CN112051840A - 车辆控制方法、装置、设备、系统及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种车辆控制方法、装置、设备、系统及存储介质，属于车辆控制技术领域。所述方法包括：接收车辆控制设备发送的远程驾驶指令，其中，该远程驾驶指令是该车辆控制设备在目标车辆进入预设的作业复杂区域时发送的，该远程驾驶指令用于远程驾驶该目标车辆；根据该远程驾驶指令，将该目标车辆的驾驶模式由自动驾驶模式切换为远程手动驾驶模式，并在该远程驾驶指令的控制下行驶；在目标车辆离开作业复杂区域时，将目标车辆的驾驶模式由远程手动驾驶模式切换为自动驾驶模式，并按照预设行车路线向远离作业复杂区域的方向行驶。本申请实施例提供的技术方案可以解决在作业环境中存在作业复杂区域时，单纯依靠自动驾驶技术难以完成所有的作业过程的问题。
Description
技术领域
本申请涉及车辆控制领域，特别是涉及一种车辆控制方法、装置、设备、系统及存储介质。
背景技术
当前，车辆的使用在生产作业中已经越来越广泛了。例如，在矿物开采作业中，通常需要使用矿物装载卡车实现矿物装载、矿物运输以及矿物卸载等作业过程。
相关技术中，可以使用自动驾驶技术控制车辆自动完成作业过程。然而，实际应用中，车辆的作业环境中很可能存在作业复杂区域，在作业复杂区域中车辆需要执行较为复杂的作业，例如，在矿物开采作业中，矿物装载以及矿物卸载的作业就较为复杂，由于自动驾驶技术难以完成较为复杂的作业，因此，在作业环境中存在作业复杂区域时，单纯依靠自动驾驶技术难以完成所有的作业过程。
发明内容
基于此，有必要针对在作业环境中存在作业复杂区域时，单纯依靠自动驾驶技术难以完成所有的作业过程的问题，提供一种车辆控制方法、装置、设备、系统及存储介质。
第一方面，提供了一种车辆控制方法，该方法包括：
接收车辆控制设备发送的远程驾驶指令，其中，该远程驾驶指令是该车辆控制设备在目标车辆进入预设的作业复杂区域时发送的，该远程驾驶指令用于远程驾驶该目标车辆；
根据该远程驾驶指令，将该目标车辆的驾驶模式由自动驾驶模式切换为远程手动驾驶模式，并在该远程驾驶指令的控制下行驶；
在该目标车辆离开该作业复杂区域时，将该目标车辆的驾驶模式由该远程手动驾驶模式切换为该自动驾驶模式，并按照预设行车路线向远离该作业复杂区域的方向行驶。
在其中一个实施例中，该接收车辆控制设备发送的远程驾驶指令之前，该方法还包括：
检测该目标车辆是否进入该作业复杂区域；
当检测到该目标车辆进入该作业复杂区域时，向该车辆控制设备发送手动驾驶请求，该手动驾驶请求用于指示该车辆控制设备向该目标车辆发送该远程驾驶指令。
在其中一个实施例中，该接收车辆控制设备发送的远程驾驶指令之前，该方法还包括：
获取该目标车辆的车辆状态信息；
将该车辆状态信息发送至该车辆控制设备，该车辆状态信息用于触发该车辆控制设备根据该车辆状态信息判断该目标车辆是否进入该作业复杂区域，并在确定该目标车辆进入该作业复杂区域时向该目标车辆发送该远程驾驶指令。
在其中一个实施例中，该车辆状态信息包括该目标车辆的位置、该目标车辆的速度、该目标车辆的加速度、该目标车辆的周围环境图像、该目标车辆与障碍物的距离中的至少一个。
在其中一个实施例中，在该目标车辆离开该作业复杂区域时，将该目标车辆的驾驶模式由该远程手动驾驶模式切换为该自动驾驶模式，并按照预设行车路线向远离该作业复杂区域的方向行驶之前，该方法还包括：
根据车辆控制设备发送的模式切换指令，确定该目标车辆是否离开该作业复杂区域；或者，该目标车辆检测自身是否离开该作业复杂区域。
第二方面，提供了一种车辆控制方法，该方法包括：
当目标车辆进入预设的作业复杂区域时，接收驾驶人员触发的针对该目标车辆的驾驶操作；
根据该驾驶操作生成远程驾驶指令，该远程驾驶指令用于指示该目标车辆将驾驶模式由自动驾驶模式切换为远程手动驾驶模式，并在该远程驾驶指令的控制下行驶，该远程驾驶指令用于远程驾驶该目标车辆；
向该目标车辆发送该远程驾驶指令；
在该目标车辆离开该作业复杂区域时，接收驾驶人员触发的针对该目标车辆的结束手动驾驶操作，并根据该结束手动驾驶操作生成模式切换指令，该模式切换指令用于指示该目标车辆将驾驶模式由该远程手动驾驶模式切换为该自动驾驶模式，并按照预设行车路线向远离该作业复杂区域的方向行驶；
向该目标车辆发送该模式切换指令。
在其中一个实施例中，该当目标车辆进入预设的作业复杂区域时，接收驾驶人员触发的针对该目标车辆的驾驶操作，包括：
当接收到该目标车辆发送的手动驾驶请求时，接收驾驶人员触发的针对该目标车辆的驾驶操作；
其中，该手动驾驶请求是该目标车辆在检测到该目标车辆进入该作业复杂区域时发送的，该手动驾驶请求用于指示该车辆控制设备向该目标车辆发送该远程驾驶指令。
在其中一个实施例中，该当目标车辆进入预设的作业复杂区域时，接收驾驶人员触发的针对该目标车辆的驾驶操作之前，该方法还包括：
接收该目标车辆发送的车辆状态信息；
对应地，该当目标车辆进入预设的作业复杂区域时，接收驾驶人员触发的针对该目标车辆的驾驶操作，包括：
当根据该车辆状态信息确定该目标车辆进入该作业复杂区域时，接收驾驶人员触发的针对该目标车辆的驾驶操作。
在其中一个实施例中，该当目标车辆进入预设的作业复杂区域时，接收驾驶人员触发的针对该目标车辆的驾驶操作，包括：
当至少两个候选车辆进入该作业复杂区域时，获取该至少两个候选车辆中每个候选车辆的驾驶优先级；
根据该每个候选车辆的驾驶优先级对该至少两个候选车辆进行排序，得到车辆序列；
按照排序结果依次从该车辆序列中获取候选车辆，并将获取到的候选车辆确定为该目标车辆；
接收驾驶人员触发的针对该目标车辆的驾驶操作。
第三方面，提供了一种车辆控制装置，该装置包括：
第一接收模块，用于接收车辆控制设备发送的远程驾驶指令，其中，该远程驾驶指令是该车辆控制设备在目标车辆进入预设的作业复杂区域时发送的，该远程驾驶指令用于远程驾驶该目标车辆；
第一切换模块，用于根据该远程驾驶指令，将该目标车辆的驾驶模式由自动驾驶模式切换为远程手动驾驶模式，并在该远程驾驶指令的控制下行驶；
第二切换模块，用于在该目标车辆离开该作业复杂区域时，将该目标车辆的驾驶模式由该远程手动驾驶模式切换为该自动驾驶模式，并按照预设行车路线向远离该作业复杂区域的方向行驶。
第四方面，提供了一种车辆控制装置，该装置包括：
第一接收模块，用于在目标车辆进入预设的作业复杂区域时，接收驾驶人员触发的针对该目标车辆的驾驶操作；
第一生成模块，用于根据该驾驶操作生成远程驾驶指令，该远程驾驶指令用于指示该目标车辆将驾驶模式由自动驾驶模式切换为远程手动驾驶模式，该远程驾驶指令用于远程驾驶该目标车辆；
第一发送模块，用于向该目标车辆发送该远程驾驶指令第二接收模块，用于在该目标车辆离开该作业复杂区域时，接收驾驶人员触发的针对该目标车辆的结束手动驾驶操作，并根据该结束手动驾驶操作生成模式切换指令，该模式切换指令用于指示该目标车辆将驾驶模式由该远程手动驾驶模式切换为该自动驾驶模式，并按照预设行车路线向远离该作业复杂区域的方向行驶；
第二发送模块，用于向该目标车辆发送该模式切换指令。
第五方面，提供了一种车辆，该车辆包括存储组件、处理组件、通信组件和状态监测组件；
该通信组件，用于接收车辆控制设备发送的指令，并将接收到的指令传递至该处理组件；
该状态监测组件，用于对车辆的状态进行监测，得到车辆状态信息；
该存储组件存储有计算机程序，该处理组件执行该计算机程序时实现上述第一方面任一项方法的步骤。
