JP7187516B2 - 移動体、移動制御システム、移動体の制御方法及びプログラム - Google Patents

移動体、移動制御システム、移動体の制御方法及びプログラム Download PDF

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Description

本発明は、移動体、移動制御システム、移動体の制御方法及びプログラムに関する。
例えばフォークリフトなどの移動体を、自動的に目標位置まで移動させる技術が知られている。特許文献１には、移動体に設けられた測域センサで検出した目標物の位置情報に基づき、目標物までのアプローチ軌道を決定する旨が記載されている。
特許第６４９２０２４号公報
しかし、センサを用いた目標物の位置検出は、一定の確率で失敗する場合があるため、目標物を適切に検出して、目標物までの適切なパス（軌道）を用いることが求められている。
本開示は、上述した課題を解決するものであり、目標物を適切に検出して目標物までの適切なパスを用いることが可能な移動体、移動制御システム、移動体の制御方法及びプログラムを提供することを目的とする。
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る移動体は、自動で移動する移動体であって、目標物が設置される設置領域よりも第１方向側で、前記第１方向と交差する第２方向に前記設置領域を横切る第１パスの情報を取得する第１パス情報取得部と、前記移動体が前記第１パスに沿って移動中に、前記移動体に設けられたセンサに前記目標物の位置及び姿勢を検出させる検出制御部と、前記目標物の位置及び姿勢に基づき設定された、前記目標物に対して所定の位置及び姿勢となる目標位置までの第２パスの情報を取得する第２パス情報取得部と、前記第２パスに沿って前記移動体を移動させる移動制御部と、を含む。
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る移動制御システム１は、前記移動体と、前記移動体と情報の送受信を行う情報処理装置と、を含む。
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る移動体の制御方法は、自動で移動する移動体の制御方法であって、目標物が設置される設置領域よりも第１方向側で、前記第１方向と交差する第２方向に前記設置領域を横切る第１パスの情報を取得するステップと、前記移動体が前記第１パスに沿って移動中に、前記移動体に設けられたセンサに前記目標物の位置及び姿勢を検出させるステップと、前記目標物の位置及び姿勢に基づき設定された、前記目標物に対して所定の位置及び姿勢となる目標位置までの第２パスの情報を取得するステップと、前記第２パスに沿って前記移動体を移動させるステップと、を含む。
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係るプログラムは、自動で移動する移動体の制御方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、目標物が設置される設置領域よりも第１方向側で、前記第１方向と交差する第２方向に前記設置領域を横切る第１パスの情報を取得するステップと、前記移動体が前記第１パスに沿って移動中に、前記移動体に設けられたセンサに前記目標物の位置及び姿勢を検出させるステップと、前記目標物の位置及び姿勢に基づき設定された、前記目標物に対して所定の位置及び姿勢となる目標位置までの第２パスの情報を取得するステップと、前記第２パスに沿って前記移動体を移動させるステップと、を、コンピュータに実行させる。
本開示によれば、目標物を適切に検出して目標物までの適切なパスを用いることができる。
図１は、第１実施形態に係る移動制御システムの模式図である。 図２は、移動体の構成の模式図である。 図３は、管理システムの模式的なブロック図である。 図４は、情報処理装置の模式的なブロック図である。 図５は、移動体の制御装置の模式的なブロック図である。 図６は、目標物の位置及び姿勢の検出を説明する模式図である。 図７は、第２パスを説明する模式図である。 図８は、第１実施形態に係る移動体の移動制御フローを説明するフローチャートである。 図９は、情報処理装置の他の例を示すブロック図である。 図１０は、移動体の移動時の向きの他の例を示す模式図である。 図１１は、第２実施形態に係る第２パスの設定フローを示すフローチャートである。 図１２は、単円弧パスを第２パスとして設定する場合を説明する模式図である。 図１３は、複円弧パスを第２パスとして設定する場合を説明する模式図である。 図１４は、干渉判定を説明するための模式図である。 図１５は、干渉判定を説明するための模式図である。 図１６は、第３実施形態における干渉判定のフローを説明するフローチャートである。
以下に添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本発明が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含むものである。
（第１実施形態）
（移動制御システムの全体構成）
図１は、第１実施形態に係る移動制御システムの模式図である。図１に示すように、第１実施形態に係る移動制御システム１は、移動体１０、管理システム１２、及び情報処理装置１４を含む。移動制御システム１は、設備Ｗに所属する移動体１０の移動を制御するシステムである。設備Ｗは、例えば倉庫など、物流管理される設備である。移動制御システム１においては、移動体１０によって設備Ｗの領域ＡＲ内に配置された目標物Ｐをピックアップして搬送させる。領域ＡＲは、例えば設備Ｗの床面であり、目標物Ｐが設置されたり移動体１０が移動したりする領域である。目標物Ｐは、本実施形態では、パレット上に荷物が積載された搬送対象物である。目標物Ｐは、前面Ｐａに、移動体１０の後述するフォーク２４が挿入される開口Ｐｂが形成されている。ただし、目標物Ｐは、パレット上に荷物が積載されたものに限られず任意の形態であってよく、例えばパレットを有さず荷物のみであってもよい。以下、領域ＡＲに沿った一方向を、方向Ｘとし、領域Ａに沿った方向であって方向Ｘに交差する方向を、方向Ｙとする。本実施形態では、方向Ｙは、方向Ｘに直交する方向である。方向Ｘ、方向Ｙは、水平方向といってもよい。また、方向Ｘ、方向Ｙに直交する方向を、すなわち鉛直方向を、方向Ｚとする。
設備Ｗ内の領域ＡＲには、複数の設置領域ＡＲ０が設けられている。設置領域ＡＲ０は、目標物Ｐが設置される領域である。設置領域ＡＲ０は、目標物Ｐを設置すべき領域として、予め設定される。設置領域ＡＲ０は、例えば白線などで区分されており、設置領域ＡＲ０の位置（座標）、形状、及び大きさは、予め設定されている。設置領域ＡＲ０内においては、目標物Ｐは、前面Ｐａが方向Ｘ側を向くように配置されている。図１の例では、目標物Ｐは、方向Ｚから見て前面Ｐａに直交する軸ＰＸが方向Ｘと沿うように、すなわち目標物Ｐの向きが設置領域ＡＲ０に対してずれないように、設置領域ＡＲ内に配置されている。ただし、目標物Ｐは、軸ＰＸが方向Ｘと沿っていることに限られず、軸ＰＸが方向Ｘから傾斜して、すなわち設置領域ＡＲに対して向きがずれて設置されていてもよい。例えば、目標物Ｐは、軸ＰＸと方向Ｘとの傾斜角度が、４５度以下となるように、設置領域ＡＲ０に配置されることが好ましい。
なお、本実施形態では、設置領域ＡＲ０は、設備Ｗの床である領域ＡＲに設けられているが、それに限られず、例えば目標物Ｐを設備Ｗに搬入した車両の荷台内に設けられてもよい。また、本実施形態では、設置領域ＡＲ０は、目標物Ｐ毎に区画されており、設置領域ＡＲ０には目標物Ｐが１つ配置されるが、それに限られない。例えば、設置領域ＡＲ０は、フリースペースとして、複数の目標物Ｐが設置されるように設定されていてもよい。また、図１の例では設置領域ＡＲ０は矩形であるが、形状及び大きさは任意であってよい。また、領域ＡＲに設けられる設置領域ＡＲ０の数も任意であってよい。
移動体１０は、自動で移動可能な装置である。本実施形態では、移動体１０は、フォークリフトであり、さらにいえば、いわゆるＡＧＦ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｆｏｒｋｌｉｆｔ）である。図１に例示すように、移動体１０は、設備Ｗにおける領域ＡＲ上を移動する。移動体１０は、第１パスＲ１（オリジナルパス）に従って、第１位置Ａ１から第２位置Ａ２まで移動しつつ、後述するセンサ２６によって目標物Ｐの位置及び姿勢を検出する。ここでの目標物Ｐの位置とは、方向Ｘ及び方向Ｙに沿った二次元面における座標を指し、目標物Ｐの姿勢とは、方向Ｘ及び方向Ｙに直交する方向から見た場合の目標物Ｐの向き（回転角度）を指す。移動体１０は、第２位置Ａ２に到達したら、目標物Ｐの位置及び姿勢に基づいて設定された第２パスＲ２（グローバルパス）に従って、第２位置Ａ２から目標位置Ａ３まで移動して、目標物Ｐをピックアップする。目標位置Ａ３は、目標物Ｐに対して所定の位置及び姿勢となる位置及び姿勢である。本実施形態では、目標位置Ａ３は、移動体１０が目標物Ｐをピックアップ可能な位置及び姿勢といえる。例えば、目標位置Ａ３は、移動体１０が横方向に移動することなく、直進することで、後述の移動体１０のフォーク２４を、目標物Ｐの開口Ｐｂに挿入することができる移動体１０の位置及び姿勢であってよい。この場合、移動体１０は、目標位置Ａ３から直進して目標物Ｐをピックアップして、目標物Ｐを他の場所に搬送する。なお、図１に示す第１パスＲ１や第２パスＲ２は一例である。移動体１０の第１パスＲ１、第２パスＲ２に従った移動の詳細については後述する。
（移動体）
図２は、移動体の構成の模式図である。図２に示すように、移動体１０は、車体２０と、マスト２２と、フォーク２４と、センサ２６と、制御装置２８とを備えている。車体２０は、車輪２０Ａを備えている。マスト２２は、車体２０の前後方向における一方の端部に設けられている。マスト２２は、前後方向に直交する上下方向（ここでは方向Ｚ）に沿って延在する。フォーク２４は、マスト２２に方向Ｚに移動可能に取付けられている。フォーク２４は、マスト２２に対して、車体２０の横方向（上下方向及び前後方向に交差する方向）にも移動可能であってよい。フォーク２４は、一対のツメ２４Ａ、２４Ｂを有している。ツメ２４Ａ、２４Ｂは、マスト２２から車体２０の前方向に向けて延在している。ツメ２４Ａとツメ２４Ｂとは、マスト２２の横方向に、互いに離れて配置されている。以下、前後方向のうち、移動体１０においてフォーク２４が設けられている側の方向を、前方向とし、フォーク２４が設けられていない側の方向を、後方向とする。
センサ２６は、車体２０の周辺に存在する対象物の位置及び姿勢の少なくとも１つを検出する。センサ２６は、移動体１０に対する対象物の位置と、移動体１０に対する対象物の姿勢とを検出するともいえる。本実施形態では、センサ２６は、マスト２２と、車体２０の四隅とに、すなわち車体２０の前方向側の左右の端部と後方向側の左右の端部とに、設けられている。ただし、センサ２６の設けられる位置はこれに限られず、任意の位置に設けられてもよいし、設けられる数も任意であってよい。例えば、移動体１０に設けられる安全センサを、センサ２６として流用してもよい。安全センサを流用することで、新たにセンサを設ける必要がなくなる。
