CN116767117B - 车辆控制系统、方法、控制器和存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种车辆控制系统、方法、控制器和存储介质，涉及工程机械领域。该系统包括：无线遥控器，被配置为在车辆处于未上电或未启动状态下，向接收机发送远程启动指令；接收机，被配置为将远程启动指令发送至上装控制器；上装控制器，被配置为将远程启动指令发送至整车控制器；以及整车控制器，被配置为在车辆处于未上电的情况下，控制车辆上电，并根据车辆的整车状态，判断车辆是否满足启动条件，在车辆满足启动条件的情况下，控制车辆启动。本公开无需在驾驶室内启动车辆，也无需人为判断车辆状态，而是整车控制器在车辆满足启动条件的情况下，控制车辆启动，因此，提高了车辆启动的安全性，并且提高了车辆启动效率。

Description

车辆控制系统、方法、控制器和存储介质

技术领域

本公开涉及工程机械领域，尤其涉及一种车辆控制系统、方法、控制器和存储介质。

背景技术

泵车在等料或者调试等频繁需要启停车辆的情况下，驾驶员一般通过车下启停按钮或者驾驶室点火开关来完成操作，由于驾驶员需要在车辆附近操作，因此，既影响工作效率，且存在安全风险。

发明内容

本公开要解决的一个技术问题是，提供一种车辆控制系统、方法、控制器和存储介质，能够提高车辆启动的安全性。

根据本公开一方面，提出一种车辆控制系统，包括：无线遥控器，被配置为在车辆处于未上电或未启动状态下，向接收机发送远程启动指令；接收机，被配置为将远程启动指令发送至上装控制器；上装控制器，被配置为将远程启动指令发送至整车控制器；以及整车控制器，被配置为在车辆处于未上电的情况下，控制车辆上电，并根据车辆的整车状态，判断车辆是否满足启动条件，在车辆满足启动条件的情况下，控制车辆启动。

在一些实施例中，整车状态包括上装状态和底盘状态，其中，整车控制器还被配置为在车辆的上装状态和底盘状态都满足启动条件的情况下，确定车辆满足启动条件。

在一些实施例中，泵机传感器，被配置为检测车辆的上装状态，其中，上装控制器还被配置为根据上装状态确定车辆的工况信息，并将车辆的工况信息发送至整车控制器，其中，工况信息包括行驶工况或作业工况；以及整车控制器还被配置为在车辆处于作业工况的情况下，确定车辆的上装状态满足启动条件。

在一些实施例中，在车辆处于电动车模式下，底盘状态包括底盘车辆姿态和高压系统状态；以及在车辆处于混动车模式下，底盘状态包括底盘车辆姿态、高压系统状态和发动机状态。

在一些实施例中，底盘状态检测单元，被配置为检测底盘车辆姿态，其中，底盘车辆姿态包括车速、驻车制动开关状态和油门踏板开度，其中，整车控制器还被配置为在车速小于第一阈值、驻车制动开关状态为闭合状态且油门踏板开度为零的情况下，确定底盘车辆姿态满足启动条件。

在一些实施例中，电池管理系统控制器，被配置为检测车辆的电池管理系统的故障程度，以及充电枪的连接状态；多合一控制器，被配置为检测车辆的辅驱功能和主驱功能的故障程度，以及车辆的电机转速；自动变速箱控制器，被配置为检测车辆的自动变速箱的故障程度以及当前挡位，其中，整车控制器还被配置为在车辆的电池管理系统的故障程度、车辆的辅驱功能和主驱功能的故障程度和车辆的自动变速箱的故障程度小于故障程度阈值，且充电枪未处于连接状态、电机的转速小于第二阈值、当前挡位为空挡的情况下，确定高压系统状态满足启动条件。

在一些实施例中，车载充电机控制器，被配置为检测车辆的车载充电机的连接状态，其中，整车控制器还被配置为在车辆的电池管理系统的故障程度、车辆的辅驱功能和主驱功能的故障程度和车辆的自动变速箱的故障程度小于故障程度阈值，且充电枪未处于连接状态、电机的转速小于第二阈值、车载充电机未处于连接状态、当前挡位为空挡的情况下，确定高压系统状态满足启动条件。

在一些实施例中，发动机控制器，被配置为检测车辆的发动机是否处于故障状态，其中，整车控制器还被配置为在发动机处于非故障状态下，确定发动机状态满足启动条件。

在一些实施例中，接收机还被配置为在接收到远程启动指令后，由休眠状态唤醒为工作状态，并将远程启动指令发送至上装控制器；上装控制器还被配置为在接收到远程启动指令后，由休眠状态唤醒为工作状态，并将远程启动指令发送至整车控制器；以及整车控制器还被配置为接收到远程启动指令后，由休眠状态唤醒为工作状态，并控制车辆上电。