第六方面，提供了一种车辆控制设备，该车辆控制设备包括存储组件、处理组件、通信组件和模拟驾驶组件；
该通信组件，用于接收车辆发送的指令，并将接收到的指令传递至该处理组件；
该模拟驾驶组件，用于接收驾驶人员触发的驾驶操作，并将该驾驶操作传递至该处理组件；
该存储组件存储有计算机程序，该处理组件执行该计算机程序时实现上述第二方面任一项方法的步骤。
第七方面，提供了一种车辆控制系统，该车辆控制系统包括如上述第五方面该的车辆和如上述第六方面该的车辆控制设备。
第八方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理组件执行时实现上述第一方面任一项的方法的步骤；或者，该计算机程序被处理组件执行时实现上述第二方面任一项的方法的步骤。
本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
当目标车辆进入预设的作业复杂区域时，该目标车辆可以接收到车辆控制设备发送的远程驾驶指令，在接收到该远程驾驶指令之后，目标车辆可以将驾驶模式由自动驾驶模式切换为远程手动驾驶模式，并在该远程驾驶指令的控制下行驶，同时，在目标车辆离开作业复杂区域时，可以将目标车辆的驾驶模式切换回自动驾驶模式，并按照预设行车路线向远离作业复杂区域的方向行驶，由于在进入作业复杂区域后，目标车辆可以退出自动驾驶模式，进入远程手动驾驶模式，并由车辆控制设备基于远程驾驶指令远程驾驶目标车辆，因此就可以避免目标车辆基于自动驾驶模式在作业复杂区域中进行作业，从而可以保证目标车辆能够完成复杂的作业，继而可以保证在作业环境中存在作业复杂区域时，目标车辆能够完成所有的作业过程。
附图说明
图1为本申请实施例提供的一种实施环境的示意图；
图2为本申请实施例提供的另一种实施环境的示意图；
图3为本申请实施例提供的另一种实施环境的示意图；
图4为本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程图；
图5为本申请实施例提供的另一种车辆控制方法的流程图；
图6为本申请实施例提供的另一种车辆控制方法的流程图；
图7为本申请实施例提供的另一种车辆控制方法的流程图；
图8为本申请实施例提供的另一种车辆控制方法的流程图；
图9为本申请实施例提供的另一种车辆控制方法的流程图；
图10为本申请实施例提供的一种车辆控制装置的框图；
图11为本申请实施例提供的另一种车辆控制装置的框图；
图12为本申请实施例提供的另一种车辆控制装置的框图；
图13为本申请实施例提供的另一种车辆控制装置的框图；
图14为本申请实施例提供的一种车辆控制设备的框图；
图15为本申请实施例提供的一种车辆的框图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。
当前，在生产作业中车辆的使用已经越来越广泛了。例如，在矿物开采作业中，就可以使用矿物装载卡车完成矿物转运作业，其中，该矿物转运作业可以包括矿物装载、矿物运输以及矿物卸载等作业过程。然而，实际应用中，许多生产作业的作业环境较为恶劣，车辆在这些较为恶劣的作业环境中行驶容易发生安全事故，这对驾驶人员的生命安全带来了严重威胁。
为了避免对驾驶人员的生命安全造成威胁，当前，许多生产作业中都引入了自动驾驶技术。利用自动驾驶技术，车辆可以在无人驾驶的情况下自动完成各项作业过程。例如，在矿物开采作业中，车辆可以利用自动驾驶技术完成矿物转运作业，具体地，车辆可以利用自动驾驶技术在装载区域中自动完成对矿物的装载作业，在完成对矿物的装载作业后，车辆可以利用自动驾驶技术自动地由装载区域驶向卸载区域，从而完成对矿物的运输作业，在到达卸载区域后，车辆可以利用自动驾驶技术在卸载区域中完成对矿物的卸载作业，在完成对矿物的卸载作业后，车辆可以利用自动驾驶技术自动地由卸载区域驶向装载区域，以在装载区域进行下一次的矿物装载作业。
然而，实际应用中，车辆的作业环境中很可能存在作业复杂区域，在作业复杂区域中车辆需要执行较为复杂的作业，例如，在矿物开采作业中，矿物装载以及矿物卸载的作业就较为复杂，由于自动驾驶技术难以完成较为复杂的作业，因此，在作业环境中存在作业复杂区域时，单纯依靠自动驾驶技术难以完成所有的作业过程。
本申请实施例提供了一种车辆控制方法，可以在作业环境中存在作业复杂区域时，保证车辆能够完成所有的作业过程。在本申请实施例提供的车辆控制方法中，当目标车辆进入预设的作业复杂区域时，该目标车辆可以接收到车辆控制设备发送的远程驾驶指令，在接收到该远程驾驶指令之后，目标车辆可以将驾驶模式由自动驾驶模式切换为远程手动驾驶模式，并在该远程驾驶指令的控制下行驶，同时，在目标车辆离开作业复杂区域时，可以将目标车辆的驾驶模式切换回自动驾驶模式，并按照预设行车路线向远离作业复杂区域的方向行驶，由于在进入作业复杂区域后，目标车辆可以退出自动驾驶模式，进入远程手动驾驶模式，并由车辆控制设备基于远程驾驶指令远程驾驶目标车辆，因此就可以避免目标车辆基于自动驾驶模式在作业复杂区域中进行作业，从而可以保证目标车辆能够完成复杂的作业，继而可以保证在作业环境中存在作业复杂区域时，目标车辆能够完成所有的作业过程。
下面，将对本申请实施例提供的车辆控制方法所涉及到的实施环境进行简要说明。
请参考图1，图1是本申请实施例提供的车辆控制方法所涉及到的一种实施环境的示意图。如图1所示，该实施环境可以包括车辆控制设备101和至少一台车辆102(图1中仅示出了一台车辆)，其中，车辆控制设备101和车辆102之间可以通过无线网络进行通信。
在本申请实施例中，车辆102可以为作业车辆也可以为工程机械，车辆102可以包括第一通信组件、第一处理组件和状态监测组件。
其中，第一通信组件可以支持WIFI(英文：Wireless Fidelity；中文：无线保真)通信、移动数据通信、LORA(英文：Long Range；中文：长距离)通信、Zigbee(中文：紫蜂)通信或者MESH网络(中文：无线网格网络)通信等，车辆102可以通过第一通信组件与车辆控制设备101进行通信，也即是，第一通信组件可以接收车辆控制设备101发送的指令，并将该指令传递至第一处理组件，同时，第一通信组件也可以将第一处理组件生成的指令发送至车辆控制设备101。
第一处理组件可以为CPU(英文：Central Processing Unit；中文：中央处理器)或单片机等。
状态监测组件用于对车辆的状态进行监测，得到车辆状态信息，并将该车辆状态信息传递至第一处理组件。可选的，该状态监测组件可以包括地理位置组件、速度测量仪、加速度测量仪、摄像机和雷达中的至少一种。其中，地理位置组件用于获取车辆所处的位置，该地理位置组件可以为GNSS(英文：Global Navigation Satellite System；中文：全球导航卫星系统)组件，该地理位置组件还可以包括RTK(英文：Real-time kinematic；中文：实时动态)组件和激光雷达进行局部定位，速度测量仪用于测量车辆的速度，加速度测量仪用于测量车辆的加速，摄像机用于对车辆的周围环境进行拍摄，雷达用于监测车辆与车辆周围环境中的障碍物之间的距离。对应地，该车辆状态信息可以包括车辆的位置、车辆的速度、车辆的加速度、车辆的周围环境图像、车辆与障碍物的距离中的至少一个。
在车辆处于自动驾驶模式时，第一处理组件可以基于车辆状态信息控制车辆行驶。在本申请的一个实施例中，当车辆处于自动驾驶模式时，第一处理组件还可以通过第一通信组件将该车辆状态信息发送至车辆控制设备101，以由车辆控制设备101根据该车辆状态信息判断车辆是否进入作业复杂区域。在车辆处于远程手动驾驶模式时，第一处理组件可以通过第一通信组件将该车辆状态信息发送至车辆控制设备101，以由车辆控制设备101中的驾驶人员根据该车辆状态信息控制车辆行驶。
