JP6789863B2 - 移動体、移動体制御システム及び移動体制御方法 - Google Patents
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Description
図2は、本発明の実施例1にかかる自動運転車101のハードウェア構成を示すブロック図である。
図4は、本発明の実施例1にかかる監視制御サーバ105のハードウェア構成を示すブロック図である。
以下では、自動運転車101の地図DB301の詳細について説明する。
図16は、本発明の実施例1にかかる自動運転車101の走行経路計算ソフト310による経路計算を示すフローチャートである。
図18は、本発明の実施例1にかかる自動運転車101の経路計算終了後の、監視制御クライアントソフト313による処理を示すフローチャートである。
図19は、本発明の実施例1にかかる自動運転車101の監視制御クライアントソフト313による処理の一例を示す説明図である。
図20は、本発明の実施例1にかかる監視制御サーバ105の監視制御サーバソフト501による処理を示すフローチャートである。
図23は、本発明の実施例2にかかる自動運転車101の監視制御クライアントソフト2101による処理を示すフローチャートである。
図24は、本発明の実施例2にかかる監視制御サーバ105の監視制御受付制御ソフト2201による処理を示すフローチャートである。
図27は、本発明の実施例3にかかる自動運転車101の監視制御クライアントソフト2501による処理を示すフローチャートである。
102 道路
103 無線基地局
104 広域網
105 監視制御サーバ
106 監視制御者
Claims (11)
- 移動体であって、
前記移動体の移動を制御する移動制御部と、
道路に対応するリンクと、前記リンクを接続するノードと、に関する情報を含む地図情報、及び、前記リンクと、目標物と、前記移動制御部による前記移動体の自動運転の継続可否を判断する必要性の高さを示す指標と、を対応付ける目標物情報を保持する記憶部と、
前記移動体がいずれかの前記目標物に接近した場合に、前記移動体の自動運転の継続可否を問い合わせる情報を送信する監視制御部と、
前記地図情報及び前記目標物情報に基づいて、始点から終点までの複数の経路のうち、前記移動体の自動運転の継続可否を判断する必要性の高さを示す指標が小さい経路を移動経路として選択する経路計算部と、を有し、
前記監視制御部は、
前記移動体の自動運転の継続可否の問合せに対して、前記移動体を制御するための制御信号を含む応答を受信した場合、前記制御信号を前記移動制御部に入力して、前記制御信号に従う前記移動体の走行の制御を前記移動制御部に実行させ、
前記移動体の自動運転の継続可否の問合せに対して、前記移動体を制御するための制御信号を含む応答を受信しなかった場合、前記移動制御部に前記選択した移動経路上の前記移動体の自動運転を継続させ、
前記移動体の自動運転の継続可否を判断する必要性の高さを示す指標が、前記移動体の移動を監視するコストの大きさであり、
前記移動体を監視するコストの大きさは、前記移動体の移動を監視する時間の長さ、及び、前記監視を行った結果、前記制御信号に基づく制御が実行される確率の高さの少なくとも一方を含むことを特徴とする移動体。 - 請求項1に記載の移動体であって、
前記経路計算部は、
前記始点及び前記終点を入力されると、前記地図情報に基づいて、前記始点から前記終点に至る、各々が一つ以上の前記リンクを含む複数の経路を特定し、
前記複数の経路の各々について、前記一つ以上のリンクに対応する一つ以上の前記目標物の、前記移動体の自動運転の継続可否を判断する必要性の高さを示す指標を合計し、
前記合計した指標が小さい経路を前記移動経路として選択することを特徴とする移動体。 - 請求項2に記載の移動体であって、
前記経路計算部は、前記合計した指標が最も小さい経路を前記移動経路として選択することを特徴とする移動体。 - 請求項1に記載の移動体であって、
前記移動体の自動運転の継続可否の問合せに対する応答が、前記移動体の周囲の状況の認識結果を含む場合、前記監視制御部は、前記認識結果を前記移動制御部に入力し、前記移動制御部は、前記認識結果を使用して自動運転を継続することを特徴とする移動体。 - 請求項1に記載の移動体であって、
前記目標物情報は、前記目標物と監視範囲とを対応付ける情報をさらに含み、