在一些实施例中，无线遥控器还被配置为在未收到接收机的响应信号和整车状态信号的情况下，确定车辆处于未上电或通讯异常状态；以及在车辆的高压系统为等待状态，或者，在车辆的发动机转速小于第三阈值的情况下，确定车辆处于未启动状态。

在一些实施例中，整车控制器还被配置为在车辆满足启动条件的情况下，通过上装控制器、接收机向无线遥控器响应启动成功消息，在车辆不满足启动条件的情况下，通过上装控制器、接收机向无线遥控器发送不满足启动条件的原因。

在一些实施例中，显示器，被配置为显示不满足启动条件的原因和启动成功提示中的至少一项。

根据本公开的另一方面，还提出一种车辆控制方法，包括：接收无线遥控器通过接收机和上装控制器发送的远程启动指令；在车辆处于未上电的情况下，控制车辆上电；根据车辆的整车状态，判断是否满足启动条件；以及在车辆满足启动条件的情况下，控制车辆启动。

在一些实施例中，整车状态包括上装状态和底盘状态，其中，根据车辆的整车状态，判断是否满足启动条件包括：在车辆的上装状态和底盘状态都满足启动条件的情况下，确定车辆满足启动条件。

在一些实施例中，接收上装控制器发送的车辆的工况信息，其中，工况信息包括行驶工况或作业工况，工况信息根据车辆的上装状态确定；在车辆处于作业工况的情况下，确定车辆的上装状态满足启动条件。

在一些实施例中，在车辆处于电动车模式下，底盘状态包括底盘车辆姿态和高压系统状态；以及在车辆处于混动车模式下，底盘状态包括底盘车辆姿态、高压系统状态和发动机状态。

在一些实施例中，接收底盘状态检测单元检测的底盘车辆姿态，其中，底盘车辆姿态包括车速、驻车制动开关状态和油门踏板开度；在车速小于第一阈值、驻车制动开关状态为闭合状态且油门踏板开度为零的情况下，确定底盘车辆姿态满足启动条件。

在一些实施例中，接收电池管理系统控制器检测的车辆的电池管理系统的故障程度，以及充电枪的连接状态；接收多合一控制器检测的车辆的辅驱功能和主驱功能的故障程度，以及车辆的电机转速；接收自动变速箱控制器检测的车辆的自动变速箱的故障程度以及当前挡位，其中，在车辆的电池管理系统的故障程度、车辆的辅驱功能和主驱功能的故障程度和车辆的自动变速箱的故障程度小于故障程度阈值，且充电枪未处于连接状态、电机的转速小于第二阈值、当前挡位为空挡的情况下，确定高压系统状态满足启动条件。

在一些实施例中，接收车载充电机控制器检测的车辆的车载充电机的连接状态；以及在车辆的电池管理系统的故障程度、车辆的辅驱功能和主驱功能的故障程度和车辆的自动变速箱的故障程度小于故障程度阈值，且充电枪未处于连接状态、电机的转速小于第二阈值、车载充电机未处于连接状态、当前挡位为空挡的情况下，确定高压系统状态满足启动条件。

在一些实施例中，接收发动机控制器检测的车辆的发动机是否处于故障状态；以及在发动机处于非故障状态下，确定发动机状态满足启动条件。

在一些实施例中，在车辆满足启动条件的情况下，通过上装控制器、接收机向无线遥控器响应启动成功消息，在车辆不满足启动条件的情况下，通过上装控制器、接收机向无线遥控器发送不满足启动条件的原因。

根据本公开的另一方面，还提出一种整车控制器，包括：存储器；以及耦接至存储器的处理器，处理器被配置为基于存储在存储器的指令执行如上述的车辆控制方法。

根据本公开的另一方面，还提出一种车辆，包括：上述的车辆控制系统，或者上述的整车控制器。

根据本公开的另一方面，还提出一种非瞬时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现上述的车辆控制方法。

本公开实施例中，通过无人遥控器向整车控制器发送远程启动指令，无需在驾驶室内启动车辆，也无需人为判断车辆状态，而是整车控制器在车辆满足启动条件的情况下，控制车辆启动，因此，提高了车辆启动的安全性，并且提高了车辆启动效率，并且，该实施例实现了车辆下电状态下远程遥控启动。

