JP6789863B2 - 移動体、移動体制御システム及び移動体制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、自律移動体を制御する技術に関する。

近年、安価かつ安全な移動手段提供に向けて自動運転技術の開発が行われている。ドライバーを不要とする完全自動運転を実現する上で、認知・判断・制御の不完全性に対処する必要がある。不完全な自動運転車を早期に実用化（サービスイン）させるために、自動運転車両を、遠隔センタから監視・制御することで安全性を担保する方法等が検討されている。

自動車の安全性を向上させる方法として特許文献１及び特許文献３の技術がある。自動運転車向けの経路計算方法として、特許文献２の技術がある。

特開２０１０−１９８２６０号公報 特開２０１５−１５８４６７号公報 特開２０１６−０９５８３１号公報

自律走行にて走行する自動車は、周辺状況を正しく認識できない場合に安全な走行を実施できない状況に陥る。例えば、信号機が表示している色を正しく認識できない場合、走行してはならないタイミングで交差点を横断するなど、安全な走行を実施できない。特許文献１では、自動車が特定エリアに侵入すると自車の走行情報をセンタに送信し、センタは周辺車両に警告情報を配信することで安全な走行を実現する技術が開示されている。特許文献２では、自動運転用のコストテーブルを用いて、始点から終点までの手動運転コストが最小となる経路を計算する技術が開示されている。特許文献３では、センサの検出能力が低下する前に自動運転を停止する技術が開示されている。特許文献１から３を組み合わせることで、手動運転時の安全性を高めた上で手動運転のコスト（時間）を小さくすることはできるが、遠隔監視・制御に要するコスト（時間等）を小さくすることはできない。

上記の課題を解決するために、本発明の代表的な一例を示せば、移動体であって、前記移動体の移動を制御する移動制御部と、道路に対応するリンクと、前記リンクを接続するノードと、に関する情報を含む地図情報、及び、前記リンクと、目標物と、前記移動制御部による前記移動体の自動運転の継続可否を判断する必要性の高さを示す指標と、を対応付ける目標物情報を保持する記憶部と、前記移動体がいずれかの前記目標物に接近した場合に、前記移動体の自動運転の継続可否を問い合わせる情報を送信する監視制御部と、前記地図情報及び前記目標物情報に基づいて、始点から終点までの複数の経路のうち、前記移動体の自動運転の継続可否を判断する必要性の高さを示す指標が小さい経路を移動経路として選択する経路計算部と、を有し、前記監視制御部は、前記移動体の自動運転の継続可否の問合せに対して、前記移動体を制御するための制御信号を含む応答を受信した場合、前記制御信号を前記移動制御部に入力して、前記制御信号に従う前記移動体の走行の制御を前記移動制御部に実行させ、前記移動体の自動運転の継続可否の問合せに対して、前記移動体を制御するための制御信号を含む応答を受信しなかった場合、前記移動制御部に前記選択した移動経路上の前記移動体の自動運転を継続させ、前記移動体の自動運転の継続可否を判断する必要性の高さを示す指標が、前記移動体の移動を監視するコストの大きさであり、前記移動体を監視するコストの大きさは、前記移動体の移動を監視する時間の長さ、及び、前記監視を行った結果、前記制御信号に基づく制御が実行される確率の高さの少なくとも一方を含むことを特徴とする。

本発明の一形態によれば、遠隔から監視・制御する自動運転システムにおいて、安全性を確保した上で遠隔監視・制御に要するコスト（例えば通信コスト及び遠隔監視者の人件費）を小さくすることができる。前述した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施例の説明によって明らかにされる。

本発明の実施例１にかかる自動運転車監視制御システムの構成を示す説明図である。 本発明の実施例１にかかる自動運転車のハードウェア構成を示すブロック図である。 本発明の実施例１にかかる自動運転車を構成する各ハードウェア同士でやりとりされるデータの流れ、及び、情報処理装置で実行されるプログラムの構成を示すブロック図である。 本発明の実施例１にかかる監視制御サーバのハードウェア構成を示すブロック図である。 本発明の実施例１にかかる監視制御サーバを構成する各ハードウェア同士でやりとりされるデータの流れ、及び、情報処理装置で実行されるプログラムの構成を示すブロック図である。 本発明の実施例１にかかる自動運転車が保持するエリア情報テーブルの一例を示す説明図である。 本発明の実施例１にかかる自動運転車が保持するエリアＡの地図の一部分の構成例を示す説明図である。 本発明の実施例１にかかる自動運転車が保持するエリアＡのノード情報テーブルを示す説明図である。 本発明の実施例１にかかる自動運転車が保持するエリアＡのリンク情報テーブルを示す説明図である。 本発明の実施例１にかかる自動運転車が保持するエリアＡのランドマーク位置情報テーブルを示す説明図である。 本発明の実施例１にかかる自動運転車が保持するランドマーク監視制御情報テーブルの第１の例の構成を示す説明図である。 本発明の実施例１にかかる自動運転車が保持するランドマーク監視制御情報テーブルの第２の例の構成を示す説明図である。 本発明の実施例１にかかる自動運転車が保持するランドマーク監視制御情報テーブルの第３の例の構成を示す説明図である。 本発明の実施例１にかかる自動運転車が保持するエリアＡのリンクコスト情報テーブルの例を示す説明図である。 本発明の実施例１にかかる自動運転車が保持する情報に基づいて作成される地図の例を示す説明図である。 本発明の実施例１にかかる自動運転車の走行経路計算ソフトによる経路計算を示すフローチャートである。 本発明の実施例１にかかる自動運転車による走行経路の計算結果の一例を示す説明図である。 本発明の実施例１にかかる自動運転車の経路計算終了後の、監視制御クライアントソフトによる処理を示すフローチャートである。 本発明の実施例１にかかる自動運転車の監視制御クライアントソフトによる処理の一例を示す説明図である。 本発明の実施例１にかかる監視制御サーバの監視制御サーバソフトによる処理を示すフローチャートである。 本発明の実施例２にかかる自動運転車の構成を示すブロック図である。 本発明の実施例２にかかる監視制御サーバの構成を示すブロック図である。 本発明の実施例２にかかる自動運転車の監視制御クライアントソフトによる処理を示すフローチャートである。 本発明の実施例２にかかる監視制御サーバの監視制御受付制御ソフトによる処理を示すフローチャートである。 本発明の実施例３にかかる自動運転車の構成を示すブロック図である。 本発明の実施例３にかかる自動運転車が保持する走行状況情報送信方法テーブルの一例を示す説明図である。 本発明の実施例３にかかる自動運転車の監視制御クライアントソフトによる処理を示すフローチャートである。 本発明の実施例３にかかる自動運転車のカメラがランドマーク種別：信号機の監視制御エリア内において取得した画像（映像）の例を示す説明図である。 本発明の実施例３にかかる自動運転車の監視制御クライアントソフトがランドマーク種別：信号機の監視制御エリア内から送信する画像（映像）の例を示す説明図である。 本発明の実施例３にかかる自動運転車のカメラがランドマーク種別：徐行の監視制御エリア内において取得した画像（映像）の例を示す説明図である。 本発明の実施例３にかかる自動運転車の監視制御クライアントソフトがランドマーク種別：徐行の監視制御エリア内から送信する画像（映像）の例を示す説明図である。

本発明の実施形態について、図面を用いて説明する。本発明の実施例では移動体として自動車を例に説明するが、自律走行によって移動可能なものであればいずれのものでもよい。例えば、産業用ロボット、人型ロボット、ドローン、航空機、ヘリコプター、船舶、潜水艦などが挙げられる。また、本発明の実施例では、移動体と、移動体を遠隔監視制御するために使用される遠隔監監視制御サーバとが、広域網を介して通信する例を示しているが、地域網のみを介して通信してもよい。

図１は、本発明の実施例１にかかる自動運転車監視制御システムの構成を示す説明図である。

自動運転車監視制御システムは、自動運転車１０１、道路１０２、無線基地局１０３、広域網１０４、監視制御サーバ１０５、及び監視制御者１０６から構成される。図１は、あくまで一例を示しており、図中の各要素がそれぞれ複数存在してもよい。例えば、ある自動運転車監視制御システムの中に、複数の自動運転車１０１が存在してもよい。例えば、ある自動運転車監視制御システムの中に、複数の監視制御サーバ１０５が存在してもよい。自動運転車１０１は、道路１０２上を走行する自動車である。自動運転車１０１は、自動運転、または、遠隔操縦によって、道路１０２上を走行する。自動運転車１０１は、無線基地局１０３及び広域網１０４を介して監視制御サーバ１０５と接続する。広域網１０４は無線基地局１０３と監視制御サーバ１０５とを接続する。監視制御サーバ１０５は、自動運転車１０１から受信した情報を表示する。監視制御サーバ１０５は、監視制御者１０６が入力した情報を自動運転車１０１に送信する。

＜自動運転車１０１の構成＞
図２は、本発明の実施例１にかかる自動運転車１０１のハードウェア構成を示すブロック図である。

自動運転車１０１は、センサ部２０１、カメラ２０２、ミリ波レーダー２０３、ＧＰＳ（Global Positioning System）２０４、情報処理装置２０５、揮発性記憶装置２０６、不揮発性記憶装置２０７、演算処理装置２０８、目的地入力Ｉ／Ｆ２０９、無線通信装置２１０、及び走行制御装置２１１から構成される。

センサ部２０１は、自動運転車１０１の周辺の情報を取得するために利用される。センサ部２０１は、カメラ２０２及びミリ波レーダー２０３から構成される。センサ部２０１はＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）など、上記以外のセンサから構成されてもよい。センサ部は取得したセンサ情報を情報処理装置２０５に入力する。カメラ２０２は自動運転車１０１周辺の画像情報を取得する。ミリ波レーダー２０３は、自動運転車１０１周辺の物体の位置を検出する。ＧＰＳ２０４は、自動運転車１０１の現在位置情報を取得するために使用される。

