JP7085576B2 - 移動制御システム、移動体、制御方法及びプログラム - Google Patents

移動制御システム、移動体、制御方法及びプログラム Download PDF

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Description

本発明は、演算装置、移動制御システム、制御装置、移動体、演算方法及びプログラムに関する。
例えばフォークリフトなどの移動体を自動的に目標位置まで移動させる技術が知られている。特許文献１には、地図データを基にフォークリフトのセンサが有効な第２設定位置までの広域軌道データを生成し、フォークリフトのセンサの検出結果に基づき、第２設定位置からパレットをピックアップするまでのアプローチ軌道を生成する旨が記載されている。
特開２０１７－１８２５０２号公報
特許文献１では、地図データに基づき第２設定位置までの広域軌道データを生成しているが、例えば、フリースペースなど、目標物が予め決められた位置に配置されていない場合には、広域軌道データを予め生成することが難しい。また、例えば車両に搭載されたパレットを直接ピックアップする場合、車両の停車位置のずれや、車両のサイズの違いなどにより、目標物の位置が定まらず、広域軌道データを予め生成することが難しい。このような場合でも、フォークリフトのセンサにより目標物を検知して軌道生成することも考えられるが、目標物のおおよその位置が把握されていない状態では、軌道の演算負荷が高くなり、算出に時間を要し、作業が遅延するおそれが生じる。また、演算装置の性能を高くする必要が生じる場合もある。また、センサの解像度や方位角によっては、適切に対象物をセンシングできなくなる可能性も生じる。そのため、自動で移動する移動体において、目標物を適切にピックアップ可能な経路を生成することが求められている。
本開示は、上述した課題を解決するものであり、自動で移動する移動体において、目標物を適切にピックアップ可能な経路を生成することが可能な演算装置、移動制御システム、制御装置、移動体、演算方法及びプログラムを提供することを目的とする。
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る演算装置は、自動で移動する移動体に情報を出力する演算装置であって、前記移動体以外に設けられたセンサから、目標物の位置及び向きに関する情報である目標物の位置情報の検出結果を取得する目標物情報取得部と、前記目標物の位置情報に基づき、前記目標物に対して所定の位置及び向きとなる目標位置までの経路を設定するルート設定部と、前記経路の情報を前記移動体に出力する情報出力部と、を含む。
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る移動制御システムは、前記演算装置と、前記移動体と、を含む。
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る移動体の制御装置は、自動で移動する移動体の制御装置であって、前記移動体以外に設けられたセンサが検出した目標物の位置及び向きに関する情報である目標物の位置情報に基づき生成された、前記目標物に対して所定の位置及び向きとなる目標位置までの経路を取得するルート情報取得部と、前記経路に基づいて前記移動体を移動させる移動制御部と、を含む。
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る移動体は、前記制御装置を備える。
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る演算方法は、自動で移動する移動体に情報を出力する演算方法であって、前記移動体以外に設けられたセンサから、目標物の位置及び向きに関する情報である目標物の位置情報の検出結果を取得するステップと、前記目標物の位置情報に基づき、前記目標物に対して所定の位置及び向きとなる目標位置までの経路を生成するステップと、前記経路の情報を前記移動体に出力するステップと、を含む。
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係るプログラムは、自動で移動する移動体に情報を出力する演算方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、前記移動体以外に設けられたセンサから、目標物の位置及び向きに関する情報である目標物の位置情報の検出結果を取得するステップと、前記目標物の位置情報に基づき、前記目標物に対して所定の位置及び向きとなる目標位置までの経路を生成するステップと、前記経路の情報を前記移動体に出力するステップと、をコンピュータに実行させる。
本開示によれば、自動で移動する移動体において、目標物を適切にピックアップ可能な経路を生成することができる。
図１は、第１実施形態に係る移動制御システムの模式図である。 図２は、移動体の構成の模式図である。 図３は、管理システムの模式的なブロック図である。 図４は、演算装置の模式的なブロック図である。 図５は、パレットの位置及び向きを説明する模式図である。 図６は、センサの設置位置の例を示す模式図である。 図７は、センサによるパレットの位置情報の検出の例を示す図である。 図８は、センサによるパレットの位置情報の検出の他の例を示す図である。 図９は、パレットからの荷物のはみ出しの例を示す図である。 図１０は、移動体の制御装置の模式的なブロック図である。 図１１は、第１実施形態に係る移動体の移動制御フローを説明するフローチャートである。 図１２は、第２実施形態に係る移動制御システムの模式図である。 図１３は、第２実施形態に係る演算装置の模式的なブロック図である。 図１４は、車両とパレットとを示す模式図である。 図１５は、センサによる車両の位置及び向きの検出の例を示す図である。 図１６は、センサによる車両の位置及び向きの検出の他の例を示す図である。 図１７は、第２実施形態に係る移動体の移動制御フローを説明するフローチャートである。
以下に添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本発明が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含むものである。
（第１実施形態）
（移動制御システムの全体構成）
図１は、第１実施形態に係る移動制御システムの模式図である。図１に示すように、第１実施形態に係る移動制御システム１は、移動体１０、管理システム１２、演算装置１４及びセンサ１６を含む。移動制御システム１は、設備Ｗに所属する移動体１０の移動を制御するシステムである。設備Ｗは、例えば倉庫など、物流管理される設備である。設備Ｗ内の領域Ａには、目標物としてのパレットＰが設置されている。本実施形態では、パレットＰの上には荷物Ｐ１が搭載されている（図６参照）ため、パレットＰと荷物Ｐ１とを合わせて、搬送する目標物として扱ってよい。領域Ａは、例えば設備Ｗの床面であり、パレットＰ（荷物）が設置されたり移動体１０が移動したりする領域である。本実施形態では、設備Ｗでは、パレットＰを自由な位置に設置することが許可されており、パレットＰは、設備Ｗの任意の位置に設置されている。ただし、設備Ｗ内で予め設定された設置領域にパレットＰを配置するように規定されていてもよく、この場合、パレットＰは、設置領域内に設置される。設置領域は、目標物であるパレットＰ（荷物）を設置すべき領域として、予め設定される。設置領域は、例えば白線などで区分されており、設置領域の位置（座標）、形状、及び大きさは、予め設定されている。なお、設置領域は、設備Ｗの床である領域Ａに設けられているが、それに限られず、例えばパレットＰを設備Ｗに搬入した車両の荷台内に設けられてもよい。また、設置領域は、パレットＰを設備Ｗに搬入した車両が停車する領域であってもよい。例えば、設置領域には、複数のパレットＰが設置されてもよく、すなわち、複数のパレットＰを設置可能なフリースペースとなっていてもよい。フリースペースでは、パレットＰを設置領域内に自由に設置することが許可されている場合があり、設置領域内のパレットＰの位置及び向きは、予め定められていない場合がある。ただし、設置領域は、例えばパレットＰ毎に区画されて、設置領域にはパレットＰが１つ配置されてもよい。この場合でも、設置領域に設置されるパレットＰは、位置及び姿勢が想定からずれて配置される可能性がある。なお、設置領域は、例えば矩形であるが、形状及び大きさは任意であってよい。
移動体１０は、自動で移動可能な装置である。本実施形態では、移動体１０は、フォークリフトであり、さらにいえば、いわゆるＡＧＦ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｆｏｒｋｌｉｆｔ）やＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）である。図１に例示すように、移動体１０は、設備Ｗにおける領域Ａ上を移動する。移動体１０は、演算装置１４が設定したルート（経路）Ｒに従って、目標位置・姿勢（目標位置）ＡＲ１まで移動して、パレットＰをピックアップする。目標位置・姿勢ＡＲ１は、パレットＰに対して所定の位置及び向きとなる位置及び姿勢であり、移動体１０がパレットＰをピックアップ可能な位置・姿勢といえる。本実施形態の例では、目標位置・姿勢ＡＲ１は、移動体１０が横方向に移動することなく、直進することで、後述の移動体１０のフォーク２４を、後述のパレットＰの開口Ｐｂに挿入することができる移動体１０の位置及び姿勢（向き）ともいえる。移動体１０は、目標位置・姿勢ＡＲ１から直進してパレットＰをピックアップして、パレットＰを他の場所に搬送する。ルートＲの詳細については後述する。以下、領域Ａに沿った一方向を、方向Ｘとし、領域Ａに沿った方向であって方向Ｘに直交する方向を、方向Ｙとする。また、領域Ａに直交する方向、すなわち方向Ｘ、Ｙに直交する方向を、方向Ｚとする。方向Ｘ、Ｙは水平方向であり、方向Ｚは鉛直方向といえる。