通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

构成说明书的一部分的附图描述了本公开的实施例，并且连同说明书一起用于解释本公开的原理。

参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本公开，其中：

图1为本公开的车辆控制系统的一些实施例的结构示意图；

图2为本公开的车辆控制系统的另一些实施例的结构示意图；

图3为本公开的车辆控制方法的一些实施例的流程示意图；

图4为本公开的车辆控制方法的另一些实施例的流程示意图；以及

图5为本公开的整车控制器的一些实施例的结构示意图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。

同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本公开进一步详细说明。

图1为本公开的车辆控制系统的一些实施例的结构示意图，该车辆控制系统包括无线遥控器110、接收机120、上装控制器130和整车控制器140。

无线遥控器110被配置为在车辆处于未上电或未启动状态下，向接收机发送远程启动指令。

在一些实施例中，车辆为泵车或吊车等机械工程设备。例如为混动泵车。驾驶员可以在离车较远的地方操作无线遥控器，由无线遥控器向整车控制器发送远程启动指令，并且，可以在相对安全的地方观察车辆的整体状态。

在一些实施例中，无线遥控器在未收到接收机的响应信号和整车状态信号的情况下，确定车辆处于未上电或通讯异常状态；以及在车辆的高压系统为等待状态，或者，在车辆的发动机转速小于第三阈值的情况下，确定车辆处于未启动状态。

例如，若无线遥控器接收到泵车反馈高压状态为Ready（准备完成）、发动机或电机转速大于300rpm，表明泵车已处于启动状态，此时，即使驾驶员按下启动按钮，无线遥控器也不会发送远程启动请求。

若无线遥控器接收不到接收机反馈的信号和整车状态信号，表明泵车可能未上电或通讯异常；或者无线遥控器接收到泵车反馈高压状态为WAIT（等待）或发动机转速＜50rpm，表明泵车处于未启动状态；这两种情况，驾驶员按下启动按钮，无线遥控器发送远程启动请求。

接收机120被配置为将远程启动指令发送至上装控制器。

在一些实施例中，若车辆未上电，则接收机处于休眠状态，接收机收到远程启动指令后被唤醒工作，即，由休眠状态唤醒为工作状态，并将远程启动指令发送至上装控制器。例如，接收机中的射频模块收到无线遥控器远程启动命令，该命令为射频信号，射频模块通过硬线显性电平信号唤醒接收机的MCU（Micro Controller Unit，微控制单元），接收机开始正常工作。

在一些实施例中，若车辆已上电，接收机处于工作状态，接收机将远程启动命令通过CAN（Controller Area Network，控制器局域网 ）总线发送至上装控制器。

上装控制器130被配置为将远程启动指令发送至整车控制器。

在一些实施例中，车辆未上电的情况下，上装控制器在接收到远程启动指令后，由休眠状态唤醒为工作状态，并将远程启动指令发送至整车控制器。上装控制器支持OSEK（Open Systems and the Corresponding Interfaces for Automotive Electronics，汽车电子类开放系统和对应接口标准）网络管理功能，能够被报文唤醒。

整车控制器140被配置为根据车辆的整车状态，判断车辆是否满足启动条件，在车辆满足启动条件的情况下，控制车辆启动。

在一些实施例中，整车控制器支持OSEK网络管理功能，能够被报文唤醒。即接收到远程启动指令后，由休眠状态唤醒为工作状态，并控制车辆上电。例如，控制ACC（Accessory，辅助电源）和ON档继电器吸合，此时泵车处于上电状态。从而实现车辆在下电状态下的远程启动。

在一些实施例中，整车控制器可以检测车辆是否已上电，若车辆已上电，则不会控制ACC和ON档继电器吸合。

在一些实施例中，整车状态包括上装状态和底盘状态，其中，整车控制器还被配置为在车辆的上装状态和底盘状态都满足启动条件的情况下，确定车辆满足启动条件。该步骤中，整车控制器接收到远程启动指令后，并不是直接启动车辆，而是在整车状态满足启动条件，确定车辆启动安全的情况下，启动车辆。

在一些实施例中，在车辆处于EV（Electric Vehicle，电动车）模式下，底盘状态包括底盘车辆姿态和高压系统状态；在车辆处于HEV（Hybrid Electric Vehicle，混动车）模式下，底盘状态包括底盘车辆姿态、高压系统状态和发动机状态。由于车辆在纯电动模式下，不需要发动机启动，因此，可以不监测发动机状态。

在上述实施例中，通过无人遥控器向整车控制器发送远程启动指令，无需在驾驶室内启动车辆，也无需人为判断车辆状态，而是整车控制器在车辆满足启动条件的情况下，控制车辆启动，因此，提高了车辆启动的安全性，并且提高了车辆启动效率。