情報処理装置２０５は、揮発性記憶装置２０６、不揮発性記憶装置２０７、及び演算処理装置２０８から構成される。揮発性記憶装置２０６は、演算処理装置２０８が実行するプログラムなどを一時的に格納するために使用される。不揮発性記憶装置２０７は、情報を定常的に格納されるために使用されるものであり、例えば、ハードディスクなどが該当する。演算処理装置２０８は、データ処理に関する様々な演算を行う装置である。

目的地入力Ｉ／Ｆ（２０９）は、自動運転車１０１の目的地等を入力するために使用される。無線通信装置２１０は、無線基地局１０３と通信を行うために使用される。走行制御装置２１１は、加速、減速、旋回など、走行に関する動作の制御を実行する。

図３は、本発明の実施例１にかかる自動運転車１０１を構成する各ハードウェア同士でやりとりされるデータの流れ、及び、情報処理装置２０５で実行されるプログラムの構成を示すブロック図である。

地図ＤＢ３０１は、自動運転車１０１が道路を走行する上で必要な地図情報を格納する。地図ＤＢ３０１は、エリア情報テーブル３０２、道路ＤＢ３０３及びランドマークＤＢ３０６から構成される。エリア情報テーブル３０２は、位置情報と、地図ＤＢ３０１に格納された当該位置情報に対応する地図との対応関係を記録する。道路ＤＢ３０３は、自動運転車１０１が走行する道路に関連する情報を格納する。道路ＤＢ３０３は、ノード情報テーブル３０４とリンク情報テーブル３０５から構成される。ノード情報テーブル３０４は、道路同士の接続点（交差点）の位置情報、及び、接続点に接続する道路（リンク）の情報を格納する。ノード情報テーブル３０４は、エリア情報テーブル３０２で定義されているエリア毎に用意されるテーブルである。リンク情報テーブル３０５は、道路の端点の位置情報、及び幅などの情報を格納する。リンク情報テーブル３０５はエリア情報テーブル３０２で定義されているエリア毎に用意されるテーブルである。

ランドマークＤＢ３０６は、自動運転車１０１が走行中に監視制御すべきランドマーク３０６に関連する情報を格納する。ランドマークＤＢ３０６は、ランドマーク位置情報テーブル３０７、ランドマーク監視制御情報テーブル３０８、及びリンクコスト情報テーブル３０９から構成される。ランドマーク位置情報テーブル３０７は、ランドマークが設置されている位置に関する情報を格納する。ランドマーク監視制御情報テーブル３０８は、ランドマークの種別、当該ランドマークに関連して監視制御を行うべき範囲、及び監視制御に要するコストを格納する。リンクコスト情報テーブル３０９は、各リンクと、監視制御に要するコストとを対応付けるテーブルである。リンクコスト情報テーブル３０９は、エリア情報テーブル３０２で定義されているエリア毎に用意される。

走行経路計算ソフト３１０は、目的地入力Ｉ／Ｆ２０９及びＧＰＳ２０４から入力された位置情報に基づいて地図ＤＢ３０１を参照し、目的地までの走行経路を計算する。地図情報処理部３１１は、目的地入力Ｉ／Ｆ２０９から入力された目的地情報とＧＰＳ２０４から入力された位置情報とにもとづいて、地図ＤＢ３０１に格納された情報の読出しを実施する。経路計算部３１２は、地図情報処理部３１１が読出した情報に基づいて、走行経路の計算を実施する。

監視制御クライアントソフト３１３は、監視制御サーバ１０５が車両を監視制御するための処理を実行するプログラムである。監視制御クライアントソフト３１３は、経路情報保持部３１４、監視制御エリア判定部３１５、走行状況情報送信部３１６、及び遠隔制御命令実行部３１７から構成される。経路情報保持部３１４は、経路計算部３１２が計算した走行経路上の道路情報、及びランドマーク情報を保持する。監視制御エリア判定部３１５は、経路情報保持部３１４が保持する情報と、ＧＰＳ２０４から入力された位置情報とに基づいて、自動運転車１０１の現在位置が監視制御エリア内に入っているかを判定し、判定結果を走行状況情報送信部３１６に入力する。走行状況情報送信部３１６は、自動運転車１０１が監視制御エリア内に入っている場合に、センサ部２０１から入力されたセンサ情報を、無線通信装置２１０を介して監視制御サーバ１０５へ送信する。遠隔制御命令実行部３１７は、無線通信装置２１０から入力された制御情報を自動運転制御ソフト３１８、または、走行制御装置２１１に入力する。

自動運転制御ソフト３１８は、監視制御クライアントソフト３１３が保持する走行経路情報に基づいて、操舵、加速、減速などの制御信号を生成して、走行制御装置２１１へ入力することによって、自動運転車１０１の自動運転を制御する。走行制御装置２１１は、自動運転が行われているときは自動運転制御ソフト３１８から入力された制御信号に従って操舵、加速、減速などを実行し、自動運転が行われていないときは遠隔制御命令実行部３１７等から入力された制御信号に従って操舵、加速、減速などを実行する。すなわち、自動運転が実行されているときは、自動運転制御ソフト３１８及び走行制御装置２１１が自動運転車１０１の走行制御部を構成するということもできる。

以下、自動運転車１０１内で上記のソフトウェアに従って実行される処理を、便宜上、上記のソフトウェア（又はそれらに含まれる処理部等）が実行する処理として記載する場合がある。しかし、実際にはそれらの処理は、情報処理装置２０５の演算処理装置２０８が、揮発性記憶装置２０６等に格納されている上記のソフトウェアに記述された命令に従って、必要に応じて自動運転車１０１内の各部を制御して実行する。

＜監視制御サーバ１０５の構成＞
図４は、本発明の実施例１にかかる監視制御サーバ１０５のハードウェア構成を示すブロック図である。

通信装置４０１は、広域網１０４と接続し、無線基地局１０３を介して自動運転車１０１と通信を行う。情報処理装置４０２は、揮発性記憶装置４０３、不揮発性記憶装置４０４、及び演算処理装置４０５から構成される。揮発性記憶装置４０３は、演算処理装置４０５が実行するプログラムなどを一時的に格納するために使用される。不揮発性記憶装置４０４は、情報を定常的に格納されるために使用されるものであり、例えば、ハードディスクなどが該当する。演算処理装置４０５は、データ処理に関する様々な演算を行う装置である。

監視制御用入出力装置４０６は、自動運転車１０１から受信した情報を表示し、監視制御者が情報を入力するための装置である。監視制御用入出力装置４０６は、表示装置４０７、ステアリング４０８、アクセルペダル、４０９、ブレーキペダル４１０などから構成される。表示装置４０７は、自動運転車１０１から受信した走行状況情報を表示するための装置である。ステアリング４０８は、監視制御者１０６が自動運転車１０１の操舵を実行するための装置である。アクセルペダル４０９は、監視制御者１０６が自動運転車１０１の加速を行うための装置である。ブレーキペダル４１０は、監視制御者１０６が自動運転車１０１の減速を行うための装置である。

図５は、本発明の実施例１にかかる監視制御サーバ１０５を構成する各ハードウェア同士でやりとりされるデータの流れ、及び、情報処理装置４０２で実行されるプログラムの構成を示すブロック図である。

監視制御サーバソフト５０１は、情報処理装置４０２において実行されるプログラムである。監視制御サーバソフト５０１は、自動運転車１０１の監視制御に関連する処理を演算処理装置４０５に実行させるためのプログラムである。監視制御サーバソフト５０１は、走行状況情報表示機能５０２、及び制御・認識情報送信機能５０３から構成される。走行状況情報表示機能５０２は、通信装置４０１から受信した自動運転車１０１の走行状況情報を受信して、表示装置４０７へ表示する機能である。制御・認識情報送信機能５０３は、監視制御用入出力装置４０６から入力された自動運転車１０１を制御するための情報、及び、自動運転車１０１の認識・判断を支援するための情報を、通信装置４０１を介して自動運転車１０１へ送信する機能である。

以下、監視制御サーバ１０５内で上記のソフトウェアに従って実行される処理を、便宜上、上記のソフトウェア（又はそれらに含まれる処理部等）が実行する処理として記載する場合がある。しかし、実際にはそれらの処理は、情報処理装置４０２の演算処理装置４０５が、揮発性記憶装置４０３等に格納されている上記のソフトウェアに記述された命令に従って、必要に応じて監視制御サーバ１０５内の各部を制御して実行する。

＜地図ＤＢ３０１＞
以下では、自動運転車１０１の地図ＤＢ３０１の詳細について説明する。

図６は、本発明の実施例１にかかる自動運転車１０１が保持するエリア情報テーブル３０２の一例を示す説明図である。

エリア情報テーブル３０２は、エリア名６０１、ＧＰＳ座標範囲６０２、及び基準点６０３から構成される。エリア情報テーブル３０２は、位置情報と、読みだすべき地図情報とを対応づけるテーブルである。例えば、位置情報が北緯35.001、東経135.001の場合には、エリアＡの地図が読み出される。エリアＡの地図の基準点は、北緯35.000、東経135.000となる。

図７は、本発明の実施例１にかかる自動運転車１０１が保持するエリアＡの地図の一部分の構成例を示す説明図である。

地図は、道路に相当するリンク、道路同士の接続点（交差点）に相当するノード、及びランドマークから構成される。例えば、ノードＩＤ：１のノードからノードＩＤ：２のノードへはリンクＩＤ：１のリンクによって接続される。ノードＩＤ：２のノードからノードＩＤ：１のノードへはリンクＩＤ：２のリンクによって接続される。