（移動体）
図２は、移動体の構成の模式図である。図２に示すように、移動体１０は、車体２０と、マスト２２と、フォーク２４と、センサ２６と、制御装置２８とを備えている。車体２０は、車輪２０Ａを備えている。マスト２２は、車体２０の前後方向における一方の端部に設けられている。マスト２２は、前後方向に直交する上下方向（ここでは方向Ｚ）に沿って延在する。フォーク２４は、マスト２２に方向Ｚに移動可能に取付けられている。フォーク２４は、マスト２２に対して、車体２０の横方向（上下方向及び前後方向に交差する方向）にも移動可能であってよい。フォーク２４は、一対のツメ２４Ａ、２４Ｂを有している。ツメ２４Ａ、２４Ｂは、マスト２２から車体２０の前方向に向けて延在している。ツメ２４Ａとツメ２４Ｂとは、マスト２２の横方向に、互いに離れて配置されている。以下、前後方向のうち、移動体１０においてフォーク２４が設けられている側の方向を、第１方向とし、フォーク２４が設けられていない側の方向を、第２方向とする。
センサ２６は、車体２０の周辺に存在する対象物の位置及び向きの少なくとも１つを検出する。センサ２６は、移動体１０に対する対象物の位置と、移動体１０に対する対象物の向きとを検出するともいえる。本実施形態では、センサ２６は、マスト２２に設けられており、車体２０の第１方向側の対象物の位置及び向きを検出する。ただし、センサ２６の検出方向は第１方向に限られず、例えば第１方向側と第２方向側の両方を検出してもよい。この場合、センサ２６として、第１方向側を検出するセンサと第２方向側を検出するセンサとを設けてよい。センサ２６は、例えばレーザ光を照射するセンサである。センサ２６は、一方向（ここでは横方向）に走査しつつレーザ光を照射し、照射したレーザ光の反射光から、対象物の位置及び向きを検出する。なお、センサ２６は、以上のものに限られず任意の方法で対象物検出するセンサであってよく、例えば、カメラなどであってもよい。また、センサ２６の設けられる位置も、マスト２２に限られない。具体的には、例えば、移動体１０に設けられる安全センサを、センサ２６として流用してもよい。安全センサを流用することで、新たにセンサを設ける必要がなくなる。また、センサ２６は必須の構成でなく、移動体１０にはセンサ２６が設けられていなくてもよい。
制御装置２８は、移動体１０の移動を制御する。制御装置２８については後述する。
（管理システム）
図３は、管理システムの模式的なブロック図である。管理システム１２は、設備Ｗにおける物流を管理するシステムである。管理システム１２は、本実施形態ではＷＭＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、ＷＭＳに限られず任意のシステムであってよく、例えば、その他の生産管理系システムのようなバックエンドシステムでも構わない。管理システム１２が設けられる位置は任意であり、設備Ｗ内に設けられてもよいし、設備Ｗから離れた位置に設けられて、離れた位置から設備Ｗを管理するものであってもよい。管理システム１２は、コンピュータであり、図３に示すように、制御部３０と記憶部３２とを含む。記憶部３２は、制御部３０の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）のような主記憶装置と、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）などの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
制御部３０は、演算装置、すなわちＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）である。制御部３０は、作業決定部３４を含む。制御部３０は、記憶部３２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、作業決定部３４を実現して、その処理を実行する。なお、制御部３０は、１つのＣＰＵによって処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、作業決定部３４を、ハードウェア回路で実現してもよい。
作業決定部３４は、搬送する対象となるパレットＰを決定する。具体的には、作業決定部３４は、例えば入力された作業計画に基づき、搬送する対象となるパレットＰの情報を示す作業内容を決定する。作業内容は、搬送する対象となるパレットＰを特定する情報であるともいえる。本実施形態の例では、作業内容は、どの設備にあるどのパレットＰ（荷物）を、いつまでに、どこに搬送するかを、作業内容として決定する。すなわち、作業決定部３４は、対象となるパレットＰが保管されている設備と、対象となるパレットＰと、パレットＰの搬送先と、パレットＰの搬送時期とを、を示す情報である。作業決定部３４は、決定した作業内容を、演算装置１４に送信する。
（演算装置）
図４は、演算装置の模式的なブロック図である。演算装置１４は、設備Ｗに設けられ、少なくとも、移動体１０の移動に関する情報などを演算して出力する装置である。演算装置１４は、コンピュータであり、図４に示すように、制御部４０と記憶部４２とを含む。記憶部４２は、制御部４０の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
制御部４０は、演算装置、すなわちＣＰＵである。制御部４０は、作業内容取得部５０と、移動体選定部５２と、目標物情報取得部５４と、ルート設定部５６と、オーバーハング判定部５８と、情報出力部６０とを含む。制御部４０は、記憶部４２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、作業内容取得部５０と移動体選定部５２と目標物情報取得部５４とルート設定部５６とオーバーハング判定部５８と情報出力部６０とを実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部４０は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、作業内容取得部５０と移動体選定部５２と目標物情報取得部５４とルート設定部５６とオーバーハング判定部５８と情報出力部６０との少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、目標物情報取得部５４とルート設定部５６とオーバーハング判定部５８との少なくとも１つは、移動体１０の制御装置２８に含まれていてもよい。
（作業内容取得部、移動体選定部）
作業内容取得部５０は、管理システム１２が決定した作業内容の情報、すなわち搬送対象となるパレットＰの情報を取得する。移動体選定部５２は、対象となる移動体１０を選定する。移動体選定部５２は、例えば、設備Ｗに所属する複数の移動体から、対象となる移動体１０を選定する。移動体選定部５２は、任意の方法で対象となる移動体１０を選定してよい。
（目標物情報取得部、センサ）
図５は、パレットの位置及び向きを説明する模式図である。目標物情報取得部５４は、センサ１６から、パレットＰの位置情報（目標物の位置情報）の検出結果を取得する。目標物情報取得部５４は、パレットＰの位置情報の検出結果を、センサ１６から、無線通信によって取得してもよいし、有線通信によって取得してもよい。パレットＰの位置情報とは、パレットＰの位置及び向きに関する情報である。図５に示すように、パレットＰは、一つの表面（側面）である前面Ｐａに、フォーク２４が挿入される開口Ｐｂが形成されている。本実施形態において、パレットＰの位置情報とは、パレットＰの位置及び向きを示す情報である。パレットＰの位置とは、設備Ｗ内におけるパレットＰの位置であり、例えば、設備Ｗの領域Ａにおける方向Ｘ及び方向Ｙの二次元座標である。パレットＰの位置は、パレットＰの中心点ＣＰ０や、パレットＰの開口Ｐｂなど、パレットＰの任意の位置における座標であってよい。以下においても、位置とは、別途説明が無い限り、領域Ａにおける二次元座標を指してよい。また、パレットＰの向き（姿勢）とは、水平方向においてパレットＰが向いている方向を指す。ここで、水平方向における（すなわちＺ方向に直交する）基準線を直線Ｌ０とし、パレットＰの中心点ＣＰ０とパレットＰの前面Ｐａの水平方向における中点ＣＰとを結び、Ｚ方向に直交する直線を、直線Ｌ１とする。この場合例えば、パレットＰの向きとは、直線Ｌ０に対する直線Ｌ１の傾きを指してよく、言い換えれば、直線Ｌ０と直線Ｌ１とがなす角度θを指してよい。なお、図５の例では、基準線である直線Ｌ０は、方向Ｙに沿った直線であるが、それに限られない。
図６は、センサの設置位置の例を示す模式図である。センサ１６は、設備Ｗに存在する対象物の位置及び向きを検出するものであり、パレットＰの位置情報を検出する。センサ１６は、パレットＰを搬送する移動体１０に設けられたセンサでなく、移動体１０以外に設けられたセンサである。本実施形態におけるセンサ１６は、対象物（ここではパレットＰ）に向けてレーザ光ＬＴを照射し、対象物からのレーザ光ＬＴの反射光を受光して、対象物の位置情報を検出する。さらにいえば、本実施形態のセンサ１６は、二次元ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｉｇｉｎｇ）センサであり、一方向（ここでは水平方向）に走査しつつレーザ光ＬＴを照射する。ただし、センサ１６は、以上のものに限られず任意の方法でパレットＰの位置情報を検出するセンサであってよく、例えば、カメラなどであってもよい。