图2为本公开的车辆控制系统的另一些实施例的结构示意图，在该实施例中，车辆控制系统除了包括无线遥控器110、接收机120、上装控制器130和整车控制器140外，还包括泵机传感器210。

泵机传感器210被配置为检测车辆的上装状态。上装控制器130根据上装状态确定车辆的工况信息，并将车辆的工况信息发送至整车控制器，其中，工况信息包括行驶工况或作业工况。整车控制器140还被配置为在车辆处于作业工况的情况下，确定车辆的上装状态满足启动条件。

例如，上装控制器根据传感器信号进行逻辑决策，判断泵车当前是处于泵送工况还是行驶工况。为了确定启动安全，泵送工况下，才运行远程启动泵车。

在一些实施例中，分动箱220切断与后桥的动力输出，仅把动力传递给上装的液压油泵。

在一些实施例中，该车辆控制系统还包括底盘状态检测单元230，被配置为检测底盘车辆姿态，其中，底盘车辆姿态包括车速、驻车制动开关状态和油门踏板开度，其中，整车控制器140还被配置为在车速小于第一阈值、驻车制动开关状态为闭合状态且油门踏板开度为零的情况下，确定底盘车辆姿态满足启动条件。

例如，若车速小于2Km/h、驻车制动开关闭合且油门踏板开度为0，表明泵车处于驻车状态且油门踏板未被踩下，此时允许远程启动。

在上述实施例中，对底盘车辆姿态进行判断，在底盘车辆姿态满足启动要求的情况下，才允许后续车辆启动，提高车辆启动的安全性。

在一些实施例中，该车辆控制系统还包括电池管理系统控制器240、多合一控制器250、自动变速箱控制器260。

BMS（Battery Management System，电池管理系统）控制器240被配置为检测车辆的电池管理系统的故障程度，以及充电枪的连接状态；多合一控制器250被配置为检测车辆的辅驱功能和主驱功能的故障程度，以及车辆的电机转速；自动变速箱控制器260，即TCU（Transmission Control Unit，自动变速箱控制单元）控制器，被配置为检测车辆的自动变速箱的故障程度以及当前挡位，其中，整车控制器140还被配置为在车辆的电池管理系统的故障程度、车辆的辅驱功能和主驱功能的故障程度和车辆的自动变速箱的故障程度小于故障程度阈值，且充电枪未处于连接状态、电机的转速小于第二阈值、当前挡位为空挡的情况下，确定高压系统状态满足启动条件。

在一些实施例中，将整车故障分为三个等级，一般故障为一级，严重故障为二级，致命故障为三级。一般故障只提示报警信息，二级故障提示报警信息同时降功率运行，三级故障提示报警信息，切断动力，断开高压连接。

BMS控制器在检测到电池管理系统无三级故障才允许启动，如果电池管理系统存在三级故障，表明动力电池有故障，即使有启动请求指令，总负继电器也不能正常结合，无法输出高压电。另外，在充电枪连接充电，则表明泵车与充电桩连接，如果车辆直接启动后开车，存在安全风险，因此，需要判断充电枪的连接状态。

多合一控制器集成了DCDC（直流直流转化器）、转向泵、空气压缩机、空调压缩机、PTC（Positive Temperature Coefficient，正温度系数效应）元件等辅驱及主驱功能，上述元器件若存在三级故障，说明高压系统故障，存在启动安全风险。在上述元器件没有三级故障的情况下才允许启动。另外，主驱反馈电机转速＜10rpm，表明当前电机没有工作,才允许启动。

TCU控制器主要功能为控制变速箱换挡，手动、自动工作模式选择，取力控制等。变速箱无三级故障，且当前档位为空挡才允许启动。

在一些实施例中，该车辆控制系统还包括车载充电机控制器270，被配置为检测车辆的车载充电机的连接状态，其中，整车控制器还被配置为在车辆的电池管理系统的故障程度、车辆的辅驱功能和主驱功能的故障程度和车辆的自动变速箱的故障程度小于故障程度阈值，且充电枪未处于连接状态、电机的转速小于第二阈值、车载充电机未处于连接状态、当前挡位为空挡的情况下，确定高压系统状态满足启动条件。

对于混动泵车，车辆上装备了OBC（On Board Charger，车载充电机）。在施工现场，OBC可以外接三相市电给整车提供动力，节省油耗。OBC是否有故障不影响车辆启动，不作为启动判断条件，但影响其功能使用。如果OBC连接，则表明泵车与取电箱连接，如果车辆直接启动后开车，存在安全风险，因此，需要判断车辆电机的连接状态。