センサ２６は、例えばレーザ光を照射するセンサである。センサ２６は、一方向（ここでは横方向）に走査しつつレーザ光を照射し、照射したレーザ光の反射光から、対象物の位置及び向きを検出する。すなわち、センサ２６は、いわゆる２Ｄ－ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）であるともいえる。ただし、センサ２６は、以上のものに限られず任意の方法で対象物を検出するセンサであってよく、例えば、複数の方向に走査されるいわゆる３Ｄ－ＬｉＤＡＲであってもよいし、カメラであってもよい。
制御装置２８は、移動体１０の移動を制御する。制御装置２８については後述する。
（管理システム）
図３は、管理システムの模式的なブロック図である。管理システム１２は、設備Ｗにおける物流を管理するシステムである。管理システム１２は、本実施形態ではＷＭＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、ＷＭＳに限られず任意のシステムであってよく、例えば、その他の生産管理系システムのようなバックエンドシステムでも構わない。管理システム１２が設けられる位置は任意であり、設備Ｗ内に設けられてもよいし、設備Ｗから離れた位置に設けられて、離れた位置から設備Ｗを管理するものであってもよい。管理システム１２は、コンピュータであり、図３に示すように、通信部３０と記憶部３２と制御部３４とを含む。
通信部３０は、制御部３４に用いられて、情報処理装置１４などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナなどを含んでよい。通信部３０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部３２は、制御部３４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）のような主記憶装置と、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）などの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
制御部３４は、演算装置、すなわちＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）である。制御部３４は、作業決定部３６を含む。制御部３４は、記憶部３２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、作業決定部３６を実現して、その処理を実行する。なお、制御部３４は、１つのＣＰＵによって処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、作業決定部３６を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部３２が保存する制御部３４用のプログラムは、管理システム１２が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。
作業決定部３６は、搬送する対象となる目標物Ｐを決定する。具体的には、作業決定部３６は、例えば入力された作業計画に基づき、搬送する対象となる目標物Ｐの情報を示す作業内容を決定する。作業内容は、搬送する対象となる目標物Ｐを特定する情報であるともいえる。本実施形態の例では、作業内容は、どの設備にあるどの目標物Ｐを、いつまでに、どこに搬送するかを、作業内容として決定する。すなわち、作業決定部３６は、対象となる目標物Ｐが保管されている設備と、対象となる目標物Ｐと、目標物Ｐの搬送先と、目標物Ｐの搬送時期とを、を示す情報である。作業決定部３６は、決定した作業内容を、通信部３０を介して、情報処理装置１４に送信する。
（情報処理装置）
図４は、情報処理装置の模式的なブロック図である。情報処理装置１４は、設備Ｗに設けられ、少なくとも、移動体１０の移動に関する情報などを演算する装置、いわゆる地上システムである。情報処理装置１４は、コンピュータであり、図４に示すように、通信部４０と記憶部４２と制御部４４とを含む。通信部４０は、制御部４４に用いられて、管理システム１２や移動体１０などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナなどを含んでよい。通信部４０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部４２は、制御部４４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
制御部４４は、演算装置、すなわちＣＰＵである。制御部４４は、作業内容取得部５０と、移動体選定部５２と、第１パス取得部５４とを含む。制御部４４は、記憶部４２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、作業内容取得部５０と移動体選定部５２と第１パス取得部５４とを実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部４４は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、作業内容取得部５０と移動体選定部５２と第１パス取得部５４との少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部４２が保存する制御部４４用のプログラムは、情報処理装置１４が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。
（作業内容取得部及び移動体選定部）
作業内容取得部５０は、管理システム１２が決定した作業内容の情報、すなわち搬送対象となる目標物Ｐの情報を取得する。作業内容取得部５０は、作業内容における目標物Ｐの情報から、目標物Ｐが設置されている設置領域ＡＲ０を特定する。例えば、記憶部４２には、目標物Ｐと、その目標物Ｐが設置されている設置領域ＡＲ０とが、関連付けて記憶されており、作業内容取得部５０は、記憶部４２からその情報を読み出すことで、設置領域ＡＲ０を特定する。移動体選定部５２は、対象となる移動体１０を選定する。移動体選定部５２は、例えば、設備Ｗに所属する複数の移動体から、対象となる移動体１０を選定する。移動体選定部５２は、任意の方法で対象となる移動体１０を選定してよいが、例えば、作業内容取得部５０が特定した設置領域ＡＲ０に基づき、その設置領域ＡＲ０にある目標物Ｐの搬送に適した移動体１０を、対象となる移動体１０として選定してよい。
（第１パス取得部）
第１パス取得部５４は、作業内容取得部５０が特定した設置領域ＡＲ０までの第１パスＲ１の情報を、取得する。第１パスＲ１は、例えば設置領域ＡＲ０毎に、予め設定されている。第１パス取得部５４は、例えば記憶部４２から、作業内容取得部５０が特定した設置領域ＡＲ０に対して設定された第１パスＲ１を、取得する。以下、第１パスＲ１について具体的に説明する。
図１に示すように、第１パスＲ１は、移動体１０が向かう設置領域ＡＲ０（目標物Ｐ）よりも方向Ｘ側で、方向Ｙに沿って設置領域ＡＲ０（目標物Ｐ）を横切る軌道となっている。より詳しくは、第１パスＲ１は、検出軌道Ｒ１ａと、検出軌道Ｒ１ａに接続されるアプローチ軌道Ｒ１ｂとを含む。
図１に示すように、検出軌道Ｒ１ａは、設置領域ＡＲ０（目標物Ｐ）よりも方向Ｘ側で、方向Ｙに沿って設置領域ＡＲ０（目標物Ｐ）を横切る軌道である。検出軌道Ｒ１ａは、設置領域ＡＲ０までの方向Ｘにおける距離が、所定距離の範囲内となるように設定されることが好ましい。ここでの所定距離は、検出軌道Ｒ１ａを移動中の移動体１０のセンサ２６によって、設置領域ＡＲ０内の目標物Ｐの位置及び姿勢が検出可能な距離である。より詳しくは、本実施形態においては、検出軌道Ｒ１ａは、第１位置Ａ１から第２位置Ａ２までの軌道である。第１位置Ａ１は、設置領域ＡＲ０よりも方向Ｘ側であり、かつ、設置領域ＡＲ０よりも方向Ｙと反対方向側の位置として設定されている。第２位置Ａ２は、設置領域ＡＲ０よりも方向Ｘ側であり、かつ、設置領域ＡＲ０よりも方向Ｙ側の位置として設定されている。本実施形態においては、第１位置Ａ１と第２位置Ａ２は、設置領域ＡＲ０までの方向Ｘにおける距離が、所定距離の範囲内となるように設定されており、第１位置Ａ１と第２位置Ａ２との方向Ｘにおける位置（Ｘ座標）は、一致している。検出軌道Ｒ１ａは、第１位置Ａ１から第２位置Ａ２までの、方向Ｙに沿った直線軌道として設定される。ただし、第１位置Ａ１と第２位置Ａ２との、方向Ｘにおける位置（Ｘ座標）は、一致していなくてもよい。また、検出軌道Ｒ１ａは、直線軌道であることに限られず、第１位置Ａ１から第２位置Ａ２までで任意の軌跡を描く軌道であってよい。
図１に示すように、アプローチ軌道Ｒ１ｂは、第２位置Ａ２から設置領域ＡＲ０に向かう軌道である。より詳しくは、アプローチ軌道Ｒ１ｂは、第２位置Ａ２から、設定位置Ａ３ｚまでの軌道である。設定位置Ａ３ｚは、設置領域ＡＲ０内における目標物Ｐの位置及び姿勢が所定の状態を満たす（目標物Ｐが設置領域ＡＲ０に対してずれ無く理想的に配置されている）と仮定した場合に、目標物Ｐに対して所定の位置及び姿勢となる位置及び姿勢である。すなわち、設定位置Ａ３ｚは、目標物Ｐの位置及び姿勢が所定の状態を満たすと仮定した場合に、移動体１０が目標物Ｐをピックアップ可能な位置及び姿勢であり、目標物Ｐの位置及び姿勢が所定の状態を満たす場合の目標位置Ａ３であるともいえる。図１の例では、アプローチ軌道Ｒ１ｂは、第２位置Ａ２から、第２位置Ａ２よりも方向Ｙと反対側の中間位置ＡＳＢ０までの直線軌道と、中間位置ＡＳＢ０から設定位置Ａ３ｚまでの曲線軌道と、を含む。第２位置Ａ２から中間位置ＡＳＢ０までの直線軌道は、検出軌道Ｒ１ａに重なることが好ましい。
なお、図示は省略するが、第１パスＲ１は、移動体１０の移動開始位置から第１位置Ａ１までの軌道も含んでよい。
ただし、第１パスＲ１は、以上のような軌道であることに限られない。例えば、第１パスＲ１は、アプローチ軌道Ｒ１ｂを含まないものであってよい。すなわち、第１パスＲ１は、少なくとも、第１位置Ａ１から第２位置Ａ２までの検出軌道Ｒ１ａを含むものであってよい。
第１パスＲ１は、設備Ｗの地図情報に基づき予め設定される。設備Ｗの地図情報は、設備Ｗに設置されている障害物（柱など）や移動体１０が走行可能な通路などの位置情報を含んだ情報であり、領域ＡＲ内で移動体１０が移動可能な領域を示す情報といえる。また、第１パスＲ１は、設備Ｗの地図情報に加えて、移動体１０の車両仕様の情報にも基づき、設定されてよい。車両仕様の情報とは、例えば、移動体１０の大きさや最小旋回半径など、移動体１０が移動可能な経路に影響を及ぼす仕様である。車両仕様の情報にも基づき第１パスＲ１が設定されている場合、第１パスＲ１は、移動体毎に設定されてよい。なお、第１パスＲ１は、人によって、地図情報や車両仕様の情報などに基づき設定されてもよいし、情報処理装置１４などの装置によって、地図情報や車両仕様の情報などに基づき、自動的に設定されてもよい。自動的に第１パスＲ１を設定する場合、例えば通過して欲しいポイント（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を指定してもよく、この場合、通過して欲しいポイントを通過しつつ、最短、かつ障害物（壁などの固定物）を避けた第１パスＲ１の設定が可能となる。
なお、第１パス取得部５４は、予め設定された第１パスＲ１を読み出すことなく、第１パスＲ１を設定してもよい。この場合、第１パス取得部５４は、対象となる移動体１０の位置情報と、設置領域ＡＲ０の位置情報と、設備Ｗの地図情報とに基づき、移動体１０の現在位置から、第１位置Ａ１、第２位置Ａ２を経由して、移動先である設定位置Ａ３ｚまでの経路を、第１パスＲ１として生成してよい。