本実施形態では、センサ１６は、設備Ｗに固定して設けられるが、後述のセンサの他の例に示すように、移動体１０以外の移動体に設けてもよい。センサ１６は、本実施形態では、設備Ｗ内の所定の領域毎に設けられるが、それに限られず、設備Ｗ毎に設けられてもよい。また、センサ１６の数は任意であるが、本実施形態では、複数のセンサ１６が設けられており、例えば、所定の領域毎に複数のセンサ１６が設けられている。また、センサ１６の設けられる位置は任意であるが、本実施形態では、センサ１６として、パレットＰよりもＺ方向（鉛直方向上方）側に設けられる上方センサ１６Ａと、パレットＰの側方（水平方向）側に設けられる側方センサ１６Ｂとの、少なくとも一方が設けられている。上方センサ１６Ａは、例えば設備Ｗの天井などに設けられる。上方センサ１６Ａは、鉛直方向下方に向けてレーザ光ＬＴを照射することで、パレットＰのＺ方向側（鉛直方向上側）の面に向けてレーザ光ＬＴを照射する。側方センサ１６Ｂは、例えば設備Ｗの壁や柱などに設けられる。側方センサ１６Ｂは、水平方向側に向けてレーザ光ＬＴを照射することで、パレットＰの側面に向けてレーザ光ＬＴを照射する。上方センサ１６Ａと側方センサ１６Ｂとは、少なくともパレットＰの向きに関する情報を検出可能である。また、上方センサ１６Ａと側方センサ１６Ｂとの少なくとも一方は、パレットＰの位置に関する情報を検出可能である。なお、パレットＰと荷物Ｐ１とがほぼ同じサイズである場合や、荷物Ｐ１がパレットＰの中心位置に配置されている場合には、パレットＰでなく、荷物Ｐ１をセンシングして、荷物Ｐ１の位置情報を取得してもよい。すなわち、ここでのパレットＰの位置情報とは、パレットＰそのものの位置情報でもよいし、パレットＰに設置された荷物Ｐ１の位置情報でもよい。
以下、センサ１６によるパレットＰの位置情報の検出方法の例を説明する。図７は、センサによるパレットの位置情報の検出の例を示す図である。図７の例では、センサ１６として、複数の上方センサ１６Ａが設けられている。上方センサ１６Ａ１、１６Ａ２は、レーザ光ＬＴを、異なる軌跡で走査しつつ、鉛直方向下方に向けて照射する。上方センサ１６Ａ１、１６Ａ２からのレーザ光ＬＴは、パレットＰのＺ方向（鉛直方向）上側の面の異なる位置に照射される。すなわち、上方センサ１６Ａ１、１６Ａ２は、パレットＰのＺ方向側の面のそれぞれ異なる位置に、レーザ光ＬＴを一方向に走査しつつ照射するといえる。上方センサ１６Ａ１、１６Ａ２は、水平方向にレーザ光ＬＴを走査する。上方センサ１６Ａ１、１６Ａ２によるレーザ光ＬＴの走査方向は、図７の例では互いに平行であるが、互いに交差していてもよい。また、上方センサ１６Ａ１によるレーザ光ＬＴのパレットＰへの照射位置と、上方センサ１６Ａ２によるレーザ光ＬＴのパレットＰへの照射位置との間の最短距離ＤＬＴは、十分短いことが好ましく、例えばパレットＰの辺（例えば短辺）よりも短いことが好ましい。
上方センサ１６Ａ１は、自身が照射したレーザ光ＬＴの、パレットＰのＺ方向側の面からの反射光を受光する。上方センサ１６Ａ１は、パレットＰのＺ方向側の面からの反射光の点群Ｑ１を取得するといえる。この点群Ｑ１は、上方センサ１６Ａ１の走査方向に並ぶ。同様に、上方センサ１６Ａ２は、自身が照射したレーザ光ＬＴの、パレットＰのＺ方向側の面からの反射光を受光して、パレットＰのＺ方向側の面からの反射光の点群Ｑ２を取得する。点群Ｑ２は、上方センサ１６Ａ２の走査方向に並ぶ。演算装置１４の目標物情報取得部５４は、これらの点群Ｑ１、Ｑ２の情報（点群Ｑ１、Ｑ２の座標の情報）を取得する。また、目標物情報取得部５４は、例えば記憶部４２から、予め定められているパレットＰの寸法の情報を読み出す。目標物情報取得部５４は、点群Ｑ１、Ｑ２の情報とパレットＰの寸法の情報とに基づき、パレットＰの位置及び向きを算出する。例えば図７の例では、最も一方側（Ｙ方向と反対側）の点群Ｑ１、Ｑ２は、パレットＰの一方側（Ｙ方向と反対側）の側端の位置を示し、最も他方側（Ｙ方向側）の点群Ｑ１、Ｑ２は、パレットＰの他方側（Ｙ方向側）の側端の位置を示している。そのため、最も一方側の点群Ｑ１と点群Ｑ２とを結んだ直線Ｐｃ１が、パレットＰの一方側の辺の少なくとも一部の区間を示し、最も他方側の点群Ｑ１と点群Ｑ２とを結んだ直線Ｐｃ２が、パレットＰの他方側の辺の少なくとも一部の区間を示す。そのため、直線Ｐｃ１、Ｐｃ２が把握できれば、パレットＰの寸法の情報から、パレットＰの位置及び輪郭を推定でき、輪郭から、パレットＰ向きを算出できる。このように、図７の例では、目標物情報取得部５４は、直線Ｐｃ１、Ｐｃ２の位置及び向きを算出して、直線Ｐｃ１、Ｐｃ２の位置及び向きと、パレットＰの寸法の情報とから、パレットＰの位置及び向きを算出する。
なお、上方センサ１６ＡによるパレットＰの位置及び向きの検出方法は、上記の方法に限られず、他の検出方法を用いてもよい。また、図７の例のように複数の上方センサ１６Ａを設ける場合、側方センサ１６Ｂは設けなくてよい。また、図７の例では、２つの上方センサ１６Ａが設けられているが、３つ以上の上方センサ１６Ａが設けられていてもよい。２つの上方センサ１６Ａとすることで、センサの数を抑えることが可能となり、３つ以上の上方センサ１６Ａとすることで、パレットＰの位置情報の検出精度を向上できる。
図８は、センサによるパレットの位置情報の検出の他の例を示す図である。図８の例では、センサ１６として、側方センサ１６Ｂが設けられている。側方センサ１６Ｂは、レーザ光ＬＴを走査しつつ、水平方向側に向けて照射する。側方センサ１６Ｂからのレーザ光ＬＴは、パレットＰの側面に照射される。すなわち、側方センサ１６Ｂは、パレットＰの側面にレーザ光ＬＴを一方向に走査しつつ照射するといえる。側方センサ１６Ｂは、水平方向にレーザ光ＬＴを走査する。
側方センサ１６Ｂは、自身が照射したレーザ光ＬＴの、パレットＰの側面からの反射光を受光する。側方センサ１６Ｂは、パレットＰの側面からの反射光の点群Ｑを取得するといえる。演算装置１４の目標物情報取得部５４は、これらの点群Ｑの情報（点群Ｑの座標の情報）を取得する。また、目標物情報取得部５４は、例えば記憶部４２から、予め定められているパレットＰの寸法の情報を読み出す。目標物情報取得部５４は、点群Ｑの情報とパレットＰの寸法の情報とに基づき、パレットＰの位置及び向きを算出する。例えば図８の例では、最も一方側（Ｘ方向側）の点群Ｑａは、パレットＰをＺ方向から見た場合の一方側（Ｘ方向側）の頂点の位置を示し、最も他方側（Ｘ方向と反対側）の点群Ｑｂは、パレットＰをＺ方向から見た場合の他方側（Ｘ方向と反対側）の頂点の位置を示している。また、並ぶ方向が切り替わった箇所の点群Ｑｃが、パレットＰをＺ方向から見た場合の３つ目の頂点の位置を示している。そのため、点群Ｑａから点群Ｑｃまでの点群Ｑを通る直線Ｐｄ１が、パレットＰの１つの辺を示し、点群Ｑｂから点群Ｑｃまでの点群Ｑを通る直線Ｐｄ２が、パレットＰの他の辺を示す。そのため、直線Ｐｄ１、Ｐｄ２が把握できれば、パレットＰの寸法の情報から、パレットＰの位置及び輪郭を推定でき、輪郭から、パレットＰ向きを算出できる。このように、図８の例では、目標物情報取得部５４は、直線Ｐｄ１、Ｐｄ２の位置及び向きを算出して、直線Ｐｄ１、Ｐｄ２の位置及び向きと、パレットＰの寸法の情報とから、パレットＰの位置及び向きを算出する。なお、直線Ｐｄ１、Ｐｄ２のようにパレットＰの２辺の全体が検出される場合は、パレットＰの寸法の情報を用いずに、直線Ｐｄ１、Ｐｄ２からパレットＰの位置及び向きが算出可能である。ただし、例えばセンサ１６がパレットＰの２辺の一部の区間や、パレットＰの１辺のみを検出する場合もあり、この場合、目標物情報取得部５４は、パレットＰの２辺の一部の区間や１辺の位置及び向きと、パレットＰの位置情報とから、パレットＰの位置及び向きを算出する。
なお、側方センサ１６ＢによるパレットＰの位置及び向きの検出方法は、上記の方法に限られず、他の検出方法を用いてもよい。また、図８の例のように側方センサ１６Ｂを設ける場合、上方センサ１６Ａは設けなくてよい。ただし、側方センサ１６Ｂと上方センサ１６Ａとを設けてもよく、例えば、側方センサ１６ＢにパレットＰの向きを検出させ、上方センサ１６Ａに、パレットＰの位置を検出させてもよい。また、図８の例では、１つの側方センサ１６Ｂが設けられているが、２つ以上の側方センサ１６Ｂが設けられていてもよい。１つの側方センサ１６Ｂとすることで、センサの数を抑えることが可能となり、２つ以上の側方センサ１６Ｂとすることで、パレットＰの位置情報の検出精度を向上できる。
また、演算装置１４は、パレットＰの情報から、パレットＰの位置情報を検出するセンサ１６を選定してよい。この場合、例えば作業内容取得部５０が、パレットＰの情報から、パレットＰが設置されているエリア情報を取得する。記憶部４２には、パレットＰと、そのパレットＰが設置されているエリア情報（エリアの位置情報）とが、関連付けて記憶されており、作業内容取得部５０は、記憶部４２からその情報を読み出すことで、エリア情報を取得する。作業内容取得部５０は、エリア情報に基づき、そのエリア内にあるパレットＰの位置情報を検出可能なセンサ１６を選定する。目標物情報取得部５４は、作業内容取得部５０が選定したセンサ１６に、パレットＰの位置情報を取得させる。なお、ここでのエリアとは、設備Ｗ内の少なくとも一部の領域を指し、任意の大きさであってよいが、例えば上述の設置領域より大きい領域であってもよいし、設置領域そのものであってもよい。
（ルート設定部）