在本申请实施例中，车辆控制设备101可以包括第二通信组件、第二处理组件和模拟驾驶组件。其中，与第一通信组件类似地，第二通信组件可以支持WIFI通信、移动数据通信、LORA通信、Zigbee通信或者MESH网络通信等，车辆控制设备101可以通过第二通信组件与车辆102进行通信，也即是，第二通信组件可以接收车辆102发送的指令，并将该指令传递至第二处理组件，同时，第二通信组件也可以将第二处理组件生成的指令发送至车辆102；第二处理组件可以为CPU或单片机等；模拟驾驶组件可以包括方向盘、操纵杆、显示屏和扬声器中的至少一个，其中，该显示屏用于显示上文所述的车辆状态信息，该扬声器可以播放车辆驾驶提示音，车辆控制设备101可以通过方向盘和操纵杆等接收驾驶人员触发的驾驶操作，并将该驾驶操作传递至第二处理组件。
请参考图2，图2是本申请实施例提供的车辆控制方法的另一种实施环境的示意图，如图2所示，该实施环境除了包括图1所示的车辆控制设备101和至少一台车辆102(图2中仅示出了两台车辆)以外，还包括基站103。该基站可以设置于生产作业的作业环境中，例如，该基站可以设置于矿区中。车辆控制设备101和车辆102可以通过该基站103进行通信。
请参考图3，图3是本申请实施例提供该的车辆控制方法的又一种实施环境的示意图，如图3所示，该实施环境除了包括图2所示的车辆控制设备101、至少一台车辆102(图3中仅示出了辆台车辆)和基站103以外，还包括服务器104。其中，车辆控制设备101和该服务器104能够通过有线或无线网络进行通信，服务器104可以和基站103通过光纤或者无线网络进行通信，车辆控制设备101和车辆102可以通过该服务器104和该基站103进行通信。
请参考图4，其示出了本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程图，该车辆控制方法可以应用于图1至图3任一所示实施环境中的车辆控制设备101中。如图4所示，该车辆控制方法可以包括以下步骤：
步骤401、当目标车辆进入预设的作业复杂区域时，车辆控制设备接收驾驶人员触发的针对目标车辆的驾驶操作。
其中，上述目标车辆可以是图1至图3任一所示实施环境中的任意一台车辆102。可选的，在本申请的一个实施例中，该作业复杂区域可以是装载区域或者卸载区域，其中，装载区域为矿物采掘点周围预设范围内的区域，目标车辆可以在装载区域完成矿物装载作业过程，卸载区域是卸载矿物的区域，目标车辆可以在卸载区域完成矿物卸载作业过程。该作业复杂区域可以是技术人员预先进行设定的。
在一种可能的实现方式中，目标车辆在检测到自身进入作业复杂区域时，可以向车辆控制设备发送手动驾驶请求，由于手动驾驶请求是目标车辆在检测到自身进入作业复杂区域时发送的，因此，当车辆控制设备接收到目标车辆发送的手动驾驶请求时，该车辆控制设备即可确定目标车辆进入作业复杂区域，在这种情况下，车辆控制设备可以接收驾驶人员针对目标车辆的驾驶操作。
在本申请的一个实施例中，目标车辆向车辆控制设备发送的手动驾驶请求可以携带目标车辆的标识，该目标车辆的标识用于唯一标识该目标车辆。车辆控制设备在接收到目标车辆发送的手动驾驶请求后，可以从该手动驾驶请求中提取出目标车辆的标识，并基于该目标车辆的标识确定目标车辆的通信地址，在后续步骤中，车辆控制设备可以基于该目标车辆的通信地址与该目标车辆进行通信。
在另一种可能的实现方式中，目标车辆可以向车辆控制设备实时上报车辆状态信息，该车辆状态信息包括该目标车辆的位置、该目标车辆的速度、该目标车辆的加速度、该目标车辆的周围环境图像、该目标车辆与障碍物的距离中的至少一个。车辆控制设备可以基于该车辆状态信息判断目标车辆是否进入作业复杂区域，或者，车辆控制设备可以将该车辆状态信息展示给驾驶人员，以由驾驶人员基于该车辆状态信息人工判断目标车辆是否进入作业复杂区域。当确定目标车辆进入作业复杂区域时，车辆控制设备可以接收驾驶人员针对目标车辆的驾驶操作。
在本申请的一个实施例中，目标车辆向车辆控制设备发送的车辆状态信息也可以携带上文所述的目标车辆的标识。与上文所述同理地，车辆控制设备在接收到目标车辆发送的车辆状态信息后，可以从该车辆状态信息中提取出目标车辆的标识，并基于该目标车辆的标识确定目标车辆的通信地址，在后续步骤中，车辆控制设备可以基于该目标车辆的通信地址与该目标车辆进行通信。
可选的，在目标车辆进入作业复杂区域时，车辆控制设备可以向该目标车辆发送等待指令，在接收到该等待指令后，目标车辆可以进行停车作业，并在停车状态下等待驾驶人员对其进行远程驾驶。当驾驶人员开始对该目标车辆进行远程驾驶时，车辆控制设备可以接收驾驶人员针对目标车辆的驾驶操作。
可选的，在目标车辆进入作业复杂区域后，车辆控制设备可以接收目标车辆发送的车辆状态信息，如上文所述，车辆控制设备中安装有模拟驾驶组件，该模拟驾驶组件可以包括显示器、扬声器、方向盘和操纵杆等，车辆控制设备可以通过模拟驾驶组件中的显示器或扬声器等将该车辆状态信息展示给驾驶人员，驾驶人员可以基于该车辆状态信息触发针对目标车辆的驾驶操作。
可选的，在确定目标车辆进入作业复杂区域后，车辆控制设备可以利用模拟驾驶组件中的显示器或扬声器等对驾驶人员进行手动驾驶的提示，驾驶人员在接收到该提示后，可以对模拟驾驶组件中的方向盘或操纵杆等进行操控，通过对方向盘或操纵杆等进行操控，驾驶人员可以触发针对目标车辆的驾驶操作，车辆控制设备可以接收驾驶人员触发的针对该目标车辆的驾驶操作。可选的，该驾驶操作可以包括改变车辆行进方向的操作，改变车辆速度的操作等。
步骤402、车辆控制设备根据驾驶操作生成远程驾驶指令。
其中，该远程驾驶指令用于指示目标车辆将驾驶模式由自动驾驶模式切换为远程手动驾驶模式，并在该远程驾驶指令的控制下行驶。该远程驾驶指令用于远程驾驶目标车辆。
步骤403、车辆控制设备向目标车辆发送远程驾驶指令。
如上文所述，车辆控制设备可以基于目标车辆的标识获取目标车辆的通信地址，车辆控制设备可以基于该目标车辆的通信地址向目标车辆发送远程驾驶指令。
步骤404、在目标车辆离开作业复杂区域时，车辆控制设备接收驾驶人员触发的针对目标车辆的结束手动驾驶操作，并根据结束手动驾驶操作生成模式切换指令。
通常情况下，在目标车辆离开作业复杂区域时，目标车辆就不需要执行较为复杂的作业了，此时，自动驾驶技术就能够保证目标车辆完成作业过程了。因此，为了减轻驾驶人员的工作量，在目标车辆离开作业复杂区域时，可以控制该目标车辆由远程手动驾驶模式切换至自动驾驶模式，以使目标车辆利用自动驾驶技术进行行驶和作业。
在本申请实施例中，驾驶人员在对目标车辆进行远程手动驾驶的过程中，可以判断该目标车辆是否离开作业复杂区域，当驾驶人员确定目标车辆离开作业复杂区域时，该驾驶人员可以触发针对目标车辆的结束手动驾驶操作，以控制目标车辆由远程手动驾驶模式切换至自动驾驶模式。在车辆控制设备接收到该结束手动驾驶操作，可以根据该结束手动驾驶操作生成模式切换指令，其中，该模式切换指令用于指示目标车辆将驾驶模式由远程手动驾驶模式切换为自动驾驶模式，并按照预设行车路线向远离作业复杂区域的方向行驶。
步骤405、车辆控制设备向目标车辆发送模式切换指令。
如上文所述，车辆控制设备可以基于目标车辆的标识获取目标车辆的通信地址，车辆控制设备可以基于该目标车辆的通信地址向目标车辆发送该模式切换指令。