情報処理装置１４は、取得した第１パスＲ１の情報を、通信部４０を介して、対象となる移動体１０に送信する。第１パスＲ１は、設置領域ＡＲ０に向かう経路であるため、移動体１０の移動に関する情報であるといえる。
（移動体の制御装置）
次に、移動体１０の制御装置２８について説明する。図５は、移動体の制御装置の模式的なブロック図である。制御装置２８は、移動体１０を制御する。制御装置２８は、移動体１０のセンサ２６による目標物Ｐの位置や姿勢の検出結果に基づいて設定された第２パスＲ２に沿って、移動体１０を目標位置Ａ３まで移動させて、移動体１０に目標物Ｐをピックアップさせる。制御装置２８は、コンピュータであり、図５に示すように、通信部６０と記憶部６２と制御部６４とを含む。通信部６０は、制御部６４に用いられて、情報処理装置１４などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナなどを含んでよい。通信部４０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部６２は、制御部６４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
制御部６４は、演算装置、すなわちＣＰＵである。制御部６４は、第１パス情報取得部７０と、移動制御部７２と、検出制御部７４と、第２パス情報取得部７６とを含む。制御部６４は、記憶部６２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、第１パス情報取得部７０と移動制御部７２と検出制御部７４と第２パス情報取得部７６とを実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部６４は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、第１パス情報取得部７０と移動制御部７２と検出制御部７４と第２パス情報取得部７６との少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部６２が保存する制御部６４用のプログラムは、制御装置２８が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。
（第１パス情報取得部）
第１パス情報取得部７０は、第１パスＲ１の情報を取得する。第１パス情報取得部７０は、その移動体１０が作業対象として選定された際に、情報処理装置１４から第１パスＲ１の情報を取得してもよいし、予め記憶部６２に記憶された第１パスＲ１の情報を読み出してもよい。
（移動制御部）
移動制御部７２は、移動体１０の駆動部やステアリングなどの移動機構を制御して、移動体１０の移動を制御する。移動制御部７２は、第１パス情報取得部７０が取得した第１パスＲ１に従って、移動体１０を移動させる。移動制御部７２は、現在の移動体１０の位置から、第１位置Ａ１を経由して第２位置Ａ２まで、第１パスＲ１を通るように、移動体１０を移動させる。移動制御部７２は、移動体１０の位置情報を逐次把握することで、第１パスＲ１を通るように、移動体１０を移動させる。移動体１０の位置情報の取得方法は任意であるが、例えば本実施形態では、設備Ｗに図示しない検出体が設けられており、移動制御部７２は、検出体の検出に基づき移動体１０の位置及び姿勢の情報を取得する。具体的には、移動体１０は、検出体に向けてレーザ光を照射し、検出体によるレーザ光の反射光を受光して、設備Ｗにおける自身の位置及び姿勢を検出する。ここでの移動体１０の位置とは、設備Ｗの領域Ａにおける方向Ｘ及び方向Ｙの二次元座標であり、以下においても、位置とは、別途説明が無い限り、領域Ａにおける二次元座標を指す。また、移動体１０の姿勢とは、方向Ｘ及び方向Ｙに直交する方向Ｚから見た場合の移動体１０の向き(回転角度)である。また、移動体１０の位置及び姿勢の情報の取得方法は、検出体を用いることに限られず、例えば、ＳＬＡＭ（Ｓｌｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）を用いてもよい。
（検出制御部）
図６は、目標物の位置及び姿勢の検出を説明する模式図である。検出制御部７４は、図６に示すように、移動体１０が、第１パスＲ１に沿って第１位置Ａ１から第２位置Ａ２までの間を移動中に、すなわち検出軌道Ｒ１ａを移動中に、センサ２６に、目標物Ｐの位置及び姿勢を検出させ、センサ２６による目標物Ｐの位置及び姿勢の検出結果を取得する。検出制御部７４は、移動体１０が第１位置Ａ１から第２位置Ａ２までの間を移動中に、センサ２６に方向Ｘと反対方向側を検出させることで、目標物Ｐの位置及び姿勢を検出させる。例えば、検出制御部７４は、方向Ｘと反対方向側を向いているセンサ２６に、検出を実行させる。
例えばセンサ２６がレーザ光を照射する構成の場合、検出制御部７４は、移動体１０が第１位置Ａ１から第２位置Ａ２までの間を移動中に、センサ２６を横方向（水平方向）に走査させつつ、センサ２６からレーザ光ＬＴを照射させる。移動体１０のＸ方向側にある目標物Ｐは、センサ２６からのレーザ光ＬＴを反射する。センサ２６は、目標物Ｐからの反射光を受光する。検出制御部７４は、センサ２６が受光した目標物Ｐからの反射光に基づき、目標物Ｐの位置及び姿勢を算出する。検出制御部７４は、目標物Ｐからの反射光がセンサ２６に向かってくる方向や、レーザ光ＬＴを照射してから反射光を受光するまでの時間などから、目標物Ｐの位置及び姿勢を算出することができる。また例えば、検出制御部７４は、センサ２６が取得した個々の計測点（受光した個々の反射光）の集合を点群とすると、点群に基づいて、目標物Ｐの位置及び姿勢を算出してよい。
検出制御部７４は、移動体１０が第１位置Ａ１に到達したらセンサ２６に検出を開始させ、移動体１０が第２位置Ａ２に到達したら、センサ２６に検出を停止させるよう、センサ２６を制御してよい。すなわち、検出制御部７４は、第１位置Ａ１に位置してから第２位置Ａ２に到達するまでの期間全体にわたって、センサ２６に目標物Ｐの位置及び姿勢を検出させてよい。ただし、検出制御部７４は、第１位置Ａ１から第２位置Ａ２までの期間全体にわたってセンサ２６に検出させることに限られず、第１位置Ａ１に位置してから第２位置Ａ２に到達するまでの期間の間で、少なくとも１回センサ２６に検出させればよく、その期間の間で複数回センサ２６に検出させることがより好ましい。さらに言えば、検出制御部７４は、移動体１０が第１位置Ａ１から第２位置Ａ２までの間を移動中に、センサ２６が目標物Ｐの位置及び姿勢の検出に成功するまで検出を続けさせ、検出に成功したら、検出を停止させてよい。
なお、本実施形態においては、移動制御部７２は、第１パスＲ１に沿って、移動開始位置から、第１位置Ａ１を経て第２位置Ａ２まで移動体１０を移動させる際に、第１位置Ａ１において停止させることなく移動体１０を移動させる。さらに言えば、移動制御部７２は、第１パスＲ１に沿って移動体１０を移動させる際に、第１位置Ａ１から第２位置Ａ２までの移動体１０の移動速度を、第１位置Ａ１までの移動体１０の移動速度から変化させない。ただし、移動制御部７２は、第１位置Ａ１において移動体１０を一旦停止させてもよい。また、移動制御部７２は、第１位置Ａ１から第２位置Ａ２までの移動体１０の移動速度を、第１位置Ａ１から第２位置Ａ２までの移動体１０の移動速度よりも遅くしてもよい。第１位置Ａ１から第２位置Ａ２までの移動体１０の移動速度を遅くすることで、目標物Ｐの位置及び姿勢を適切に検出させることができる。
以下、センサ２６が検出した目標物Ｐの位置及び姿勢を示す情報を、適宜、位置姿勢情報と記載する。検出制御部７４は、センサ２６が検出した位置姿勢情報を取得する、といえる。
（第２パス情報取得部）
図７は、第２パスを説明する模式図である。第２パス情報取得部７６は、センサ２６が検出した位置姿勢情報に基づき設定された第２パスＲ２の情報を取得する。第２パスＲ２は、目標物Ｐの位置姿勢情報に基づき設定された、第２位置Ａ２から目標位置Ａ３までの軌道である。ただし、第２パスＲ２は、第２位置Ａ２を開始位置とする軌道であることに限られず、例えば、第２位置Ａ２からずれた開始位置から目標位置Ａ３までの軌道であってもよい。この場合、移動体１０は、第２パスＲ２の開始位置まで、予め設定された軌道（例えば第１パスＲ１）に沿って移動してよい。なお、図７に示す第１パスＲ１及び第２パスＲ２は、一例である。
本実施形態においては、第２パス情報取得部７６が、すなわち移動体１０自身が、センサ２６が検出した位置姿勢情報に基づき、第２パスＲ２を設定する。第２パス情報取得部７６は、目標物Ｐの位置及び姿勢から、目標位置Ａ３を設定する。例えば、第２パス情報取得部７６は、目標物Ｐの位置及び姿勢から、目標物Ｐをピックアップ可能な（直進することでフォーク２４を目標物Ｐの開口Ｐｂに挿入することができる）位置及び姿勢を算出して、目標位置Ａ３として設定する。一例として、開口Ｐｂの入口から、目標物Ｐの開口Ｐｂの軸方向に１０００ｍｍ平行移動した箇所を、目標位置Ａ３としてもよい。そして、第２パス情報取得部７６は、開始位置である第２位置Ａ２から、設定した目標位置Ａ３までの軌道を、第２パスＲ２として設定する。
本実施形態では、第２パス情報取得部７６は、目標物Ｐの位置及び姿勢に基づき、直線軌道Ｒ２ａと円弧軌道Ｒ２ｂとを含むように、第２パスＲ２を設定する。直線軌道Ｒ２ａとは、直線状の軌跡を描く軌道である。直線軌道Ｒ２ａは、第２パスＲ２の開始位置である第２位置Ａ２から、中間位置ＡＳＢまでの軌道である。中間位置ＡＳＢは、第１パスＲ１上の第１位置Ａ１と第２位置Ａ２との間に位置する。すなわち、直線軌道Ｒ２ａは、第２位置Ａ２から中間位置ＡＳＢまでの、第１パスＲ１（より詳しくは検出軌道Ｒ１ａ）に重なる軌道であり、進行方向が検出軌道Ｒ１ａとは反対方向となる。円弧軌道Ｒ２ｂは、円弧上の軌跡を描く軌道を含んだ軌道である。円弧軌道Ｒ２ｂにおける円弧状の軌跡の半径を旋回半径ｒとすると、第２パス情報取得部７６は、旋回半径ｒを設定して、設定した旋回半径ｒと目標物Ｐの位置及び姿勢とに基づき、円弧軌道Ｒ２ｂを設定する。旋回半径ｒは、例えば車両仕様などから、任意に設定してよい。
円弧軌道Ｒ２ｂは、直線軌道Ｒ２ａに接続される軌道であり、中間位置ＡＳＢから目標位置Ａ３までの軌道である。従って、円弧軌道Ｒ２ｂは、Ｘ方向と反対方向側に、言い換えればＹ方向に直交する方向において設置領域ＡＲ０（目標物ＡＲ０）に近づく側に、進行する軌道である。図７の例では、円弧軌道Ｒ２ｂは、中間位置ＡＳＢから、中間位置ＡＳＢと目標位置Ａ３との間の中間位置までの円弧状の軌道と、中間位置から目標位置Ａ３までの直線状の軌道とを含む。ただし、円弧軌道Ｒ２ｂは、中間位置ＡＳＢから目標位置Ａ３までの全区間において、円弧状の軌道であってもよい。すなわち、円弧軌道Ｒ２ｂは、円弧状の軌道と直線状の軌道で構成されていてもよいし、円弧状の軌道のみから構成されていてもよい。円弧軌道Ｒ２ｂは、円弧及び直線以外の軌跡を描く軌道（非線形の軌道）を含まないことが好ましい。
（第２パスの算出の他の例）
なお、第２パスＲ２の設定方法は上記に限られず、例えば、第２パス情報取得部７６は、モデル予測制御（ＭＰＣ:Model Predictive Control）によって、第２パスＲ２を算出してもよい。以下、モデル予測制御による第２パスＲ２の算出方法の例を説明する。
移動体１０の制御入力ｕ（ｋ）は、以下の式（１）で表される。
Figure 0007187516000001
ここで、ｖ（ｋ）は、移動体１０の速度指令値であり、φ（ｋ）は、移動体１０のヨーレート指令値であり、ｋは、離散時間のインデクスを表す。離散時間毎の移動体１０の制御入力Ｕ（ｋ）は、以下の式（２）で表される。なお、Ｎは、予測区間（Predictive horizon）である。
