CN115179967A - 卡车控制方法和卡车 - Google Patents

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CN115179967A CN202110301739.6A CN202110301739A CN115179967A CN 115179967 A CN115179967 A CN 115179967A CN 202110301739 A CN202110301739 A CN 202110301739A CN 115179967 A CN115179967 A CN 115179967A
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何湘雨
邓乐
张忠政
左龙
陈腾
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Changsha Intelligent Driving Research Institute Co Ltd
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Abstract

本申请涉及一种卡车控制方法和卡车，该卡车控制方法包括：识别车辆的驾驶模式；驾驶模式包括远程驾驶模式和自动驾驶模式；获取控制设备发送的相应驾驶模式下的控制信号；控制设备包括远程驾驶模式对应的远程驾驶舱，以及自动驾驶模式对应的智能驾驶控制器；根据控制信号，识别车辆的运行状态，运行状态包括底盘工作状态和上装工作状态；当运行状态为底盘工作状态时，向第一电机控制器发送控制指令，由第一电机控制器控制驱动电机动作；当运行状态为上装工作状态时，向第二电机控制器发送控制指令，由第二电机控制器控制举升电机动作。该方法使驾驶员不在工作场地也可控制车辆，大大提高驾驶员的人身安全，减少了环境对驾驶员的影响。

Description

卡车控制方法和卡车
技术领域
本申请涉及汽车技术领域，特别是涉及一种卡车控制方法和卡车。
背景技术
卡车按用途分，有建设类(搅拌车、泵车、物料车等)、物流类(油罐车、起重运输车、冷藏车等)和保障类(消防、洒水、清障车等)三大类，除车头以外的罐、吊臂、货箱、斗等都属于“上装”。与普通汽车相比，除了行车控制外，还有对“上装“的控制，控制操作相对要更为复杂。
基于卡车的用途，卡车的工作环境均较为恶劣。以矿车为例，矿用卡车工作在矿区，工作环境具有高噪音、多灰尘、高温度等特点。在这样的工作环境下，对驾驶人员的人身健康有很大的隐患；特别是井下矿卡的工作环境更为恶劣，存在诸多死角，安全性较难保证。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够降低工作环境对驾驶员影响的卡车控制方法和卡车。
一种卡车控制方法，包括：
识别车辆的驾驶模式；所述驾驶模式包括远程驾驶模式和自动驾驶模式；
获取控制设备发送的相应驾驶模式下的控制信号；所述控制设备包括所述远程驾驶模式对应的远程驾驶舱，以及自动驾驶模式对应的智能驾驶控制器；
根据所述控制信号，识别车辆的运行状态，所述运行状态包括底盘工作状态和上装工作状态；
当所述运行状态为底盘工作状态时，向第一电机控制器发送控制指令，由所述第一电机控制器控制驱动电机动作；当所述运行状态为上装工作状态时，向第二电机控制器发送控制指令，由所述第二电机控制器控制举升电机动作。
在其中一个实施例中，所述识别车辆的驾驶模式，包括：
当满足第一条件时，车辆进入自动驾驶模式，所述第一条件包括：远程驾驶舱中的自动驾驶请求开关闭合、远程驾驶请求开关断开且车速为0；
当满足第二条件时，车辆进入远程驾驶模式，所述第二条件包括：远程驾驶舱中的远程驾驶请求开关闭合且车速为0。
在其中一个实施例中，所述根据所述控制信号，识别车辆的运行状态，包括：
当车辆处于驻车状态时，车辆进入初始化状态；
根据控制信号，当满足第三条件时，车辆进入底盘工作状态，所述第三条件包括：高压上电完成、车辆档位请求开关为前进档、车辆车速为零、手刹请求开关断开且取力器开关断开；
根据控制信号，当满足第四条件时，车辆进入上装工作状态，所述第四条件包括：高压上电完成、车辆档位开关为空档、车辆车速为零、手刹请求开关闭合且取力器开关闭合。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