図４に示すルート設定部５６は、目標物情報取得部５４が取得したパレットＰの位置情報に基づき、目標位置・姿勢ＡＲ１までのルートＲを設定する。まず、ルート設定部５６は、目標物情報取得部５４が取得したパレットＰの位置情報に基づき、すなわちパレットＰの位置及び向きに基づき、目標位置・姿勢ＡＲ１を設定する。すなわち、ルート設定部５６は、パレットＰの位置及び向きから、パレットＰをピックアップ可能な（直進することでフォーク２４をパレットＰの開口Ｐｂに挿入することができる）位置及び姿勢を算出して、目標位置・姿勢ＡＲ１とする。一例として、開口Ｐｂの入口から、パレットＰの開口Ｐｂの軸方向に１０００ｍｍ平行移動した箇所を、目標位置・姿勢ＡＲ１としてもよい。ルート設定部５６は、設備Ｗの地図情報に基づき、予め設定されたスタート位置から、設定した目標位置・姿勢ＡＲ１までの経路を、ルートＲとして生成する。設備Ｗの地図情報は、設備Ｗに設置されている障害物（柱など）や移動体１０が走行可能な通路などの位置情報を含んだ情報であり、領域Ａ内で移動体１０が移動可能な領域を示す情報といえる。また、ルート設定部５６は、設備Ｗの地図情報に加えて、移動体１０の車両仕様の情報にも基づき、ルートＲを設定してよい。車両仕様の情報とは、例えば、移動体１０の大きさや最小旋回半径など、移動体１０が移動可能な経路に影響を及ぼす仕様である。また、ルート設定部５６は、例えば通過して欲しいポイント（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を指定してもよく、この場合、スタート位置から、通過して欲しいポイントを経由して、目標位置・姿勢ＡＲ１までの、最短、かつ障害物（壁などの固定物）を避けた経路を、ルートＲとして生成できる。なお、ルート設定部５６は、移動体１０から、移動体１０の現在の位置を取得して、移動体１０の現在の位置から目標位置・姿勢ＡＲ１までの経路を、ルートＲとして設定してもよい。
また、パレットＰが予め設定された設置領域に設置される際には、設置領域までの経路が、予め設定されている場合がある。この場合、ルート設定部５６は、記憶部４２から設置領域までの経路を読み出し、設置領域までの経路からの差分が最も少なくなるように、ルートＲを生成してよい。
（オーバーハング判定部）
図９は、パレットからの荷物のはみ出しの例を示す図である。図４に示すオーバーハング判定部５８は、センサ１６の検出結果に基づき、パレットＰから荷物Ｐ１がはみ出しているかを判定する。センサ１６は、パレットＰの側面の位置と、荷物Ｐ１の側面の位置とを検出する。センサ１６によるパレットＰの側面の位置と荷物Ｐ１の側面の位置との検出方法は任意であってよいが、例えば、側方センサ１６Ｂにより、図７の説明と同様の方法で、パレットＰの側面と荷物Ｐ１の側面とを走査することで、パレットＰの側面の位置と荷物Ｐ１の側面の位置とを検出してよい。オーバーハング判定部５８は、パレットＰの側面の位置と荷物Ｐ１の側面の位置とに基づき、パレットＰから荷物Ｐ１がはみ出しているかを判定する。例えば、オーバーハング判定部５８は、荷物Ｐ１の側面がパレットＰの側面よりも外側（パレットＰの中心から離れる側）に位置している場合、パレットＰから荷物Ｐ１がはみ出していると判定し、荷物Ｐ１の側面がパレットＰの側面よりも内側（パレットＰの中心側）に位置している場合、パレットＰから荷物Ｐ１がはみ出してないと判定する。なお、センサ１６の検出結果に基づいてはみ出しているかを判定する方法はこれに限られず、任意であってもよい。例えば、上方センサ１６Ａにより、パレットＰの上方から検出を行うことで、鉛直方向上方から見た対象物のサイズを検出してもよい。この場合、オーバーハング判定部５８は、検出した対象物のサイズが既知のパレットＰのサイズよりも大きい場合は、対象物としてパレットＰからはみ出している荷物Ｐ１のサイズを検出したものと判断して、パレットＰから荷物Ｐ１がはみ出していると判定してよい。
また、オーバーハング判定部５８は、荷物Ｐ１がパレットＰに対してずれて設置されているかも判定してよい。この場合例えば、センサ１６は、パレットＰの複数の側面の位置と、荷物Ｐ１の複数の側面の位置とを、検出する。例えば、図９のパレットＰＳと荷物ＰＳ１に示すように、荷物ＰＳ１の一方の側面がパレットＰＳの一方の側面よりも外側にあり、荷物ＰＳ１の他方の側面がパレットＰＳの他方の側面よりも内側にある場合に、オーバーハング判定部５８は、荷物Ｐ１がパレットＰからはみ出しており、かつ、荷物Ｐ１がパレットＰに対してずれて設置されていると判定する。また例えば、図９のパレットＰＴと荷物ＰＴ１に示すように、荷物ＰＴ１の一方の側面がパレットＰＴの一方の側面よりも外側にあり、荷物ＰＴ１の他方の側面も、パレットＰの他方の側面よりも外側にある場合に、オーバーハング判定部５８は、荷物Ｐ１がパレットＰからはみ出しているが、荷物Ｐ１がパレットＰに対してずれて設置されていないと判定する。荷物Ｐ１がパレットＰに対してずれて設置されているかの判定方法はこれに限られず、任意であってもよい。例えば、上方センサ１６Ａにより、パレットＰの上方から検出を行うことで、鉛直方向上方から見た対象物のサイズを検出してもよい。この場合、オーバーハング判定部５８は、検出した対象物のサイズが既知のパレットＰのサイズよりも大きい場合は、パレットＰとパレットＰからはみ出した荷物Ｐ１とを含めた全体のサイズを検出したものと判断して、荷物Ｐ１がパレットＰに対してずれて設置されていると判定してよい。
（情報出力部）
図４に示す情報出力部６０は、情報を出力する。情報出力部６０は、演算装置１４の図示しない通信部を介して、移動体１０に情報を出力する。情報出力部６０は、ルート設定部５６が生成したルートＲの情報を、移動体１０に送信する。また、情報出力部６０は、オーバーハング判定部５８の判定結果を、移動体１０に送信する。また例えば、情報出力部６０は、オーバーハング判定部５８によって、荷物Ｐ１がパレットＰに対してずれて設置されていると判定された場合、荷物Ｐ１がパレットＰに対してずれて設置されている旨を示す情報（警報）を、出力してもよい。荷物Ｐ１がパレットＰに対してずれて設置されている場合、パレットＰを搬送中に荷物Ｐ１が落下するおそれが高くなるため、移動体１０に搬送を実行させず、その旨の情報を出力する。これにより、例えば作業員が荷物Ｐ１を搭載し直すなどの対応が可能となる。なお、目標物情報取得部５４とルート設定部５６とオーバーハング判定部５８とが移動体１０の制御装置２８に含まれている場合には、移動体１０の目標物情報取得部５４は、センサ１６から直接パレットＰの位置情報を取得する。そして、移動体１０のルート設定部５６は、パレットＰの位置情報からルートＲを設定し、移動体１０のオーバーハング判定部５８は、パレットＰの位置情報から判定を実行する。演算装置１４は、移動体１０のルート設定部５６が設定したルートＲの情報や、オーバーハング判定部５８の判定結果を、取得する。
（移動体の制御装置）
図１０は、移動体の制御装置の模式的なブロック図である。制御装置２８は、移動体１０を制御する。制御装置２８は、演算装置１４が生成したルートＲに沿って、移動体１０を目標位置・姿勢ＡＲ１まで移動させて、移動体１０にパレットＰをピックアップさせる。制御装置２８は、コンピュータであり、図１０に示すように、制御部７０と記憶部７２とを含む。記憶部７２は、制御部７０の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
制御部７０は、演算装置、すなわちＣＰＵである。制御部７０は、ルート情報取得部８０と、移動制御部８２と、ルート更新部８４とを含む。制御部７０は、記憶部７２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、ルート情報取得部８０と移動制御部８２とルート更新部８４とを実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部７０は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、ルート情報取得部８０と移動制御部８２とルート更新部８４との少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。
ルート情報取得部８０は、演算装置１４からルートＲの情報を取得する。移動制御部８２は、移動体１０の駆動部やステアリングなどの移動機構を制御して、移動体１０の移動を制御する。移動制御部８２は、ルート情報取得部８０が取得したルートＲに従って、移動体１０を移動させる。すなわち、移動制御部８２は、現在の移動体１０の位置から、目標位置・姿勢ＡＲ１に向けて、ルートＲを通るように、移動体１０を移動させる。移動制御部８２は、移動体１０の位置情報を逐次把握することで、ルートＲを通るように、移動体１０を移動させる。移動体１０の位置情報の取得方法は任意であるが、例えば本実施形態では、図１に示すように、設備Ｗに検出体Ｓが設けられており、移動制御部８２は、検出体Ｓの検出に基づき移動体１０の位置情報を取得する。具体的には、移動体１０は、検出体Ｓに向けてレーザ光を照射し、検出体Ｓによるレーザ光の反射光を受光して、設備Ｗにおける自身の位置を検出する。
移動体１０が目標位置・姿勢ＡＲ１に到着したら、移動制御部８２は、目標位置・姿勢ＡＲ１から移動体１０をパレットＰの位置まで移動させて、フォーク２４をパレットＰの開口Ｐｂ２に挿入させて、パレットＰをピックアップさせる。そして、移動制御部８２は、パレットＰをピックアップした移動体１０を、搬送先に搬送させる。
ルート更新部８４は、移動体１０のセンサ２６の検出結果に基づき、ルートＲを更新する。センサ２６は、パレットＰの位置情報、及び、開口Ｐｂの位置を検出する。ルート更新部８４は、例えばルートＲに従った走行中にセンサ２６に検出を続けさせる。そして、移動体１０がパレットＰの近くに到着したら、すなわち、センサ２６によるパレットＰの検出が可能な距離に移動体１０が到着したら、ルート更新部８４は、センサ２６から、パレットＰの位置情報、及び、開口Ｐｂの位置の情報を取得する。ただし、ルート更新部８４は、移動体１０がセンサ２６による検出が可能な位置に到着してから、センサ２６の検出を開始させてもよい。例えば、センサ２６は、パレットＰの前面Ｐａに向けて一方向（水平方向）に走査しながらレーザ光を照射し、パレットＰからのレーザ光の反射光を受光することで、パレットＰの位置情報、及び、開口Ｐｂの位置を検出する。