Figure 0007187516000002
第２パス情報取得部７６は、次の式（３）に示す最適化問題を解き、制御入力の最適解であるｕ（ｋ），ｕ（ｋ＋１），・・・，ｕ（ｋ＋Ｎ－１）を求めて、第２パスＲ２を算出する。この最適化問題の解法としては，逐次二次計画法や内点法などの公知技術を用いることができる。
Figure 0007187516000003
なお、このように第２パスＲ２を算出する際には、例えば、以下の式（４）から式（８）に示す拘束条件を与える。
Figure 0007187516000004
Figure 0007187516000005
Figure 0007187516000006
Figure 0007187516000007
Figure 0007187516000008
ここで、ｘは、方向Ｘにおける移動体１０の座標であり、ｙは、方向Ｙにおける移動体１０の座標であり、θは、基準軸に対する移動体１０の傾斜角度であり、Ｌは、移動体１０の前輪と後輪との距離を示すホイールベースである。ｖＭＡＸ、φＭＡＸは、予め設定される速度とヨーレートの上限値である。
（第２パスの干渉判定）
第２パス情報取得部７６は、以上のようにして、第２パスＲ２を取得する。しかし、このように設定された第２パスＲ２に沿って移動体１０が移動した場合、設備Ｗ内の障害物に移動体１０が干渉する可能性もある。そのため、第２パス情報取得部７６は、設定した第２パスＲ２を移動体１０が通った場合に、移動体１０に障害物に干渉するかを判定してもよい。干渉判定の方法は任意であるが、例えば、第２パス情報取得部７６は、第２パスＲ２と、移動体１０の車両仕様とから、移動体１０が進入する領域を算出しつつ、地図情報から障害物の位置を取得して、移動体１０が進入する領域内に障害物が存在するかを判定してもよい。この場合、第２パス情報取得部７６は、移動体１０が進入する領域内に障害物が存在する場合に、障害物に干渉すると判定し、移動体１０が進入する領域内に障害物が存在しない場合に、障害物に干渉しないと判定する。
第２パス情報取得部７６は、障害物に干渉しないと判定した場合に、その第２パスＲ２を採用して、移動制御部７２は、その第２パスＲ２を用いて移動体１０を移動させる。一方、第２パス情報取得部７６は、障害物に干渉すると判定した場合に、その第２パスＲ２を採用せず、別の第２パスＲ２を設定する。第２パス情報取得部７６は、円弧軌道Ｒ２ｂの旋回半径ｒを所定値小さくすることを拘束条件として、別の第２パスＲ２を設定する。旋回半径ｒとは、円弧軌道Ｒ２ｂの円弧上の軌跡の半径を指す。第２パス情報取得部７６は、設定しなおした第２パスＲ２を用いて、障害物との干渉判定を繰り返す。第２パス情報取得部７６は、旋回半径ｒが、予め設定した最小旋回半径より小さくなるまでこの処理を繰り返す。第２パス情報取得部７６は、旋回半径ｒを最小旋回半径より小さくしても、障害物に干渉する場合には、第２パスＲ２の生成が不可能であるとして、その旨を示す通知を行わせる。すなわち、第２パス情報取得部７６は、旋回半径ｒが所定値以上（ここでは最小旋回半径以上）となる第２パスＲ２を生成するといえる。
ただし、以上のような障害物との干渉判定のフローは必須ではない。例えば、第２パス情報取得部７６は、障害物の位置を通らないことを予め拘束条件として、第２パスＲ２を設定してもよい。
（第２パスに沿った移動）
本実施形態では、移動制御部７２は、移動体１０が第２位置Ａ２に到着したら、移動体１０の移動を一旦停止させる。そして、第２パス情報取得部７６は、移動体１０が第２位置Ａ２で停止したら、演算を開始して、第２パスＲ２を取得する。移動制御部７２は、第２パスＲ２が取得されたら、第２パスＲ２を通るように、第２位置Ａ２から目標位置Ａ３まで、移動体１０を移動させる。具体的には、移動制御部７２は、第２位置Ａ２で切り返して、第２位置Ａ２から中間位置ＡＳＢまで、第２パスＲ２の直線軌道Ｒ２ａに沿って、第１パスＲ１の検出軌道Ｒ１ａとは反対方向に、すなわち方向Ｙと反対方向に、移動体１０を移動させる。そして、中間位置ＡＳＢに到達したら、移動制御部７２は、直線軌道Ｒ２ａから円弧軌道Ｒ２ｂに切り替えて、すなわち進行方向を変化させて、円弧軌道Ｒ２ｂに沿って、移動体１０を目標位置Ａ３まで移動させる。なお、移動制御部７２は、第２位置Ａ２で移動体１０の移動を停止させることに限られない。この場合例えば、第２パス情報取得部７６は、目標物Ｐの位置姿勢情報が取得されたら、第１位置Ａ１から第２位置Ａ２までの移動中に、すなわち第２位置Ａ２への到着前に、第２パスＲ２を取得しておく。そして、移動制御部７２は、移動体１０が第１パスＲ１を通って第２位置Ａ２に到着したら、第２位置Ａ２で停止させることなく、第１パスＲ１から第２パスＲ２に切り替えて、第２位置Ａ２から、第２パスＲ２を通って移動体１０を移動させる。
移動体１０が目標位置Ａ３に到着したら、移動制御部７２は、目標位置Ａ３から移動体１０を直進させて、フォーク２４を目標物Ｐの開口Ｐｂに挿入させて、目標物Ｐをピックアップさせる。移動制御部７２は、目標物Ｐをピックアップした移動体１０を、設定された搬送先まで搬送させる。
このように、移動制御部７２は、第２位置Ａ２から目標位置Ａ３まで、第２パスＲ２に沿って移動体１０を移動させるが、それに限られず、例えば、第２パスＲ２に沿った移動と直接フィードバック制御による移動とを切り替えて、移動体１０を目標位置Ａ３まで移動させてもよい。直接フィードバックによる制御としては、例えば「尾里淳，丸典明 著「線形ビジュアルサーボによる全方向移動ロボットの位置と姿勢の制御」、日本機械学会論文集（Ｃ編）、第７７巻、第７７４号、ｐ．２１５－２２４、２０１１年２月２５日」に記載されているような、ビジュアルサーボ方式による制御が挙げられる。また例えば、移動制御部７２は、移動体１０が第２パスＲ２に沿って目標位置Ａ３に到着したら、直接フィードバックによる制御に切り替えて、目標物Ｐをピックアップするよう、移動体１０を移動させてもよい。
（第２パスの必要性判断）
以上の説明では、第２位置Ａ２において、第１パスＲ１から第２パスＲ２に切り替えて目標物Ｐまでアプローチしていたが、目標物Ｐの位置及び姿勢によっては、第２パスＲ２に切り替えず、第１パスＲ１を用いて目標物Ｐまでアプローチしてもよい。この場合、第２パス情報取得部７６は、センサ２６が検出した目標物Ｐの位置姿勢情報に基づき、第２パスＲ２の設定が必要かを判断する。第２パス情報取得部７６は、目標物Ｐの位置及び姿勢が、所定の範囲内にある場合に、第２パスＲ２の設定が必要ではないと判断し、所定の範囲外にある場合に、第２パスＲ２の設定が必要であると判断する。所定の範囲内とは、設置領域ＡＲ０に対する目標物Ｐの位置及び姿勢のずれが少ないことを指し、目標物Ｐの位置及び姿勢が所定の範囲内にある場合には、第１パスＲ１のアプローチ軌道Ｒ１ｂ（図１参照）を用いて、目標物Ｐをピックアップ可能な目標位置Ａ３まで到達可能となる。言い換えれば、第２パス情報取得部７６は、目標物Ｐの位置姿勢情報に基づき、アプローチ軌道Ｒ１ｂの到達位置である設定位置Ａ３ｚに向かえば、目標物Ｐのピックアップが可能かを判断する。第２パス情報取得部７６は、目標物Ｐの位置及び姿勢が所定の範囲内にある場合に、設定位置Ａ３ｚから目標物Ｐをピックアップ可能として、第２パスＲ２の設定が不要と判断する。一方、第２パス情報取得部７６は、目標物Ｐの位置及び姿勢が所定の範囲外にある場合に、設定位置Ａ３ｚから目標物Ｐをピックアップできないとして、第２パスＲ２の設定が必要と判断する。なお、ここでの所定の範囲は、車両仕様の情報などから、任意の方法で設定されてよく、予め算出しておいてよい。
第２パス情報取得部７６は、第２パスＲ２の設定が不要と判断した場合には、第２パスＲ２を取得しない（ここでは設定しない）。この場合、移動制御部７２は、第２位置Ａ２からも引き続き第１パスＲ１を使用し、第１パスＲ１のアプローチ軌道Ｒ１ｂを通るように、第２位置Ａ２から設定位置Ａ３ｚまで移動体１０を移動させ、設定位置Ａ３ｚから目標物Ｐをピックアップさせる。すなわちこの場合、設定位置Ａ３ｚを、実際の目標位置Ａ３として取り扱うといえる。なお、第２パス情報取得部７６は、第２パスＲ２の設定が不要と判断した場合にも、第２パスＲ２の取得（設定）自体は行ってよい。この場合、移動制御部７２は、取得された第２パスＲ２を用いることなく、第１パスＲ１を用いて、目標物Ｐまでアプローチさせる。
一方、第２パス情報取得部７６は、第２パスＲ２の設定が必要と判断した場合には、第２パスＲ２を取得する（ここでは設定する）。この場合、移動制御部７２は、上述のように、第２位置Ａ２から、第２パスＲ２を通るように、目標位置Ａ３まで移動体１０を移動させ、目標位置Ａ３から目標物Ｐをピックアップさせる。
（移動制御フロー）
以上説明した移動体１０の移動制御のフローを、フローチャートに基づき説明する。図８は、第１実施形態に係る移動体の移動制御フローを説明するフローチャートである。図８に示すように、移動体１０の制御装置２８は、第１パス情報取得部７０により、第１パスＲ１の情報を取得して、移動制御部７２により、第１パスＲ１に従って、移動体１０を第１位置Ａ１まで移動させる（ステップＳ１０）。そして、制御装置２８は、移動制御部７２により、第１位置Ａ１から第２位置Ａ２まで第１パスＲ１（検出軌道Ｒ１ａ）に従って、移動体１０を移動させつつ、検出制御部７４により、センサ２６に目標物Ｐの位置姿勢情報の検出を実行させる（ステップＳ１２）。その後、制御装置２８は、第２パス情報取得部７６により、目標物Ｐの位置姿勢情報に基づき、第２パスＲ２が必要であるかを判断する（ステップＳ１４）。例えば、第２パス情報取得部７６は、目標物Ｐの位置及び姿勢が、所定の範囲内にある場合に、第２パスＲ２の設定が必要ではないと判断し、所定の範囲外にある場合に、第２パスＲ２の設定が必要であると判断する。
第２パスＲ２の設定が必要でないと判断した場合（ステップＳ１４：Ｎｏ）、移動制御部７２は、引き続き第１パスＲ１を使用し、第１パスＲ１（アプローチ軌道Ｒ１ｂ）に従って、第２位置Ａ２から目標位置Ａ３（設定位置Ａ３ｚ）まで移動体１０を移動させて（ステップＳ１６）、目標物Ｐをピックアップさせる。
第２パスＲ２の設定が必要と判断した場合（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）、第２パス情報取得部７６は、目標物Ｐの位置姿勢情報に基づき、第２パスＲ２を設定する（ステップＳ１８）。第２パス情報取得部７６は、設定した第２パスＲ２で移動体１０を移動させた場合に移動体１０が障害物に干渉するかを判断し（ステップＳ２０）、干渉しないと判断した場合には（ステップＳ２０：Ｎｏ）、移動制御部７２は、設定した第２パスＲ２に従って、第２位置Ａ２から目標位置Ａ３まで移動体１０を移動させて（ステップＳ２２）、目標物Ｐをピックアップさせる。
移動体１０が障害物に干渉すると判断した場合（ステップＳ２０：Ｙｅｓ）、第２パス情報取得部７６は、第２パスＲ２の円弧軌道Ｒ２ｂの旋回半径ｒを所定値だけ小さくして（ステップＳ２４）、所定値だけ小さくした旋回半径ｒが、最小旋回半径より小さいかを判断する（ステップＳ２６）。旋回半径ｒが最小旋回半径より小さくない場合（ステップＳ２６：Ｎｏ）、すなわち旋回半径ｒが最小旋回半径以上である場合、ステップＳ１８に戻り、所定値だけ小さくした旋回半径ｒとすることを条件として、第２パスＲ２を再度設定し、以降の処理を続ける。一方、旋回半径ｒが最小旋回半径より小さい場合（ステップＳ２６；Ｙｅｓ）、制御装置２８は、第２パスＲ２の設定ができない旨を示すアラームを通知する（ステップＳ２８）。アラームの通知方法は任意であってよく、例えば、移動体１０に設けられたスピーカや表示装置などの出力装置から、アラームを出力してもよいし、情報処理装置１４に通信でアラームを出力し、そのアラームを情報処理装置１４に設けられた出力装置から出力してもよい。
