。

也就是说，电动汽车上配的巡航开关为复位开关，点击第一次进入巡航有效，再次点击则退出巡航，如此反复。当巡航开关进入有效状态后，要进行相关条件的判别，包括车速、制动踏板状态及加速踏板状态等信息。当车速V_LowLimit≤V_current≤V_HighLimit时，是进入巡航模式的一个条件，此条件的意义为当前车速太低或者太高都不能进入巡航模式，当前车速太高进入巡航模式会存在一定的安全隐患，其中V_LowLimit和V_HighLimit分别为巡航的最低车速和最高车速，属于可标定量，根据整车需求进行调整。并且，当制动踏板踩下时，将退出巡航模式。这是出于安全方面的考虑，驾驶员踩下制动踏板，说明有减速意图，如果此时继续巡航控制，将存在安全隐患。此外，当驾驶员踩下加速踏板时，也将退出巡航模式。

图6为本发明实施例中巡航参考车速V_reference和巡航目标车速V_target的计算流程图。其中，当电动汽车进入巡航模式时，目标车速V_target根据预设参考车速V_reference计算得到，其中，V_reference=V_current，V_target=V_reference，V_current为电动汽车的当前车速。如图6所示，所述计算流程包括以下步骤：

S601，判断是否出现巡航请求，即是否进入巡航模式。如果是，则执行步骤S602；如果否，则返回。

S602，控制当前车速V_current等于参考车速V_reference，进入下一步骤。

S603，控制目标车速V_target等于参考车速V_reference，进入下一步骤。

S604，判断是否需要巡航增速请求，即是否进入巡航增速模式。如果是，则执行步骤S605；如果否，则返回步骤S603。

S605，V_reference=V_{target_pre}+V_step，即电动汽车的巡航增速开关被触发，电动汽车进入巡航增速模式。

S606，控制目标车速V_target等于参考车速V_reference，进入下一步骤。

S607，判断是否需要巡航减速请求，即是否进入巡航减速模式。如果是，则执行步骤S608；如果否，则返回步骤S606。

S608，V_reference=V_{target_pre}-V_step，即电动汽车的巡航减速开关被触发，电动汽车进入巡航减速模式。

S609，控制目标车速V_target等于参考车速V_reference。

其中，V_reference为参考车速，V_{target_pre}为前一周期的目标车速，V_step为车速变化步长，即每个周期车速增加量或者减小量。

在本发明的一个实施例中，如图7所示，电机的目标转速的计算包括以下步骤：S701，判断是否出现巡航请求，即是否进入巡航模式。如果是，则执行步骤S702；如果否，则执行步骤S703。

S702，进入扭矩模式。也就是说，此时电机模式为扭矩模式，通过扭矩计算电机的转速。

S703，根据公式n_target=V_target*i_g*i₀/0.377/r计算电机的目标转速。也就是说，根据电动汽车的目标车速V_target计算电机的目标转速，其中，n_target为目标转速，V_target为目标车速，i_g为电动汽车的变速箱的速比，r为电动汽车的车轮半径，i₀为主减速比。

S704，电机模式为转速模式，控制电机按照目标转速n_target进行运转以使电动汽车按照目标车速V_target行驶。

所以说，当电动汽车进入巡航模式，根据当前变速箱档位等信息计算出电机的目标转速，然后发给电机去执行，从而达到巡航控制的目的。

根据本发明实施例的电动汽车的巡航控制方法，先进行巡航条件的判断，如果条件满足，才能进入巡航模式，否则即使有巡航请求，也不能进入巡航模式。因此，该巡航控制方法能够提高电动汽车行驶的稳定性、舒适性、安全性，给驾驶人员带来极大的便利，并且可靠性高。此外，还能够减少磨损，延长电动汽车的使用寿命。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备（如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统）使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例（非穷尽性列表）包括以下：具有一个或多个布线的电连接部（电子装置），便携式计算机盘盒（磁装置），随机存取存储器（RAM），只读存储器（ROM），可擦除可编辑只读存储器（EPROM或闪速存储器），光纤装置，以及便携式光盘只读存储器（CDROM）。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列（PGA），现场可编程门阵列（FPGA）等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同限定。

Claims (11)