ルート更新部８４は、パレットＰの位置情報、及び、開口Ｐｂの位置の検出結果を取得して、現在のルートＲでパレットＰをピックアップ可能か判定する。ルート更新部８４は、センサ２６によるパレットＰの位置情報、及び、開口Ｐｂの位置の検出結果から、開口Ｐｂの位置を特定する。そして、ルート更新部８４は、特定した開口Ｐｂの位置に基づき、移動体１０がルートＲで目標位置・姿勢ＡＲ１に到着した際に、フォーク２４をパレットＰの開口Ｐｂ２に挿入できるかを判断する。例えば、ルート更新部８４は、移動体１０が目標位置・姿勢ＡＲ１から直進することでフォーク２４を開口Ｐｂ２に挿入できる場合に、フォーク２４を開口Ｐｂ２に挿入できると判断する。ルート更新部８４は、フォーク２４を開口Ｐｂ２に挿入できると判断した場合に、現在のルートＲでパレットＰをピックアップ可能と判断する。一方、ルート更新部８４は、フォーク２４を開口Ｐｂ２に挿入できないと判断した場合には、現在のルートＲでパレットＰをピックアップできないと判断する。
ルート更新部８４は、現在のルートＲでパレットＰをピックアップできると判断した場合、ルートＲを更新しない。一方、ルート更新部８４は、現在のルートＲでパレットＰをピックアップできないと判断した場合、パレットＰの位置情報、及び、開口Ｐｂの位置の検出結果に基づき、目標位置・姿勢ＡＲ１がパレットＰをピックアップ可能な位置となるように、ルートＲを更新する。ルート更新部８４は、モデル予測制御（ＭＰＣ:Model Predictive Control）によって、パレットＰをピックアップ可能な目標位置・姿勢ＡＲ１までのルートＲを生成してよい。なお、ルート更新部８４は、演算装置１４に含まれていてもよく、演算装置１４のルート更新部８４がルートＲを更新してもよい。この場合、移動体１０は、演算装置１４から、更新したルートＲの情報を取得する。
移動制御部８２は、ルート更新部８４がルートＲを更新した場合、更新したルートＲで移動体１０を移動させる。また、移動制御部８２は、ルートＲに沿った移動と直接フィードバック制御による移動とを切り替えて、移動体１０を目標位置・姿勢ＡＲ１まで移動させてもよい。直接フィードバックによる制御としては、例えば「尾里淳，丸典明 著「線形ビジュアルサーボによる全方向移動ロボットの位置と姿勢の制御」、日本機械学会論文集（Ｃ編）、第７７巻、第７７４号、ｐ．２１５－２２４、２０１１年２月２５日」に記載されているような、ビジュアルサーボ方式による制御が挙げられる。
また、移動制御部８２は、演算装置１４から、オーバーハング判定部５８による判定結果を取得して、オーバーハング判定部５８による判定結果に基づき、移動体１０の走行を制御してよい。例えば、オーバーハング判定部５８によって、荷物Ｐ１がパレットＰからはみ出していると判断された場合、移動制御部８２は、速度を下げたりすることで、荷物Ｐ１の落下を抑制できる。また、荷物Ｐ１のはみ出しも考慮して、荷物Ｐ１が障害物に干渉しないように、搬送先への経路の設定ができる。
（移動制御フロー）
以上説明した移動体１０の移動制御のフローを、フローチャートに基づき説明する。図１１は、第１実施形態に係る移動体の移動制御フローを説明するフローチャートである。図１１に示すように、演算装置１４は、目標物情報取得部５４により、センサ１６から、パレットＰの位置情報を取得し（ステップＳ１０）、ルート設定部５６により、パレットＰの位置情報に基づき、目標位置・姿勢ＡＲ１までのルートＲを生成する（ステップＳ１２）。演算装置１４は、情報出力部６０により、生成したルートＲを、移動体１０に出力する（ステップＳ１４）。
移動体１０は、演算装置１４からルートＲの情報を取得したら、移動制御部８２の制御により、ルートＲに従って走行する（ステップＳ１６）。そして、移動体１０は、ルートＲ上を走行して、センサ２６によりパレットＰを検出可能な位置に到達したら、ルート更新部８４により、センサ２６から、パレットＰの位置情報と開口Ｐｂの位置とを取得する（ステップＳ１８）。ルート更新部８４は、パレットＰの位置情報と開口Ｐｂの位置とから、ルートＲを走行して目標位置・姿勢ＡＲ１に到着した場合に、パレットＰをピックアップ可能か判定する（ステップＳ２０）。パレットＰをピックアップ可能と判定した場合（ステップＳ２０；Ｙｅｓ）、移動体１０は、ルートＲを更新することなく、既存のルートＲを使用して、既存のルートＲに従った走行を続ける（ステップＳ２２）。一方、パレットＰをピックアップ可能でない判定した場合（ステップＳ２０；Ｎｏ）、ルート更新部８４は、ルートＲを更新し（ステップＳ２４）、移動体１０は、更新されたルートＲで走行する。目標位置・姿勢ＡＲ１に到着したら、移動体１０は、例えば直進してパレットＰをピックアップして、他の場所に搬送する。
（本実施形態の効果）
ここで、移動体１０が移動するパレットＰまでのルートは、予め設定される場合がある。しかし、パレットＰが自由な位置に配置されていたり、パレットＰが決められた位置に設置されていなかったりする場合には、ルートを予め設定することは難しい。このような場合、移動体１０をパレットＰの近くまで移動させて、センサ２６によりパレットＰを検知して軌道生成することも考えられるが、パレットＰの位置が把握されていない状態では、軌道の演算負荷が高くなり、算出に時間を要し、作業が遅延するおそれが生じる。また、移動体１０の制御装置の性能を高くする必要が生じる場合がある。また、センサ１６の解像度や方位角によっては、適切に対象物をセンシングできなくなる可能性も生じる。そのため、パレットＰを適切にピックアップ可能なルートＲを生成することが求められている。それに対し、本実施形態に係る演算装置１４は、移動体１０以外に設けられたセンサ１６により、搬送対象となるパレットＰの位置及び向きを検出して、パレットＰの位置及び向きに基づき、目標位置・姿勢ＡＲ１までのルートＲを生成する。このようにして生成されたルートＲは、パレットＰの位置及び向きに基づいているため、パレットＰを適切にピックアップ可能な、精度の高いルートとなる。また、移動体１０以外に設けられたセンサ１６を使用するため、移動体１０が移動を開始する前に、精度の高いルートＲの生成が可能となる。移動体１０は、このルートＲに従ってパレットＰまでアプローチするため、例えば移動体１０がパレットＰまでのルートＲを生成し直す場合にも、元のルートＲからのずれを少なくすることが可能となり、演算負荷を低減できる。このように、本実施形態に係る演算装置１４によると、パレットＰを適切にピックアップ可能なルートＲを生成することが可能となる。
以上説明したように、本実施形態に係る演算装置１４は、自動で移動する移動体１０に情報を出力するものであり、目標物情報取得部５４と、ルート設定部５６と、情報出力部６０とを含む。目標物情報取得部５４は、移動体１０以外に設けられたセンサ１６から、パレットＰ（目標物）の位置及び向きに関する情報であるパレットＰ（目標物）の位置情報の検出結果を取得する。ルート設定部５６は、パレットＰの位置情報に基づき、パレットＰに対して所定の位置及び向きとなる目標位置・姿勢ＡＲ１（目標位置）までのルートＲ（経路）を設定する。情報出力部６０は、ルートＲの情報を移動体１０に出力する。本実施形態に係る演算装置１４は、センサ１６が検出したパレットＰの位置及び向きに関する情報に基づき、ルートＲを生成するため、パレットＰを適切にピックアップ可能な、精度の高いルートＲを生成することが可能となる。また、移動体１０以外に設けられたセンサ１６を使用するため、移動体１０が移動を開始する前に、精度の高いルートＲの生成が可能となる。このように、本実施形態に係る演算装置１４によると、パレットＰを適切にピックアップ可能なルートＲを生成することが可能となる。
また、センサ１６は、パレットＰに向けてレーザ光ＬＴを照射して、レーザ光ＬＴの反射光を受光することで、パレットＰの位置情報を検出する。本実施形態に係る演算装置１４によると、レーザ光ＬＴによって検出されたパレットＰの位置情報に基づきルートＲが設定できるので、パレットＰを適切にピックアップ可能なルートＲを生成することが可能となる。
また、センサ１６は、パレットＰの鉛直方向上方に設けられて、少なくともパレットＰの向きに関する情報を検出する上方センサ１６Ａと、パレットＰの側方に設けられて、少なくともパレットＰの位置に関する情報を検出する側方センサ１６Ｂと、の少なくとも１つを含む。本実施形態に係る演算装置１４によると、上方センサ１６Ａや側方センサ１６Ｂが検出したパレットＰの向きに関する情報に基づきルートＲが設定できるので、パレットＰを適切にピックアップ可能なルートＲを生成することが可能となる。
また、センサ１６は、複数の上方センサ１６Ａを備え、それぞれの上方センサ１６Ａは、パレットＰの鉛直方向上側の面のそれぞれ異なる位置にレーザ光ＬＴを一方向に走査しつつ照射して、パレットＰの鉛直方向上側の面からのレーザ光ＬＴの反射光を受光する。目標物情報取得部５４は、それぞれの上方センサ１６Ａが受光した反射光に基づき、パレットＰの向きを算出する。本実施形態に係る演算装置１４によると、複数の上方センサ１６ＡによってパレットＰの鉛直方向上側の面にレーザ光ＬＴを照射するため、パレットＰの位置情報を高精度で取得可能となり、適切にルートＲを生成することが可能となる。
また、センサ１６は、側方センサ１６Ｂを備え、側方センサ１６Ｂは、パレットＰの側面にレーザ光ＬＴを一方向に走査しつつ照射して、目標物の側面からのレーザ光ＬＴの反射光を受光する。目標物情報取得部５４は、側方センサ１６Ｂが受光した反射光に基づき、パレットＰの向きを算出する。本実施形態に係る演算装置１４によると、側方センサ１６ＢによってパレットＰの側面にレーザ光ＬＴを照射するため、パレットＰの位置情報を高精度で取得可能となり、適切にルートＲを生成することが可能となる。
また、目標物は、荷物Ｐ１が搭載されているパレットＰであり、演算装置１４は、センサ１６の検出結果に基づき、パレットＰから荷物Ｐ１がはみ出しているかを判定するオーバーハング判定部５８を更に備える。本実施形態に係る演算装置１４によると、パレットＰから荷物Ｐ１がはみ出しているかを判定するため、パレットＰの特定精度を向上することができる。