在底盘工作状态，当满足条件第五条件时，车辆工作状态切换至上装工作状态，所述第五条件包括：车辆车速为零、车辆档位开关为空档、手刹开关闭合且取力器开关闭合；
或，
在底盘工作状态，当满足条件第六条件时，车辆进入故障状态，所述第六条件包括：高压下电完成、底盘存在故障或紧急停车按键激活，在所述故障状态下，向所述第一电机控制器发送停止指令，由所述第一电机控制器控制所述驱动电机停止动作；
或，
在上装工作状态下，当满足第七条件时，车辆切换至底盘工作状态，所述第七条件包括：车辆档位开关为前进档、手刹开关松开且取力器开关断开；
或，
在上装工作状态下，当满足第八条件时，车辆进入故障状态；所述第八条件包括：高压下电完成、上装运行故障位使能或紧急停车按键激活，在所述故障状态下，向所述第二电机控制器发送停止指令，由所述第二电机控制器控制所述举升电机停止动作；
或，
在故障状态下，当满足第九条件，车辆进入底盘工作状态；所述第九条件包括：车辆档位开关为前进档、手刹开关断开、底盘系统无故障且取力器开关断开；
或，
在故障状态下，当满足第十条件，车辆进入上装工作状态；所述第十条件包括车辆档位开关为空档，手刹开关闭合，上装系统无故障且取力器开关闭合。
在其中一个实施例中，当所述运行状态为底盘工作状态时，向第一电机控制器发送控制指令，由所述第一电机控制器控制驱动电机动作，包括：
当所述运行状态为底盘工作状态时，若满足第十一条件，车辆进入驱动模式，向所述第一电机控制器发送控制指令，由所述第一电机控制器控制驱动电机动作；所述第十一条件包括：车辆为前进档、手刹松开、电池电量大于可放电临界值且油门开度大于驱动临界值；
或，
当所述运行状态为底盘工作状态时，若满足第十二条件，车辆进入制动模式，向所述第一电机控制器发送控制指令，由所述第一电机控制器控制驱动电机动作，所述第十二条件包括：制动踏板开度大于制动临界值。
在其中一个实施例中，当所述运行状态为上装工作状态时，向所述第二电机控制器发送控制指令，由所述第二电机控制器控制举升电机动作，包括：
当车辆进入上装工作状态时，进入上装中停状态，在所述上装中停状态，上装不工作；
或，
当满足第十三条件时，车辆进入上装举升状态，向所述第二电机控制器发送控制指令，由所述第二电机控制器控制所述举升电机上升，所述第十三条件包括：举升开关闭合、下降开关断开且上装顶部限位开关断开；
或，
当满足第十四条件时，车辆进入上装下降状态，向所述第二电机控制器发送控制指令，由所述第二电机控制器控制所述举升电机下降，所述第十四条件包括：举升开关断开、下降开关闭合且上装底部限位开关断开；
或，
在所述上装举升状态下，当满足第十五条件，车辆进入上装中停状态，所述第十五条件包括：上装顶部限位开关闭合或举升开关断开；
或，
在所述上装下降状态下，当满足第十六条件，车辆进入上装中停状态，所述第十六条件包括：上装底盘限位开关闭合或下降开关断开。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：当所述车辆向第一方向行驶时，接收方向切换请求，若车速不为0或者车辆不为驻车状态，则不进行方向切换，若车速为0且车辆为驻车状态，则将行驶方向切换为第二方向。
一种卡车，包括：
整车控制器；
与所整车控制器连接的信号接收器，所述信号接收器接收远程驾驶舱的控制信号；
与所述整车控制器连接的智能驾驶舱；
与所述整车控制器连接的第一电机控制器和第二电机控制器；
与所述第一电机控制器连接的驱动电机；
与所述第二电机控制器连接的举升电升；
所述整车控制器存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各实施例所述方法的步骤。
在其中一个实施例中，所述卡车还包括：
与所述整车控制器连接电池控制器；
与电池控制器连接的电池。
在其中一个实施例中，所述卡车前后两侧的车轮为转向驱动轮。
上述的卡车控制方法及其卡车，通过远程驾驶舱和智能驾驶控制器，向整车控制器提供控制信号，驾驶员不在工作场地也可控制车辆，大大提高驾驶员的人身安全，减少了环境对驾驶员的影响。
附图说明
图1为一个实施例中卡车的结构示意图；