1.一种电动汽车的巡航控制方法，其特征在于，所述电动汽车包括整车控制器、电池管理系统和电机控制器，所述方法包括以下步骤：

所述整车控制器接收所述电池管理系统采集的动力电池的信号和所述电机控制器反馈的电机的信号，并且所述整车控制器采集所述电动汽车的控制信号；

所述整车控制器根据所述动力电池的信号、所述电机的信号和所述控制信号判断所述电动汽车是否满足预设判断条件；

当判断满足预设判断条件时，允许所述电动汽车进入巡航模式；

在允许所述电动汽车进入所述巡航模式后，当所述电动汽车的巡航开关被触发时，如果所述电动汽车的车速大于第一速度阈值且小于第二速度阈值，且所述电动汽车的制动踏板和加速踏板处于保持状态时，控制所述电动汽车进入所述巡航模式；以及

控制所述电动汽车按照目标车速V_target行驶。

2.如权利要求1所述的电动汽车的巡航控制方法，其特征在于，所述电池管理系统采集的动力电池的信号，进一步包括：

所述电池管理系统采集所述动力电池的电压、电流、温度、剩余电量以及故障信号，并将其发送至所述整车控制器。

3.如权利要求1所述的电动汽车的巡航控制方法，其特征在于，所述电机控制器反馈的电机的信号，进一步包括：

所述电机控制器对所述电机进行控制，并把所述电机的温度信息、所述电机控制器的温度信息、所述电机的故障信息反馈至所述整车控制器。

4.如权利要求1所述的电动汽车的巡航控制方法，其特征在于，所述整车控制器采集所述电动汽车的控制信号，进一步包括：

所述整车控制器采集所述电动汽车的巡航信号、制动踏板信号、加速踏板信号、车速信号以及车辆垂直加速度信号，并对其进行滤波、防抖处理。

5.如权利要求2-4任一项所述的电动汽车的巡航控制方法，其特征在于，当所述电动汽车满足以下任一条件时，所述整车控制器禁止所述电动汽车进入所述巡航模式：

(1)所述动力电池连接异常；

(2)所述动力电池的温度小于第一温度阈值；

(3)所述动力电池的温度大于第二温度阈值，其中，所述第一温度阈值小于所述第二温度阈值；

(4)所述动力电池的剩余电量低于电量阈值；

(5)所述动力电池存在故障；

(6)所述电机的温度大于第三温度阈值；

(7)所述电机控制器的温度大于第四温度阈值；

(8)所述电机存在故障；

(9)所述电动汽车的车辆垂直加速度大于加速度阈值。

6.如权利要求1所述的电动汽车的巡航控制方法，其特征在于，在所述电动汽车进入所述巡航模式之后，还包括：

如果所述巡航开关被再次触发，则控制所述电动汽车退出所述巡航模式；

如果所述制动踏板被触发，则控制所述电动汽车退出所述巡航模式；或者

如果所述加速踏板被触发，则控制所述电动汽车退出所述巡航模式。

7.如权利要求1所述的电动汽车的巡航控制方法，其特征在于，当所述电动汽车进入所述巡航模式时，所述目标车速V_target根据预设参考车速V_reference计算得到，其中，V_reference＝V_current，V_target＝V_reference，V_current为所述电动汽车的当前车速。

8.如权利要求7所述的电动汽车的巡航控制方法，其特征在于，当所述电动汽车的巡航增速开关被触发时，控制所述电动汽车进入巡航增速模式，则V_reference＝V_{target_pre}+V_step，其中，V_reference为所述预设参考车速，V_{target_pre}为前一周期的目标车速，V_step为车速变化步长。

9.如权利要求7所述的电动汽车的巡航控制方法，其特征在于，当所述电动汽车的巡航减速开关被触发时，控制所述电动汽车进入巡航减速模式，则V_reference＝V_{target_pre}-V_step，其中，V_reference为所述预设参考车速，V_{target_pre}为前一周期的目标车速，V_step为车速变化步长。

10.如权利要求1所述的电动汽车的巡航控制方法，其特征在于，还包括：

根据所述电动汽车的目标车速V_target计算所述电机的目标转速；

控制所述电机按照所述目标转速进行运转以使所述电动汽车按照所述目标车速V_target行驶。

11.如权利要求10所述的电动汽车的巡航控制方法，其特征在于，所述电机的目标转速根据以下公式确定：

n_target＝V_target*i_g*i₀/0.377/r

其中，n_target为所述目标转速，V_target为所述目标车速，i_g为所述电动汽车的变速箱的速比，r为所述电动汽车的车轮半径，i₀为主减速比。