前記監視制御部は、前記移動体の現在位置が前記目標物の監視範囲に含まれる場合に、前記移動体が前記目標物に接近したと判定することを特徴とする移動体。 - 請求項1に記載の移動体であって、
前記監視制御部は、
前記移動体がいずれかの前記目標物に接近した場合に、前記移動体の監視が可能であることを示す応答を受信済みであるか否かを判定し、
前記移動体の監視が可能であることを示す応答を受信済みでない場合、前記移動体の監視の要求を送信し、
前記移動体の監視が可能であることを示す応答を受信した場合、前記移動体の自動運転の継続可否を問い合わせる情報を送信することを特徴とする移動体。 - 請求項1に記載の移動体であって、
前記移動体の周囲の状況に関する情報を取得するセンサ部をさらに有し、
前記移動体の自動運転の継続可否を問い合わせる情報は、前記センサ部が取得した情報を含むことを特徴とする移動体。 - 請求項7に記載の移動体であって、
前記目標物情報は、前記目標物と、前記センサ部が取得した情報のうち、前記移動体の自動運転の継続可否を問い合わせるときに送信されるべき部分を指定する情報と、を対応付ける情報を含み、
前記監視制御部は、前記移動体がいずれかの前記目標物に接近した場合に、前記センサ部が取得した情報のうち、前記接近した目標物に対応して指定された部分の情報を送信することを特徴とする移動体。 - 複数の移動体と、サーバ装置と、を有する移動体制御システムであって、
前記移動体は、
前記移動体の移動を制御する移動制御部と、
道路に対応するリンクと、前記リンクを接続するノードと、に関する情報を含む地図情報、及び、前記リンクと、目標物と、前記移動制御部による前記移動体の自動運転の継続可否を判断する必要性の高さを示す指標と、を対応付ける目標物情報を保持する記憶部と、
前記移動体の周囲の状況に関する情報を取得するセンサ部と、
前記移動体がいずれかの前記目標物に接近した場合に、前記センサ部が取得した情報を含む、前記移動体の自動運転の継続可否を問い合わせる情報を前記サーバ装置に送信する監視制御部と、
前記地図情報及び前記目標物情報に基づいて、始点から終点までの複数の経路のうち、前記移動体の自動運転の継続可否を判断する必要性の高さを示す指標が小さい経路を移動経路として選択する経路計算部と、を有し、
前記サーバ装置は、前記移動体の自動運転の継続可否を問い合わせる情報を受信すると、受信した情報に含まれる前記センサ部が取得した情報を出力し、前記移動体を制御するための制御信号が入力されると、入力された前記制御信号を含む応答を前記移動体に送信する監視制御部と、受付制御部と、を有し、
前記移動体の前記監視制御部は、
前記移動体の自動運転の継続可否の問合せに対して、前記移動体を制御するための制御信号を含む応答を受信した場合、前記制御信号を前記移動制御部に入力して、前記制御信号に従う前記移動体の走行の制御を前記移動制御部に実行させ、
前記移動体の自動運転の継続可否の問合せに対して、前記移動体を制御するための制御信号を含む応答を受信しなかった場合、前記移動制御部に前記選択した移動経路上の前記移動体の自動運転を継続させ、
前記サーバ装置の前記受付制御部は、
前記移動体の自動運転の継続可否を判断する必要性の高さを示す指標の合計の上限値を保持し、
前記移動体の前記監視制御部は、
前記移動体がいずれかの前記目標物に接近した場合に、前記移動体の監視が可能であることを示す応答を受信したか否かを判定し、
前記移動体の監視が可能であることを示す応答を受信していない場合、前記移動体の監視の要求を送信し、
前記サーバ装置の前記受付制御部は、
前記移動体から前記監視の要求を受信すると、前記監視の要求を送信した前記移動体が接近した前記目標物に関する前記指標を取得し、
既に監視が開始され、かつ、まだ終了していない一つ以上の前記移動体について取得された、前記一つ以上の移動体が接近した一つ以上の前記目標物に関する前記指標の合計に、前記監視の要求を送信した前記移動体が接近した前記目標物に関する前記指標を加算することによって得られた数が、前記上限値以下である場合、前記監視の要求を送信した前記移動体に監視が可能であることを示す応答を送信して、前記監視の要求を送信した前記移動体の監視を開始し、
前記加算することによって得られた数が前記上限値を超える場合、前記監視の要求を送信した前記移動体に監視が可能であることを示す応答を送信せず、前記監視の要求を送信した前記移動体の監視を開始せず、