在本申请实施例提供的车辆控制方法中，当目标车辆进入预设的作业复杂区域时，该目标车辆可以接收到车辆控制设备发送的远程驾驶指令，在接收到该远程驾驶指令之后，目标车辆可以将驾驶模式由自动驾驶模式切换为远程手动驾驶模式，并在该远程驾驶指令的控制下行驶，同时，在目标车辆离开作业复杂区域时，可以将目标车辆的驾驶模式切换回自动驾驶模式，并按照预设行车路线向远离作业复杂区域的方向行驶，由于在进入作业复杂区域后，目标车辆可以退出自动驾驶模式，进入远程手动驾驶模式，并由车辆控制设备基于远程驾驶指令远程驾驶目标车辆，因此就可以避免目标车辆基于自动驾驶模式在作业复杂区域中进行作业，从而可以保证目标车辆能够完成复杂的作业，继而可以保证在作业环境中存在作业复杂区域时，目标车辆能够完成所有的作业过程。
进一步地，在本申请实施例提供的车辆控制方法中，在目标车辆离开作业复杂区域时，车辆控制设备可以接收驾驶人员触发的针对目标车辆的结束手动驾驶操作，并根据该结束手动驾驶操作生成模式切换指令，而后，车辆控制设备可以向目标车辆发送该模式切换指令，以控制目标车辆在离开作业复杂区域时，由远程手动驾驶模式切换为自动驾驶模式，并按照预设行车路线向远离作业复杂区域的方向行驶，从而在保证目标车辆能够完成所有作业过程的前提下，减轻驾驶人员的工作量，继而提高车辆驾驶的效率。
请参考图5，其示出了本申请实施例提供的另一种车辆控制方法的流程图，该车辆控制方法可以应用于图1至图3任一所示实施环境中的车辆控制设备101中。如图5所示，在上文所述的实施例的基础上，步骤401可以包括：
步骤4011、当至少两个候选车辆进入作业复杂区域时，车辆控制设备获取该至少两个候选车辆中每个候选车辆的驾驶优先级。
如图1至图3任一附图所示，本申请实施例所涉及到的实施环境中包括至少一个车辆102。当实施环境包括的车辆102为两个或两个以上时，就很可能会出现至少两个车辆(为了方便叙述，将其称为候选车辆)进入作业复杂区域的情形，在出现这种情形时，车辆控制设备需要对该至少两个候选车辆依次进行远程手动驾驶，为此，车辆控制设备可以执行步骤4011至步骤4014的技术过程。
与上文所述对应地，在一种可能的实现方式中，当车辆控制设备接收到至少两个候选车辆发送的手动驾驶请求时，车辆控制设备可以确定有至少两个候选车辆进入作业复杂区域，在这种情况下，车辆控制设备可以获取该至少两个候选车辆中每个候选车辆的驾驶优先级。
在另一种可能的实现方式中，车辆控制设备可以接收实施环境中每个车辆实时上报的车辆状态信息，当车辆控制设备基于接收到的车辆状态信息确定有至少两个候选车辆进入作业复杂区域时，车辆控制设备可以获取该至少两个候选车辆中每个候选车辆的驾驶优先级。
其中，车辆的驾驶优先级与车辆载重量或者车辆进入作业复杂区域的时刻等相关。例如，在本申请的一个实施例中，车辆载重量越大，车辆的驾驶优先级越高，反之，车辆载重量越小，车辆的驾驶优先级越低；在本申请的另一个实施例中，车辆进入作业复杂区域的时刻越早，车辆的驾驶优先级越高，反之，车辆进入作业复杂区域的时刻越晚，车辆的驾驶优先级越低。
步骤4012、车辆控制设备根据每个候选车辆的驾驶优先级对该至少两个候选车辆进行排序，得到车辆序列。
可选的，在本申请的一个实施例中，车辆控制设备可以按照驾驶优先级由高至低的顺序对该至少两个候选车辆进行排序，得到车辆序列。
例如，候选车辆A、候选车辆B和候选车辆C进入作业复杂区域，其中，候选车辆A的驾驶优先级最低，候选车辆B的驾驶优先级最高，则车辆控制设备按照驾驶优先级由高至低的顺序对该至少两个候选车辆进行排序得到的车辆序列可以为：候选车辆B、候选车辆C、候选车辆A。
步骤4013、车辆控制设备按照排序结果依次从车辆序列中获取候选车辆，并将获取到的候选车辆确定为目标车辆。
在车辆控制设备按照驾驶优先级由高至低的顺序对该至少两个候选车辆进行排序的情况下，车辆控制设备可以按照驾驶优先级由高至低的顺序依次从该车辆序列中候选车辆。
如上述举例，车辆序列为：候选车辆B、候选车辆C、候选车辆A，则车辆控制设备可以先在车辆序列中获取候选车辆B，并将该候选车辆B确定为目标车辆，在对候选车辆B远程手动驾驶结束后，车辆控制设备接着在车辆序列中获取候选车辆C，并将该候选车辆C确定为目标车辆，在对候选车辆C远程手动驾驶结束后，车辆控制设备接着在车辆序列中获取候选车辆A，并将该候选车辆A确定为目标车辆。
步骤4014、车辆控制设备接收驾驶人员触发的针对目标车辆的驾驶操作。
除了步骤4011至4014的实现方式以外，在另一种可能的实现方式中，当至少两个候选车辆进入作业复杂区域时，车辆控制设备可以通过模拟驾驶组件中的显示屏或扬声器等将该至少两个候选车辆展示给驾驶人员，而后，车辆控制设备可以依次接收驾驶人员对该至少两个候选车辆中每个候选车辆的触发操作，车辆控制设备可以将被触发的候选车辆确定为目标车辆，而后，车辆控制设备可以接收驾驶人员触发的针对目标车辆的驾驶操作。
在本申请实施例提供的车辆控制方法中，当至少两个候选车辆进入作业复杂区域时，车辆控制设备可以获取该至少两个候选车辆中每个候选车辆的驾驶优先级，并根据获取到的驾驶优先级依次对该至少两个候选车辆进行远程手动驾驶，通过这样的方式，一方面，可以使一个驾驶人员负责多台车辆的远程手动驾驶，从而可以减少驾驶人员的聘用数量，降低人员成本，另一方面，可以按照驾驶优先级确定对车辆进行远程手动驾驶的顺序，使得驾驶优先级较高的、较为重要的车辆能够优先被远程手动驾驶，这样可以保证车辆驾驶的灵活性。
请参考图6，其示出了本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程图，该车辆控制方法可以应用于目标车辆中，该目标车辆是图1至图3任一所示实施环境中的任一车辆102。如图6所示，该车辆控制方法可以包括以下步骤：
步骤601、目标车辆接收车辆控制设备发送的远程驾驶指令。
其中，该远程驾驶指令是车辆控制设备在目标车辆进入作业复杂区域时发送的。
步骤602、目标车辆根据接收到的远程驾驶指令，将目标车辆的驾驶模式由自动驾驶模式切换为远程手动驾驶模式，并在远程驾驶指令的控制下行驶。
步骤603、在目标车辆离开作业复杂区域时，目标车辆将自身的驾驶模式由远程手动驾驶模式切换为自动驾驶模式，并按照预设行车路线向远离作业复杂区域的方向行驶。
在本申请实施例中，在按照预设行车路线向远离作业复杂区域的方向行驶的过程中，目标车辆可以获取作业环境中除目标车辆以外的每个车辆的实时位置，以在行驶时对其他车辆进行避让。同时，目标车辆还可以获取车辆状态信息，以根据该车辆状态信息实时地确定目标车辆周围环境的情况，从而在行驶时对目标车辆周围环境的障碍物进行避让。
在一种可能的实现方式中，目标车辆可以根据车辆控制设备发送的模式切换指令确定自身是否离开作业复杂区域。如上文所述，该模式切换指令是车辆控制设备在目标车辆离开作业复杂区域时发送的，因此，当目标车辆接收到该模式切换指令后，即可确定自身离开作业复杂区域了，此时，目标车辆可以根据模式切换指令的指示将自身的驾驶模式由远程手动驾驶模式切换为自动驾驶模式，并按照预设行车路线向远离作业复杂区域的方向行驶。
在另一种可能的实现方式中，目标车辆可以检测自身是否离开作业复杂区域，其中，目标车辆检测自身是否离开作业复杂区域的技术过程与目标车辆检测自身是否进入作业复杂区域的技术过程同理，本申请实施例在此不再赘述。当目标车辆检测到自身离开作业复杂区域时，可以将自身的驾驶模式由远程手动驾驶模式切换为自动驾驶模式，并按照预设行车路线向远离作业复杂区域的方向行驶。