图2为一个实施例中卡车控制方法的流程示意图；
图3为一个实施例中车辆运行状态的划分图；
图4为另一个实施例中行驶方向判定的流程示意图；
图5为一个实施例中卡车控制装置的结构框图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请提供一种卡车，如图1所示，卡车100包括：
整车控制器101，信号接收器102，智能驾驶控制器103，环境传感器104，第一电机控制器(105，106)，第二电机控制器107，第一驱动电机108，第二驱动电机109，举升电机110。
其中，信号接收器102与整车控制器101连接，信号接收器102还与远程驾驶舱通信，接收远程驾驶舱的控制信号。
智能驾驶控制器103与整车控制器101连接，智能驾驶控制103还与环境传感器104连接。环境传感器104包括激光雷达、超声波雷达、摄像头。智能驾驶控制器103运行有计算机程序，根据环境传感器采集的环境数据，生成自动驾驶的控制信号。
第一电机控制器105用于控制第一驱动电机108，第一驱动电机108属于电驱动桥(A桥)，第一驱动电机108控制第一方向的车轮。第一驱动电机控制器106用于控制第二驱动电机109，第二驱动电机109属于电驱动桥(B桥)，第二驱动电机109控制第二方向的车轮。第二电机控制器107用于控制举升电机110，举升电机110控制卡车100的上装。其中，卡车的上装可以为罐、吊臂、货箱、翻斗等。
本申请中，卡车能够实现无人驾驶。具体地，卡车集成有整车控制器(VCU)电机控制器(MCU)，信号接收器(如5G-CPE)，以及智能驾驶控制器(CSU)等四大控制器。远程驾驶舱内有加速踏板、制动踏板、转向方向盘、档位请求开关、行驶方向请求开关以及远程驾驶请求开关和自动驾驶请求开关等。当请求进入远程驾驶模式时，远程驾驶舱将加速踏板信号、制动踏板信号、转向开度信号、档位信号等车辆其它状态信号通过5G基站将信号传递给车辆信号接收器102，信号接收器102再将这些信号通过CAN总线传递给整车控制器101，在该模式下，整车控制器101只响应来自远程驾驶舱的信号请求。当请求进入自动驾驶模式时，智能驾驶控制器103综合处理激光雷达、超声波雷达、毫米波雷达、摄像头等环境传感器104的环境信息，生成加速踏板信号、制动踏板信号、转向开度信号、档位信号等控制信号，将控制信号发送给整车控制器101。在该模式下整车控制器101响应来自智能驾驶控制器103的信号请求。
本申请的卡车，通过远程驾驶舱和智能驾驶控制器，向整车控制器提供控制信号，驾驶员不在工作场地也可控制车辆，大大提高驾驶员的人身安全，减少了环境对驾驶员的影响。
请继续参阅图1，卡车100还包括：电池控制器111，以及与电池控制器111连接的电池112。其中，电池控制器111与整车控制器101连接，整车控制器101通过电池控制器111对电池112进行控制，为卡车运行提供动力。与传统卡车相比，采用电能驱动，具有结构简单，对环境无污染、零排放，降低能源消耗等特点。
进一步地，卡车前后两侧的车轮为转向驱动轮。该无人卡车无传统驾驶室，前后两侧都为驱动转向轮，可实现双向行驶，在空间较为狭窄的区域也能轻松实现换向行驶，大大提高车辆通过率和空间利用率。
与传统纯电汽车类似，整车控制器通过协调电机控制器、电池控制器和车辆之间的需求，从而请求电机控制器输出相应的转矩。电机控制器通过控制电机将驱动力通过电驱动桥传递给车轮，进而驱动车辆前进，或将车轮上的制动力通过电动桥传递给电机，实现制动能量回收。电池为电机控制器提供高压电能，当车辆驱动时，电机控制器将直流电转换为三相交流电，为电机提供驱动电能；当车辆制动时，电机控制器则将电机的三相交流转换成直流，为电池充电，实现制动能量的回收。电机控制器在为电机供能的同时，还监控电机系统的运行状态，并将运行状态反馈给整车控制器，当电机系统出现故障时，整车控制器可及时断开电机输出，保护电机系统；电池控制器在控制电池供电的同时，还需监控和保护电池系统，当电池系统出现故障时，请求整车控制器断开高压以保护电池；此外，整车控制器在保证电池系统和电机系统的安全的同时，会将车辆车速、电机扭矩、周边环境等信息传递给信号接收器，信号接收器再通过5G将相关信号传递给驾驶舱，这样，驾驶员就可实现矿卡的远程控制和状态监测。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种车辆控制方法，以该方法应用于图1中的整车控制器为例进行说明，包括以下步骤：