在上述实施例中，对车辆的高压部分状态进行判断，在高压部分状态满足启动条件时，才允许后续车辆启动，提高车辆启动的安全性。

在一些实施例中，该车辆控制系统还包括发动机控制器280，被配置为检测车辆的发动机是否处于故障状态，其中，整车控制器140还被配置为在发动机处于非故障状态下，确定发动机状态满足启动条件。

在一些实施例中，若车辆处于HEV模式，需要判断发动机是否有故障，如果有故障，则不允许启动车辆，直接启动存在损坏发动机风险。

在上述实施例中，对车辆的上装和底盘等整车状态进行判断，在整车状态满足启动条件，才允许启动车辆，若任一个条件不满足启动安全条件，整车控制器虽然接收到启动请求，也不发出启动控制指令，从而保障了车辆的启动安全可靠性。

在本公开的一些实施例中，整车控制器140还被配置为在车辆满足启动条件的情况下，通过上装控制器、接收机向无线遥控器响应启动成功消息，在车辆不满足启动条件的情况下，通过上装控制器、接收机向无线遥控器发送不满足启动条件的原因。

例如，如果启动条件满足，无需遥控器发送远程启动请求后5秒内收到Ready或发动机转速＞300rpm，则启动成功，远程遥控器停止发送远程启动请求。

如果无线遥控器发送远程启动请求后，超过5秒接收不到Ready、发动机信号＜50rpm或任何信号，则启动失败，无线遥控器停止发送远程启动请求。

在一些实施例中，该车辆控制系统还包括显示器290，被配置为显示不满足启动条件的原因和启动成功提示中的至少一项。

该显示器例如为显示屏，若无线遥控器接收到响应启动成功消息，则通过液晶屏提示远程启动成功，便于操作人员及时掌握车辆动态。若无线遥控器接收到不满足启动条件的原因信息，则通过液晶屏提示远程启动失败，并显示失败原因，便于维修人员及时进行故障处理。

图3为本公开的车辆控制方法的一些实施例的流程示意图，该实施例由整车控制器执行。

在步骤310，接收无线遥控器通过接收机和上装控制器发送的远程启动指令。

在步骤320，判断车辆是否处于上电状态，若处于未上电状态，则执行步骤330，若处于上电状态，则执行步骤340。

在步骤330，控制车辆上电，后续执行步骤340。

整车控制器被唤醒后，整车控制器输出控制ACC、ON继电器吸合，使得车辆上电。

在步骤340，根据车辆的整车状态，判断是否满足启动条件。

在一些实施例中，整车状态包括上装状态和底盘状态，在车辆的上装状态和底盘状态都满足启动条件的情况下，确定车辆满足启动条件。

例如，整车控制器接收上装控制器发送的车辆的工况信息，其中，工况信息包括行驶工况或作业工况，工况信息根据车辆的上装状态确定；在车辆处于作业工况的情况下，确定车辆的上装状态满足启动条件。例如，为了确保启动安全，泵送工况下才允许远程启动泵车，此时分动箱切断与后桥的动力输出，仅把动力传递给上装的液压油泵。

在一些实施例中，在车辆处于电动车模式下，底盘状态包括底盘车辆姿态和高压系统状态；以及在车辆处于混动车模式下，底盘状态包括底盘车辆姿态、高压系统状态和发动机状态。

例如，整车控制器接收底盘状态检测单元检测的底盘车辆姿态，其中，底盘车辆姿态包括车速、驻车制动开关状态和油门踏板开度；在车速小于第一阈值、驻车制动开关状态为闭合状态且油门踏板开度为零的情况下，确定底盘车辆姿态满足启动条件。此时说明泵车处于驻车状态且油门踏板未被踩下，这种情况下才允许车辆远程启动。

再例如，整车控制器接收电池管理系统控制器检测的车辆的电池管理系统的故障程度，以及充电枪的连接状态；接收多合一控制器检测的车辆的辅驱功能和主驱功能的故障程度，以及车辆的电机转速；接收自动变速箱控制器检测的车辆的自动变速箱的故障程度以及当前挡位，其中，在车辆的电池管理系统的故障程度、车辆的辅驱功能和主驱功能的故障程度和车辆的自动变速箱的故障程度小于故障程度阈值，且充电枪未处于连接状态、电机的转速小于第二阈值、当前挡位为空挡的情况下，确定高压系统状态满足启动条件。