在本申请实施例提供的车辆控制方法中，当目标车辆进入预设的作业复杂区域时，该目标车辆可以接收到车辆控制设备发送的远程驾驶指令，在接收到该远程驾驶指令之后，目标车辆可以将驾驶模式由自动驾驶模式切换为远程手动驾驶模式，并在该远程驾驶指令的控制下行驶，同时，在目标车辆离开作业复杂区域时，可以将目标车辆的驾驶模式切换回自动驾驶模式，并按照预设行车路线向远离作业复杂区域的方向行驶，由于在进入作业复杂区域后，目标车辆可以退出自动驾驶模式，进入远程手动驾驶模式，并由车辆控制设备基于远程驾驶指令远程驾驶目标车辆，因此就可以避免目标车辆基于自动驾驶模式在作业复杂区域中进行作业，从而可以保证目标车辆能够完成复杂的作业，继而可以保证在作业环境中存在作业复杂区域时，目标车辆能够完成所有的作业过程。
请参考图7，其示出了本申请实施例提供的另一种车辆控制方法的流程图，该车辆控制方法可以应用于目标车辆中，该目标车辆是图1至图3任一所示实施环境中的任一车辆102。如图7所示，在上文所述的实施例的基础上，步骤601之前，该车辆控制方法还可以包括以下步骤：
步骤701、目标车辆检测自身是否进入作业复杂区域。
在本申请实施例中，当目标车辆处于自动驾驶模式时，该目标车辆可以实时检测自身是否进入作业复杂区域。
在一种可能的实现方式中，目标车辆中可以安装有地理位置组件，该地理位置组件可以为GNSS组件。目标车辆可以通过该地理位置组件实时获取目标车辆所处的地理位置，并检测该目标车辆所处的地理位置是否位于作业复杂区域内。若该目标车辆所处的地理位置位于该作业复杂区域内，则目标车辆确定自身进入作业复杂区域，反之，若目标车辆所处的地理位置不位于该作业复杂区域内，则目标车辆确定自身未进入该作业复杂区域。
在另一种可能的实现方式中，如上文所述，目标车辆中可以安装有状态监测组件，目标车辆可以利用该状态监测组件对自身的状态进行监测，从而得到车辆状态信息，目标车辆可以基于该车辆状态信息判断自身是否进入作业复杂区域。例如，目标车辆的状态监测组件可以包括摄像机，该摄像机可以对目标车辆的周围环境进行拍摄，得到目标车辆的周围环境图像，目标车辆可以基于该周围环境图像判断自身是否进入作业复杂区域。
在又一种可能的实现方式中，目标车辆中可以安装有射频信号读取组件，该作业复杂区域的入口处可以设置有射频信号发射组件，当目标车辆中的射频信号读取组件读取到射频信号发射组件发射的射频信号时，目标车辆确定自身进入作业复杂区域，反之，当目标车辆中的射频信号读取组件没有读取到射频信号发射组件发射的射频信号时，目标车辆确定自身未进入作业复杂区域。
步骤702、当检测到目标车辆进入作业复杂区域时，目标车辆向车辆控制设备发送手动驾驶请求。
其中，该手动驾驶请求用于指示车辆控制设备向目标车辆发送远程驾驶指令。
在本申请的一个实施例中，当检测到目标车辆进入作业复杂区域时，目标车辆还可以接收车辆控制设备发送的等待指令，在接收到该等待指令后，目标车辆可以在自动驾驶模式下进行停车操作，这样就可以避免目标车辆在作业复杂区域中发生安全事故，从而可以起到保证目标车辆安全行驶可靠性的效果。
请参考图8，其示出了本申请实施例提供的另一种车辆控制方法的流程图，该车辆控制方法方法可以应用于目标车辆中，该目标车辆是图1至图3任一所示实施环境中的任一车辆102。如图8所示，在上文所述的实施例的基础上，步骤601之前，该车辆控制方法还可以包括以下步骤：
步骤801、目标车辆获取自身的车辆状态信息。
如上文所述，目标车辆中安装有状态监测组件，目标车辆可以通过该状态监测组件对自身的状态实时地进行监测，从而得到车辆状态信息，其中，该车辆状态信息包括该目标车辆的位置、该目标车辆的速度、该目标车辆的加速度、该目标车辆的周围环境图像、该目标车辆与障碍物的距离中的至少一个。
步骤802、目标车辆将该车辆状态信息发送至车辆控制设备。
在本申请实施例中，目标车辆可以实时地向车辆控制设备上报车辆状态信息。如上文所述，车辆控制设备在接收到该车辆状态信息后，可以基于该车辆状态信息判断目标车辆是否进入作业复杂区域，或者，可以将该车辆状态信息展示给驾驶人员，以由驾驶人员基于该车辆状态信息人工判断目标车辆是否进入作业复杂区域。当确定目标车辆进入作业复杂区域时，车辆控制设备可以向目标车辆发送远程驾驶指令。
请参考图9，其示出了本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程图，该车辆控制方法方法可以应用于图1至图3任一所示的实施环境中。如图9所示，该车辆控制方法可以包括以下步骤：
步骤901、在目标车辆进入作业复杂区域时，车辆控制设备接收驾驶人员触发的针对目标车辆的驾驶操作。
如上文所述，在本申请实施例中，可以由目标车辆判断自身是否进入作业复杂区域，也可以由车辆控制设备判断目标车辆是否进入作业复杂区域，还可以由驾驶人员人工判断目标车辆是否进入作业复杂区域。
需要指出的是，在进入作业复杂区域之前，目标车辆可以处于自动驾驶模式。例如，在装载区域和卸载区域(均为作业复杂区域)之间的地理范围内，目标车辆可以处于自动驾驶模式。
步骤902、车辆控制设备根据驾驶操作生成用于远程驾驶目标车辆的远程驾驶指令。
步骤903、车辆控制设备向目标车辆发送远程驾驶指令。
步骤904、目标车辆接收车辆控制设备发送的远程驾驶指令。
步骤905、目标车辆根据远程驾驶指令，将驾驶模式由自动驾驶模式切换为远程手动驾驶模式，并在远程驾驶指令的控制下行驶。
步骤906、在目标车辆离开作业复杂区域时，目标车辆将驾驶模式由远程手动驾驶模式切换为自动驾驶模式，并按照预设行车路线向远离作业复杂区域的方向行驶。
如上文所述，在本申请实施例中，目标车辆可以在车辆控制设备的控制下由远程手动驾驶模式切换为自动驾驶模式，目标车辆也可以自动地将驾驶模式由远程手动驾驶模式切换为自动驾驶模式。
此外，如上文所述，在本申请实施例中，可以由目标车辆判断自身是否离开作业复杂区域，也可以由驾驶人员判断目标车辆是否离开作业复杂区域。
根据上文叙述可知，在本申请实施例中，目标车辆可以在作业复杂区域以外的区域中处于自动驾驶模式，以利用自动驾驶技术进行行驶，从而节约人力，同时，目标车辆可以在作业复杂区域中处于远程手动驾驶模式，从而保证目标车辆的行驶安全。
请参考图10，其示出了本申请实施例提供的一种车辆控制装置1000的框图，该车辆控制装置1000可以配置于车辆控制设备中。如图10所示，该车辆控制装置1000可以包括：第一接收模块1001、第一生成模块1002、第一发送模块1003、第二接收模块1004和第二发送模块1005。
该第一接收模块1001，用于在目标车辆进入预设的作业复杂区域时，接收驾驶人员触发的针对该目标车辆的驾驶操作。
该第一生成模块1002，用于根据该驾驶操作生成远程驾驶指令，该远程驾驶指令用于指示该目标车辆将驾驶模式由自动驾驶模式切换为远程手动驾驶模式，并在该远程驾驶指令的控制下行驶，该远程驾驶指令用于远程驾驶该目标车辆。
该第一发送模块1003，用于向该目标车辆发送该远程驾驶指令。
该第二接收模块1004，用于在该目标车辆离开该作业复杂区域时，接收驾驶人员触发的针对该目标车辆的结束手动驾驶操作，并根据该结束手动驾驶操作生成模式切换指令，该模式切换指令用于指示该目标车辆将驾驶模式由该远程手动驾驶模式切换为该自动驾驶模式，并按照预设行车路线向远离该作业复杂区域的方向行驶。
该第二发送模块1005，用于向该目标车辆发送该模式切换指令。