步骤202，识别车辆的驾驶模式；驾驶模式包括远程驾驶模式和自动驾驶模式。
其中，远程驾驶模式是指通过远程驾驶舱远程实现对车辆的控制。驾驶员坐在远程驾驶舱上，远程操控车辆。远程驾驶舱内有加速踏板、制动踏板、转向方向盘、档位请求开关、行驶方向请求开关以及远程驾驶请求开关和自动驾驶请求开关等。当请求进入远程驾驶模式时，远程驾驶舱将加速踏板信号、制动踏板信号、转向开度信号、档位信号等车辆其它状态信号通过5G基站将信号传递给车辆的信号接收器，信号接收器再将这些信号通过CAN总线传递给整车控制器，在该模式下，整车控制器只响应来自远程驾驶舱的信号请求。
自动驾驶模式是指智能驾驶控制器根据车辆的环境传感器的环境数据，生成对车辆的控制信号，实现自动驾驶。具体地，智能驾驶控制器综合处理激光雷达、超声波雷达、毫米波雷达、摄像头等信号后，将加速踏板信号、制动踏板信号、转向开度信号、档位信号等车辆其它状态信号发送给整车控制器。在该模式下，整车控制器响应来自智能驾驶控制器的信号请求。
其中，如图3所示的车辆运行状态的划分图所示，车辆运行状态主要由3部分组成：驾驶模式判断、驾驶信号选择、运行状态判断。在驾驶模式判断时，当满足第一条件时，识别车辆进入自动驾驶模式，第一条件包括：远程驾驶舱中的自动驾驶请求开关闭合、远程驾驶请求开关断开且车速为0；当满足第二条件时，识别车辆进入远程驾驶模式，第二条件包括：远程驾驶舱中的远程驾驶请求开关闭合且车速为0。需要注意的是，第一条件中的各项条件需同时满足，则车辆进入自动驾驶模式。第二条件中的各项条件需同时满足，则车辆进入远程驾驶模式。
步骤204，获取控制设备发送的相应驾驶模式下的控制信号；控制设备包括远程驾驶模式对应的远程驾驶舱，以及自动驾驶模式对应的智能驾驶控制器。
如图3所示，当完成驾驶模式判断后，进入驾驶信号选择阶段。其中，卡车的高压上电以及高压下车操作在远程驾驶舱上进行，将远程驾驶舱打开到钥匙开(ON)档，车辆高压上电，将远程驾驶舱打开到钥匙关(OFF)档，车辆高压下电。远程驾驶舱还设置了紧急停车按键，能够通过远程驾驶舱对卡车进行紧急制动。对于整车控制器接收到的信号来说，上电完成信号，下电完成信号以及紧急停车按键的信号均是由远程驾驶舱发送的。在该阶段，其它信号则是由相应驾驶模式下的控制设备发送的，整车控制器(VCU)根据车辆的驾驶模式，选择响应来自远程驾驶舱的驾驶信号或者来自智能驾驶控制器(CSU)的驾驶信号。
如，在远程驾驶模式下，整车控制器(VCU)响应来自远程驾驶舱的加速踏板信号、制动踏板信号、转向开度等驾驶信号，不响应来自CSU的驾驶信号；在自动驾驶模式下，整车控制器(VCU)响应来自智能驾驶控制器(CSU)的加速踏板信号、制动踏板信号、转向开度等驾驶信号，此外，为保证安全，在自动驾驶模式下，整车控制器(VCU)需响应来自驾驶舱的紧急制动(或停车)请求。
步骤206，根据控制信号，识别车辆的运行状态，运行状态包括底盘工作状态和上装工作状态。
汽车底盘由传动系、行驶系、转向系和制动系等四部分组成，在底盘工作状态，由汽车底盘相应组件进行工作。
卡车产品中有建设类(搅拌车、泵车、物料车等)、物流类(油罐车、起重运输车、冷藏车等)、保障类(消防、洒水、清障车等)三大类，除车头以外的罐、吊臂、货箱、斗等都属于“上装”。在上装工作状态，是卡车的罐、吊臂、货箱、斗等相应组件进行工作。
具体地，如图3所示，当完成驾驶信号选择后，车辆进入运行状态判断。当车辆处于驻车状态(手刹开关闭合)时，车辆进入初始化状态，根据控制信号，当满足第三条件时，车辆进入底盘工作状态，第三条件包括：高压上电完成、车辆档位请求开关为前进档(D档)、车辆车速为零、手刹请求开关断开且取力器开关断开，即第三条件中的各条件同时满足时，车辆进入底盘工作状态。根据控制信号，当满足第四条件时，车辆进入上装工作状态，第四条件包括：高压上电完成、车辆档位开关为N(空)档、车辆车速为零、手刹请求开关闭合且取力器开关闭合，即第四条件中的各条件同时满足时，车辆进入上装工作状态。