図８は、本発明の実施例１にかかる自動運転車１０１が保持するエリアＡのノード情報テーブル３０４を示す説明図である。

ノード情報テーブル３０４は、ノードＩＤ８０１、基準点からの相対位置８０２、及び接続リンクＩＤ８０３から構成される。ノードＩＤ８０１は、ノードの識別子（ＩＤ）を表す。基準点からの相対位置８０２は、当該エリアの基準点を基準とした場合の、当該ノードの相対位置を示す。図６のエリア情報テーブル３０２から、エリアＡの基準点は北緯35.000、東経135.000であるため、例えば、ノードＩＤ：１のノードは、北緯35.000、東経135.000を基準点とした場合に、その基準点から東に３ｍ、北に３ｍの地点にある。また、ノードＩＤ：１のノードには、リンクＩＤ：１、２、３、４のリンク群が接続する。

図９は、本発明の実施例１にかかる自動運転車１０１が保持するエリアＡのリンク情報テーブル３０５を示す説明図である。

リンク情報テーブル３０５は、リンクＩＤ９０１、始点ノードＩＤ９０２、始点ノードからの相対位置（南北）９０３、始点ノードからの相対位置（東西）９０４、終点ノードＩＤ９０５、終点ノードからの相対位置（南北）９０６、終点ノードからの相対位置（東西）９０７、及び関連ランドマークＩＤ９０８から構成される。

リンクＩＤ９０１は、リンクの識別子を表す。始点ノードＩＤ９０２は、リンクが接続する始点ノードのＩＤを表す。始点ノードからの相対位置（南北）９０３は、リンクが接続する始点ノードの位置を基準とした場合の、リンクの始点座標の南北方向の相対位置関係を表す。始点ノードからの相対位置（東西）９０４は、リンクが接続する始点ノードの位置を基準とした場合の、リンクの始点座標の東西方向の相対位置関係を表す。

終点ノードＩＤ９０５は、リンクが接続する終点ノードのＩＤを表す。終点ノードからの相対位置（南北）９０６は、リンクが接続する終点ノードの位置を基準とした場合の、リンクの終点座標の南北方向の相対位置関係を表す。終点ノードからの相対位置（東西）９０７は、リンクが接続する終点ノードの位置を基準とした場合の、リンクの終点座標の東西方向の位置関係を表す。関連ランドマークＩＤ９０８は、リンク上にある（すなわちリンクに関連付けられた）ランドマークのＩＤを表す。

例えば、リンクＩＤ：３のリンクの始点が接続するノードのノードＩＤは１である。リンクＩＤ：３の始点の座標はノードＩＤ：１のノード対して、南北に０ｍ、西に１．５ｍの位置にある。リンクＩＤ：３のリンクの終点が接続するノードのノードＩＤは３である。リンクＩＤ：３の終点の座標はノードＩＤ：３のノードに対して、南北に０ｍ、西に１．５ｍの位置にある。リンクＩＤ：３のリンク上にあるランドマークは、ランドマークＩＤ：１、３の２個である。

図１０は、本発明の実施例１にかかる自動運転車１０１が保持するエリアＡのランドマーク位置情報テーブル３０７を示す説明図である。

ランドマーク位置情報テーブル３０７はランドマークＩＤ１００１、関連リンクＩＤ１００２、ランドマーク種別１００３、及びランドマーク位置１００４から構成される。ランドマークＩＤ１００１はランドマークの識別子を示す。ランドマーク種別１００３は、当該ランドマークの種別を表す。関連リンクＩＤ１００２は、当該ランドマークが設置されている（すなわち当該ランドマークが関連付けられている）リンクのリンクＩＤを表す。ランドマーク位置１００４は、当該ランドマークが位置する場所を、当該ランドマークが置かれているリンクの始点からの距離で表わしたものである。

本実施例におけるランドマークとは、自動運転車１０１の周囲を遠隔監視する必要を生じさせる要因及び自動運転車１０１の遠隔制御の必要を生じさせる要因となり得る目標物（地物等）であり、例えば信号及び道路標識のように物理的に設置されているものであってもよいし、例えば事故多発地点のように仮想的に設置されたものであってもよい。例えば、ランドマークＩＤ：１のランドマークは、リンクＩＤ：３のリンク上に設置されている。ランドマークＩＤ：１のランドマークのランドマーク種別は、徐行である。ランドマークＩＤ：１のランドマークは、リンクＩＤ：３のリンクの始点から４０ｍの位置に設置されている。ランドマークＤＢ３０６によって、そのようなランドマークと、リンクと、当該リンクにおいて当該ランドマークを要因として監視制御の実行が求められる範囲と、監視制御コストと、が対応付けられる。

図１１は、本発明の実施例１にかかる自動運転車１０１が保持するランドマーク監視制御情報テーブル３０８の第１の例の構成を示す説明図である。

ランドマーク監視制御情報テーブル３０８は、ランドマーク種別１１０１、監視制御開始位置１１０２、監視制御終了位置１１０３、監視制御標準時間１１０４、及び監視制御コスト１１０５から構成される。ランドマーク種別１１０１は、ランドマークの種別を表す。監視制御開始位置１１０２は、ランドマークに関連して監視制御を開始する位置を、ランドマークが設置されている位置に対して、相対位置で表わしたものである。監視制御終了位置１１０３は、ランドマークに関連した監視制御を終了する位置を、ランドマークが設置されている位置に対して、相対位置で表わしたものである。監視制御標準時間１１０４は、当該ランドマークに関連する監視制御に要する標準的な時間を表す。監視制御コスト１１０５は、当該ランドマークに関連する監視制御に要するコストを表す。図１１の例では、当該ランドマークの監視制御標準時間１１０４の値が、当該ランドマークの監視制御コスト１１０５として使用される。

例えば、ランドマーク種別１１０１が徐行の場合、当該ランドマークの設置されている位置を基準として、リンクの始点から終点の方向に０ｍ進んだ位置（すなわち、当該ランドマークの設置されている位置と同じ位置）で監視制御が開始される。そして、当該ランドマークの設置されている位置を基準として、リンクの始点から終点の方向に＋３０ｍ進んだ位置で監視制御を終了する。この場合の監視制御標準時間は１０[ｓ]となり、監視制御コストは１０となる。

なお、例えばランドマーク種別１１０１が信号機の場合、当該ランドマークの設置されている位置を基準として、リンクの始点から終点の方向に−１５ｍ進んだ位置（すなわち、当該ランドマークの設置されている位置から１５ｍ手前の位置）で監視制御が開始される。このようにランドマークの種別に応じて監視制御エリアの範囲を決定することによって、そのランドマークの性質に応じた適切な範囲で監視制御を行うことができる。

図１２及び図１３を参照して、図１１とは異なるランドマーク監視制御情報テーブル３０８の例を説明する。

図１２は、本発明の実施例１にかかる自動運転車１０１が保持するランドマーク監視制御情報テーブル３０８の第２の例の構成を示す説明図である。

図１２のランドマーク監視制御情報テーブル３０８では、ランドマーク種別１１０１、監視制御開始位置１１０２及び監視制御終了位置１１０３は図１１と同様であるが、制御実施確率１２０１及び監視制御コスト１２０２が図１１と異なる。制御実施確率１２０１は、当該ランドマーク周辺の自動運転車１０１を監視制御する場合に、遠隔から何らかの制御が実施される確率を表す。監視制御コスト１２０２は、当該ランドマーク周辺の自動運転車１０１を監視制御するために要するコストを表す。図１２の例では、当該ランドマークの制御実施確率１２０１の値が、当該ランドマークの監視制御コスト１２０２として使用される。

図１３は、本発明の実施例１にかかる自動運転車１０１が保持するランドマーク監視制御情報テーブル３０８の第３の例の構成を示す説明図である。

図１３のランドマーク監視制御情報テーブル３０８では、ランドマーク種別１１０１、監視制御開始位置１１０２、監視制御終了位置１１０３及び監視制御標準時間１１０４は図１１と同様であり、制御実施確率１２０１は図１２と同様であるが、監視制御コスト１３０１が図１１及び図１２と異なる。図１３の監視制御コスト１３０１は、監視制御標準時間１１０４の値と制御実施確率１２０１の値とに基づいて計算された値（例えば、監視制御標準時間１１０４の値に制御実施確率１２０１の値を乗じた値）である。

監視制御コストは監視制御に要するコスト（例えば、監視制御のために割かれる監視制御者１０６の労力の大きさ）に関連する情報であれば、いずれの値に基づいて算出された値であってもよい。また、監視制御コストは、例えば、天候、時間帯により変更されてもよい。

なお、それぞれの種別のランドマークに対応する監視制御コストは、上記のように、その種別のランドマークに関して自動運転車１０１の走行を監視制御するために要するコストの大きさを表す指標である。このような監視制御コストは、自動運転の継続可否を判断する必要性の高さを示す指標の一例である。あるランドマークに関する監視制御コストが高いほど、そのランドマークの周辺で自動運転を継続するか否かを判断することの必要性が高いと言える。上記の例では監視制御コストとして監視制御する時間の長さ（図１１）、監視の結果として実際に遠隔制御が行われる確率の高さ（図１２）、又はそれらを互いに乗じた値（図１３）が使用されるが、それ以外の自動運転の継続可否を判断する必要性の高さを示す指標が用いられてもよい。例えば、自動運転車１０１と監視制御サーバ１０５との間の通信コスト等が用いられてもよい。上記のような指標を用いることによって、適切に監視制御コストの小さい経路を選択することができる。