以上説明したように、本実施形態に係る移動体１０は、第１パスＲ１に沿って設置領域ＡＲ０を横切る最中に（ここでは第１位置Ａ１から第２位置Ａ２への移動中に）、センサ２６によって目標物Ｐの位置姿勢情報を検出させる。本実施形態によると、設置領域ＡＲ０を横切りながら目標物Ｐの位置姿勢を検出するため、目標物Ｐの位置姿勢を適切に検出することが可能となり、結果として、目標物Ｐまでの適切なパスを用いた移動を行うことができる。さらに言えば、設置領域ＡＲ０を横切りながら目標物Ｐの位置姿勢を検出するため、例え検出が失敗したとしても、設置領域ＡＲ０を横切るルート上の他の位置で再度検出することが可能となるため、目標物Ｐの位置姿勢を適切に検出することが可能となる。また、第２位置Ａ２に到達するまでに目標物Ｐの位置姿勢の検出が完了するため、第２位置Ａ２から目標物Ｐに近づいていく際に、目標物Ｐの位置姿勢を検出する必要がなくなる。
また、本実施形態に係る移動体１０は、目標物Ｐの位置姿勢が所定範囲内にある場合には、すなわち目標物Ｐが適切な位置姿勢で置かれている場合には、第２パスＲ２を生成せず、予め設定された第１パスＲ１を引き続き利用して、目標物Ｐまでアプローチする。そのため、目標物Ｐが適切な位置姿勢で置かれている場合における演算負荷を低減することができる。また、本実施形態に係る移動体１０は、設定した第２パスＲ２を用いた場合に移動体１０が障害物に干渉するかも判定するため、切り返しや障害物回避が可能な第２パスＲ２を生成することができる。
（他の例）
図９は、情報処理装置の他の例を示すブロック図である。以上の説明では、移動体１０が、目標物Ｐの位置姿勢情報に基づき、第２パスＲ２を設定していたが、第２パスＲ２は移動体１０が設定することに限られない。例えば、第２パスＲ２は、情報処理装置１４が設定してもよい。この場合、情報処理装置１４の制御部４４は、図９に示すように、第２パス情報取得部５６を含む。第２パス情報取得部５６は、通信部４０を介して、移動体１０から、センサ２６が検出した目標物Ｐの位置姿勢情報を取得する。第２パス情報取得部５６は、上述で説明した移動体１０の第２パス情報取得部７６と同様の処理を行う。すなわち例えば、第２パス情報取得部５６は、目標物Ｐの位置姿勢情報に基づき、第２パスＲ２を設定する。そしてこの場合、移動体１０の第２パス情報取得部７６は、通信部６０を介して、情報処理装置１４から、第２パス情報取得部７６が設定した第２パスＲ２の情報を取得する。
また、本実施形態では、管理システム１２が目標物Ｐの情報を示す作業内容を決定し、情報処理装置１４が、対象となる移動体１０を特定したり、第１パスＲ１を取得したりしていた。ただし、管理システム１２と情報処理装置１４との処理内容は、それらに限られない。例えば、管理システム１２が、情報処理装置１４の少なくとも一部の処理を受け持ってもよいし、情報処理装置１４が、管理システム１２の少なくとも一部の処理を受け持ってもよい。また、管理システム１２と情報処理装置１４とが１つの装置（コンピュータ）であってもよい。
図１０は、移動体の移動時の向きの他の例を示す模式図である。図１に示したように、本実施形態では、移動体１０は、第２位置Ａ２まで、フォーク２４が設けられていない後方向を進行方向前方として移動し、第２位置Ａ２から切り返して、フォーク２４が設けられている前方向を進行方向前方として、目標物Ｐにアプローチする。しかし、移動体１０の移動時の向きはそれに限られない。例えば図１０に示すように、移動体１０は、第２位置Ａ２までにおいても、フォーク２４が設けられている前方向を進行方向前方として移動してもよい。この場合、移動体１０は、第２位置Ａ２から中間位置ＡＳＢまでは、フォーク２４が設けられていない後方向を進行方向前方として移動し、中間位置ＡＳＢで切り返して、フォーク２４が設けられている前方向を進行方向前方として、目標物Ｐにアプローチする。
（第２実施形態）
次に、第２実施形態について説明する。第２実施形態においては、第２パスＲ２の設定時に、目標物Ｐとは反対方向（Ｘ方向側）に膨らんで切り返しさせる必要であるかを判断する点で、第１実施形態とは異なる。第２実施形態において、第１実施形態と構成が共通する箇所は、説明を省略する。
図１１は、第２実施形態に係る第２パスの設定フローを示すフローチャートである。図１２は、単円弧パスを第２パスとして設定する場合を説明する模式図である。以降の説明においては、図１２に示すように、目標物Ｐの位置を、位置Ｐａ１とする。そして、位置Ｐａ１の方向Ｘ、方向Ｙにおける座標を、それぞれＸｒｅｆ、Ｙｒｅｆとし、位置Ｐａ１における目標物Ｐの姿勢（回転角度）を、θｒｅｆとする。［Ｘｒｅｆ、Ｙｒｅｆ、θｒｅｆ］は、センサ２６によって検出された目標物Ｐの位置及び姿勢に相当する。位置Ｐａ１は、図１２の例では目標物Ｐの前面Ｐａの中央位置であるが、位置Ｐａ１は、前面Ｐａの中央位置に限られず、目標物Ｐの任意の箇所の位置であってよい。また、図１２に示すように、第２パスＲ２の終点である目標位置Ａ３の方向Ｘ、方向Ｙにおける座標を、それぞれＸＴＧ、ＹＴＧとし、目標位置Ａ３において移動体１０のとる姿勢（回転角度）を、θＴＧとする。［ＸＴＧ、ＹＴＧ、θＴＧ］は、目標物Ｐの位置及び姿勢に相当する［Ｘｒｅｆ、Ｙｒｅｆ、θｒｅｆ］に基づき算出されて、［ＸＴＧ、ＹＴＧ、θＴＧ］に基づいて第２パスＲ２が設定される。以下、第２パスＲ２の設定フローを説明する。
図１１に示すように、第２実施形態においては、第２パス情報取得部７６は、第２パスＲ２を設定する際に、目標物Ｐの位置姿勢情報に基づき、仮目標位置Ａ３ａの座標を算出する（ステップＳ３０）。仮目標位置Ａ３ａは、図１２に示すように、目標物Ｐの位置Ｐａ１から、目標物Ｐの前面Ｐａの向いている方向に沿って所定の距離ｄｍｉｎ離れた位置である。距離ｄｍｉｎは、予め設定されており、目標物Ｐをピックアップするための最後の直線軌道をどの程度残すかに応じて決定される。仮目標位置Ａ３ａの方向Ｘ、方向Ｙにおける座標を、それぞれＸＴＧａ、ＹＴＧａとすると、ＸＴＧａ、ＹＴＧａは、次の式（９）、（１０）に基づき算出される。
ＸＴＧａ＝Ｘｒｅｆ＋ｄｍｉｎ・ｃｏｓθｒｅｆ ・・・（９）
ＹＴＧａ＝Ｙｒｅｆ＋ｄｍｉｎ・ｓｉｎθｒｅｆ ・・・（１０）
そして、図１１に示すように、第２パス情報取得部７６は、仮目標位置Ａ３ａの座標と目標物Ｐの位置姿勢情報とに基づき、仮円弧軌道中心Ｃａの座標を算出する（ステップＳ３２）。仮円弧軌道中心Ｃａは、図１２に示すように、仮目標位置Ａ３ａや目標物Ｐの位置Ｐａ１よりも第２位置Ａ２側（ここではＹ方向側）に位置しており、かつ、半径が旋回半径ｒとなり周が仮目標位置Ａ３ａに接する円の中心を指す。仮円弧軌道中心Ｃａの方向Ｘ、方向Ｙにおける座標を、それぞれＣＸａ、ＣＹａとすると、ＣＸａ、ＣＹａは、次の式（１１）、（１２）に基づき算出される。
ＣＸａ＝ＸＴＧａ－ｒ・ｓｉｎθｒｅｆ ・・・（１１）
ＣＹａ＝ＹＴＧａ－ｒ・ｃｏｓθｒｅｆ ・・・（１２）
そして、図１１に示すように、第２パス情報取得部７６は、目標物Ｐの位置姿勢情報に基づき、第２パスＲ２において、目標位置Ａ３（設置領域ＡＲ０）と反対側に向かう軌道が必要か、すなわちＸ方向側に向かう軌道が必要かを、判断する（ステップＳ３４）。言い換えれば、第２パス情報取得部７６は、目標物Ｐに到達するために、目標物Ｐとは反対方向（Ｘ方向側）に膨らんで切り返しさせる必要があるかを判断する。本実施形態では、第２パス情報取得部７６は、第１パスＲ１の検出軌道Ｒ１ａのＸ方向における座標ＸＳＢ１（図１２参照）と、仮円弧軌道中心ＣａのＸ方向における座標ＣＸａと、旋回半径ｒとに基づき、目標位置Ａ３と反対側に向かう軌道が必要かを判断する。具体的には、第２パス情報取得部７６は、次の式（１３）を満たす場合に、目標位置Ａ３と反対側に向かう軌道が必要と判断し、次の式（１３）を満たさない場合に、目標位置Ａ３と反対側に向かう軌道が不要と判断する。
ＸＳＢ１＜ＣＸａ＋ｒ ・・・（１３）
すなわち、仮円弧軌道中心Ｃａの座標ＣＸａから旋回半径ｒの長さ分方向Ｘに移動した位置が、検出軌道Ｒ１ａの座標ＸＳＢ１よりもＸ方向側にある場合に、式（１３）を満たし、検出軌道Ｒ１ａの座標ＸＳＢ１よりもＸ方向側にない場合（Ｘ方向において座標ＸＳＢ１と同じ位置、又は座標ＸＳＢ１よりＸ方向と反対側にある場合）、式（１３）を満たさないと判断する。なお、図１２に示すように、直線軌道Ｒ２ａから円弧軌道Ｒ２ｂに切り替わる中間位置ＡＳＢ１は、検出軌道Ｒ１ａ上にあるため、座標ＸＳＢ１は、中間位置ＡＳＢ１のＸ方向における座標であるともいえる。座標ＸＳＢ１は、第１パスＲ１の情報として、第１パス情報取得部７０によって取得される。
（単円弧パスの設定）
図１１に示すように、目標位置Ａ３と反対側に向かう軌道が不要と判断した場合（ステップＳ３４：Ｎｏ）、第２パス情報取得部７６は、円弧軌道Ｒ２ｂが１つである単円弧パスを第２パスＲ２として設定する。この場合、第２パス情報取得部７６は、目標物Ｐの位置姿勢情報と旋回半径ｒとに基づき、中間位置ＡＳＢ１の座標を算出する（ステップＳ３６）。中間位置ＡＳＢ１のＸ方向における座標ＸＳＢ１は上述のように既知であり、中間位置ＡＳＢ１における移動体１０の姿勢θＳＢ１も、移動体１０が検出軌道Ｒ１ａと重なる直線軌道Ｒ２ａに沿って移動するために、既知である。そのためここでは、第２パス情報取得部７６は、中間位置ＡＳＢ１の方向Ｙにおける座標ＹＳＢ１を算出する。本実施形態では、第２パス情報取得部７６は、仮円弧軌道中心Ｃａの座標と、座標ＸＳＢ１と、旋回半径ｒとに基づき、中間位置ＡＳＢ１の座標ＹＳＢ１を算出する。具体的には、第２パス情報取得部７６は、次の式（１４）を用いて中間位置ＡＳＢ１の座標ＹＳＢ１を算出する。
ＹＳＢ１＝ＣＹａ＋（ＸＳＢ１－ＣＸａ－ｒ）・ｓｉｎθｒｅｆ ・・・（１４）
そして、図１１に示すように、第２パス情報取得部７６は、中間位置ＡＳＢ１の座標と旋回半径ｒとに基づき、円弧軌道中心Ｃ１の座標を算出する（ステップＳ３８）。円弧軌道中心Ｃ１は、図１２に示すように、設定する第２パスＲ２（単円弧パス）の円弧軌道Ｒ２ｂの、円弧を描く軌跡の中心を指す。円弧軌道中心Ｃ１の方向Ｘ、方向Ｙにおける座標を、それぞれＣ１Ｘ、Ｃ１Ｙとすると、Ｃ１Ｘ、Ｃ１Ｙは、次の式（１５）、（１６）に基づき算出される。
Ｃ１Ｘ＝ＸＳＢ１－ｒ ・・・（１５）
Ｃ１Ｙ＝ＹＳＢ１ ・・・（１６）
そして、図１１に示すように、第２パス情報取得部７６は、円弧軌道中心Ｃ１の座標と目標物Ｐの位置姿勢情報とに基づき、目標位置Ａ３の位置及び姿勢を算出する（ステップＳ４０）。第２パス情報取得部７６は、次の式（１７）から式（１９）を用いて、目標位置Ａ３の位置及び姿勢である［ＸＴＧ、ＹＴＧ、θＴＧ］を算出する。
ＸＴＧ＝Ｃ１Ｘ＋ｒ・ｃｏｓθｒｅｆ ・・・（１７）
ＹＴＧ＝Ｃ１Ｙ＋ｒ・ｓｉｎθｒｅｆ ・・・（１８）
θＴＧ＝θｒｅｆ ・・・（１９）
図１１に示すように、第２パス情報取得部７６は、目標位置Ａ３の位置及び姿勢である［ＸＴＧ、ＹＴＧ、θＴＧ］に基づき、第２パスＲ２を算出する（ステップＳ４２）。すなわち、第２パス情報取得部７６は、第２位置Ａ２の座標と中間位置ＡＳＢ１の座標とから、第２位置Ａ２から中間位置ＡＳＢ１までの直線軌道Ｒ２ａを設定し、中間位置ＡＳＢ１の位置姿勢及び目標位置Ａ３の位置姿勢と、旋回半径ｒとから、中間位置ＡＳＢ１から目標位置Ａ３までの円弧軌道Ｒ２ｂを設定する。このように、単円弧パスとしての第２パスＲ２は、直線軌道Ｒ２ａと、直線軌道Ｒ２ａに接続されて設置領域ＡＲ０側（すなわちＸ方向と反対方向側）に向かう円弧軌道Ｒ２ｂとで構成される。