其中，车辆在不同工作状态之间还能够进行切换。具体地，在底盘工作状态，当满足条件第五条件时，车辆工作状态切换至上装工作状态，第五条件包括：车辆车速为零、车辆档位开关为空档、手刹开关闭合且取力器开关闭合。在底盘工作状态，当满足条件第六条件时，车辆进入故障状态，第六条件包括：高压下电完成、底盘存在故障或紧急停车按键激活。也就是说，在底盘工作状态，当高压下电完成、底盘存在故障或紧急停车按键激活任一个满足条件时，车辆进入故障状态。在故障状态下，整车控制器向第一电机控制器发送停止指令，由第一电机控制器控制驱动电机停止动作，从而禁止车辆行驶。
在上装工作状态下，当满足第七条件时，车辆切换至底盘工作状态，第七条件包括：车辆档位开关为前进档、手刹开关松开且取力器开关断开，即第七条件中的各条件同时满足时，车辆从上装工作状态切换至底盘工作状态。在上装工作状态下，当满足第八条件时，车辆进入故障状态。第八条件包括：高压下电完成、上装运行故障位使能或紧急停车按键激活。也就是说，在上装工作状态，当高压下电完成、上装运行故障位使能或紧急停车按键激活任一个满足条件时，车辆进入故障状态。在故障状态下，向所述第二电机控制器发送停止指令，由第二电机控制器控制举升电机停止动作，从而禁止上装运行。
在故障状态下，当满足第九条件，车辆进入底盘工作状态。第九条件包括：车辆档位开关为前进档、手刹开关断开、底盘系统无故障且取力器开关断开，即第九条件中的各条件同时满足时，车辆从故障状态切换至底盘工作状态。在故障状态下，当满足第十条件，车辆进入上装工作状态；第十条件包括车辆档位开关为N档，手刹开关闭合，上装系统无故障且取力器开关闭合，即第十条件中的各条件同时满足时，车辆从故障状态切换至上装工作状态。其中，上装系统和底盘系统是否故障，可由整车控制器根据底盘或上装系统各部件在相应运行模式下的状态判断得到。
步骤208，当运行状态为底盘工作状态时，向第一电机控制器发送控制指令，由第一电机控制器控制驱动电机动作；当运行状态为上装工作状态时，向第二电机控制器发送控制指令，由第二电机控制器控制举升电机动作。
如图3所示，底盘工作状态分为驱动驾驶和制动驾驶，车辆行驶过程中的驱动驾驶和制动驾驶的控制策略是整车控制器接收远程驾驶舱或智能驾驶控制器的加速踏板信号、制动踏板信号等驾驶信号，通过一定计算和逻辑处理，转换成电机控制器的驱动电扭矩或制动电扭矩。在底盘工作状态下，禁止上装举升或下降。
具体地，在驱动模式下，以车辆的加速意图(根据远程驾驶舱油门开度或CSU油门开度判断)来判定电驱桥驱动输出扭矩的时机和输出大小；在制动模式下(根据远程驾驶舱制动踏板开度或CSU制动踏板开度判断)，以制动踏板信号来判定电驱桥制动输出扭矩的时机和输出大小。
具体地，当满足第十一条件时，车辆进入驱动模式，第十一条件包括：车辆为D档、手刹松开、电池电量(电池SOC)大于可放电临界值(如30％)且油门开度大于驱动临界值(如5％)，即在第十一条件中的各条件同时满足时，车辆进入驱动模式，整车控制器向第一电机控制器发送控制指令，由第一电机控制器控制驱动电机动作。具体地，在驱动模式下，第一电机驱动总输出扭矩为油门开度百分比和当前电机转速下电机驱动外特性的最大扭矩值的乘积，各轴电机转矩为总输出扭矩的N分之一，N为总轴电机数量。
当满足条件第十二条件时，车辆进入制动模式，第十二条件包括：制动踏板开度大于制动临界值时(如5％)。车辆进入制动模式，整车控制器向第一电机控制器发送控制指令，由第一电机控制器控制驱动电机动作。具体地，在制动模式下第一电机制动总输出扭矩为制动踏板开度百分比与当前电机转速下电机制动外特性最大扭矩值的乘积。
其中，为充分回收电能，优先使用电制动，当最大电制动扭矩不满足制动需求时，使用机械制动，提高车辆的制动性能，以保证安全。
如图3所示，上装工作状态分为上装中停、上装举升和上装下降3种状态。
其中，卡车的上装可以为罐、吊臂、货箱、翻斗等。以翻斗车为例，对应的上装工作状态为：翻斗中停，翻斗举升和翻斗下降。
当车辆进入上装工作状态时，默认进入上装中停状态，在此状态下，上装不工作，当满足第十三条件时，车辆进入上装举升状态，由第二电机控制器控制举升电机上升，第十三条件包括：举升开关闭合、下降开关断开且上装顶部限位开关断开，即第十三条件中的各条件同时满足时，车辆进入上装举升状态。当满足第十四条件时，车辆进入上装下降状态，由第二电机控制器控制举升电机下降，第十四条件包括:举升开关断开、下降开关闭合且上装底部限位开关断开，即第十四条件中的各条件同时满足时，车辆进入上装下降状态。