図１４は、本発明の実施例１にかかる自動運転車１０１が保持するエリアＡのリンクコスト情報テーブル３０９の例を示す説明図である。

リンクコスト情報テーブル３０９は、リンクＩＤ１４０１及びリンクコスト１４０２から構成される。リンクＩＤ１４０１はリンクの識別子を表す。リンクコスト１４０２は、当該リンク上を自動運転車１０１が走行する場合の、監視制御コストを表す。例えば、図１１に示す監視制御コスト１１０５が適用される場合、リンクＩＤ：３のリンクのリンクコストは３０である。図９及び図１０から、リンクＩＤ：３のリンクには、ランドマークＩＤ：１及び３の計２つのランドマークがあることがわかる。図１１からランドマークＩＤ：１のランドマーク種別１１０１の「徐行」の監視制御コスト１１０５は１０であることがわかる。図１１から、ランドマークＩＤ：３のランドマーク種別１１０１「事故多発地点」の監視制御コスト１１０５は２０である。以上から、リンクＩＤ：３のリンクコストは、ランドマークＩＤ：１の監視制御コスト１０と、ランドマークＩＤ：３の監視制御コスト２０の和を計算した結果である３０になっている。

図１５は、本発明の実施例１にかかる自動運転車１０１が保持する情報に基づいて作成される地図の例を示す説明図である。

具体的には、図１５は、図６、図８、図９、図１０及び図１１に例示した情報を基に作成された地図Ａの一部を表す。エリアＡ地図の基準点１５０１は、図６から、北緯３５°、東経１３５°の地点となる。ノードＩＤ：１の位置１５０２は、図８から、基準点から東に３ｍ、北に３ｍ離れた位置となる。ノードＩＤ：３の位置１５０３は、図８から、基準点から東に３ｍ、北に１０３ｍ離れた位置となる。リンクＩＤ：３の始点位置１５０４は、図９から、始点ノードＩＤ：１に対して、南北に０ｍ、西に１．５ｍ離れた位置である。リンクＩＤ：３の終点位置１５０５は、図９から、終点ノードであるノードＩＤ：３に対して、南北に０ｍ、西に１．５ｍ離れた位置である。リンクＩＤ：４の始点位置１５０６は、図９から、始点ノードであるノードＩＤ：４に対して、南北に０ｍ、東に１．５ｍ離れた位置である。リンクＩＤ：４の終点位置１５０７は、図９から、終点ノードであるノードＩＤ：１に対して、南北に０ｍ、東に１．５ｍ離れた位置である。ランドマークＩＤ：１の位置１５０８は、図１０から、リンクＩＤ：３のリンクの始点位置から終点位置の方向に４０ｍ進んだ位置である。また、ランドマークＩＤ：１の位置１５０８はランドマークＩＤ：１の監視制御開始位置でもある。すなわち、ランドマークＩＤ：１の監視制御開始位置１５０８は、図１１から、ランドマークの位置からリンクの終点位置の方向に０ｍ進んだ地点である。ランドマークＩＤ：１の監視制御終了位置１５０９は、図１１から、ランドマークの位置からリンクの終点位置の方向に３０ｍ進んだ地点である。監視制御エリア１５１０は、ランドマークＩＤ：１のランドマークに関連する監視制御エリアの範囲を表す。これは、ランドマークＩＤ：１のランドマークに関連して監視制御者１０６が監視を行うことが求められる範囲であり、ランドマーク位置情報テーブル３０７及びランドマーク監視制御情報テーブル３０８の情報に基づいて特定される。

＜走行経路計算ソフト３１０の動作フロー＞
図１６は、本発明の実施例１にかかる自動運転車１０１の走行経路計算ソフト３１０による経路計算を示すフローチャートである。

走行経路計算ソフト３１０が起動されると（１６０１）、始点及び終点が入力される（１６０２）。始点及び終点はどのように入力されてもよい。例えば、ＧＰＳ２０４が計測した自動運転車１０１の現在位置が始点として、自動運転車１０１の乗員が目的地入力Ｉ／Ｆ２０９を介して入力した目的地の位置が終点として、それぞれ入力されてもよい。次に、走行経路計算ソフト３１０は、入力された始点及び終点を含むエリアの道路ＤＢ３０３を読み出す（１６０３）。次に、走行経路計算ソフト３１０は、上記のエリア内のノード情報テーブル３０４及びリンク情報テーブル３０５を読み出し、ノードとリンクの接続関係を算出する（１６０４）。次に、走行経路計算ソフト３１０は、ランドマークＤＢ３０６内の、当該エリアのリンクコスト情報テーブル３０９に記載されている各リンクのリンクコストを読み出す（１６０５）。

次に、走行経路計算ソフト３１０は、読みだしたノードとリンクとの接続関係、及びリンクコストの値を用いて、入力された始点から終点に至る、それぞれが１以上のリンクを含む１または複数の経路と、各経路の合計リンクコストを計算する（１６０６）。次に、走行経路計算ソフト３１０は、始点から終点までのリンクコストが小さい経路を走行経路として選択する（１６０７）。次に、走行経路計算ソフト３１０は、上記で計算した経路上の道路情報とランドマーク情報を読み出して記録する（１６０８）。上記の処理が終了すると、自動運転車１０１は自動運転を開始する（１６０９）。

例えば、始点として図７中のノードＩＤ：１、終点としてノードＩＤ：６が指定された場合の例を用いて、計算手順を説明する。ステップ１６０２において、ノードＩＤ：１の座標として北緯35.00002704度、東経135.00003286度、ノードＩＤ：６の座標として北緯0.001830度、東経135.001128度が入力される。図６のエリア情報テーブル３０２を参照すると、ノードＩＤ：１の座標と、ノードＩＤ：６の座標はともにエリアＡの範囲内なので、走行経路計算ソフト３１０は、エリアＡの道路ＤＢを読み出す。具体的には、走行経路計算ソフト３１０は、エリアＡのノード情報テーブル３０４として図８のテーブルを、エリアＡのリンク情報テーブル３０５として図９のテーブルを読み出し、ノードとリンクの接続関係を算出する（１６０４）。

次に、走行経路計算ソフト３１０は、ランドマークＤＢ３０６を参照し、エリアＡのリンクコスト情報テーブル３０９として、図１４のテーブルを読み出し、リンクコスト１４０２を算出する（１６０５）。次に、走行経路計算ソフト３１０は、ステップ１６０４で算出したリンクとノードとの接続関係、及び、ステップ１６０５で読み出したリンクコストを用いて、１または複数の走行経路と、各走行経路の合計リンクコストを計算する。

図１７は、本発明の実施例１にかかる自動運転車１０１による走行経路の計算結果の一例を示す説明図である。

図１７に示す走行経路の計算結果は、走行経路１７０１及び経路上合計リンクコスト１７０２から構成される。走行経路１７０１は、計算された各走行経路を構成するリンクＩＤの集合である。経路上合計リンクコスト１７０２は、各走行経路上の、各リンクＩＤに対応するリンクコストの合計値である。

図１７の例では、４つの経路が計算されている。最初の走行経路は、ノードＩＤ：１から、リンクＩＤ：１、５、１１を順に経由してノードＩＤ：６に至る。この走行経路を構成するリンクＩＤ：５に、種別が「信号機」であるランドマークが対応付けられている。監視制御コスト１１０５を適用すると、当該走行経路の経路上合計リンクコスト１７０２は「３０」となる。

図１７の例の２番目の走行経路は、ノードＩＤ：１から、リンクＩＤ：１、５、８、９、１３を順に経由してノードＩＤ：６に至る。この走行経路を構成するリンクＩＤ：５には種別が「信号機」であるランドマークが、リンクＩＤ：８には種別が「事故多発地点」であるランドマークが、リンクＩＤ：９には種別が「周辺に学校等あり」であるランドマークが、それぞれ対応付けられている。監視制御コスト１１０５を適用すると、当該走行経路の経路上合計リンクコスト１７０２は上記のランドマークの監視制御コスト１１０５の合計である「６５」となる。

他の走行経路についても同様の方法で経路上合計リンクコスト１７０２が計算される。

次に、ステップ１６０７では、走行経路計算ソフト３１０は、始点から終点までのリンクコストが小さい経路として、リンクＩＤ：１、５、１１を通る走行経路を選択する。本例では、リンクコストが最小となる経路を選択したが、必ずしも最小でなくてもよい。例えば、走行経路計算ソフト３１０は、リンクコストが所定の基準値より小さい複数の経路から、別の基準を満たす一つの経路（例えば推定所要時間が最短となる経路等）を選択してもよい。これによって、制御監視コストを最小化することが最優先される場合にはリンクコストが最小の経路を選択し、他の基準も考慮すべき場合にはそれも考慮して適切な経路を選択することができる。

ステップ１６０８では、走行経路計算ソフト３１０は、ステップ１６０７で選択した走行経路の地図情報として、図８のエリアＡのノード情報テーブル、図９のエリアＡのリンク情報テーブル、図１０のエリアＡのランドマーク位置情報テーブル３０７、及び図１１のランドマーク監視制御情報テーブル３０８を読み出して記録しておく。ステップ１６０９では、計算した走行経路に基づいて自動運転が開始される。

＜監視制御クライアントソフト３１３の動作フロー＞
図１８は、本発明の実施例１にかかる自動運転車１０１の経路計算終了後の、監視制御クライアントソフト３１３による処理を示すフローチャートである。

自動運転車１０１が自動運転を開始すると（１８０１）、監視制御クライアントソフト３１３は、走行経路上の地図情報を読み出す（１８０２）。次に、監視制御クライアントソフト３１３は、ＧＰＳ２０４を用いて現在の自動運転車の位置情報を取得する（１８０３）。次に、監視制御クライアントソフト３１３は、目的地の位置情報と、上記で取得した現在の位置情報とを比較し、自動運転車１０１が目的地から一定の範囲内に到達しているかを確認する（１８０４）。ステップ１８０４の結果がＹＥＳの場合には、自動運転車１０１が目的地に到達したと判定され、自動運転を終了する（１８０５）。