前記移動体の前記監視制御部は、前記移動体の監視が可能であることを示す応答を受信した場合、前記移動体の自動運転の継続可否を問い合わせる情報を送信することを特徴とする移動体制御システム。 - 複数の移動体と、サーバ装置と、を有する移動体制御システムによる移動体制御方法であって、
前記移動体は、
前記移動体の移動を制御する移動制御部と、
道路に対応するリンクと、前記リンクを接続するノードと、に関する情報を含む地図情報、及び、前記リンクと、目標物と、前記移動制御部による前記移動体の自動運転の継続可否を判断する必要性の高さを示す指標と、を対応付ける目標物情報を保持する記憶部と、
前記移動体の周囲の状況に関する情報を取得するセンサ部と、
監視制御部と、
経路計算部と、を有し、
前記サーバ装置は、
監視制御部と、
前記移動体の自動運転の継続可否を判断する必要性の高さを示す指標の合計の上限値を保持する受付制御部と、を有し、
前記移動体制御方法は、
前記移動体がいずれかの前記目標物に接近した場合に、前記移動体の前記監視制御部が、前記センサ部が取得した情報を含む、前記移動体の自動運転の継続可否を問い合わせる情報を前記サーバ装置に送信する第1手順と、
前記移動体の前記経路計算部が、前記地図情報及び前記目標物情報に基づいて、始点から終点までの複数の経路のうち、前記移動体の自動運転の継続可否を判断する必要性の高さを示す指標が小さい経路を移動経路として選択する第2手順と、
前記サーバ装置の前記監視制御部が、前記移動体の自動運転の継続可否を問い合わせる情報を受信すると、受信した情報に含まれる前記センサ部が取得した情報を出力する第3手順と、
前記移動体を制御するための制御信号が入力されると、前記サーバ装置の前記監視制御部が、入力された前記制御信号を含む応答を前記移動体に送信する第4手順と、
前記移動体の前記監視制御部が、前記移動体の自動運転の継続可否の問合せに対して、前記移動体を制御するための制御信号を含む応答を受信した場合、前記制御信号を前記移動制御部に入力して、前記制御信号に従う前記移動体の走行の制御を前記移動制御部に実行させる第5手順と、
前記移動体がいずれかの前記目標物に接近した場合に、前記移動体の前記監視制御部が、前記移動体の監視が可能であることを示す応答を受信したか否かを判定する第6手順と、
前記移動体の前記監視制御部が、前記移動体の監視が可能であることを示す応答を受信していない場合、前記移動体の監視の要求を送信する第7手順と、
前記サーバ装置の前記受付制御部が、前記移動体から前記監視の要求を受信すると、前記監視の要求を送信した前記移動体が接近した前記目標物に関する前記指標を取得する第8手順と、
既に監視が開始され、かつ、まだ終了していない一つ以上の前記移動体について取得された、前記一つ以上の移動体が接近した一つ以上の前記目標物に関する前記指標の合計に、前記監視の要求を送信した前記移動体が接近した前記目標物に関する前記指標を加算することによって得られた数が、前記上限値以下である場合、前記サーバ装置の前記受付制御部が、前記監視の要求を送信した前記移動体に監視が可能であることを示す応答を送信して、前記監視の要求を送信した前記移動体の監視を開始する第9手順と、を含み、
前記第9手順において、前記サーバ装置の前記受付制御部は、前記加算することによって得られた数が前記上限値を超える場合、前記監視の要求を送信した前記移動体に監視が可能であることを示す応答を送信せず、前記監視の要求を送信した前記移動体の監視を開始せず、
前記第5手順において、前記移動体の前記監視制御部は、前記移動体の自動運転の継続可否の問合せに対して、前記移動体を制御するための制御信号を含む応答を受信しなかった場合、前記移動制御部に前記選択した移動経路上の前記移動体の自動運転を継続させ、
前記第1手順において、前記移動体の前記監視制御部は、前記移動体の監視が可能であることを示す応答を受信した場合、前記移動体の自動運転の継続可否を問い合わせる情報を送信することを特徴とする移動体制御方法。 - 請求項10に記載の移動体制御方法であって、
前記目標物情報は、前記目標物と、前記センサ部が取得した情報のうち、前記移動体の自動運転の継続可否を問い合わせるときに送信されるべき部分を指定する情報と、を対応付ける情報を含み、
前記第1手順において、前記移動体の前記監視制御部は、前記センサ部が取得した情報のうち、前記接近した目標物に対応して指定された部分の情報を送信することを特徴とする移動体制御方法。
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