在上装举升状态下，车辆进行卸货工作，当满足第十五条件，车辆进入上装中停状态，第十五条件包括：上装顶部限位开关闭合或举升开关断开。
在上装下降状态下，当满足第十六条件，车辆进入上装中停状态。第十六条件包括：上装底盘限位开关闭合或下降开关断开。
在上装工作状态下，整车控制器只响应上装中停、举升、下降等动作，禁止车辆行驶以保证安全。
如图1所示，卡车前后两侧的车轮为转向驱动轮。整车控制器还进行行驶方向判断，可实现双向驱动行驶和转向，为便于理解，定于与传统车车头方向为第一方向(A向)，另一向则为第二方向(B向，卸货方向)，最初始默认行驶方向为A向。为保证行车安全，在行驶过程中整车控制器不响应方向切换请求，第一方向和第二切换逻辑如下图4所示：
若初始默认行驶方向为第一方向，当有方向切换请求时，如车速不为0或者车辆不为驻车状态，则不进行方向切换；如车速为0且车辆为驻车状态，则将行驶方向切换为第二方向。当车辆在第二方向下电时，则将默认行驶方向保存为第二方向；反之，则将行驶方向保存为第一方向。
在第一方向行驶时，A桥为驱动转向桥，B桥为驱动桥；在第二方向行驶时，B桥为驱动转向桥，A桥为驱动桥；这样可轻松实现不调头即可实现换向行驶，解决了传统矿卡在行驶空间有限时，调头比较困难，空间利用率低的问题。
本申请的卡车，适用于搭载传统的柴油发动机、汽油发动机的矿卡车辆；在一定程度上，搭载纯电动、油电混合动力和燃料电池动力的矿卡也适用。其中，矿卡种类包括但不限于露天矿卡、井下矿卡等。
应该理解的是，虽然图2的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图5所示，提供了一种卡车控制装置，包括：
驾驶模式识别模块502，识别车辆的驾驶模式；所述驾驶模式包括远程驾驶模式和自动驾驶模式；
信号响应模块504，用于获取控制设备发送的相应驾驶模式下的控制信号；所述控制设备包括所述远程驾驶模式对应的远程驾驶舱，以及自动驾驶模式对应的智能驾驶控制器；
运行状态识别模块506，用于根据所述控制信号，识别车辆的运行状态，所述运行状态包括底盘工作状态和上装工作状态；
控制模块508，用于当所述运行状态为底盘工作状态时，向第一电机控制器发送控制指令，由所述第一电机控制器控制驱动电机动作；当所述运行状态为上装工作状态时，向第二电机控制器发送控制指令，由所述第二电机控制器控制举升电机动作。
在一个实施例中，驾驶模式识别模块，用于当满足第一条件时，车辆进入自动驾驶模式，第一条件包括：远程驾驶舱中的自动驾驶请求开关闭合、远程驾驶请求开关断开且车速为0；当满足第二条件时，车辆进入远程驾驶模式，第二条件包括：远程驾驶舱中的远程驾驶请求开关闭合且车速为0。
在一个实施例中，运行状态识别模块，用于当车辆处于驻车状态时，车辆进入初始化状态；根据控制信号，当满足第三条件时，车辆进入底盘工作状态，第三条件包括：高压上电完成、车辆档位请求开关为前进档、车辆车速为零、手刹请求开关断开且取力器开关断开；根据控制信号，当满足第四条件时，车辆进入上装工作状态，第四条件包括：远程驾驶舱打到钥匙开档，高压上电完成、车辆档位开关为N档、车辆车速为零、手刹请求开关闭合且取力器开关闭合。
在一个实施例中，运行状态识别模块，还用于在底盘工作状态，当满足条件第五条件时，车辆工作状态切换至上装工作状态，第五条件包括：车辆车速为零、车辆档位开关为空档、手刹开关闭合且取力器开关闭合；或，在底盘工作状态，当满足条件第六条件时，车辆进入故障状态，第六条件包括：高压下电完成、底盘存在故障或紧急停车按键激活，在所述故障状态下，向第一电机控制器发送停止指令，由第一电机控制器控制所述驱动电机停止动作；或，在上装工作状态下，当满足第七条件时，车辆切换至底盘工作状态，第七条件包括：车辆档位开关为前进档、手刹开关松开且上装工作取力器开关断开；或，在上装工作状态下，当满足第八条件时，车辆进入故障状态；第八条件包括：高压下电完成、上装运行故障位使能或紧急停车按键激活，在故障状态下，向第二电机控制器发送停止指令，由第二电机控制器控制所述举升电机停止动作；或，在故障状态下，当满足第九条件，车辆进入底盘工作状态；第九条件包括：车辆档位开关为前进档、手刹开关断开、底盘系统无故障且取力器开关断开；或，在故障状态下，当满足第十条件，车辆进入上装工作状态；第十条件包括车辆档位开关为空档，手刹开关闭合，上装系统无故障且取力器开关闭合。