ステップ１８０４の結果がＮＯの場合には、監視制御クライアントソフト３１３は、ＧＰＳ２０４の位置情報に基づいて、現在、どのリンク上を走行しているのかを特定する（１８０６）。次に、監視制御クライアントソフト３１３は、走行中のリンクに関連するランドマーク位置情報テーブル３０７及びランドマーク監視制御情報テーブル３０８を参照して、走行中のリンクに対応する監視制御エリアを特定する（１８０７）。次に、監視制御クライアントソフト３１３は、現在の位置情報と、ランドマーク監視制御情報テーブル３０８の監視制御開始位置及び監視制御終了位置を比較し、現在地が監視制御エリアに入っているか否かを確認する（１８０８）。現在地が監視制御エリアに入っていない場合には、自動運転車１０１が監視制御を必要とする範囲までランドマークに接近していないため、監視制御クライアントソフト３１３はステップ１８０３に戻り、再びＧＰＳ位置情報を取得する。

現在地が監視制御エリアに入っている場合には、自動運転車１０１が監視制御を必要とする範囲までランドマークに接近したため、監視制御クライアントソフト３１３は、監視制御サーバ１０５へ走行状況情報を送信する（１８０９）。次に、監視制御クライアントソフト３１３は、監視制御サーバ１０５から制御信号を受信しているかを確認する（１８１０）。監視制御サーバ１０５から制御信号を受信している場合には、監視制御クライアントソフト３１３は、受信した制御信号を走行制御装置２１１に入力し、遠隔制御を実行する（１８１１）。

ここで、制御信号とは、自動運転車１０１の走行を遠隔制御するための信号であり、具体的には例えば操舵、加速及び減速等の少なくともいずれかを指示する信号を含む。本実施例では、制御信号は、監視制御者１０６がステアリング４０８、アクセルペダル４０９及びブレーキペダル４１０を操作することで生成される。監視制御クライアントソフト３１３は、監視制御サーバ１０５から制御信号を含む応答を受信した場合、自動運転制御ソフト３１８に自動運転の中断を指示し、遠隔制御命令実行部３１７が走行制御装置２１１に受信した制御信号を入力してその制御信号に基づく走行制御を走行制御に実行させる。走行制御装置２１１は、入力された制御信号に従って自動運転車１０１の操舵、加速及び減速等を行う。すなわち、ステップ１８０９において送信される走行状況情報は、監視制御サーバ１０５への自動運転の継続可否の問合せの意味を持ち、自動運転車１０１が監視制御サーバ１０５から制御信号を含む応答を受信したことは、自動運転を継続しないという判断が行われたことを意味する。

監視制御クライアントソフト３１３は、監視制御サーバ１０５から制御信号を受信していない場合には、監視制御サーバ１０５から認識情報を受信しているかを確認する（１８１２）。監視制御サーバ１０５から認識情報を受信している場合には、監視制御クライアントソフト３１３は、受信した認識情報を自動運転制御ソフト３１８に入力する（１８０３）。自動運転制御ソフト３１８は、入力された情報を使用して自動運転を継続する。ステップ１８１２において監視制御サーバ１０５から判断情報を受信していない場合には、自動運転制御ソフト３１８は選択された走行経路上の自動運転を継続し、監視制御クライアントソフト３１３はステップ１８０３に戻り、再びＧＰＳ位置情報を取得する。

ここで、認識情報とは、自動運転車１０１の周囲の状況を認識した結果を示す情報であり、自動運転車１０１による自動運転に利用される。例えば、認識情報は、自動運転車１０１の前方の信号機の状態、又は周囲の歩行者の状態等を認識した結果を示す情報である。自動運転制御ソフト３１８は、センサ部２０１から取得された情報に基づいて自動運転車１０１の周囲の状況を認識し、その結果に従って生成した制御信号を走行制御装置に入力することで自動運転を行うことができる。しかし、例えば認識に誤りが生じやすいなど、正確な認識が困難な場合、又は認識の誤りが重大な結果につながりやすい場合等に、監視制御者１０６が走行状況情報に従って認識を行い、その結果を自動運転制御ソフト３１８が利用して自動運転を継続することもできる。これによって、自動運転車１０１による認識を人間が補い、自動運転車１０１の走行の安全性を高めることができる。この認識情報に基づいて自動運転車１０１の走行をどのように制御するかは自動運転制御ソフト３１８の処理に委ねられる。

＜監視制御クライアントソフト３１３の動作フローに関する具体例＞
図１９は、本発明の実施例１にかかる自動運転車１０１の監視制御クライアントソフト３１３による処理の一例を示す説明図である。

図１９を参照して、図１８の監視制御クライアントソフト３１３の動作フローの実例を説明する。走行経路計算ソフトが図１６のステップ１６０８で記録しておいた道路情報及びランドマーク情報が、ステップ１８０２において読み出される。ステップ１８０３において取得した現在位置を示す位置情報が座標Ａ１９０１（北緯35.00076617、東経135.00111856）であるとする。ステップ１８０６において、監視制御クライアントソフト３１３は、現在位置がどのリンク上にあるかを特定する。ここで、北緯３５度地点の１ｍ当たりの緯度は9.013784×10⁻⁶、北緯３５度地点の１ｍ当たりの経度は1.095424×10⁻⁵度である。上記の位置情報と、１ｍ当たりの緯度・経度に関する値から、現在位置は、エリアＡの基準点から北に(35.00076617−35)÷(9.013784×10⁻⁶)＝85m、東に(135.0011186−135)÷(1.095424×10⁻⁶)＝101.5mの地点であることがわかる。図８のノード情報テーブルと図９のリンク情報テーブルとから、座標Ａの地点はリンクＩＤ：５上の地点であることがわかる（１８０６）。

リンクＩＤ：５に関連するランドマークについて、図１０のランドマーク位置情報テーブルから、リンクＩＤ：５に関連するランドマークであるランドマークＩＤ：６の信号機は、リンクＩＤ：５のリンク上の、リンクＩＤ：５の位置から１００ｍ離れた距離にあることがわかる。また、図１１のランドマーク監視制御情報テーブル３０８の信号機に関する情報から、当該信号機ランドマークの位置から手前１５ｍの位置から、信号機ランドマーク位置（０ｍ）までの間が監視制御エリア１９０２になることがわかる。

次に、現在位置である座標Ａ１９０１がエリアＡの基準点から北に８５ｍ、東に１０１．５ｍ離れた位置であることと、監視制御エリア１９０２の範囲がエリアＡ地図の基準点から東に１０１．５ｍ、北に８８ｍ〜１０３ｍ離れた範囲であることから、現在座標Ａ１９０１は監視制御エリアに入っていないことがわかる。

次に、現在の座標が図１９中の座標Ｂ（北緯35.00079321、東経135.0011186）である場合のステップ１８１０の処理について説明する。座標ＢはエリアＡの基準点に対して、北に(35.00079321−35)÷(9.013784×10⁻⁶)＝88m、東に(135.0011186−135)÷(1.095424×10⁻⁶)=101.5m離れた地点であることがわかる。座標Ｂは、監視制御エリアの範囲がエリアＡ地図の基準点から東に１０１．５ｍ、北に８８ｍ〜１０３ｍ離れた範囲に入っていると判定され（１８０８）、ステップ１８０９が実行される。ステップ１８０９では、監視制御クライアントソフト３１３は、監視制御サーバ１０５へ走行状況情報として、例えば、自動運転車１０１の識別子である自動運転車ＩＤ、カメラ２０２が撮影した画像、ミリ波レーダー２０３によって検出された周囲の物体の位置、ＧＰＳ２０４が取得した位置情報、及び周辺のランドマーク情報等を監視制御サーバ１０５へ送信する。監視制御クライアントソフト３１３は、自動運転車１０１の走行状況に関連する情報であればいずれの情報を送信してもよい。監視制御者１０６は、このような情報を参照することによって、ランドマーク周辺の自動運転車１０１の走行を適切に監視し、必要に応じて遠隔制御をすることができる。

次に、ステップ１８１０において、監視制御クライアントソフト３１３は、監視制御サーバ１０５から制御信号を受信したかを確認し、ＹＥＳの場合にはステップ１８１１に進み、制御信号を走行制御装置２１１に入力し、遠隔制御を実行する。ここでの制御信号として、例えば、加速命令、減速命令、操舵命令などが挙げられる。例えば、最大値の減速命令が入力された場合、自動運転車１０１は緊急停止をすることができる。

ステップ１８０２において、監視制御サーバ１０５から認識情報を受信した場合には、監視制御クライアントソフト３１３は、認識情報を自動運転プログラムに入力する（１８１３）。ここで、認識情報として、例えば、自動運転を継続してよい、継続してはいけないなどの情報、現在の信号機の色は青、赤、黄色のいずれであるかを特定する情報、などの情報が挙げられる。認識情報は、自動運転制御ソフト３１８が実行する判断・認識に関連する情報であれば、上記の例に限定されず、いずれの情報であってもよい。

＜監視制御サーバソフトの動作フロー＞
図２０は、本発明の実施例１にかかる監視制御サーバ１０５の監視制御サーバソフト５０１による処理を示すフローチャートである。

監視制御サーバソフト５０１が起動されると（２００１）、自動運転車１０１から走行状況情報を受信したかを確認する（２００２）。自動運転車１０１から走行状況情報を受信していない場合には、ステップ２００４へ進む。自動運転車１０１から走行状況情報を受信している場合には、監視制御サーバソフト５０１は、監視制御用入出力装置４０６に走行状況情報を表示する（２００３）。次に、監視制御サーバソフト５０１は、監視制御用入出力装置４０６からの制御信号又は認識情報の入力があるかを確認する（２００４）。

例えば、カメラ２０２が自動運転車１０１の前方を撮影した画像が走行状況情報として表示装置４０７によって表示され、その画像に赤信号が映っており、それに従って監視制御者１０６がブレーキペダル４１０を操作した場合、ブレーキペダル４１０を操作したことを示す情報が制御信号として入力される。同様に、監視制御者１０６が走行状況情報を参照してステアリング４０８又はアクセルペダル４０９を操作した場合、それらを操作したことを示す情報が制御信号として入力される。このような制御信号を入力することは、監視制御者１０６が、当該自動運転車１０１の自動運転を継続せず、少なくとも一時的に中断するという判断をしたことを意味する。