在本申请的一个实施例中，该第一接收模块1001，具体用于：在接收到该目标车辆发送的手动驾驶请求时，接收驾驶人员触发的针对该目标车辆的驾驶操作；其中，该手动驾驶请求是该目标车辆在检测到该目标车辆进入该作业复杂区域时发送的，该手动驾驶请求用于指示该车辆控制设备向该目标车辆发送该远程驾驶指令。
在本申请的一个实施例中，该第一接收模块1001，具体用于：当至少两个候选车辆进入该作业复杂区域时，获取该至少两个候选车辆中每个候选车辆的驾驶优先级；根据该每个候选车辆的驾驶优先级对该至少两个候选车辆进行排序，得到车辆序列；按照排序结果依次从该车辆序列中获取候选车辆，并将获取到的候选车辆确定为该目标车辆；接收驾驶人员触发的针对该目标车辆的驾驶操作。
在本申请的一个实施例中，该作业复杂区域为装载区域或卸载区域。
如图11所示，本申请实施例还提供了另一种车辆控制装置1100，该车辆控制装置1100除了包括车辆控制装置1000包括的各个模块外，可选的，该车辆控制装置1100还包括：第三接收模块1006。
其中，第三接收模块1006，用于接收该目标车辆发送的车辆状态信息。
对应地，该第一接收模块1001，用于在根据该车辆状态信息确定该目标车辆进入该作业复杂区域时，接收驾驶人员触发的针对该目标车辆的驾驶操作。
在本申请实施例中，该车辆状态信息包括该目标车辆的位置、该目标车辆的速度、该目标车辆的加速度、该目标车辆的周围环境图像、该目标车辆与障碍物的距离中的至少一个。
本申请实施例提供的车辆控制装置，可以实现上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
关于车辆控制装置的具体限定可以参见上文中对于车辆控制方法的限定，在此不再赘述。上述车辆控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
请参考图12，其示出了本申请实施例提供的一种车辆控制装置1200的框图，该车辆控制装置1200可以配置于目标车辆中。如图12所示，该车辆控制装置1200可以包括：第一接收模块1201、第一切换模块1202和第二切换模块1203。
其中，该第一接收模块1201，用于接收车辆控制设备发送的远程驾驶指令，其中，该远程驾驶指令是该车辆控制设备在目标车辆进入预设的作业复杂区域时发送的，该远程驾驶指令用于远程驾驶该目标车辆。
该第一切换模块1202，用于根据该远程驾驶指令，将该目标车辆的驾驶模式由自动驾驶模式切换为远程手动驾驶模式，并在该远程驾驶指令的控制下行驶。
该第二切换模块1203，用于在该目标车辆离开该作业复杂区域时，将该目标车辆的驾驶模式由该远程手动驾驶模式切换为该自动驾驶模式，并按照预设行车路线向远离该作业复杂区域的方向行驶。
在本申请的一个实施例中，该作业复杂区域为装载区域或卸载区域。
如图13所示，本申请实施例还提供了另一种车辆控制装置1300，该车辆控制装置1300除了包括车辆控制装置1200包括的各个模块外，可选的，该车辆控制装置1300还包括：第一检测模块1204、第一发送模块1205、获取模块1206、第二发送模块1207和确定模块1208。
其中，该第一检测模块1204，用于检测该目标车辆是否进入该作业复杂区域。
该第一发送模块1205，用于在检测到该目标车辆进入该作业复杂区域时，向该车辆控制设备发送手动驾驶请求，该手动驾驶请求用于指示该车辆控制设备向该目标车辆发送该远程驾驶指令。
该获取模块1206，用于获取该目标车辆的车辆状态信息。
该第二发送模块1207，用于将该车辆状态信息发送至该车辆控制设备，该车辆状态信息用于触发该车辆控制设备根据该车辆状态信息判断该目标车辆是否进入该作业复杂区域，并在确定该目标车辆进入该作业复杂区域时向该目标车辆发送该远程驾驶指令。
在本申请的一个实施例中，该车辆状态信息包括该目标车辆的位置、该目标车辆的速度、该目标车辆的加速度、该目标车辆的周围环境图像、该目标车辆与障碍物的距离中的至少一个。
该确定模块1208，用于根据车辆控制设备发送的模式切换指令，确定该目标车辆是否离开该作业复杂区域；或者，该目标车辆检测自身是否离开该作业复杂区域。
本申请实施例提供的车辆控制装置，可以实现上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
关于车辆控制装置的具体限定可以参见上文中对于车辆控制方法的限定，在此不再赘述。上述车辆控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在本申请的一个实施例中，提供了一种车辆控制设备，其内部结构图可以如图14所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信组件和模拟驾驶组件。其中，该车辆控制设备的处理器用于提供计算和控制能力。该车辆控制设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机程序被处理器执行时以实现一种车辆控制方法。
本领域技术人员可以理解，图14中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在本申请的一个实施例中，提供了一种车辆，其内部结构图可以如图15所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信组件和状态监测组件。其中，该车辆的处理器用于提供计算和控制能力。该车辆的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机程序被处理器执行时以实现一种车辆控制方法。
本领域技术人员可以理解，图15中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在本申请实施例中，提供了一种车辆控制系统，该车辆控制系统包括车辆控制设备和车辆，其中，车辆控制设备用于执行上述方法实施例中车辆控制设备所执行的技术过程，车辆用于执行上述方法实施例中目标车辆所执行的技术过程。
在本申请的一个实施例中，提供了一种车辆控制设备，该车辆控制设备包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
当目标车辆进入预设的作业复杂区域时，接收驾驶人员触发的针对该目标车辆的驾驶操作；
根据该驾驶操作生成远程驾驶指令，该远程驾驶指令用于指示该目标车辆将驾驶模式由自动驾驶模式切换为远程手动驾驶模式，并在该远程驾驶指令的控制下行驶，该远程驾驶指令用于远程驾驶该目标车辆；
向该目标车辆发送该远程驾驶指令；
在该目标车辆离开该作业复杂区域时，接收驾驶人员触发的针对该目标车辆的结束手动驾驶操作，并根据该结束手动驾驶操作生成模式切换指令，该模式切换指令用于指示该目标车辆将驾驶模式由该远程手动驾驶模式切换为该自动驾驶模式，并按照预设行车路线向远离该作业复杂区域的方向行驶；
向该目标车辆发送该模式切换指令。
在本申请的一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：当接收到该目标车辆发送的手动驾驶请求时，接收驾驶人员触发的针对该目标车辆的驾驶操作；其中，该手动驾驶请求是该目标车辆在检测到该目标车辆进入该作业复杂区域时发送的，该手动驾驶请求用于指示该车辆控制设备向该目标车辆发送该远程驾驶指令。
在本申请的一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：接收该目标车辆发送的车辆状态信息；当根据该车辆状态信息确定该目标车辆进入该作业复杂区域时，接收驾驶人员触发的针对该目标车辆的驾驶操作。