在另一个实施例中，控制模块，用于当运行状态为底盘工作状态时，若满足第十一条件，车辆进入驱动模式，向第一电机控制器发送控制指令，由第一电机控制器控制驱动电机动作；第十一条件包括：车辆为前进档、手刹松开、电池电量大于可放电临界值且油门开度大于驱动临界值；或，当运行状态为底盘工作状态时，若满足第十二条件，车辆进入制动模式，向第一电机控制器发送控制指令，由第一电机控制器控制驱动电机动作，第十二条件包括：制动踏板开度大于制动临界值时。
在另一个实施例中，控制模块，还用于当车辆进入上装工作状态时，进入上装中停状态，在上装中停状态，上装不工作；或，当满足第十三条件时，车辆进入上装举升状态，向电机控制器发送控制指令，由电机控制器控制举升电机上升，第十三条件包括：举升开关闭合、下降开关断开且上装顶部限位开关断开；或，当满足第十四条件时，车辆进入上装下降状态，向第二电机控制器发送控制指令，由第二电机控制器控制举升电机下降，第十四条件包括：举升开关断开、下降开关闭合且上装底部限位开关断开；或，在上装举升状态下，当满足第十五条件，车辆进入上装中停状态，第十五条件包括：上装顶部限位开关闭合或举升开关断开；或，在上装下降状态下，当满足第十六条件，车辆进入上装中停状态，第十六条件包括：上装底盘限位开关闭合或下降开关断开。
在另一个实施例中，控制模块，还用于当车辆向第一方向行驶时，接收方向切换请求，若车速不为0或者车辆不为驻车状态，则不进行方向切换，若车速为0且车辆为驻车状态，则将行驶方向切换为第二方向。
关于卡车控制装置的具体限定可以参见上文中对于卡车控制方法的限定，在此不再赘述。上述卡车控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述各实施例的卡车控制方法的步骤。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种卡车控制方法，其特征在于，包括：
识别车辆的驾驶模式；所述驾驶模式包括远程驾驶模式和自动驾驶模式；
获取控制设备发送的相应驾驶模式下的控制信号；所述控制设备包括所述远程驾驶模式对应的远程驾驶舱，以及自动驾驶模式对应的智能驾驶控制器；
根据所述控制信号，识别车辆的运行状态，所述运行状态包括底盘工作状态和上装工作状态；
当所述运行状态为底盘工作状态时，向第一电机控制器发送控制指令，由所述第一电机控制器控制驱动电机动作；当所述运行状态为上装工作状态时，向第二电机控制器发送控制指令，由所述第二电机控制器控制举升电机动作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别车辆的驾驶模式，包括：
当满足第一条件时，车辆进入自动驾驶模式，所述第一条件包括：远程驾驶舱中的自动驾驶请求开关闭合、远程驾驶请求开关断开且车速为0；
当满足第二条件时，车辆进入远程驾驶模式，所述第二条件包括：远程驾驶舱中的远程驾驶请求开关闭合且车速为0。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述控制信号，识别车辆的运行状态，包括：
当车辆处于驻车状态时，车辆进入初始化状态；
根据控制信号，当满足第三条件时，车辆进入底盘工作状态，所述第三条件包括：高压上电完成、车辆档位请求开关为前进档、车辆车速为零、手刹请求开关断开且取力器开关断开；
根据控制信号，当满足第四条件时，车辆进入上装工作状态，所述第四条件包括：高压上电完成、车辆档位开关为空档、车辆车速为零、手刹请求开关闭合且取力器开关闭合。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在底盘工作状态，当满足条件第五条件时，车辆工作状态切换至上装工作状态，所述第五条件包括：车辆车速为零、车辆档位开关为空档、手刹开关闭合且取力器开关闭合；
或，
在底盘工作状态，当满足条件第六条件时，车辆进入故障状态，所述第六条件包括：高压下电完成、底盘存在故障或紧急停车按键激活，在所述故障状态下，向所述第一电机控制器发送停止指令，由所述第一电机控制器控制所述驱动电机停止动作；