また、移動制御システム１は、演算装置１４と移動体１０とを含む。本実施形態に係る移動制御システム１によると、パレットＰを適切にピックアップ可能なルートＲを生成することが可能となる。
また、自動で移動する移動体１０の制御装置２８は、ルート情報取得部８０と、移動制御部８２とを含む。ルート情報取得部８０は、移動体１０以外に設けられたセンサ１６が検出したパレットＰの位置及び向きに関する情報であるパレットＰの位置情報に基づき生成された、パレットＰに対して所定の位置及び向きとなる目標位置・姿勢ＡＲ１までのルートＲを取得する。移動制御部８２は、ルートＲに基づいて移動体１０を移動させる。本実施形態に係る制御装置２８によると、ルートＲに基づき移動体１０を走行させるため、パレットＰを適切にピックアップ可能となる。
また、本実施形態に係る移動体１０は、制御装置２８を備える。本実施形態に係る移動体１０は、ルートＲに基づき走行するため、パレットＰを適切にピックアップ可能となる。
また、本実施形態に係る演算方法は、自動で移動する移動体１０に情報を出力する演算方法であって、移動体１０以外に設けられたセンサ１６から、パレットＰの位置及び向きに関する情報であるパレットＰの位置情報の検出結果を取得するステップと、パレットＰの位置情報に基づき、パレットＰに対して所定の位置及び向きとなる目標位置・姿勢ＡＲ１までのルートＲを生成するステップと、ルートＲの情報を移動体１０に出力するステップと、を含む。本実施形態に係る演算方法によると、パレットＰを適切にピックアップ可能なルートＲを生成することが可能となる。
また、本実施形態に係るプログラムは、自動で移動する移動体１０に情報を出力する演算方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、移動体１０以外に設けられたセンサ１６から、パレットＰの位置及び向きに関する情報であるパレットＰの位置情報の検出結果を取得するステップと、パレットＰの位置情報に基づき、パレットＰに対して所定の位置及び向きとなる目標位置・姿勢ＡＲ１までのルートＲを生成するステップと、ルートＲの情報を移動体１０に出力するステップとを、コンピュータに実行させる。
（システムの他の例）
また、本実施形態では、管理システム１２がパレットＰの情報を示す作業内容を決定し、演算装置１４が、対象となる移動体１０を特定したり、ルートＲを取得したりしていた。ただし、管理システム１２と演算装置１４との処理内容は、それらに限られない。例えば、管理システム１２が、演算装置１４の少なくとも一部の処理を受け持ってもよいし、演算装置１４が、管理システム１２の少なくとも一部の処理を受け持ってもよい。また、管理装置１２と演算装置１４とが１つの装置（コンピュータ）であってもよい。
（第２実施形態）
次に、第２実施形態について説明する。第２実施形態に係る移動制御システム１ａは、車両Ｖに搭載されたパレットＰに対するルートＲを生成する点で、第１実施形態と異なる。第２実施形態において、第１実施形態と構成が共通する箇所は、説明を省略する。
図１２は、第２実施形態に係る移動制御システムの模式図である。図１２に示すように、設備Ｗには、車両Ｖが設置される。車両Ｖ内には、パレットＰが搭載されている。第２実施形態においては、移動体１０は、演算装置１４ａが生成したルートＲに従って、車両Ｖ内のパレットＰに向けて走行する。
図１３は、第２実施形態に係る演算装置の模式的なブロック図である。図１３に示すように、演算装置１４ａの制御部４０ａは、作業内容取得部５０と、移動体選定部５２と、目標物情報取得部５４ａと、ルート設定部５６ａと、荷台高さ情報取得部５７ａと、情報出力部６０とを含む。
（車両）
図１４は、車両とパレットとを示す模式図である。図１４の示すように、車両Ｖには、収納室ＶＡと、側方扉ＶＢと、あおり部ＶＣと、後方扉ＶＤと、タイヤＶ５とが設けられている。収納室ＶＡは、車両Ｖの荷台に形成されてパレットＰが収納される空間である。側方扉ＶＢは、収納室ＶＡの側方側に設けられる扉である。側方扉ＶＢが解放されることで、収納室ＶＡが外部と連通して、パレットＰの搬出が可能となる。あおり部ＶＣは、収納室ＶＡの側方側の底面近傍に設けられるゲートである。後方扉ＶＤは、収納室ＶＡの後方側に設けられる扉である。後方扉ＶＤが開放されることでも、収納室ＶＡが外部と連通して、パレットＰの搬出が可能となる。本実施形態では、側方扉ＶＢを開放して、車両Ｖの側方から収納室ＶＡ内のパレットＰをピックアップする例を示しているが、側方からパレットＰをピックアップすることに限られず、例えば後方からパレットＰをピックアップしてもよい。
（目標物情報取得部、センサ）
目標物情報取得部５４ａは、センサ１６から、パレットＰの位置情報として、車両Ｖの位置及び向きの情報を取得する。パレットＰは車両Ｖ内に搭載されているため、パレットＰの位置及び向きは、車両Ｖの位置及び向きに依存する。そのため、車両Ｖの位置及び向きの情報は、パレットＰの位置情報、すなわちパレットＰの位置及び向きに関する情報であるといえる。図１３に示すように、車両Ｖの位置とは、設備Ｗ内における車両Ｖの位置であり、例えば、設備Ｗの領域Ａにおける方向Ｘ及び方向Ｙの二次元座標である。車両Ｖの位置は、車両Ｖの中心点ＣＱ０や、車両Ｖの任意の位置における座標であってよい。また、車両Ｖの向きとは、水平方向において車両Ｖが向いている方向を指す。ここで、水平方向における（すなわちＺ方向に直交する）基準線を直線Ｌ０ａとし、車両Ｖの中心点ＣＱ０と車両Ｖの前面の水平方向における中点ＣＱ１とを結び、Ｚ方向（鉛直方向）に直交する直線を、直線Ｌ１ａとする。この場合例えば、車両Ｖの向きとは、直線Ｌ０ａに対する直線Ｌ１ａの傾きを指してよく、言い換えれば、直線Ｌ０ａと直線Ｌ１ａとがなす角度θａを指してよい。なお、図１３の例では、基準線である直線Ｌ０ａは、例えば設備Ｗにおける基準線であり、方向Ｙに沿った直線であるが、直線Ｌ０ａの方向は任意であってよい。
第２実施形態に係るセンサ１６は、車両Ｖの位置及び向きを検出する。図１４に示すように、第２実施形態においても、センサ１６として、上方センサ１６Ａと側方センサ１６Ｂとの少なくとも一方が設けられてよい。上方センサ１６Ａは、鉛直方向下方に向けてレーザ光ＬＴを照射することで、車両ＶのＺ方向側（鉛直方向上側）の面に向けてレーザ光ＬＴを照射する。側方センサ１６Ｂは、水平方向側に向けてレーザ光ＬＴを照射することで、車両Ｖの側面に向けてレーザ光ＬＴを照射する。上方センサ１６Ａと側方センサ１６Ｂとは、少なくとも車両Ｖの向き（パレットＰの向きに関する情報）を、検出可能である。また、上方センサ１６Ａと側方センサ１６Ｂとの少なくとも一方は、車両Ｖの位置（パレットＰの位置に関する情報）を検出可能である。
以下、センサ１６による車両Ｖの位置及び向きの検出方法の例を説明する。図１５は、センサによる車両の位置及び向きの検出の例を示す図である。図１５の例では、センサ１６として、設置領域ＡＲ０に対して複数の上方センサ１６Ａが設けられている。上方センサ１６Ａ１、１６Ａ２は、レーザ光ＬＴを、異なる軌跡で走査しつつ、鉛直方向下方に向けて照射する。上方センサ１６Ａ１、１６Ａ２からのレーザ光ＬＴは、車両ＶのＺ方向（鉛直方向）上側の面の異なる位置に照射される。すなわち、上方センサ１６Ａ１、１６Ａ２は、車両ＶのＺ方向側の面のそれぞれ異なる位置に、レーザ光ＬＴを一方向に走査しつつ照射するといえる。上方センサ１６Ａ１、１６Ａ２は、レーザ光ＬＴを水平方向に走査する。上方センサ１６Ａ１、１６Ａ２によるレーザ光ＬＴの走査方向は、互いに交差することが好ましい。また、上方センサ１６Ａ１、１６Ａ２によるレーザ光ＬＴの走査方向は、車両Ｖの運転席の前面の辺と、車両Ｖの側面の辺とを通過するように設定されていることが好ましい。
上方センサ１６Ａ１は、自身が照射したレーザ光ＬＴの、車両ＶのＺ方向側の面からの反射光を受光する。上方センサ１６Ａ１は、車両ＶのＺ方向側の面からの反射光の点群Ｑ１ａを取得するといえる。この点群Ｑ１ａは、上方センサ１６Ａ１の走査方向に並ぶ。同様に、上方センサ１６Ａ２は、自身が照射したレーザ光ＬＴの、車両ＶのＺ方向側の面からの反射光を受光して、車両ＶのＺ方向側の面からの反射光の点群Ｑ２ａを取得する。点群Ｑ２ａは、上方センサ１６Ａ２の走査方向に並ぶ。目標物情報取得部５４ａは、これらの点群Ｑ１ａ、Ｑ２ａの情報（点群Ｑ１ａ、Ｑ２ａの座標の情報）を取得する。また、目標物情報取得部５４ａは、例えば記憶部４２から、車両Ｖの寸法の情報を読み出す。目標物情報取得部５４は、点群Ｑ１ａ、Ｑ２ａの情報と車両Ｖの寸法の情報とに基づき、パレットＰの位置及び向きを算出する。例えば図７の例では、車両Ｖの寸法の情報から、車両Ｖの前後方向の長さと横方向の長さとの比率が算出できるため、車両Ｖの前後方向の長さと横方向の長さとの比率と、配列する点群Ｑ１ａ全体の長さと配列する点群Ｑ２ａ全体の長さとの比率とに基づき、パレットＰの位置及び向きが算出可能である。このように、図１４の例では、目標物情報取得部５４ａは、点群Ｑ１ａ、Ｑ２ａの情報と、車両Ｖの寸法の情報とから、車両Ｖの位置及び向きを算出する。
なお、上方センサ１６Ａによる車両Ｖの位置及び向きの検出方法は、上記の方法に限られず、他の検出方法を用いてもよい。また、図１５の例のように複数の上方センサ１６Ａを設ける場合、側方センサ１６Ｂは設けなくてよい。また、図１５の例では、２つの上方センサ１６Ａが設けられているが、３つ以上の上方センサ１６Ａが設けられていてもよい。
図１６は、センサによる車両の位置及び向きの検出の他の例を示す図である。図１６の例では、センサ１６として、設置領域ＡＲ０に対して１つの側方センサ１６Ｂが設けられている。側方センサ１６Ｂは、レーザ光ＬＴを走査しつつ、水平方向側に向けて照射する。側方センサ１６Ｂからのレーザ光ＬＴは、車両Ｖの側面に照射される。より詳しくは、本例では、レーザ光ＬＴは、車両ＶのタイヤＶＥの側面に照射される。すなわち、側方センサ１６Ｂは、車両ＶのタイヤＶＥの側面にレーザ光ＬＴを一方向に走査しつつ照射するといえる。側方センサ１６Ｂは、レーザ光ＬＴを水平方向に走査する。