あるいは、例えば、表示装置４０７によって表示された画像を参照した監視制御者１０６が、当該画像に赤信号が映っていることを認識した場合、監視制御用入出力装置４０６を操作して、その認識結果を認識情報として入力してもよい。同様に、監視制御者１０６は、自動運転車１０１の前方を歩行者が横断している、又は、前方に障害物がある、といった認識結果を認識情報として入力してもよい。

監視制御用入出力装置４０６から、制御信号又は認識情報の入力がない場合には、ステップ２００２へ進む。監視制御用入出力装置４０６からの制御信号又は認識情報の入力がある場合には、監視制御サーバソフト５０１は、入力された情報を自動運転車１０１へ送信し（２００５）、ステップ２００２へ進む。

以上の本実施例によれば、自動運転車を遠隔から監視・制御する自動運転システムにおいて、安全性を確保した上で遠隔監視・制御に要するコスト（通信コスト及び遠隔監視者の人件費）を小さくすることができる。

本発明に係る実施例２を、図２１〜図２４を用いて説明する。以下に説明する相違点を除き、実施例２のシステムの各部は、図１〜図２０に示された実施例１の同一の符号を付された各部と同一の機能を有するため、それらの説明は省略する。

本実施では、実施例１の構成に対して、自動運転車１０１と、監視制御サーバ１０５の構成が異なる。

図２１は、本発明の実施例２にかかる自動運転車１０１の構成を示すブロック図である。

図２１の構成要素の内、図３と同じ部分には、図３と同一の番号を付与し、説明を省略する。図２１の自動運転車１０１は、監視制御クライアントソフト２１０１を有する。監視制御クライアントソフト２１０１は、経路情報保持部３１４、監視制御エリア判定部３１５、走行状況情報送信部３１６、及び遠隔制御命令実行部３１７に加え、新たに監視制御接続管理部２１０２を有する。監視制御接続管理部２１０２は、自動運転車１０１が監視制御エリアに入った場合に、監視制御サーバ１０５に対して、監視制御サーバ１０５が当該自動運転車１０１に対する監視制御を実行可能かを確認するための監視制御要求を送信する。監視制御接続管理部２１０２は、送信した監視制御要求に対する監視制御サーバ１０５からの応答が、監視制御可能だった場合には自車走行状況情報の送信を開始し、監視制御不可能だった場合には自車走行状況情報の送信を開始しないよう制御する。

図２２は、本発明の実施例２にかかる監視制御サーバ１０５の構成を示すブロック図である。

図２２の構成要素の内、図４と同じ部分には図４と同一の番号を付与し、説明を省略する。図２２の監視制御サーバ１０５は、監視制御受付制御ソフト２２０１を有する。監視制御受付制御ソフト２２０１は、自動運転車１０１が監視制御エリアに入った場合に送信される監視制御要求に対して、監視制御最大容量、現在の監視制御容量、及び、要求を送信してきた自動運転車両の制御監視コストに基づいて、監視制御の可否を決定して自動運転車１０１に可否を示す情報を送信する。

＜監視制御クライアントソフト２１０１の動作フロー＞
図２３は、本発明の実施例２にかかる自動運転車１０１の監視制御クライアントソフト２１０１による処理を示すフローチャートである。

図２３において、実施例１の監視制御クライアントソフトの動作フロー図である図１８と同じ動作の部分には図１８と同一の番号を付与し、説明を省略する。

監視制御クライアントソフト２１０１は、ステップ１８０８においてランドマーク情報と現在位置とを比較し、自動運転車１０１が監視制御エリア内に入っているかを確認し、ＹＥＳの場合には、ステップ２３０１に進む。ステップ２３０１において、監視制御クライアントソフト２１０１は、監視制御サーバ１０５から監視制御可能の応答を受信済みか否かを確認する。監視制御サーバ１０５から監視制御可能である旨の応答を受信済みである場合には、ステップ１８０９に進む。監視制御サーバ１０５から監視制御可能の応答を受信していない場合には、ステップ２３０２へ進む。

ステップ２３０２では、監視制御クライアントソフト２１０１は、監視制御サーバ１０５へ監視制御要求を送信する。本実施例では、監視制御要求パケットの内容として、自動運転車１０１の識別子、及び、自動運転車１０１の周辺の（すなわち当該自動運転車１０１がその監視制御エリアに入った）ランドマークに関連する監視制御コストを送信することとする。しかし、監視制御サーバ１０５が当該自動運転車１０１を識別し、かつ、現在の周辺のランドマークに対応する監視制御コストを認識できる情報であれば、監視制御クライアントソフト２１０１は、監視制御要求パケットの内容としていずれの情報を送信してもよい。

次に、監視制御クライアントソフト２１０１は、監視制御サーバ１０５からの応答を確認する（２３０３）。監視制御サーバ１０５からの応答が、「監視制御可能」である場合には、ステップ１８０９に進む。ステップ１８０９で送信する監視制御サーバ１０５からの応答が、「監視制御不可能」である場合には、ステップ１８０３へ進む。

＜監視制御受付制御ソフト２２０１の動作フロー＞
図２４は、本発明の実施例２にかかる監視制御サーバ１０５の監視制御受付制御ソフト２２０１による処理を示すフローチャートである。

監視制御受付制御ソフト２２０１が起動されると、監視制御最大容量Ｔを設定する（２２０２）。次に、監視制御受付制御ソフト２２０１は、現在の監視制御容量cを０に設定（すなわちクリア）する（２２０３）。次に、監視制御受付制御ソフト２２０１は、自動運転車１０１からの監視制御要求を受信したかを確認する（２４０４）。自動運転車１０１からの監視制御要求を受信していない場合には、ステップ２４０５に進む。自動運転車１０１からの監視制御要求を受信した場合には、ステップ２４０６に進む。

ステップ２４０６では、監視制御受付制御ソフト２２０１は、監視制御要求を送信している自動運転車周辺のランドマークの監視制御コストｘを算出し、ステップ２４０７に進む。ステップ２４０７において、監視制御受付制御ソフト２２０１は、c＋xを計算し、c＋x≦Tが満たされるか否かを確認する。c＋x≦Tが満たされない場合には、監視制御受付制御ソフト２２０１は、監視制御要求を送信した自動運転車１０１からの監視制御要求を受け付けない（２４０８）。c＋x ≦Tが満たされる場合には、監視制御受付制御ソフト２２０１は、監視制御要求を送信した自動運転車１０１からの監視制御要求を受け付ける（２４０９）。

次に、監視制御受付制御ソフト２２０１は、ｃの値をｃ＋ｘで更新し、（２４１１）、ステップ２４０５へ進む。ステップ２４０５では、監視制御受付制御ソフト２２０１は、監視制御を行っていたいずれかの自動運転車１０１に対する監視制御が終了したか否かを確認する。ここで、監視制御終了の検出方法の一例として、監視制御サーバ１０５が既に監視制御をしている自動運転車１０１から一定時間以上、走行状況情報を受信しなかった場合に、当該自動運転車１０１の監視制御が終了したと判定する方法がある。

ステップ２４０５の判定の結果、ＮＯ（すなわちいずれの自動運転車１０１に対する監視制御もまだ終了していない）の場合、ステップ２４０４に進む。ステップ２４０５の判定の結果、ＹＥＳ（すなわちいずれかの自動運転車１０１に対する監視制御が終了した）の場合、監視制御受付制御ソフト２２０１は、監視制御終了となった自動運転車１０１の監視制御コストｙを読み出し、ステップ２４１３へ進む。ステップ２４１３では、監視制御受付制御ソフト２２０１は、ｃをc＝c−yで更新し、ステップ２４０４へ進む。

次に、図１２のランドマーク監視制御情報テーブル３０８（監視制御コスト）を用いた場合の、自動運転車１０１と監視制御サーバ１０５の具体的な処理について、具体例を用いて説明する。ここで、監視制御サーバの監視制御最大容量Ｔ＝０．０５とする。

現在の監視制御容量ｃ＝０の状態で、監視制御受付制御ソフト２２０１が、自動運転車ＩＤ：１、監視制御コスト＝０．０５の監視制御要求を受信した場合（２４０４）、当該自動運転車１０１の監視制御コストｘは０．０５となる（２４０６）。ステップ２４０７において、ｃ＋ｘ＝０＋０．０５＝０．０５となる。ここで、Ｔ＝０．０５なのでｃ＋ｘ≦Ｔを満たすため、監視制御受付制御ソフト２２０１は、当該自動運転車１０１からの監視制御要求を受け付ける（２４０９）。

次に、監視制御受付制御ソフト２２０１は、ステップ２４１１において、ｃの値を０．０５に更新する。この自動運転車ＩＤ：１の自動運転車１０１の監視制御を実施している状態（ｃ＝０．０５の状態）で、監視制御受付制御ソフト２２０１が自動運転車ＩＤ：２、監視制御コスト＝０．０２の監視制御要求を受信した場合（２４０４）、当該自動運転車の監視制御コストｘは０．０２となる（２４０６）。ステップ２４０７において、ｃ＋ｘ＝０．０５＋０．０２＝０．０７となる。ここで、Ｔ＝０．０５なのでｃ＋ｘ≦Ｔが満たされないため、監視制御受付制御ソフト２２０１は、当該自動運転車１０１からの監視制御要求を受け付けず、当該自動運転車に対して監視制御不可である旨を送信する（２４０８）。この状態（ｃ＝０．０５の状態）で、監視制御中であった自動運転車ＩＤ：１の監視制御が終了となった場合、ステップ２４０５でＹＥＳとなり、ステップ２４１２に進む。自動運転車ＩＤ：１の監視制御コストｙ＝０．０５である（２４１２）。ステップ２４１３において、監視制御受付制御ソフト２２０１は、ｃをｃ−ｙ＝０．０５−０．０５＝０に更新する。この状態で、監視制御受付制御ソフト２２０１が、自動運転車ＩＤ：３、監視制御コスト＝０．０２の監視制御要求、自動運転車ＩＤ：４、監視制御コスト＝０．０２の監視制御要求、自動運転車ＩＤ：５、監視制御コスト＝０．０１の３つの監視制御要求を順に受信した場合、いずれの場合もステップ２４０７においてｃ＋ｘ≦Ｔを満たすと判定される。このため、監視制御受付制御ソフト２２０１は、監視制御要求を受け付け、監視制御可能である旨を自動運転車１０１に送信する（２４０９）。