或，
在上装工作状态下，当满足第七条件时，车辆切换至底盘工作状态，所述第七条件包括：车辆档位开关为前进档、手刹开关松开且取力器开关断开；
或，
在上装工作状态下，当满足第八条件时，车辆进入故障状态；所述第八条件包括：高压下电完成、上装运行故障位使能或紧急停车按键激活，在所述故障状态下，向所述第二电机控制器发送停止指令，由所述第二电机控制器控制所述举升电机停止动作；
或，
在故障状态下，当满足第九条件，车辆进入底盘工作状态；所述第九条件包括：车辆档位开关为前进档、手刹开关断开、底盘系统无故障且取力器开关断开；
或，
在故障状态下，当满足第十条件，车辆进入上装工作状态；所述第十条件包括车辆档位开关为空档，手刹开关闭合，上装系统无故障且取力器开关闭合。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述运行状态为底盘工作状态时，向第一电机控制器发送控制指令，由所述第一电机控制器控制驱动电机动作，包括：
当所述运行状态为底盘工作状态时，若满足第十一条件，车辆进入驱动模式，向所述第一电机控制器发送控制指令，由所述第一电机控制器控制驱动电机动作；所述第十一条件包括：车辆为前进档、手刹松开、电池电量大于可放电临界值且油门开度大于驱动临界值；
或，
当所述运行状态为底盘工作状态时，若满足第十二条件，车辆进入制动模式，向所述第一电机控制器发送控制指令，由所述第一电机控制器控制驱动电机的动作，所述第十二条件包括：制动踏板开度大于制动临界值。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述运行状态为上装工作状态时，向所述第二电机控制器发送控制指令，由所述第二电机控制器控制举升电机动作，包括：
当车辆进入上装工作状态时，进入上装中停状态，在所述上装中停状态，上装不工作；
或，
当满足第十三条件时，车辆进入上装举升状态，向所述第二电机控制器发送控制指令，由所述第二电机控制器控制所述举升电机上升，所述第十三条件包括：举升开关闭合、下降开关断开且上装顶部限位开关断开；
或，
当满足第十四条件时，车辆进入上装下降状态，向所述第二电机控制器发送控制指令，由所述第二电机控制器控制所述举升电机下降，所述第十四条件包括：举升开关断开、下降开关闭合且上装底部限位开关断开；
或，
在所述上装举升状态下，当满足第十五条件，车辆进入上装中停状态，所述第十五条件包括：上装顶部限位开关闭合或举升开关断开；
或，
在所述上装下降状态下，当满足第十六条件，车辆进入上装中停状态，所述第十六条件包括：上装底盘限位开关闭合或下降开关断开。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述车辆向第一方向行驶时，接收方向切换请求，若车速不为0或者车辆不为驻车状态，则不进行方向切换，若车速为0且车辆为驻车状态，则将行驶方向切换为第二方向。
8.一种卡车，包括：
整车控制器；
与所整车控制器连接的信号接收器，所述信号接收器接收远程驾驶舱的控制信号；
与所述整车控制器连接的智能驾驶舱；
与所述整车控制器连接的第一电机控制器和第二电机控制器；
与所述第一电机控制器连接的驱动电机；
与所述第二电机控制器连接的举升电升；
所述整车控制器存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
9.根据权利要求8所述的卡车，其特征在于，所述卡车还包括：
与所述整车控制器连接电池控制器；
与电池控制器连接的电池。
10.根据权利要求8所述的卡车，其特征在于，所述卡车前后两侧的车轮为转向驱动轮。
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CN116767117A (zh) * 2023-08-21 2023-09-19 徐州徐工汽车制造有限公司 车辆控制系统、方法、控制器和存储介质
WO2024113733A1 (zh) * 2022-11-30 2024-06-06 三一专用汽车有限责任公司 车辆续航里程预测方法、装置、设备和作业机械

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