在本申请的一个实施例中，该车辆状态信息包括该目标车辆的位置、该目标车辆的速度、该目标车辆的加速度、该目标车辆的周围环境图像、该目标车辆与障碍物的距离中的至少一个。
在本申请的一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：当至少两个候选车辆进入该作业复杂区域时，获取该至少两个候选车辆中每个候选车辆的驾驶优先级；根据该每个候选车辆的驾驶优先级对该至少两个候选车辆进行排序，得到车辆序列；按照排序结果依次从该车辆序列中获取候选车辆，并将获取到的候选车辆确定为该目标车辆；接收驾驶人员触发的针对该目标车辆的驾驶操作。
在本申请的一个实施例中，该作业复杂区域为装载区域或卸载区域。
本申请实施例提供的车辆控制设备，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。
在本申请的一个实施例中，提供了一种车辆，该车辆包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
接收车辆控制设备发送的远程驾驶指令，其中，该远程驾驶指令是该车辆控制设备在目标车辆进入预设的作业复杂区域时发送的，该远程驾驶指令用于远程驾驶该目标车辆；
根据该远程驾驶指令，将该目标车辆的驾驶模式由自动驾驶模式切换为远程手动驾驶模式，并在该远程驾驶指令的控制下行驶；
在该目标车辆离开该作业复杂区域时，将该目标车辆的驾驶模式由该远程手动驾驶模式切换为该自动驾驶模式，并按照预设行车路线向远离该作业复杂区域的方向行驶。
在本申请的一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：检测该目标车辆是否进入该作业复杂区域；当检测到该目标车辆进入该作业复杂区域时，向该车辆控制设备发送手动驾驶请求，该手动驾驶请求用于指示该车辆控制设备向该目标车辆发送该远程驾驶指令。
在本申请的一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取该目标车辆的车辆状态信息；将该车辆状态信息发送至该车辆控制设备，该车辆状态信息用于触发该车辆控制设备根据该车辆状态信息判断该目标车辆是否进入该作业复杂区域，并在确定该目标车辆进入该作业复杂区域时向该目标车辆发送该远程驾驶指令。
在本申请的一个实施例中，该车辆状态信息包括该目标车辆的位置、该目标车辆的速度、该目标车辆的加速度、该目标车辆的周围环境图像、该目标车辆与障碍物的距离中的至少一个。
在本申请的一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据车辆控制设备发送的模式切换指令，确定该目标车辆是否离开该作业复杂区域；或者，该目标车辆检测自身是否离开该作业复杂区域。
在本申请的一个实施例中，该作业复杂区域为装载区域或卸载区域。
本申请实施例提供的车辆，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。
在本申请的一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
当目标车辆进入预设的作业复杂区域时，接收驾驶人员触发的针对该目标车辆的驾驶操作；
根据该驾驶操作生成远程驾驶指令，该远程驾驶指令用于指示该目标车辆将驾驶模式由自动驾驶模式切换为远程手动驾驶模式，并在该远程驾驶指令的控制下行驶，该远程驾驶指令用于远程驾驶该目标车辆；
向该目标车辆发送该远程驾驶指令；
在该目标车辆离开该作业复杂区域时，接收驾驶人员触发的针对该目标车辆的结束手动驾驶操作，并根据该结束手动驾驶操作生成模式切换指令，该模式切换指令用于指示该目标车辆将驾驶模式由该远程手动驾驶模式切换为该自动驾驶模式，并按照预设行车路线向远离该作业复杂区域的方向行驶；
向该目标车辆发送该模式切换指令。
在本申请的一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：当接收到该目标车辆发送的手动驾驶请求时，接收驾驶人员触发的针对该目标车辆的驾驶操作；其中，该手动驾驶请求是该目标车辆在检测到该目标车辆进入该作业复杂区域时发送的，该手动驾驶请求用于指示该车辆控制设备向该目标车辆发送该远程驾驶指令。
在本申请的一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：接收该目标车辆发送的车辆状态信息；当根据该车辆状态信息确定该目标车辆进入该作业复杂区域时，接收驾驶人员触发的针对该目标车辆的驾驶操作。
在本申请的一个实施例中，该车辆状态信息包括该目标车辆的位置、该目标车辆的速度、该目标车辆的加速度、该目标车辆的周围环境图像、该目标车辆与障碍物的距离中的至少一个。
在本申请的一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
当至少两个候选车辆进入该作业复杂区域时，获取该至少两个候选车辆中每个候选车辆的驾驶优先级；根据该每个候选车辆的驾驶优先级对该至少两个候选车辆进行排序，得到车辆序列；按照排序结果依次从该车辆序列中获取候选车辆，并将获取到的候选车辆确定为该目标车辆；接收驾驶人员触发的针对该目标车辆的驾驶操作。
在本申请的一个实施例中，该作业复杂区域为装载区域或卸载区域。
本实施例提供的计算机可读存储介质，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。
在本申请的一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
接收车辆控制设备发送的远程驾驶指令，其中，该远程驾驶指令是该车辆控制设备在目标车辆进入预设的作业复杂区域时发送的，该远程驾驶指令用于远程驾驶该目标车辆；
根据该远程驾驶指令，将该目标车辆的驾驶模式由自动驾驶模式切换为远程手动驾驶模式，并在该远程驾驶指令的控制下行驶；
在该目标车辆离开该作业复杂区域时，将该目标车辆的驾驶模式由该远程手动驾驶模式切换为该自动驾驶模式，并按照预设行车路线向远离该作业复杂区域的方向行驶。
在本申请的一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：检测该目标车辆是否进入该作业复杂区域；当检测到该目标车辆进入该作业复杂区域时，向该车辆控制设备发送手动驾驶请求，该手动驾驶请求用于指示该车辆控制设备向该目标车辆发送该远程驾驶指令。
在本申请的一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取该目标车辆的车辆状态信息；将该车辆状态信息发送至该车辆控制设备，该车辆状态信息用于触发该车辆控制设备根据该车辆状态信息判断该目标车辆是否进入该作业复杂区域，并在确定该目标车辆进入该作业复杂区域时向该目标车辆发送该远程驾驶指令。
在本申请的一个实施例中，该车辆状态信息包括该目标车辆的位置、该目标车辆的速度、该目标车辆的加速度、该目标车辆的周围环境图像、该目标车辆与障碍物的距离中的至少一个。
在本申请的一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据车辆控制设备发送的模式切换指令，确定该目标车辆是否离开该作业复杂区域；或者，该目标车辆检测自身是否离开该作业复杂区域。
在本申请的一个实施例中，该作业复杂区域为装载区域或卸载区域。