以上が、Ｘ方向側に膨らむ軌道を有さない単円弧パスを第２パスＲ２とする場合の、設定方法である。単円弧パスを第２パスＲ２とした場合、移動体１０は、第２位置Ａ２から中間位置ＡＳＢ１までを直線軌道Ｒ２ａに沿って移動し、中間位置ＡＳＢ１において、直線軌道Ｒ２ａから円弧軌道Ｒ２ｂに切り替えて、すなわち進行方向を変化させて、円弧軌道Ｒ２ｂに沿って目標位置Ａ３まで移動する。
（複円弧パスの設定）
一方、図１１に示すように、目標位置Ａ３と反対側に向かう軌道が必要と判断された場合（ステップＳ３４：Ｙｅｓ）、第２パス情報取得部７６は、円弧軌道Ｒ２ｂが複数（本例では２つ）である複円弧パスを第２パスＲ２として設定する。図１３は、複円弧パスを第２パスとして設定する場合を説明する模式図である。この場合、第２パス情報取得部７６は、旋回半径ｒ及び目標物Ｐの位置姿勢情報に基づき、円弧軌道中心Ｃ２の座標を算出する（ステップＳ４４）。円弧軌道中心Ｃ２は、目標位置Ａ３と反対側に向かう円弧軌道Ｒ２ｂ１の軌跡の中心を指す。より詳しくは、図１３に示すように、第２パス情報取得部７６は、仮円弧軌道中心Ｃａを円弧軌道中心Ｃ１として取り扱い、円弧軌道中心Ｃ１の座標Ｃ１Ｘ、Ｃ１Ｙを、ＣＸａ、ＣＹａとして設定する。そして、第２パス情報取得部７６は、円弧軌道中心Ｃ２を中心とする旋回半径ｒとなる円が、円弧軌道中心Ｃ１を中心とする旋回半径ｒとなる円と１点で接するように、円弧軌道中心Ｃ２の座標を算出する。具体的には、円弧軌道中心Ｃ２の方向Ｘ、方向Ｙにおける座標を、それぞれＣ２Ｘ、Ｃ２Ｙとすると、第２パス情報取得部７６は、円弧軌道中心Ｃ１とこれから算出する円弧軌道中心Ｃ２との間の方向Ｘに沿った距離ｗを、次の式（２０）を用いて算出する。
ｗ＝√｛（２ｒ）２－（ｒ＋ＸＳＢ１－Ｃｘ）２｝ ・・・（２０）
そして、第２パス情報取得部７６は、次の式（２１）、（２２）に基づき、円弧軌道中心Ｃ２の座標Ｃ２Ｘ、Ｃ２Ｙを算出する。
Ｃ２Ｘ＝ＸＳＢ１＋ｒ ・・・（２１）
Ｃ２Ｙ＝Ｃ１Ｙ－ｗ ・・・（２２）
次に、図１１に示すように、第２パス情報取得部７６は、中間位置ＡＳＢ１の位置及び姿勢を算出する（ステップＳ４６）。図１３に示すように、複円弧パスにおける中間位置ＡＳＢ１は、直線軌道Ｒ２ａから、円弧軌道中心Ｃ２を中心とする円弧軌道Ｒ２ｂ１に切り替わる位置である。中間位置ＡＳＢ１のＸ方向における座標ＸＳＢ１及び姿勢θＳＢ１は既知なので、第２パス情報取得部７６は、中間位置ＡＳＢ１の方向Ｙにおける座標ＹＳＢ１を算出する。第２パス情報取得部７６は、円弧軌道中心Ｃ２の座標に基づき、中間位置ＡＳＢ１の座標ＹＳＢ１を算出する。具体的には、第２パス情報取得部７６は、次の式（２３）に示すように、円弧軌道中心Ｃ２の座標Ｃ２Ｙを、中間位置ＡＳＢ１の座標ＹＳＢ１を算出する。
ＹＳＢ１＝Ｃ２Ｙ ・・・（２３）
次に、図１１に示すように、第２パス情報取得部７６は、中間位置ＡＳＢ２の位置及び姿勢を算出する（ステップＳ４８）。図１３に示すように、複円弧パスにおける中間位置ＡＳＢ２は、円弧軌道中心Ｃ２を中心とする円弧軌道Ｒ２ｂ１から、円弧軌道中心Ｃ１を中心とする円弧軌道Ｒ２ｂ２に切り替わる位置である。中間位置ＡＳＢ２は、検出軌道Ｒ１ａよりも設置領域ＡＲ０と反対側（すなわちＸ方向側）に位置する。第２パス情報取得部７６は、円弧軌道中心Ｃ１の座標及び円弧軌道中心Ｃ２の座標に基づき、中間位置ＡＳＢ２の位置及び姿勢を算出する。中間位置ＡＳＢ２の方向Ｘ、方向Ｙにおける座標を、それぞれＸＳＢ２、ＹＳＢ２とし、中間位置ＡＳＢ２における移動体１０の姿勢（回転角度）を、θＳＢ２とすると、第２パス情報取得部７６は、次の式（２４）から式（２６）を用いて、中間位置ＡＳＢ２の位置及び姿勢を算出する。
ＸＳＢ２＝（Ｃ１Ｘ＋Ｃ２Ｘ）／２ ・・・（２４）
ＹＳＢ２＝（Ｃ１Ｙ＋Ｃ２Ｙ）／２ ・・・（２５）
θＳＢ２＝ｔａｎ－１｛（Ｃ２Ｘ－Ｃ１Ｘ）／（Ｃ２Ｙ－Ｃ１Ｙ）｝＋π／２ ・・・（２６）
そして、図１１に示すように、第２パス情報取得部７６は、仮目標位置Ａ３ａの座標と目標物Ｐの位置姿勢情報とに基づき、目標位置Ａ３の位置及び姿勢を算出する（ステップＳ５０）。第２パス情報取得部７６は、次の式（２７）から式（２９）を用いて、目標位置Ａ３の位置及び姿勢である［ＸＴＧ、ＹＴＧ、θＴＧ］を算出する。
ＸＴＧ＝ＸＴＧａ ・・・（２７）
ＹＴＧ＝ＹＴＧａ・・・（２８）
θＴＧ＝θｒｅｆ ・・・（２９）
すなわち、第２パス情報取得部７６は、仮目標位置Ａ３ａを目標位置Ａ３として設定する。
そして、図１１に示すように、第２パス情報取得部７６は、中間位置ＡＳＢ１、ＡＳＢ２の位置姿勢と、目標位置Ａ３の位置姿勢とに基づき、第２パスＲ２を算出する（ステップＳ４２）。図１３に示すように、第２パス情報取得部７６は、第２位置Ａ２の座標と中間位置ＡＳＢ１の座標とから、第２位置Ａ２から中間位置ＡＳＢ１までの直線軌道Ｒ２ａを設定し、中間位置ＡＳＢ１の位置姿勢及び中間位置ＡＳＢ２の位置姿勢と、旋回半径ｒとから、中間位置ＡＳＢ１から中間位置ＡＳＢ２までの円弧軌道Ｒ２ｂ１を設定し、中間位置ＡＳＢ２の位置姿勢及び目標位置Ａ３の位置姿勢と、旋回半径ｒとから、中間位置ＡＳＢ２から目標位置Ａ３までの円弧軌道Ｒ２ｂ２を設定する。このように、複円弧パスとしての第２パスＲ２は、直線軌道Ｒ２ａと、直線軌道Ｒ２ａに接続されて設置領域ＡＲ０側と反対側（すなわちＸ方向側）に向かう円弧軌道Ｒ２ｂ１（第１円弧軌道）と、円弧軌道Ｒ２ｂ１に接続されて設置領域ＡＲ０側（すなわちＸ方向と反対側）に向かう円弧軌道Ｒ２ｂ２（第２円弧軌道）とで構成される。
以上が、Ｘ方向側に膨らむ軌道（円弧軌道Ｒ２ｂ１）を有する複円弧パスを第２パスＲ２とする場合の、設定方法である。複円弧パスを第２パスＲ２とした場合、移動体１０は、第２位置Ａ２から中間位置ＡＳＢ１までを直線軌道Ｒ２ａに沿って移動し、中間位置ＡＳＢ１において、直線軌道Ｒ２ａから円弧軌道Ｒ２ｂ１に切り替えて、すなわち切り返して、円弧軌道Ｒ２ｂ１に沿って中間位置ＡＳＢ２まで移動する。移動体１０は、中間位置ＡＳＢ２において、円弧軌道Ｒ２ｂ１から円弧軌道Ｒ２ｂ２に切り替えて、すなわち進行方向を変化させて、円弧軌道Ｒ２ｂ２に沿って目標位置Ａ３まで移動する。
以上説明したように、第２実施形態においては、Ｘ方向側に膨らむ軌道が必要かを判断して、必要でない場合には、Ｘ方向側に膨らむ軌道を含まない単円弧パスを設定し、必要である場合には複円弧パスを設定する。そのため、第２実施形態においては、目標物Ｐの位置姿勢に応じて、例えばＸ方向側への切り返しが可能な、適切な第２パスＲ２を設定することが可能となる。さらに、直線軌道Ｒ２ａと円弧軌道Ｒ２ｂとの組み合わせだけで第２パスＲ２を設定することで、演算負荷を抑えて、高速に第２パスＲ２を生成することが可能である。なお、円弧軌道Ｒ２ｂの旋回半径ｒと移動体１０の舵角指令は一対一で対応しているため、外乱が一切無い場合に円弧軌道Ｒ２ｂ上を移動できる移動体１０の舵角指令も、同時に求めることができる。舵角が一定である場合には、旋回半径ｒは移動速度に依存しないため、スリップなどが発生しない範囲で任意の移動速度を設定してもよい。
（第３実施形態）
次に、第３実施形態について説明する。第３実施形態においては、移動体１０と障害物との干渉判定の方法が、第１実施形態及び第２実施形態とは異なる。第３実施形態において第１実施形態及び第２実施形態と構成が共通する箇所は、説明を省略する。
図１４及び図１５は、干渉判定を説明するための模式図である。第３実施形態においては、第２パス情報取得部７６は、移動体１０の進行方向を切り替える中間位置ＡＳＢにおける移動体１０の位置に基づき、設定した第２パスＲ２を移動体１０が通った場合に、移動体１０が障害物に干渉するかを判定する。第３実施形態においては、第２パス情報取得部７６は、地図情報から、障害物が存在しない領域の位置情報を取得する。そして、第２パス情報取得部７６は、中間位置ＡＳＢの座標と移動体１０の車両仕様とから、中間位置ＡＳＢに位置する際の移動体１０の座標を算出する。第２パス情報取得部７６は、中間位置ＡＳＢに位置する際の移動体１０の座標が、障害物が存在しない領域の範囲内にある場合に、その第２パスＲ２を用いた場合に障害物に干渉しないと判定し、障害物が存在しない領域の範囲外にある場合には、その第２パスＲ２を用いた場合に障害物に干渉すると判定する。なお、中間位置ＡＳＢに位置する際の移動体１０の座標は、Ｚ方向から見て移動体１０の最も径方向外側となる位置の座標であることが好ましい。例えば、図１４に示すように、中間位置ＡＳＢに位置する際の移動体１０の座標は、中間位置ＡＳＢに位置する際の、Ｚ方向から見た移動体１０の四隅ＣＲ１、ＣＲ２、ＣＲ３、ＣＲ４の座標であることが好ましい。
図１４は、第２パスＲ２が単円弧パスである場合の干渉判定を説明する図である。図１４に示すように、第２パス情報取得部７６は、単円弧パスを第２パスＲ２として設定した場合に、直線軌道Ｒ２ａから円弧軌道Ｒ２ｂに切り替わる中間位置ＡＳＢ１に移動体１０が位置する際の、四隅ＣＲ１、ＣＲ２、ＣＲ３、ＣＲ４の座標を算出する。第２パス情報取得部７６は、四隅ＣＲ１、ＣＲ２、ＣＲ３、ＣＲ４の全ての座標が、障害物が存在しない領域の範囲内にある場合には、移動体１０に障害物に干渉しないと判定する。一方、第２パス情報取得部７６は、四隅ＣＲ１、ＣＲ２、ＣＲ３、ＣＲ４の少なくとも１つが、障害物が存在しない領域の範囲外にある場合には、移動体１０に障害物に干渉すると判定する。例えば、四隅ＣＲ１、ＣＲ２、ＣＲ３、ＣＲ４の方向Ｘの座標をＸｉ（ただしｉ＝１、２、３、４）とし、四隅ＣＲ１、ＣＲ２、ＣＲ３、ＣＲ４の方向Ｙの座標をＹｉ（ただしｉ＝１、２、３、４）とする。また、障害物が存在しない領域の方向Ｘにおける範囲が、０以上ＸＭＡＸ以下であり、障害物が存在しない領域の方向Ｙにおける範囲が、ＹＭＩＮ以上ＹＭＡＸ以下であるとする。この場合、第２パス情報取得部７６は、ｉ＝１、２、３、４の全てのケースで、すなわち四隅ＣＲ１、ＣＲ２、ＣＲ３、ＣＲ４の全てで、次の式（３０）及び式（３１）の両方を満たす場合に、その第２パスＲ２を採用した場合に移動体１０が障害物に干渉しないと判定する。一方、第２パス情報取得部７６は、ｉ＝１、２、３、４の少なくとも１つのケースで、すなわち四隅ＣＲ１、ＣＲ２、ＣＲ３、ＣＲ４の少なくとも１つで、次の式（３０）及び式（３１）の少なくとも１つを満たさない場合に、その第２パスＲ２を採用した場合に移動体１０が障害物に干渉すると判定する。
０＜Ｘｉ＜ＸＭＡＸ （ただしｉ＝１、２、３、４） ・・・（３０）
ＹＭＩＮ＜Ｙｉ＜ＹＭＡＸ （ただしｉ＝１、２、３、４） ・・・（３１）
図１５は、第２パスＲ２が複円弧パスである場合の干渉判定を説明する図である。図１５に示すように、第２パス情報取得部７６は、複円弧パスを第２パスＲ２として設定した場合に、直線軌道Ｒ２ａから円弧軌道Ｒ２ｂ１に切り替わる中間位置ＡＳＢ１に移動体１０が位置する際と、円弧軌道Ｒ２ｂ１から円弧軌道Ｒ２ｂ２に切り替わる中間位置ＡＳＢ２に移動体１０が位置する際との、四隅ＣＲ１、ＣＲ２、ＣＲ３、ＣＲ４の座標を算出する。第２パス情報取得部７６は、中間位置ＡＳＢ１と中間位置ＡＳＢ２との両方のケースで、四隅ＣＲ１、ＣＲ２、ＣＲ３、ＣＲ４の全ての座標が、障害物が存在しない領域の範囲内にある場合には、移動体１０に障害物に干渉しないと判定する。一方、第２パス情報取得部７６は、中間位置ＡＳＢ１と中間位置ＡＳＢ２との少なくとも一方のケースで、四隅ＣＲ１、ＣＲ２、ＣＲ３、ＣＲ４の少なくとも１つが、障害物が存在しない領域の範囲外にある場合には、移動体１０に障害物に干渉すると判定する。例えば、第２パス情報取得部７６は、移動体１０が中間位置ＡＳＢ１に位置する場合と中間位置ＡＳＢ２に位置する場合との両方において、ｉ＝１、２、３、４の全てのケースで、すなわち四隅ＣＲ１、ＣＲ２、ＣＲ３、ＣＲ４の全てで、式（３０）及び式（３１）の両方を満たす場合に、その第２パスＲ２を採用した場合に移動体１０が障害物に干渉しないと判定する。一方、第２パス情報取得部７６は、移動体１０が中間位置ＡＳＢ１に位置する場合と中間位置ＡＳＢ２に位置する場合との少なくとも一方において、ｉ＝１、２、３、４の少なくとも１つのケースで、すなわち四隅ＣＲ１、ＣＲ２、ＣＲ３、ＣＲ４の少なくとも１つで、式（３０）及び式（３１）の少なくとも１つを満たさない場合に、その第２パスＲ２を採用した場合に移動体１０が障害物に干渉すると判定する。