例えば、監視制御サーバの監視制御最大容量Ｔを、監視制御サーバ１０５の性能、監視制御者１０６の人数及び能力等に応じて対応可能な監視制御コストの値に設定することで、監視制御サーバ１０５及びそれを操作する監視制御者１０６が対応可能な範囲で（すなわち上記の例ではｃ＋ｘ≦Ｔが満たされる範囲で）複数の自動運転車１０１の監視制御を行うことが可能になる。すなわち、本実施例によれば、遠隔から監視・制御する自動運転システムにおいて、安全性を確保した上で監視・制御に要するコストを小さくし、さらに、監視制御サーバが複数の車両の監視制御をすることができる。

本発明に係る実施例３を、図２５〜図３１を用いて説明する。以下に説明する相違点を除き、実施例３のシステムの各部は、図１〜図２４に示された実施例１及び２の同一の符号を付された各部と同一の機能を有するため、それらの説明は省略する。

本実施では、実施例１の構成に対して、自動運転車１０１の構成が異なる。

図２５は、本発明の実施例３にかかる自動運転車１０１の構成を示すブロック図である。

図２５の構成要素の内、図３と同じ部分には、図３と同一の番号を付与し、説明を省略する。図２５の自動運転車１０１は、監視制御クライアントソフト２５０１を有する。監視制御クライアントソフト２５０１は経路情報保持部３１４、監視制御エリア判定部３１５、及び遠隔制御命令実行部３１７に加え、新たに走行状況情報送信方法テーブル２５０２及び走行状況情報送信部２５０３を有する。走行状況情報送信方法テーブル２５０２は、ランドマーク種別と、状況情報送信方法との対応付けを記録したテーブルである。走行状況情報送信部２５０３は、走行状況情報を送信する際、走行状況情報送信方法テーブル２５０２を参照し、周辺のランドマーク種別に対応する走行状況情報送信方法を選択し、当該走行状況情報送信方法によって、走行状況情報を送信する。

図２６は、本発明の実施例３にかかる自動運転車１０１が保持する走行状況情報送信方法テーブル２５０２の一例を示す説明図である。

走行状況情報送信方法テーブル２５０２は、ランドマーク種別２６０１及び走行状況情報送信方法２６０２から構成される。この例は、ランドマーク種別２６０１が信号機である場合には、走行状況情報送信方法２６０２として前方上部画像を送信すること、すなわち、走行状況情報として、カメラ２０２が撮影した画像のうち、前方を撮影した画像の、画面の上部を送信することを表す。また、この例は、ランドマーク種別２６０１が徐行である場合には、走行状況情報送信方法２６０２として前方下部画像を送信すること、すなわち、走行状況情報として、カメラ２０２が撮影した画像のうち、前方を撮影した画像の、画面の下部を送信することを表す。

上記は画像の例を示したが、画像に限らず、走行状況情報送信方法テーブル２５０２は、ランドマーク種別２６０１と、その種別のランドマークに接近した自動運転車１０１のセンサ部２０１が取得した情報のうち、走行状況情報として監視制御サーバ１０５に送信されるべき部分とを対応付ける情報を含む。

＜監視制御クライアントソフト２５０１の動作フロー＞
図２７は、本発明の実施例３にかかる自動運転車１０１の監視制御クライアントソフト２５０１による処理を示すフローチャートである。

図２７において、図１８と同じ部分には、図１８と同一の番号を付与し、説明を省略する。ステップ１８０８でＹｅｓと判定された場合、監視制御クライアントソフト２５０１は、ステップ２７０１において、走行状況情報送信方法テーブル２５０２を参照し、走行状況送信方法を決定する。その後、監視制御クライアントソフト２５０１は、ステップ１８０９を実行する。

次に、走行状況送信方法について、具体例を用いて説明する。

図２８は、本発明の実施例３にかかる自動運転車１０１のカメラ２０２がランドマーク種別：信号機の監視制御エリア内において取得した画像（映像）の例を示す説明図である。

自動運転車１０１が信号機の監視制御エリア内を走行している自動運転車１０１においてステップ２７０１が実行されると、ランドマーク種別２６０１に対応する走行状況情報送信方法２６０２は前方上部画像となる。従って、自動運転車１０１が本エリア内を走行している場合、ステップ１８０９において、監視制御クライアントソフト２５０１は、図２９に示す前方上部画像のみを監視制御サーバ１０５へ送信する。

図２９は、本発明の実施例３にかかる自動運転車１０１の監視制御クライアントソフト２５０１がランドマーク種別：信号機の監視制御エリア内から送信する画像（映像）の例を示す説明図である。

信号機周辺で監視制御サーバ１０５が監視すべき内容は、自動運転車１０１の前方上部にある信号機なので、その信号機が撮影された前方上部画像を送信し、それ以外の画像を送信しないことによって、安全性を確保した上でデータ送信量の削減が可能となり、通信コストを削減することができる。

図３０は、本発明の実施例３にかかる自動運転車１０１のカメラ２０２がランドマーク種別：徐行の監視制御エリア内において取得した画像（映像）の例を示す説明図である。

徐行の監視制御エリア内を走行している自動運転車１０１においてステップ２７０１が実行されると、ランドマーク種別２６０１に対応する走行状況情報送信方法２６０２は前方下部画像となる。従って、自動運転車１０１が本エリア内を走行している場合、ステップ１８０９において、監視制御クライアントソフト２５０１は、図３１に示す前方下部画像のみを監視制御サーバ１０５へ送信する。

図３１は、本発明の実施例３にかかる自動運転車１０１の監視制御クライアントソフト２５０１がランドマーク種別：徐行の監視制御エリア内から送信する画像（映像）の例を示す説明図である。

徐行エリア周辺で監視制御サーバ１０５が監視すべき内容は、自動運転車１０１の前方下部に相当する自動運転車の前方近傍の歩行者等の飛び出しなので、前方下部画像を送信し、それ以外の画像を送信しないことによって、安全性を確保した上でデータ送信量の削減が可能となり、通信コストを削減することができる。

上記のとおり、本実施例では、走行状況情報送信方法テーブル２５０２に従って、ランドマークの種別に応じて、監視制御のために不要な情報が自動運転車１０１から送信されないため、自動運転車１０１と監視制御サーバ１０５との間の通信データ量が削減される。このため、本実施例によれば、遠隔から監視・制御する自動運転システムにおいて、安全性を確保した上で監視・制御に要するコストの内、通信コストを小さくすることができる。

なお、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明のより良い理解のために詳細に説明したのであり、必ずしも説明の全ての構成を備えるものに限定されものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることが可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。

また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によってハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによってソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、不揮発性半導体メモリ、ハードディスクドライブ、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の記憶デバイス、または、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の計算機読み取り可能な非一時的データ記憶媒体に格納することができる。

また、制御線及び情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線及び情報線を示しているとは限らない。実際にはほとんど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。

１０１ 自動運転車
１０２ 道路
１０３ 無線基地局
１０４ 広域網
１０５ 監視制御サーバ
１０６ 監視制御者

Claims (11)