再例如，整车控制器接收车载充电机控制器检测的车辆的车载充电机的连接状态；以及在车辆的电池管理系统的故障程度、车辆的辅驱功能和主驱功能的故障程度和车辆的自动变速箱的故障程度小于故障程度阈值，且充电枪未处于连接状态、电机的转速小于第二阈值、车载充电机未处于连接状态、当前挡位为空挡的情况下，确定高压系统状态满足启动条件。

在一些实施例中，整车控制器接收发动机控制器检测的车辆的发动机是否处于故障状态；以及在发动机处于非故障状态下，确定发动机状态满足启动条件。

在步骤350，在车辆满足启动条件的情况下，控制车辆启动。

在一些实施例中，在车辆满足启动条件的情况下，通过上装控制器、接收机向无线遥控器响应启动成功消息，在车辆不满足启动条件的情况下，通过上装控制器、接收机向无线遥控器发送不满足启动条件的原因。

在上述实施例中，整车控制器接收无线遥控器发送的远程启动指令，避免操作人员在车辆附近执行操作导致的人员安全问题，另外，该实施例无需人为判断车辆状态，而是由整车控制器对整车状态进行监控，在满足车辆启动条件的情况下，启动车辆，一方面保证了车辆启动的安全性和可靠性，另一方面，还提高了车辆启动效率。

图4为本公开的车辆控制方法的另一些实施例的流程示意图。

在步骤410，无线遥控器被按下启动按钮。

在步骤420，无线遥控器判断是否接收到泵车反馈高压状态为Ready、发动机或电机转速大于300rpm，若是，则执行步骤430，否则，执行步骤440。

在步骤430，无线遥控器不发送远程启动命令。

若泵车高压状态为Ready、发动机或电机转速大于300rpm，表明泵车已处于启动状态，此时即使驾驶员按下启动按钮，无线遥控器也不会发送远程启动请求。

在步骤440，无线遥控器发送远程控制命令。

在步骤450，通过定时器判断是否已到预定时间，若是，则执行步骤4150，否则，执行步骤460。

例如，通过定时器判断是否已超过5秒，若未超过，则执行步骤460。

在步骤460，接收机接收远程启动指令，并转发至整车控制器。

例如，接收机通过CAN网络将远程启动指令发送至整车控制器。

在步骤470，整车是否已上电，若未上电，则执行步骤480，若已上电，则执行步骤490。

在步骤480，网络唤醒整车控制器，整车控制器输出控制ACC、ON继电器吸合。

在步骤490，整车控制器判断上装启动安全条件是否满足，若是，则执行步骤4100，否则，执行步骤4140。

在步骤4100，整车控制器判断高压系统启动安全条件是否满足，若是，则执行步骤4110，否则，执行步骤4140。

在步骤4110，判断车辆当前是否为HEV模式，若是，则执行步骤4120，否则，执行步骤4130。

在步骤4120，判断发动机系统启动安全条件是否满足，若是，则执行步骤4130，否则，执行步骤4140。

在步骤4130，整车控制器输出启动控制指令。

在步骤4140，整车控制器不输出启动控制指令，后续执行步骤4170。

在步骤4150，整车是否已准确好或发动机转速大于300rpm，若是，则执行步骤4160，否则，执行步骤4170。

在步骤4160，车辆启动成功，无线遥控器停止发送远程启动命令。

在步骤4170，车辆启动失败，无线遥控器停止发送远程启动命令。

在上述实施例中，该远程启动保护机制无需人为判断车辆状态，通过各控制器采集整车状态来判断是否满足启动条件，保障了启动安全可靠；另外，该实施例还能够实现车辆下电状态下远程遥控启动。

图5为本公开的整车控制器的一些实施例的结构示意图，该整车控制器140包括存储器510和处理器520。其中：存储器510可以是磁盘、闪存或其它任何非易失性存储介质。存储器510用于存储上述实施例中的指令。处理器520耦接至存储器510，可以作为一个或多个集成电路来实施，例如微处理器或微控制器。该处理器520用于执行存储器中存储的指令。

在一些实施例中，处理器520通过BUS总线530耦合至存储器510。该车辆控制装置140还可以通过存储接口540连接至外部存储装置550以便调用外部数据，还可以通过网络接口560连接至网络或者另外一台计算机系统（未标出），此处不再进行详细介绍。

在该实施例中，通过存储器存储数据指令，再通过处理器处理上述指令，能够提高车辆启动的安全性和可靠性。

在本公开的一些实施例中，还保护一种车辆，该车辆包括上述实施例中的车辆控制系统，或者，上述实施例中的整车控制器。该车辆例如为泵车，具体为混动泵车。该车辆还可以是其他由远程启动需要的工程车辆。