側方センサ１６Ｂは、自身が照射したレーザ光ＬＴの、タイヤＶＥの側面からの反射光を受光する。側方センサ１６Ｂは、タイヤＶＥの側面からの反射光の点群Ｑａを取得するといえる。目標物情報取得部５４ａは、これらの点群Ｑａの情報（点群Ｑａの座標の情報）を取得する。また、目標物情報取得部５４ａは、例えば記憶部４２から、予め定められている車両Ｖの寸法の情報を読み出す。目標物情報取得部５４ａは、点群Ｑの情報と車両Ｖの寸法の情報とに基づき、車両Ｖの位置及び向きを算出する。例えば図１６の例では、タイヤＶＥの向きは車両Ｖの向きと一致するため、点群Ｑａは、車両Ｖの前後方向に沿って並ぶ。そのため、点群Ｑａの座標が把握できれば、車両Ｖの向きが算出可能となり、また、点群Ｑａの座標（すなわちタイヤＶＥの位置）と車両Ｖの寸法の情報から、車両Ｖの位置が算出可能である。このように、図１６の例では、目標物情報取得部５４ａは、点群Ｑａの情報と、車両Ｖの寸法の情報とから、車両Ｖの位置及び向きを算出する。
なお、側方センサ１６ＢによるパレットＰの位置及び向きの検出方法は、上記の方法に限られず、他の方法で検出してもよい。例えば、側方センサ１６Ｂは、タイヤＶＥでなく、車両Ｖの側面の他の部分にレーザ光ＬＴを照射してもよい。また、図１６の例のように側方センサ１６Ｂを設ける場合、上方センサ１６Ａは設けなくてよい。ただし、側方センサ１６Ｂと上方センサ１６Ａとを設けてもよく、例えば、側方センサ１６ＢにパレットＰの向きを検出させ、上方センサ１６Ａに、パレットＰの位置を検出させてもよい。また、図１６の例では、１つの側方センサ１６Ｂが設けられているが、２つ以上の側方センサ１６Ｂが設けられていてもよい。
図１３に示す目標物情報取得部５４ａは、センサ１６によって検出した車両Ｖの位置及び向きの情報に基づき、パレットＰの位置及び向きを算出する。例えば、目標物情報取得部５４ａは、車両Ｖに対するパレットＰの位置情報、すなわち車両Ｖに対するパレットＰの位置及び向きの情報を、記憶部４２から読み出す。目標物情報取得部５４ａは、車両Ｖに対するパレットＰの位置及び向きと、センサ１６によって検出した車両Ｖの位置及び向きとに基づき、パレットＰの位置及び向きを算出する。すなわち例えば、車両Ｖに対するパレットＰの相対位置及び相対向きは、例えば標準位置として予め設定されており、目標物情報取得部５４ａは、車両Ｖに対するパレットＰの相対位置及び相対向きに基づき、センサ１６から取得した車両Ｖの位置及び向きを、パレットＰの位置及び向きに換算する。
なお、図１４に示すように、車両Ｖ内のパレットＰの位置及び向きを検出するセンサ１７を設けてもよい。センサ１７によるパレットＰの位置及び向きの検出方法は任意であるが、例えばレーザ光ＬＴをパレットＰに照射させてもよいし、カメラとしてパレットＰを撮像してもよい。この場合、目標物情報取得部５４ａは、センサ１６の検出結果とセンサ１７の検出結果とから、パレットＰの位置及び向きを算出してもよいし、センサ１７の検出結果のみに基づき、パレットＰの位置及び向きを算出してもよい。また、センサ１７のＺ方向における位置を変化させる移動機構を設けてもよい。この場合例えば、移動機構の制御装置は、車両Ｖの荷台の高さに応じて、センサ１７がパレットＰにレーザ光ＬＴを照射できるように、センサ１７のＺ方向における位置を変化させる。
（ルート設定部）
図１３に示すルート設定部５６ａは、第１実施形態と同様の方法で、目標物情報取得部５４ａが取得したパレットＰの位置及び向きから、目標位置・姿勢ＡＲ１を設定して、目標位置・姿勢ＡＲ１までのルートＲを生成する。
（荷台高さ情報取得部）
図１３に示す荷台高さ情報取得部５７ａは、車両Ｖの荷台の高さＤＶの情報の検出結果を取得する。図１４に示すように、高さＤＶは、パレットＰが収納される収納室ＶＡの底面のＺ方向における高さであり、領域Ａから収納室ＶＡの底面までの距離といえる。荷台高さ情報取得部５７ａは、センサ１６から高さＤＶの情報の検出結果を取得してもよいし、センサ１６以外のセンサから、高さＤＶの情報の検出結果を取得してもよい。例えば、側方センサ１６ＢをＺ方向に走査して、収納室ＶＡの底面のＺ方向における位置を検出することが可能である。また例えば、車両Ｖの側方側に設けられたカメラに収納室ＶＡの画像を撮像させて、荷台高さ情報取得部５７ａが、収納室ＶＡの画像に基づき、高さＤＶを算出してもよい。この場合例えば、荷台高さ情報取得部５７ａは、カメラの撮像画像から、あおり部ＶＣの位置を特定し、領域Ａからあおり部ＶＣの上端部までの高さを、高さＤＶとして算出してよい。また例えば、車両Ｖの後方側に設けられたカメラに車両Ｖの後方側の画像を撮像させて、荷台高さ情報取得部５７ａが、後方側画像に基づき、高さＤＶを算出してよい。この場合例えば、荷台高さ情報取得部５７ａは、カメラの撮像画像から、後方扉ＶＢの位置を特定し、領域Ａから後方扉ＶＢの下端部までの高さを、高さＤＶとして算出してよい。ただし、荷台高さ情報取得部５７ａによる荷台の高さＤＶの算出処理は必須でない。この場合、例えば移動体１０が、センサ２６により、高さＤＶを検出する。
（情報出力部）
情報出力部６０は、ルート設定部５６が生成したルートＲの情報と、荷台の高さＤＶの情報とを、移動体１０に送信する。なお、第２実施形態においても、オーバーハング判定部５８を設けてよく、情報出力部６０は、オーバーハング判定部５８の検出結果を、移動体１０に送信してよい。
（移動制御フロー）
図１７は、第２実施形態に係る移動体の移動制御フローを説明するフローチャートである。図１７に示すように、演算装置１４ａは、目標物情報取得部５４ａにより、センサ１６から、パレットＰの位置情報を取得する（ステップＳ１０）。目標物情報取得部５４ａは、例えば、センサ１６が検出した車両Ｖの位置及び向きに基づき、車両Ｖに搭載されているパレットＰの位置及び向きを算出する。また、演算装置１４ａは、荷台高さ情報取得部５７ａにより、車両Ｖの荷台の高さＤＶの情報を取得する（ステップＳ１１ａ）。演算装置１４ａは、ルート設定部５６ａにより、パレットＰの位置及び向きに基づき、目標位置・姿勢ＡＲ１までのルートＲを生成し、情報出力部６０により、ルートＲと高さＤＶの情報とを、移動体１０に出力する（ステップＳ１４）。
移動体１０は、演算装置１４からルートＲの情報を取得したら、移動制御部８２の制御により、ルートＲに従って走行する（ステップＳ１６）。そして、移動体１０は、ルートＲ上を走行して、センサ２６により車両Ｖ内のパレットＰを検出可能な位置に到達したら、ルート更新部８４により、センサ２６から、パレットＰの位置情報と開口Ｐｂの位置とを取得する（ステップＳ１８）。ルート更新部８４は、パレットＰの位置情報と開口Ｐｂの位置とから、ルートＲを走行して目標位置・姿勢ＡＲ１に到着した場合に、パレットＰをピックアップ可能か判定する（ステップＳ２０）。パレットＰをピックアップ可能と判定した場合（ステップＳ２０；Ｙｅｓ）、移動体１０は、ルートＲを更新することなく、既存のルートＲを使用して、既存のルートＲに従った走行を続ける（ステップＳ２２）。一方、パレットＰをピックアップ可能でない判定した場合（ステップＳ２０；Ｎｏ）、ルート更新部８４は、ルートＲを更新し（ステップＳ２４）、移動体１０は、更新されたルートＲで走行する。移動体１０は、目標位置・姿勢ＡＲ１に到着したら、荷台の高さ情報ＤＶに従ってフォーク２４を荷台の高さまで移動させた上で、直進してパレットＰをピックアップして、他の場所に搬送する。
（本実施形態の効果）
ここで、車両Ｖは、設置領域ＡＲ０内において決められた位置及び向きで停車されなかったり、車両ごとにサイズが異なったりする場合がある。そのため、車両Ｖ内のパレットＰをピックアップする際には、ルートを予め設定することは難しい。それに対し、本実施形態に係る演算装置１４は、移動体１０以外に設けられたセンサ１６により、車両Ｖの位置及び姿勢を検出してパレットＰの位置及び向きを推定し、目標位置・姿勢ＡＲ１までのルートＲを生成する。このようにして生成されたルートＲは、車両Ｖの位置及び姿勢も考慮されるため、パレットＰを適切にピックアップ可能な、精度の高いルートとなる。また、移動体１０以外に設けられたセンサ１６を使用するため、移動体１０が移動を開始する前に、精度の高いルートＲの生成が可能となる。移動体１０は、このルートＲに従ってパレットＰまでアプローチするため、例えば軌道を生成し直す場合にも、元のルートＲからのずれを少なくすることが可能となり、演算負荷を低減できる。このように、本実施形態に係る演算装置１４ａによると、車両Ｖ内のパレットＰをピックアップする際におおいても、パレットＰを適切にピックアップ可能なルートＲを生成することが可能となる。
以上説明したように、第２実施形態においては、パレットＰが車両Ｖに搭載されている。第２実施形態において、センサ１６は、複数の上方センサ１６Ａを備えてよい。それぞれの上方センサ１６Ａは、車両Ｖの鉛直方向上側の面のそれぞれ異なる位置にレーザ光ＬＴを一方向に走査しつつ照射して、車両Ｖの鉛直方向上側の面からのレーザ光ＬＴの反射光を受光する。目標物情報取得部５４ａは、それぞれの上方センサ１６Ａが受光した反射光に基づいて算出した車両Ｖの向きを、パレットＰの位置情報として取得する。本実施形態に係る演算装置１４ａによると、複数の上方センサ１６Ａによって車両Ｖの鉛直方向上側の面にレーザ光ＬＴを照射するため、車両Ｖの位置や向きを高精度で取得可能となり、適切にルートＲを生成することが可能となる。
また、センサ１６は、側方センサ１６Ｂを備えてよい。側方センサ１６Ｂは、車両Ｖの側面にレーザ光ＬＴを一方向に走査しつつ照射して、車両Ｖの側面からのレーザ光ＬＴの反射光を受光する。目標物情報取得部５４ａは、側方センサ１６Ｂが受光した反射光に基づいて算出した車両Ｖの向きを、パレットＰの位置情報として取得する。本実施形態に係る演算装置１４ａによると、側方センサ１６Ｂによって車両Ｖの側面にレーザ光ＬＴを照射するため、車両Ｖの位置や向きを高精度で取得可能となり、適切にルートＲを生成することが可能となる。