第２パス情報取得部７６は、移動体１０が障害物に干渉しないと判断した場合は、その第２パスＲ２を採用する。移動制御部７２は、採用された第２パスＲ２で移動体１０を移動させる。一方、第２パス情報取得部７６は、移動体１０が障害物に干渉すると判断した場合は、その第２パスＲ２を採用せず、第２パスＲ２を再設定する。この場合例えば、第１実施形態で説明したように、旋回半径ｒを所定値だけ小さくして、第２パスＲ２を再設定する。
図１６は、第３実施形態における干渉判定のフローを説明するフローチャートである。図１６に示すように、第２パス情報取得部７６は、第２パスＲ２上の中間位置ＡＳＢでの移動体１０の四隅ＣＲ１、ＣＲ２、ＣＲ３、ＣＲ４の座標を算出する（ステップＳ５０）。第２パス情報取得部７６は、中間位置ＡＳＢの位置及び姿勢と、移動体１０の車両仕様とから、四隅ＣＲ１、ＣＲ２、ＣＲ３、ＣＲ４の座標を算出できる。第２パス情報取得部７６は、四隅ＣＲ１、ＣＲ２、ＣＲ３、ＣＲ４の座標が、障害物に干渉しない領域の範囲内であるかを判定し（ステップＳ５２）、障害物に干渉しない領域の範囲内である場合（ステップＳ５２：Ｙｅｓ）、障害物に干渉しないと判断して、その第２パスＲ２を採用する（ステップＳ５４）。一方、障害物に干渉しない領域の範囲外である場合（ステップＳ５２：Ｎｏ）、第２パス情報取得部７６は、障害物に干渉すると判断して、その第２パスＲ２を採用せず、第２パスＲ２を再設定する（ステップＳ５６）。
以上説明したように、第３実施形態においては、中間位置ＡＳＢでの移動体１０の座標を用いて、障害物との干渉判定を行う。すなわち、第３実施形態においては、第２パス情報取得部７６は、中間位置ＡＳＢで障害物に干渉しなければ、第２パスＲ２の全ての位置において障害物に干渉しないと判定する。従って、第３実施形態においては、第２パスＲ２を移動する際の障害物との干渉判定を高精度に実施して、障害物との干渉を適切に抑制できる。さらに、第３実施形態によると、例えば第２パスＲ２上の全ての位置における移動体１０の座標を算出することなく、中間位置ＡＳＢでの移動体１０の座標のみを算出すればよいので、演算負荷も抑制できる。
（本開示の効果）
以上説明したように、本開示に係る移動体１０は、自動で移動するものであって、第１パス情報取得部７０と、検出制御部７４と、第２パス情報取得部７６と、移動制御部７２とを含む。第１パス情報取得部７０は、第１パスＲ１の情報を取得する。第１パスＲ１は、目標物Ｐが設置される設置領域ＡＲ０よりも方向Ｘ（第１方向）側で、方向Ｘと交差する方向Ｙ（第２方向）に設置領域ＡＲ０を横切る軌道である。検出制御部７４は、移動体１０が第１パスＲ１に沿って移動中に、移動体１０に設けられたセンサ２６に目標物Ｐの位置及び姿勢を検出させる。第２パス情報取得部７６は、第２パスＲ２の情報を取得する。第２パスＲ２は、目標物Ｐの位置及び姿勢に基づき設定された、目標物Ｐに対して所定の位置及び姿勢となる目標位置Ａ３までの軌道である。移動制御部７２は、移動体１０を第２パスＲ２に沿って移動させる。
本開示に係る移動体１０は、設置領域ＡＲ０を横切りながら目標物Ｐの位置姿勢を検出するため、目標物Ｐの位置姿勢を適切に検出することが可能となり、結果として、目標物Ｐまでの適切な第２パスＲ２を用いた移動を行うことができる。さらに言えば、設置領域ＡＲ０を横切りながら目標物Ｐの位置姿勢を検出するため、例え検出が失敗したとしても、設置領域ＡＲ０を横切るルート上の他の位置で再度検出することが可能となるため、目標物Ｐの位置姿勢を適切に検出することが可能となる。また、第２位置Ａ２に到達するまでに目標物Ｐの位置姿勢の検出が完了するため、第２位置Ａ２から目標物Ｐに近づいていく際に、目標物Ｐの位置姿勢を検出する必要がなくなる。
また、移動制御部７２は、方向Ｙ（第２方向）において設置領域ＡＲ０よりも一方側の第１位置Ａ１から、方向Ｙにおいて設置領域ＡＲ０よりも他方側の第２位置Ａ２まで、第１パスＲ１に沿って移動体１０を移動させる。検出制御部７４は、移動体１０が第１位置Ａ１から第２位置Ａ２までの移動の最中に、センサ２６に目標物Ｐの位置及び姿勢を検出させる。本開示によると、第１位置Ａ１から第２位置Ａ２までの移動中に目標物Ｐの位置姿勢を検出するため、目標物Ｐの位置姿勢を適切に検出することが可能となる。
また、第１パスＲ１は、第１位置Ａ１から第２位置Ａ２までの検出軌道Ｒ１ａに接続される、第２位置Ａ２から設置領域ＡＲ０（本開示の例では設定位置Ａ３ｚ）に向かうアプローチ軌道Ｒ１ｂを含む。移動制御部７２は、アプローチ軌道Ｒ１ｂに沿って移動することで目標物Ｐに到達不可能と判断された場合に、第２パスＲ２に沿って移動体１０を目標物Ｐに向けて移動させる。一方、移動制御部７２は、アプローチ軌道Ｒ１ｂに沿って移動することで目標物Ｐに到達可能と判断された場合に、アプローチ軌道Ｒ１ｂに沿って移動体１０を目標物Ｐに向けて移動させる。本開示によると、目標物Ｐが適切な位置姿勢で置かれている場合には、第２パスＲ２を生成せず、予め設定されアプローチ軌道Ｒ１ｂを利用して、目標物Ｐまでアプローチする。そのため、目標物Ｐが適切な位置姿勢で置かれている場合における演算負荷を低減することができる。
また、第２パス情報取得部７６は、第１パスＲ１の第１位置Ａ１から第２位置Ａ２までの検出軌道Ｒ１ａに重なる直線軌道Ｒ２ａと、直線軌道Ｒ２ａに接続される円弧軌道Ｒ２ｂとを含む第２パスＲ２を取得する。本開示によると、直線軌道Ｒ２ａと円弧軌道Ｒ２ｂで第２パスＲ２を構成するため、第２パスＲ２の生成のための演算負荷を低減して、第２パスＲ２を高速に生成することができる。
また、第２パス情報取得部７６は、円弧軌道Ｒ２ｂの旋回半径ｒ（軌道半径）が所定値以上となる第２パスＲ２を取得する。本開示によると、円弧軌道Ｒ２ｂの旋回半径ｒを所定値以上に保つことで、例えば旋回半径ｒが小さくなりすぎて移動体１０が旋回できなくなることを抑制できる。
また、第２パス情報取得部７６は、直線軌道Ｒ２ａと、直線軌道Ｒ２ａに接続されてＸ方向（第１方向）において設置領域ＡＲ０側に向かう円弧軌道Ｒ２ｂとで構成される単円弧パスを、第２パスＲ２として取得する。第２パス情報取得部７６は、このような単円弧パスを第２パスＲ２とすることで、適切な第２パスＲ２を用いて目標物Ｐに向けて移動することができる。
また、第２パス情報取得部７６は、Ｘ方向（第１方向）において設置領域ＡＲ０と反対側に向かう軌道を設定する必要がないと判断された場合に、単円弧パスを第２パスＲ２として取得する。第２パス情報取得部７６は、設置領域ＡＲ０と離れる側に向かう軌道が不要である場合には、単円弧パスを第２パスＲ２とすることで、適切な第２パスＲ２を用いて目標物Ｐに向けて移動することができる。
また、第２パス情報取得部７６は、単円弧パスの直線軌道Ｒ２ａと円弧軌道Ｒ２ｂとを切り替える中間位置ＡＳＢ１に移動体１０が位置している際に、移動体１０が障害物に干渉しないと判断された場合に、その単円弧パスを、第２パスＲ２として採用する。本開示によると、中間位置ＡＳＢでの移動体１０の座標を用いて、障害物との干渉判定を行うため、干渉判定の演算負荷を抑制しつつ、障害物との干渉を適切に抑制できる。
また、第２パス情報取得部７６は、直線軌道Ｒ２ａと、直線軌道Ｒ２ａに接続されて方向Ｘ（第１方向）において設置領域ＡＲ０と反対側に向かう円弧軌道Ｒ２ｂ１（第１円弧軌道）と、円弧軌道Ｒ２ｂ１に接続されて方向Ｘにおいて設置領域ＡＲ０側に向かう円弧軌道Ｒ２ｂ２（第２円弧軌道）と、で構成される複円弧パスを、第２パスＲ２として取得する。第２パス情報取得部７６は、このような切り返しを含む複円弧パスを第２パスＲ２とすることで、適切な第２パスＲ２を用いて目標物Ｐに向けて移動することができる。
また、第２パス情報取得部７６は、Ｘ方向（第１方向）において設置領域ＡＲ０と反対側に向かう軌道を設定する必要があると判断された場合に、複円弧パスを第２パスＲ２として取得する。第２パス情報取得部７６は、設置領域ＡＲ０と離れる側に向かう軌道が必要である場合には、複円弧パスを第２パスＲ２とすることで、切り返しを含んだ適切な第２パスＲ２を用いて目標物Ｐに向けて移動することができる。
また、第２パス情報取得部７６は、複円弧パスの直線軌道Ｒ２ａと円弧軌道Ｒ２ｂ１とを切り替える中間位置ＡＳＢ１に移動体１０が位置している際に移動体１０が障害物に干渉せず、かつ、複円弧パスの円弧軌道Ｒ２ｂ１と円弧軌道Ｒ２ｂ２とを切り替える中間位置ＡＳＢ２に移動体１０が位置している際に移動体１０が障害物に干渉しないと判断された場合に、その複円弧パスを、第２パスＲ２として採用する。本開示によると、中間位置ＡＳＢ１、ＡＳＢ２での移動体１０の座標を用いて、障害物との干渉判定を行うため、干渉判定の演算負荷を抑制しつつ、障害物との干渉を適切に抑制できる。
また、本開示に係る移動制御システム１は、移動体１０と、移動体１０と情報の送受信を行う情報処理装置１４とを含む。本移動制御システム１によると、目標物Ｐの位置姿勢を適切に検出することが可能となり、結果として、目標物Ｐまでの適切な第２パスＲ２を用いた移動を行うことができる。
また、本開示に係る移動体１０の制御方法は、目標物Ｐが設置される設置領域ＡＲ０よりも方向Ｘ（第１方向）側で、方向Ｘと交差する方向Ｙ（第２方向）に設置領域ＡＲ０を横切る第１パスＲ１の情報を取得するステップと、移動体１０が第１パスＲ１に沿って移動中に、移動体１０に設けられたセンサ２６に目標物Ｐの位置及び姿勢を検出させるステップと、目標物Ｐの位置及び姿勢に基づき設定された、目標物Ｐに対して所定の位置及び姿勢となる目標位置Ａ３までの第２パスＲ２の情報を取得するステップと、第２パスＲ２に沿って移動体１０を移動させるステップと、を含む。本制御方法によると、目標物Ｐの位置姿勢を適切に検出することが可能となり、結果として、目標物Ｐまでの適切な第２パスＲ２を用いた移動を行うことができる。
また、本開示に係るプログラムは、移動体１０の制御方法をコンピュータに実行させるプログラムである。本プログラムは、目標物Ｐが設置される設置領域ＡＲ０よりも方向Ｘ（第１方向）側で、方向Ｘと交差する方向Ｙ（第２方向）に設置領域ＡＲ０を横切る第１パスＲ１の情報を取得するステップと、移動体１０が第１パスＲ１に沿って移動中に、移動体１０に設けられたセンサ２６に目標物Ｐの位置及び姿勢を検出させるステップと、目標物Ｐの位置及び姿勢に基づき設定された、目標物Ｐに対して所定の位置及び姿勢となる目標位置Ａ３までの第２パスＲ２の情報を取得するステップと、第２パスＲ２に沿って移動体１０を移動させるステップと、を、コンピュータに実行させる。
以上、本発明の実施形態を説明したが、この実施形態の内容により実施形態が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、前述した実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。
１ 移動制御システム
１０ 移動体
１２ 管理システム
１４ 情報処理装置
２６ センサ
７０ 第１パス情報取得部
７２ 移動制御部
７４ 検出制御部
７６ 第２パス情報取得部
Ａ１ 第１位置
Ａ２ 第２位置
Ａ３ 目標位置
ＡＲ０ 設置領域
Ｐ 目標物
Ｒ１ 第１パス
Ｒ２ 第２パス