1. 移動体であって、
   前記移動体の移動を制御する移動制御部と、
   道路に対応するリンクと、前記リンクを接続するノードと、に関する情報を含む地図情報、及び、前記リンクと、目標物と、前記移動制御部による前記移動体の自動運転の継続可否を判断する必要性の高さを示す指標と、を対応付ける目標物情報を保持する記憶部と、
   前記移動体がいずれかの前記目標物に接近した場合に、前記移動体の自動運転の継続可否を問い合わせる情報を送信する監視制御部と、
   前記地図情報及び前記目標物情報に基づいて、始点から終点までの複数の経路のうち、前記移動体の自動運転の継続可否を判断する必要性の高さを示す指標が小さい経路を移動経路として選択する経路計算部と、を有し、
   前記監視制御部は、
   前記移動体の自動運転の継続可否の問合せに対して、前記移動体を制御するための制御信号を含む応答を受信した場合、前記制御信号を前記移動制御部に入力して、前記制御信号に従う前記移動体の走行の制御を前記移動制御部に実行させ、
   前記移動体の自動運転の継続可否の問合せに対して、前記移動体を制御するための制御信号を含む応答を受信しなかった場合、前記移動制御部に前記選択した移動経路上の前記移動体の自動運転を継続させ、
   前記移動体の自動運転の継続可否を判断する必要性の高さを示す指標が、前記移動体の移動を監視するコストの大きさであり、
   前記移動体を監視するコストの大きさは、前記移動体の移動を監視する時間の長さ、及び、前記監視を行った結果、前記制御信号に基づく制御が実行される確率の高さの少なくとも一方を含むことを特徴とする移動体。
2. 請求項１に記載の移動体であって、
   前記経路計算部は、
   前記始点及び前記終点を入力されると、前記地図情報に基づいて、前記始点から前記終点に至る、各々が一つ以上の前記リンクを含む複数の経路を特定し、
   前記複数の経路の各々について、前記一つ以上のリンクに対応する一つ以上の前記目標物の、前記移動体の自動運転の継続可否を判断する必要性の高さを示す指標を合計し、
   前記合計した指標が小さい経路を前記移動経路として選択することを特徴とする移動体。
3. 請求項２に記載の移動体であって、
   前記経路計算部は、前記合計した指標が最も小さい経路を前記移動経路として選択することを特徴とする移動体。
4. 請求項１に記載の移動体であって、
   前記移動体の自動運転の継続可否の問合せに対する応答が、前記移動体の周囲の状況の認識結果を含む場合、前記監視制御部は、前記認識結果を前記移動制御部に入力し、前記移動制御部は、前記認識結果を使用して自動運転を継続することを特徴とする移動体。
5. 請求項１に記載の移動体であって、
   前記目標物情報は、前記目標物と監視範囲とを対応付ける情報をさらに含み、
   前記監視制御部は、前記移動体の現在位置が前記目標物の監視範囲に含まれる場合に、前記移動体が前記目標物に接近したと判定することを特徴とする移動体。
6. 請求項１に記載の移動体であって、
   前記監視制御部は、
   前記移動体がいずれかの前記目標物に接近した場合に、前記移動体の監視が可能であることを示す応答を受信済みであるか否かを判定し、
   前記移動体の監視が可能であることを示す応答を受信済みでない場合、前記移動体の監視の要求を送信し、
   前記移動体の監視が可能であることを示す応答を受信した場合、前記移動体の自動運転の継続可否を問い合わせる情報を送信することを特徴とする移動体。
7. 請求項１に記載の移動体であって、
   前記移動体の周囲の状況に関する情報を取得するセンサ部をさらに有し、
   前記移動体の自動運転の継続可否を問い合わせる情報は、前記センサ部が取得した情報を含むことを特徴とする移動体。
8. 請求項７に記載の移動体であって、
   前記目標物情報は、前記目標物と、前記センサ部が取得した情報のうち、前記移動体の自動運転の継続可否を問い合わせるときに送信されるべき部分を指定する情報と、を対応付ける情報を含み、
   前記監視制御部は、前記移動体がいずれかの前記目標物に接近した場合に、前記センサ部が取得した情報のうち、前記接近した目標物に対応して指定された部分の情報を送信することを特徴とする移動体。
9. 複数の移動体と、サーバ装置と、を有する移動体制御システムであって、
   前記移動体は、
   前記移動体の移動を制御する移動制御部と、
   道路に対応するリンクと、前記リンクを接続するノードと、に関する情報を含む地図情報、及び、前記リンクと、目標物と、前記移動制御部による前記移動体の自動運転の継続可否を判断する必要性の高さを示す指標と、を対応付ける目標物情報を保持する記憶部と、
   前記移動体の周囲の状況に関する情報を取得するセンサ部と、
   前記移動体がいずれかの前記目標物に接近した場合に、前記センサ部が取得した情報を含む、前記移動体の自動運転の継続可否を問い合わせる情報を前記サーバ装置に送信する監視制御部と、
   前記地図情報及び前記目標物情報に基づいて、始点から終点までの複数の経路のうち、前記移動体の自動運転の継続可否を判断する必要性の高さを示す指標が小さい経路を移動経路として選択する経路計算部と、を有し、
   前記サーバ装置は、前記移動体の自動運転の継続可否を問い合わせる情報を受信すると、受信した情報に含まれる前記センサ部が取得した情報を出力し、前記移動体を制御するための制御信号が入力されると、入力された前記制御信号を含む応答を前記移動体に送信する監視制御部と、受付制御部と、を有し、
   前記移動体の前記監視制御部は、
   前記移動体の自動運転の継続可否の問合せに対して、前記移動体を制御するための制御信号を含む応答を受信した場合、前記制御信号を前記移動制御部に入力して、前記制御信号に従う前記移動体の走行の制御を前記移動制御部に実行させ、
   前記移動体の自動運転の継続可否の問合せに対して、前記移動体を制御するための制御信号を含む応答を受信しなかった場合、前記移動制御部に前記選択した移動経路上の前記移動体の自動運転を継続させ、
   前記サーバ装置の前記受付制御部は、
   前記移動体の自動運転の継続可否を判断する必要性の高さを示す指標の合計の上限値を保持し、
   前記移動体の前記監視制御部は、
   前記移動体がいずれかの前記目標物に接近した場合に、前記移動体の監視が可能であることを示す応答を受信したか否かを判定し、
   前記移動体の監視が可能であることを示す応答を受信していない場合、前記移動体の監視の要求を送信し、
   前記サーバ装置の前記受付制御部は、
   前記移動体から前記監視の要求を受信すると、前記監視の要求を送信した前記移動体が接近した前記目標物に関する前記指標を取得し、
   既に監視が開始され、かつ、まだ終了していない一つ以上の前記移動体について取得された、前記一つ以上の移動体が接近した一つ以上の前記目標物に関する前記指標の合計に、前記監視の要求を送信した前記移動体が接近した前記目標物に関する前記指標を加算することによって得られた数が、前記上限値以下である場合、前記監視の要求を送信した前記移動体に監視が可能であることを示す応答を送信して、前記監視の要求を送信した前記移動体の監視を開始し、
   前記加算することによって得られた数が前記上限値を超える場合、前記監視の要求を送信した前記移動体に監視が可能であることを示す応答を送信せず、前記監視の要求を送信した前記移動体の監視を開始せず、
   前記移動体の前記監視制御部は、前記移動体の監視が可能であることを示す応答を受信した場合、前記移動体の自動運転の継続可否を問い合わせる情報を送信することを特徴とする移動体制御システム。
10. 複数の移動体と、サーバ装置と、を有する移動体制御システムによる移動体制御方法であって、
    前記移動体は、
    前記移動体の移動を制御する移動制御部と、
    道路に対応するリンクと、前記リンクを接続するノードと、に関する情報を含む地図情報、及び、前記リンクと、目標物と、前記移動制御部による前記移動体の自動運転の継続可否を判断する必要性の高さを示す指標と、を対応付ける目標物情報を保持する記憶部と、
    前記移動体の周囲の状況に関する情報を取得するセンサ部と、
    監視制御部と、
    経路計算部と、を有し、
    前記サーバ装置は、
    監視制御部と、
    前記移動体の自動運転の継続可否を判断する必要性の高さを示す指標の合計の上限値を保持する受付制御部と、を有し、
    前記移動体制御方法は、
    前記移動体がいずれかの前記目標物に接近した場合に、前記移動体の前記監視制御部が、前記センサ部が取得した情報を含む、前記移動体の自動運転の継続可否を問い合わせる情報を前記サーバ装置に送信する第１手順と、
    前記移動体の前記経路計算部が、前記地図情報及び前記目標物情報に基づいて、始点から終点までの複数の経路のうち、前記移動体の自動運転の継続可否を判断する必要性の高さを示す指標が小さい経路を移動経路として選択する第２手順と、
    前記サーバ装置の前記監視制御部が、前記移動体の自動運転の継続可否を問い合わせる情報を受信すると、受信した情報に含まれる前記センサ部が取得した情報を出力する第３手順と、
    前記移動体を制御するための制御信号が入力されると、前記サーバ装置の前記監視制御部が、入力された前記制御信号を含む応答を前記移動体に送信する第４手順と、
    前記移動体の前記監視制御部が、前記移動体の自動運転の継続可否の問合せに対して、前記移動体を制御するための制御信号を含む応答を受信した場合、前記制御信号を前記移動制御部に入力して、前記制御信号に従う前記移動体の走行の制御を前記移動制御部に実行させる第５手順と、
    前記移動体がいずれかの前記目標物に接近した場合に、前記移動体の前記監視制御部が、前記移動体の監視が可能であることを示す応答を受信したか否かを判定する第６手順と、
    前記移動体の前記監視制御部が、前記移動体の監視が可能であることを示す応答を受信していない場合、前記移動体の監視の要求を送信する第７手順と、
    前記サーバ装置の前記受付制御部が、前記移動体から前記監視の要求を受信すると、前記監視の要求を送信した前記移動体が接近した前記目標物に関する前記指標を取得する第８手順と、
    既に監視が開始され、かつ、まだ終了していない一つ以上の前記移動体について取得された、前記一つ以上の移動体が接近した一つ以上の前記目標物に関する前記指標の合計に、前記監視の要求を送信した前記移動体が接近した前記目標物に関する前記指標を加算することによって得られた数が、前記上限値以下である場合、前記サーバ装置の前記受付制御部が、前記監視の要求を送信した前記移動体に監視が可能であることを示す応答を送信して、前記監視の要求を送信した前記移動体の監視を開始する第９手順と、を含み、
    前記第９手順において、前記サーバ装置の前記受付制御部は、前記加算することによって得られた数が前記上限値を超える場合、前記監視の要求を送信した前記移動体に監視が可能であることを示す応答を送信せず、前記監視の要求を送信した前記移動体の監視を開始せず、
    前記第５手順において、前記移動体の前記監視制御部は、前記移動体の自動運転の継続可否の問合せに対して、前記移動体を制御するための制御信号を含む応答を受信しなかった場合、前記移動制御部に前記選択した移動経路上の前記移動体の自動運転を継続させ、
    前記第１手順において、前記移動体の前記監視制御部は、前記移動体の監視が可能であることを示す応答を受信した場合、前記移動体の自動運転の継続可否を問い合わせる情報を送信することを特徴とする移動体制御方法。
11. 請求項１０に記載の移動体制御方法であって、
    前記目標物情報は、前記目標物と、前記センサ部が取得した情報のうち、前記移動体の自動運転の継続可否を問い合わせるときに送信されるべき部分を指定する情報と、を対応付ける情報を含み、
    前記第１手順において、前記移動体の前記監視制御部は、前記センサ部が取得した情報のうち、前記接近した目標物に対応して指定された部分の情報を送信することを特徴とする移動体制御方法。

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