在另一些实施例中，一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现上述实施例中的方法的步骤。本领域内的技术人员应明白，本公开的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本公开可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用非瞬时性存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。

本公开是参照根据本公开实施例的方法、设备（系统）和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

至此，已经详细描述了本公开。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。

可能以许多方式来实现本公开的方法以及装置。例如，可通过软件、硬件、固件或者软件、硬件、固件的任何组合来实现本公开的方法以及装置。用于所述方法的步骤的上述顺序仅是为了进行说明，本公开的方法的步骤不限于以上具体描述的顺序，除非以其它方式特别说明。此外，在一些实施例中，还可将本公开实施为记录在记录介质中的程序，这些程序包括用于实现根据本公开的方法的机器可读指令。因而，本公开还覆盖存储用于执行根据本公开的方法的程序的记录介质。

虽然已经通过示例对本公开的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本公开的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本公开的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (20)

1.一种车辆控制系统，包括：

无线遥控器，被配置为在所述车辆处于未上电或未启动状态下，向接收机发送远程启动指令；

接收机，被配置为将所述远程启动指令发送至上装控制器；

上装控制器，被配置为将所述远程启动指令发送至整车控制器；以及

整车控制器，被配置为在所述车辆处于未上电的情况下，控制所述车辆上电，并在所述车辆的上装状态和底盘状态都满足启动条件的情况下，控制所述车辆启动，所述底盘状态包括高压系统状态，其中，所述车辆控制系统还包括：

电池管理系统控制器，被配置为检测所述车辆的电池管理系统的故障程度，以及充电枪的连接状态；

多合一控制器，被配置为检测所述车辆的辅驱功能和主驱功能的故障程度，以及所述车辆的电机转速；以及

自动变速箱控制器，被配置为检测所述车辆的自动变速箱的故障程度以及当前挡位，其中，

所述整车控制器还被配置为在所述车辆的电池管理系统的故障程度、所述车辆的辅驱功能和主驱功能的故障程度和所述车辆的自动变速箱的故障程度小于故障程度阈值，且所述充电枪未处于连接状态、所述电机的转速小于第二阈值、所述当前挡位为空挡的情况下，确定所述高压系统状态满足启动条件。

2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，还包括：

泵机传感器，被配置为检测所述车辆的上装状态，其中，

所述上装控制器还被配置为根据所述上装状态确定所述车辆的工况信息，并将所述车辆的工况信息发送至所述整车控制器，其中，所述工况信息包括行驶工况或作业工况；以及

所述整车控制器还被配置为在所述车辆处于作业工况的情况下，确定所述车辆的上装状态满足启动条件。

3.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

在所述车辆处于电动车模式下，所述底盘状态还包括底盘车辆姿态；以及

在所述车辆处于混动车模式下，所述底盘状态还包括底盘车辆姿态、和发动机状态。

4.根据权利要求3所述的车辆控制系统，还包括：

底盘状态检测单元，被配置为检测所述底盘车辆姿态，其中，所述底盘车辆姿态包括车速、驻车制动开关状态和油门踏板开度，其中，

所述整车控制器还被配置为在所述车速小于第一阈值、所述驻车制动开关状态为闭合状态且所述油门踏板开度为零的情况下，确定所述底盘车辆姿态满足启动条件。

5.根据权利要求3所述的车辆控制系统，还包括：

车载充电机控制器，被配置为检测所述车辆的车载充电机的连接状态，其中，

所述整车控制器还被配置为在所述车辆的电池管理系统的故障程度、所述车辆的辅驱功能和主驱功能的故障程度和所述车辆的自动变速箱的故障程度小于故障程度阈值，且所述充电枪未处于连接状态、所述电机的转速小于第二阈值、车载充电机未处于连接状态、所述当前挡位为空挡的情况下，确定所述高压系统状态满足启动条件。

6.根据权利要求3所述的车辆控制系统，还包括：

发动机控制器，被配置为检测所述车辆的发动机是否处于故障状态，其中，

所述整车控制器还被配置为在所述发动机处于非故障状态下，确定发动机状态满足启动条件。

7.根据权利要求1至6任一所述的车辆控制系统，其中，

所述接收机还被配置为在接收到所述远程启动指令后，由休眠状态唤醒为工作状态，并将所述远程启动指令发送至所述上装控制器；

所述上装控制器还被配置为在接收到所述远程启动指令后，由休眠状态唤醒为工作状态，并将所述远程启动指令发送至所述整车控制器；以及

所述整车控制器还被配置为接收到所述远程启动指令后，由休眠状态唤醒为工作状态，并控制所述车辆上电。

8.根据权利要求1至6任一所述的车辆控制系统，其中，

所述无线遥控器还被配置为在未收到所述接收机的响应信号和整车状态信号的情况下，确定所述车辆处于未上电或通讯异常状态；以及在所述车辆的高压系统为等待状态，或者，在所述车辆的发动机转速小于第三阈值的情况下，确定所述车辆处于未启动状态。