本实施例提供的计算机可读存储介质，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (14)
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
接收车辆控制设备发送的远程驾驶指令，其中，所述远程驾驶指令是所述车辆控制设备在目标车辆进入预设的作业复杂区域时发送的，所述远程驾驶指令用于远程驾驶所述目标车辆；
根据所述远程驾驶指令，将所述目标车辆的驾驶模式由自动驾驶模式切换为远程手动驾驶模式，并在所述远程驾驶指令的控制下行驶；
在所述目标车辆离开所述作业复杂区域时，将所述目标车辆的驾驶模式由所述远程手动驾驶模式切换为所述自动驾驶模式，并按照预设行车路线向远离所述作业复杂区域的方向行驶。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收车辆控制设备发送的远程驾驶指令之前，所述方法还包括：
检测所述目标车辆是否进入所述作业复杂区域；
当检测到所述目标车辆进入所述作业复杂区域时，向所述车辆控制设备发送手动驾驶请求，所述手动驾驶请求用于指示所述车辆控制设备向所述目标车辆发送所述远程驾驶指令。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收车辆控制设备发送的远程驾驶指令之前，所述方法还包括：
获取所述目标车辆的车辆状态信息；
将所述车辆状态信息发送至所述车辆控制设备，所述车辆状态信息用于触发所述车辆控制设备根据所述车辆状态信息判断所述目标车辆是否进入所述作业复杂区域，并在确定所述目标车辆进入所述作业复杂区域时向所述目标车辆发送所述远程驾驶指令。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车辆状态信息包括所述目标车辆的位置、所述目标车辆的速度、所述目标车辆的加速度、所述目标车辆的周围环境图像、所述目标车辆与障碍物的距离中的至少一个。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述目标车辆离开所述作业复杂区域时，将所述目标车辆的驾驶模式由所述远程手动驾驶模式切换为所述自动驾驶模式，并按照预设行车路线向远离所述作业复杂区域的方向行驶之前，所述方法还包括：
根据车辆控制设备发送的模式切换指令，确定所述目标车辆是否离开所述作业复杂区域；或者，所述目标车辆检测自身是否离开所述作业复杂区域。
6.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
当目标车辆进入预设的作业复杂区域时，接收驾驶人员触发的针对所述目标车辆的驾驶操作；
根据所述驾驶操作生成远程驾驶指令，所述远程驾驶指令用于指示所述目标车辆将驾驶模式由自动驾驶模式切换为远程手动驾驶模式，并在所述远程驾驶指令的控制下行驶，所述远程驾驶指令用于远程驾驶所述目标车辆；
向所述目标车辆发送所述远程驾驶指令；
在所述目标车辆离开所述作业复杂区域时，接收驾驶人员触发的针对所述目标车辆的结束手动驾驶操作，并根据所述结束手动驾驶操作生成模式切换指令，所述模式切换指令用于指示所述目标车辆将驾驶模式由所述远程手动驾驶模式切换为所述自动驾驶模式，并按照预设行车路线向远离所述作业复杂区域的方向行驶；
向所述目标车辆发送所述模式切换指令。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述当目标车辆进入预设的作业复杂区域时，接收驾驶人员触发的针对所述目标车辆的驾驶操作，包括：
当接收到所述目标车辆发送的手动驾驶请求时，接收驾驶人员触发的针对所述目标车辆的驾驶操作；
其中，所述手动驾驶请求是所述目标车辆在检测到所述目标车辆进入所述作业复杂区域时发送的，所述手动驾驶请求用于指示所述车辆控制设备向所述目标车辆发送所述远程驾驶指令。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述当目标车辆进入预设的作业复杂区域时，接收驾驶人员触发的针对所述目标车辆的驾驶操作之前，所述方法还包括：
接收所述目标车辆发送的车辆状态信息；
对应地，所述当目标车辆进入预设的作业复杂区域时，接收驾驶人员触发的针对所述目标车辆的驾驶操作，包括：
当根据所述车辆状态信息确定所述目标车辆进入所述作业复杂区域时，接收驾驶人员触发的针对所述目标车辆的驾驶操作。
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述当目标车辆进入预设的作业复杂区域时，接收驾驶人员触发的针对所述目标车辆的驾驶操作，包括：
当至少两个候选车辆进入所述作业复杂区域时，获取所述至少两个候选车辆中每个候选车辆的驾驶优先级；
根据所述每个候选车辆的驾驶优先级对所述至少两个候选车辆进行排序，得到车辆序列；
按照排序结果依次从所述车辆序列中获取候选车辆，并将获取到的候选车辆确定为所述目标车辆；
接收驾驶人员触发的针对所述目标车辆的驾驶操作。
10.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：
第一接收模块，用于接收车辆控制设备发送的远程驾驶指令，其中，所述远程驾驶指令是所述车辆控制设备在目标车辆进入预设的作业复杂区域时发送的，所述远程驾驶指令用于远程驾驶所述目标车辆；
第一切换模块，用于根据所述远程驾驶指令，将所述目标车辆的驾驶模式由自动驾驶模式切换为远程手动驾驶模式，并在所述远程驾驶指令的控制下行驶；
第二切换模块，用于在所述目标车辆离开所述作业复杂区域时，将所述目标车辆的驾驶模式由所述远程手动驾驶模式切换为所述自动驾驶模式，并按照预设行车路线向远离所述作业复杂区域的方向行驶。
11.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：
第一接收模块，用于在目标车辆进入预设的作业复杂区域时，接收驾驶人员触发的针对所述目标车辆的驾驶操作；
第一生成模块，用于根据所述驾驶操作生成远程驾驶指令，所述远程驾驶指令用于指示所述目标车辆将驾驶模式由自动驾驶模式切换为远程手动驾驶模式，所述远程驾驶指令用于远程驾驶所述目标车辆；
第一发送模块，用于向所述目标车辆发送所述远程驾驶指令；
第二接收模块，用于在所述目标车辆离开所述作业复杂区域时，接收驾驶人员触发的针对所述目标车辆的结束手动驾驶操作，并根据所述结束手动驾驶操作生成模式切换指令，所述模式切换指令用于指示所述目标车辆将驾驶模式由所述远程手动驾驶模式切换为所述自动驾驶模式，并按照预设行车路线向远离所述作业复杂区域的方向行驶；
第二发送模块，用于向所述目标车辆发送所述模式切换指令。
12.一种车辆控制设备，其特征在于，所述车辆控制设备包括存储组件和处理组件；
所述存储组件存储有计算机程序，所述处理组件执行所述计算机程序时实现权利要求1至9中任一项所述方法的步骤。
13.一种车辆控制系统，其特征在于，所述车辆控制系统包括车辆和车辆控制设备；
所述车辆用于执行权利要求1至5任一所述的车辆控制方法；
所述车辆控制设备用于执行权利要求6至9任一所述的车辆控制方法。
14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至9中任一项所述的车辆控制方法。
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