また、演算装置１４ａは、車両Ｖ内のパレットＰが搭載されている荷台の高さＤＶの情報の検出結果を取得する荷台高さ情報取得部５７ａを含んでよい。情報出力部６０は、荷台の高さＤＶの情報を、移動体１０に出力する。本実施形態に係る演算装置１４ａによると、荷台の高さＤＶの情報を移動体１０に出力するため、移動体１０は、高さＤＶの情報に基づいてフォーク２４を操作することが可能となり、車両Ｖ内のパレットＰを適切にピックアップできる。
（センサの他の例）
なお、以上の説明においては、センサ１６は、設備Ｗに固定して設けられていた。ただし、センサ１６は、設備Ｗに固定されて設けられることに限られない。センサ１６は、設備Ｗ内において、移動体１０以外の移動体に設けられてもよい。この場合、例えば、移動体１０以外の移動体としては、例えば、センサ１６が設けられて設備Ｗ内を巡回する車両や、センサ１６が設けられて設備Ｗ内を飛行する飛行体（ドローンなど）などであってもよい。センサ１６を移動体に設ける場合、この移動体は、自己位置を推定する機能を備えることが好ましい。移動体による自己位置の推定方法は任意であるが、例えば移動体１０と同様に検出体Ｓを用いてもよい。
（車両にパレットを配置する例）
また、移動制御システム１ａは、車両Ｖの位置及び向きの検出結果から、車両Ｖ内におけるパレットＰの積載位置に向かうための経路を、ルートＲとして設定してもよい。積載位置とは、車両Ｖ内においてパレットＰが積載される位置である。この場合例えば、演算装置１４ａは、車両Ｖの位置及び向きの検出結果から、上述のパレットＰの位置情報の算出と同様の方法で、積載位置の位置情報（積載位置の位置及び向き）を算出して、積載位置に対して所定の位置及び向きとなる目標位置までの経路を、ルートＲとして設定する。移動体１０は、パレットを保持したままルートＲを走行して積載位置まで到達したら、パレットＰを積載位置に荷下ろしする。このように、移動制御システム１ａは、パレットＰをピックアップする際のパレットＰまでのルートＲだけでなく、同様の方法を用いて、パレットＰを荷下ろしする積載位置までのルートＲも生成することができる。この場合は、積載位置が、目標物に相当するといえる。
以上、本発明の実施形態を説明したが、この実施形態の内容により実施形態が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、前述した実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。
１ 移動制御システム
１０ 移動体
１２ 管理システム
１４ 演算装置
１６ センサ
２８ 制御装置
５４ 目標物情報取得部
５６ ルート設定部
５８ オーバーハング判定部
６０ 情報出力部
８０ ルート情報取得部
８２ 移動制御部
８４ ルート更新部
Ｐ パレット（目標物）
Ｒ ルート（経路）

Claims (12)

  1. 自動で移動する移動体と、前記移動体以外に設けられた第１センサとを含む移動制御システムであって、
    前記第１センサから、目標物の位置及び向きに関する情報である目標物の位置情報の検出結果を取得する目標物情報取得部と、
    前記目標物の位置情報に基づき、前記目標物に対して所定の位置及び向きとなる目標位置までの経路を設定するルート設定部と、
    前記経路の情報を前記移動体に出力する情報出力部と、
    前記経路で前記移動体を移動させる移動制御部と、
    前記移動体に設けられる第２センサによって検出された前記目標物の位置情報に基づいて、前記経路で移動する前記移動体が前記目標物をピックアップできるかを判断し、前記目標物をピックアップできないと判断した場合には、前記第２センサによって検出された前記目標物の位置情報に基づいて、前記経路を更新するルート更新部と、
    を含む、移動制御システム。
  2. 前記第１センサは、前記目標物に向けてレーザ光を照射して、前記レーザ光の反射光を受光することで、前記目標物の位置情報を検出する、請求項１に記載の移動制御システム。
  3. 前記第１センサは、前記目標物の鉛直方向上方に設けられて、少なくとも前記目標物の向きに関する情報を検出する上方センサと、前記目標物の側方に設けられて、少なくとも前記目標物の位置に関する情報を検出する側方センサと、の少なくとも１つを含む、請求項１又は請求項２に記載の移動制御システム。
  4. 前記第１センサは、複数の前記上方センサを備え、それぞれの前記上方センサは、前記目標物の鉛直方向上側の面のそれぞれ異なる位置にレーザ光を一方向に走査しつつ照射して、前記目標物の鉛直方向上側の面からの前記レーザ光の反射光を受光し、
    前記目標物情報取得部は、それぞれの前記上方センサが受光した前記反射光に基づき、前記目標物の向きを算出する、請求項３に記載の移動制御システム。
  5. 前記第１センサは、前記側方センサを備え、前記側方センサは、前記目標物の側面にレーザ光を一方向に走査しつつ照射して、前記目標物の側面からの前記レーザ光の反射光を受光し、
    前記目標物情報取得部は、前記側方センサが受光した前記反射光に基づき、前記目標物の向きを算出する、請求項３に記載の移動制御システム。
  6. 前記目標物は、車両に搭載されており、
    前記第１センサは、複数の前記上方センサを備え、それぞれの前記上方センサは、前記車両の鉛直方向上側の面のそれぞれ異なる位置にレーザ光を一方向に走査しつつ照射して、前記車両の鉛直方向上側の面からの前記レーザ光の反射光を受光し、
    前記目標物情報取得部は、それぞれの前記上方センサが受光した前記反射光に基づいて算出した前記車両の向きを、前記目標物の位置情報として取得する、請求項３に記載の移動制御システム。
  7. 前記目標物は、車両に搭載されており、
    前記第１センサは、前記側方センサを備え、前記側方センサは、前記車両の側面にレーザ光を一方向に走査しつつ照射して、前記車両の側面からの前記レーザ光の反射光を受光し、
    前記目標物情報取得部は、前記側方センサが受光した前記反射光に基づいて算出した前記車両の向きを、前記目標物の位置情報として取得する、請求項３に記載の移動制御システム。
  8. 前記目標物は、車両に搭載されており、
    前記車両内の前記目標物が搭載されている荷台の高さの情報の検出結果を取得する荷台高さ情報取得部をさらに含み、
    前記情報出力部は、前記荷台の高さの情報を、前記移動体に出力する、請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の移動制御システム。
  9. 前記目標物は、荷物が搭載されているパレットであり、
    前記第１センサの検出結果に基づき、前記パレットから前記荷物がはみ出しているかを判定するオーバーハング判定部を更に備える、
    請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の移動制御システム。
  10. 自動で移動する移動体であって、
    前記移動体以外に設けられた第１センサが検出した目標物の位置及び向きに関する情報である目標物の位置情報に基づき生成された、前記目標物に対して所定の位置及び向きとなる目標位置までの経路を取得するルート情報取得部と、
    前記経路に基づいて前記移動体を移動させる移動制御部と、
    前記移動体に設けられる第２センサによって検出された前記目標物の位置情報に基づいて、前記経路で移動する前記移動体が前記目標物をピックアップできるかを判断し、前記目標物をピックアップできないと判断した場合には、前記第２センサによって検出された前記目標物の位置情報に基づいて、前記経路を更新するルート更新部と、
    を含む、移動体。
  11. 自動で移動する移動体と、前記移動体以外に設けられた第１センサとを含む移動制御システムの制御方法であって、
    前記第１センサから、目標物の位置及び向きに関する情報である目標物の位置情報の検出結果を取得するステップと、
    前記目標物の位置情報に基づき、前記目標物に対して所定の位置及び向きとなる目標位置までの経路を生成するステップと、
    前記経路の情報を前記移動体に出力するステップと、
    前記経路で前記移動体を移動させるステップと、
    前記移動体に設けられる第２センサによって検出された前記目標物の位置情報に基づいて、前記経路で移動する前記移動体が前記目標物をピックアップできるかを判断し、前記目標物をピックアップできないと判断した場合には、前記第２センサによって検出された前記目標物の位置情報に基づいて、前記経路を更新するステップと、
    を含む、制御方法。
  12. 自動で移動する移動体と、前記移動体以外に設けられた第１センサとを含む移動制御システムの制御方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、
    前記第１センサから、目標物の位置及び向きに関する情報である目標物の位置情報の検出結果を取得するステップと、
    前記目標物の位置情報に基づき、前記目標物に対して所定の位置及び向きとなる目標位置までの経路を生成するステップと、
    前記経路の情報を前記移動体に出力するステップと、
    前記経路で前記移動体を移動させるステップと、
    前記移動体に設けられる第２センサによって検出された前記目標物の位置情報に基づいて、前記経路で移動する前記移動体が前記目標物をピックアップできるかを判断し、前記目標物をピックアップできないと判断した場合には、前記第２センサによって検出された前記目標物の位置情報に基づいて、前記経路を更新するステップと、
    を、コンピュータに実行させる、プログラム。
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