9.根据权利要求1至6任一所述的车辆控制系统，其中，

所述整车控制器还被配置为在所述车辆满足启动条件的情况下，通过所述上装控制器、所述接收机向所述无线遥控器响应启动成功消息，在所述车辆不满足启动条件的情况下，通过所述上装控制器、所述接收机向所述无线遥控器发送不满足启动条件的原因。

10.根据权利要求9所述的车辆控制系统，还包括：

显示器，被配置为显示所述不满足启动条件的原因和启动成功提示中的至少一项。

11.一种车辆控制方法，包括：

接收无线遥控器通过接收机和上装控制器发送的远程启动指令；

在所述车辆处于未上电的情况下，控制所述车辆上电；

根据所述车辆的整车状态，判断是否满足启动条件，所述整车状态包括上装状态和底盘状态，所述底盘状态包括高压系统状态；以及

在所述车辆的上装状态和底盘状态都满足启动条件的情况下，控制所述车辆启动，其中，所述车辆控制方法还包括：

接收电池管理系统控制器检测的所述车辆的电池管理系统的故障程度，以及充电枪的连接状态；

接收多合一控制器检测的所述车辆的辅驱功能和主驱功能的故障程度，以及所述车辆的电机转速；以及

接收自动变速箱控制器检测的所述车辆的自动变速箱的故障程度以及当前挡位，其中，

在所述车辆的电池管理系统的故障程度、所述车辆的辅驱功能和主驱功能的故障程度和所述车辆的自动变速箱的故障程度小于故障程度阈值，且所述充电枪未处于连接状态、所述电机的转速小于第二阈值、所述当前挡位为空挡的情况下，确定所述高压系统状态满足启动条件。

12.根据权利要求11所述的车辆控制方法，其中，

接收上装控制器发送的所述车辆的工况信息，其中，所述工况信息包括行驶工况或作业工况，所述工况信息根据所述车辆的上装状态确定；以及

在所述车辆处于作业工况的情况下，确定所述车辆的上装状态满足启动条件。

13.根据权利要求11所述的车辆控制方法，其中，

在所述车辆处于电动车模式下，所述底盘状态还包括底盘车辆姿态；以及

在所述车辆处于混动车模式下，所述底盘状态还包括底盘车辆姿态和发动机状态。

14.根据权利要求13所述的车辆控制方法，其中，

接收底盘状态检测单元检测的所述底盘车辆姿态，其中，所述底盘车辆姿态包括车速、驻车制动开关状态和油门踏板开度；以及

在所述车速小于第一阈值、所述驻车制动开关状态为闭合状态且所述油门踏板开度为零的情况下，确定所述底盘车辆姿态满足启动条件。

15.根据权利要求13所述的车辆控制方法，其中，

接收车载充电机控制器检测的所述车辆的车载充电机的连接状态；以及

在所述车辆的电池管理系统的故障程度、所述车辆的辅驱功能和主驱功能的故障程度和所述车辆的自动变速箱的故障程度小于故障程度阈值，且所述充电枪未处于连接状态、所述电机的转速小于第二阈值、车载充电机未处于连接状态、所述当前挡位为空挡的情况下，确定所述高压系统状态满足启动条件。

16.根据权利要求13所述的车辆控制方法，其中，

接收发动机控制器检测的所述车辆的发动机是否处于故障状态；以及

在所述发动机处于非故障状态下，确定发动机状态满足启动条件。

17.根据权利要求11至16任一所述的车辆控制方法，还包括：

在所述车辆满足启动条件的情况下，通过所述上装控制器、所述接收机向所述无线遥控器响应启动成功消息，在所述车辆不满足启动条件的情况下，通过所述上装控制器、所述接收机向所述无线遥控器发送不满足启动条件的原因。

18.一种整车控制器，包括：

存储器；以及

耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器的指令执行如权利要求11至17任一所述的车辆控制方法。

19.一种车辆，包括：

权利要求1-10任一所述的车辆控制系统，或者权利要求18所述的整车控制器。

20.一种非瞬时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现权利要求11至17任一所述的车辆控制方法。