Claims (16)

  1. 自動で移動する移動体であって、
    目標物が設置される設置領域よりも第１方向側で、前記第１方向と交差する第２方向に前記設置領域を横切る第１パスの情報を取得する第１パス情報取得部と、
    前記移動体が前記第１パスに沿って移動中に、前記移動体に設けられたセンサに前記目標物の位置及び姿勢を検出させる検出制御部と、
    前記目標物の位置及び姿勢に基づき設定された、前記目標物に対して所定の位置及び姿勢となる目標位置までの第２パスの情報を取得する第２パス情報取得部と、
    前記第２パスに沿って前記移動体を移動させる移動制御部と、
    を含み、
    前記第２パス情報取得部は、
    前記第１パスの軌道に重なる直線軌道と、前記直線軌道に接続される円弧軌道とを含む第２パスを設定し、
    設定した前記第２パスを前記移動体が通った場合に、前記移動体が障害物に干渉するかを判定し、
    干渉すると判定した場合には、前記円弧軌道の旋回半径を所定値小さくして前記第２パスを設定し直し、
    設定し直した前記第２パスを用いて、障害物との干渉判定を繰り返す、
    移動体。
  2. 前記移動制御部は、前記第２方向において前記設置領域よりも一方側の第１位置から、前記第２方向において前記設置領域よりも他方側の第２位置まで、前記第１パスに沿って前記移動体を移動させ、
    前記検出制御部は、前記移動体が前記第１位置から前記第２位置までの移動の最中に、前記センサに前記目標物の位置及び姿勢を検出させる、
    請求項１に記載の移動体。
  3. 自動で移動する移動体であって、
    目標物が設置される設置領域よりも第１方向側で、前記第１方向と交差する第２方向に前記設置領域を横切る第１パスの情報を取得する第１パス情報取得部と、
    前記移動体が前記第１パスに沿って移動中に、前記移動体に設けられたセンサに前記目標物の位置及び姿勢を検出させる検出制御部と、
    前記目標物の位置及び姿勢に基づき設定された、前記目標物に対して所定の位置及び姿勢となる目標位置までの第２パスの情報を取得する第２パス情報取得部と、
    前記第２パスに沿って前記移動体を移動させる移動制御部と、
    を含み、
    前記移動制御部は、前記第２方向において前記設置領域よりも一方側の第１位置から、前記第２方向において前記設置領域よりも他方側の第２位置まで、前記第１パスに沿って前記移動体を移動させ、
    前記検出制御部は、前記移動体が前記第１位置から前記第２位置までの移動の最中に、前記センサに前記目標物の位置及び姿勢を検出させ、
    前記第２パス情報取得部は、前記第１パスの前記第１位置から前記第２位置までの軌道に重なる直線軌道と、前記直線軌道に接続されて前記第１方向において前記設置領域と反対側に向かう円弧軌道である第１円弧軌道と、前記第１円弧軌道に接続されて前記第１方向において前記設置領域側に向かう円弧軌道である第２円弧軌道と、で構成される複円弧パスを、前記第２パスとして取得する、
    移動体。
  4. 前記第１パスは、前記第１位置から前記第２位置までの軌道に接続される、前記第２位置から前記設置領域に向かうアプローチ軌道を含み、
    前記移動制御部は、
    前記アプローチ軌道に沿って移動することで前記目標物に到達不可能と判断された場合に、前記第２パスに沿って前記移動体を前記目標物に向けて移動させ、
    前記アプローチ軌道に沿って移動することで前記目標物に到達可能と判断された場合には、前記アプローチ軌道に沿って前記移動体を前記目標物に向けて移動させる、請求項２又は請求項３に記載の移動体。
  5. 前記第２パス情報取得部は、前記円弧軌道の軌道半径が所定値以上となる前記第２パスを取得する、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の移動体。
  6. 前記第２パス情報取得部は、前記直線軌道と、前記直線軌道に接続されて前記第１方向において前記設置領域側に向かう前記円弧軌道とで構成される単円弧パスを、前記第２パスとして取得する、請求項１に記載の移動体。
  7. 前記第２パス情報取得部は、前記第１方向において前記設置領域と反対側に向かう軌道を設定する必要がないと判断された場合に、前記単円弧パスを前記第２パスとして取得する、請求項６に記載の移動体。
  8. 前記第２パス情報取得部は、前記単円弧パスの前記直線軌道と前記円弧軌道とを切り替える中間位置に前記移動体が位置している際に前記移動体が障害物に干渉しないと判断された場合に、その単円弧パスを、前記第２パスとして採用する、請求項６又は請求項７に記載の移動体。
  9. 前記第２パス情報取得部は、前記直線軌道と、前記直線軌道に接続されて前記第１方向において前記設置領域と反対側に向かう第１円弧軌道と、前記第１円弧軌道に接続されて前記第１方向において前記設置領域側に向かう第２円弧軌道と、で構成される複円弧パスを、前記第２パスとして取得する、請求項１に記載の移動体。
  10. 前記第２パス情報取得部は、前記第１方向において前記設置領域と反対側に向かう軌道を設定する必要があると判断された場合に、前記複円弧パスを前記第２パスとして取得する、請求項３又は請求項９に記載の移動体。
  11. 前記第２パス情報取得部は、前記複円弧パスの前記直線軌道と前記第１円弧軌道とを切り替える中間位置に前記移動体が位置している際に前記移動体が障害物に干渉せず、かつ、前記複円弧パスの前記第１円弧軌道と前記第２円弧軌道とを切り替える中間位置に前記移動体が位置している際に前記移動体が障害物に干渉しないと判断された場合に、その複円弧パスを、前記第２パスとして採用する、請求項９又は請求項１０に記載の移動体。
  12. 請求項１から請求項１１のいずれか１項に記載の移動体と、
    前記移動体と情報の送受信を行う情報処理装置と、を含む、移動制御システム。
  13. 自動で移動する移動体の制御方法であって、
    目標物が設置される設置領域よりも第１方向側で、前記第１方向と交差する第２方向に前記設置領域を横切る第１パスの情報を取得するステップと、
    前記移動体が前記第１パスに沿って移動中に、前記移動体に設けられたセンサに前記目標物の位置及び姿勢を検出させるステップと、
    前記目標物の位置及び姿勢に基づき設定された、前記目標物に対して所定の位置及び姿勢となる目標位置までの第２パスの情報を取得するステップと、
    前記第２パスに沿って前記移動体を移動させるステップと、
    を含み、
    前記第２パスの情報を取得するステップにおいては、
    前記第１パスの軌道に重なる直線軌道と、前記直線軌道に接続される円弧軌道とを含む第２パスを設定し、
    設定した前記第２パスを前記移動体が通った場合に、前記移動体が障害物に干渉するかを判定し、
    干渉すると判定した場合には、前記円弧軌道の旋回半径を所定値小さくして前記第２パスを設定し直し、
    設定し直した前記第２パスを用いて、障害物との干渉判定を繰り返す、
    移動体の制御方法。
  14. 自動で移動する移動体の制御方法であって、
    目標物が設置される設置領域よりも第１方向側で、前記第１方向と交差する第２方向に前記設置領域を横切る第１パスの情報を取得するステップと、
    前記移動体が前記第１パスに沿って移動中に、前記移動体に設けられたセンサに前記目標物の位置及び姿勢を検出させるステップと、
    前記目標物の位置及び姿勢に基づき設定された、前記目標物に対して所定の位置及び姿勢となる目標位置までの第２パスの情報を取得するステップと、
    前記第２パスに沿って前記移動体を移動させるステップと、
    を含み、
    前記移動体を移動させるステップでは、前記第２方向において前記設置領域よりも一方側の第１位置から、前記第２方向において前記設置領域よりも他方側の第２位置まで、前記第１パスに沿って前記移動体を移動させ、
    前記目標物の位置及び姿勢を検出させるステップでは、前記移動体が前記第１位置から前記第２位置までの移動の最中に、前記センサに前記目標物の位置及び姿勢を検出させ、
    前記第２パスの情報を取得するステップでは、前記第１パスの前記第１位置から前記第２位置までの軌道に重なる直線軌道と、前記直線軌道に接続されて前記第１方向において前記設置領域と反対側に向かう円弧軌道である第１円弧軌道と、前記第１円弧軌道に接続されて前記第１方向において前記設置領域側に向かう円弧軌道である第２円弧軌道と、で構成される複円弧パスを、前記第２パスとして取得する、
    移動体の制御方法。
  15. 自動で移動する移動体の制御方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、
    目標物が設置される設置領域よりも第１方向側で、前記第１方向と交差する第２方向に前記設置領域を横切る第１パスの情報を取得するステップと、
    前記移動体が前記第１パスに沿って移動中に、前記移動体に設けられたセンサに前記目標物の位置及び姿勢を検出させるステップと、
    前記目標物の位置及び姿勢に基づき設定された、前記目標物に対して所定の位置及び姿勢となる目標位置までの第２パスの情報を取得するステップと、
    前記第２パスに沿って前記移動体を移動させるステップと、
    を、コンピュータに実行させ、
    前記第２パスの情報を取得するステップにおいては、
    前記第１パスの軌道に重なる直線軌道と、前記直線軌道に接続される円弧軌道とを含む第２パスを設定し、
    設定した前記第２パスを前記移動体が通った場合に、前記移動体が障害物に干渉するかを判定し、
    干渉すると判定した場合には、前記円弧軌道の旋回半径を所定値小さくして前記第２パスを設定し直し、
    設定し直した前記第２パスを用いて、障害物との干渉判定を繰り返す、
    プログラム。
  16. 自動で移動する移動体の制御方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、
    目標物が設置される設置領域よりも第１方向側で、前記第１方向と交差する第２方向に前記設置領域を横切る第１パスの情報を取得するステップと、
    前記移動体が前記第１パスに沿って移動中に、前記移動体に設けられたセンサに前記目標物の位置及び姿勢を検出させるステップと、
    前記目標物の位置及び姿勢に基づき設定された、前記目標物に対して所定の位置及び姿勢となる目標位置までの第２パスの情報を取得するステップと、
    前記第２パスに沿って前記移動体を移動させるステップと、
    を、コンピュータに実行させ、
    前記移動体を移動させるステップでは、前記第２方向において前記設置領域よりも一方側の第１位置から、前記第２方向において前記設置領域よりも他方側の第２位置まで、前記第１パスに沿って前記移動体を移動させ、
    前記目標物の位置及び姿勢を検出させるステップでは、前記移動体が前記第１位置から前記第２位置までの移動の最中に、前記センサに前記目標物の位置及び姿勢を検出させ、
    前記第２パスの情報を取得するステップでは、前記第１パスの前記第１位置から前記第２位置までの軌道に重なる直線軌道と、前記直線軌道に接続されて前記第１方向において前記設置領域と反対側に向かう円弧軌道である第１円弧軌道と、前記第１円弧軌道に接続されて前記第１方向において前記設置領域側に向かう円弧軌道である第２円弧軌道と、で構成される複円弧パスを、前記第２パスとして取得する、
    プログラム。
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