JP7300410B2 - 制御装置、移動体、移動制御システム、制御方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、制御装置、移動体、移動制御システム、制御方法及びプログラムに関する。

例えばフォークリフトなどの移動体を自動的に目標位置まで移動させる技術が知られている。特許文献１には、フォークリフトに設けられた測域センサで検出した目標物の位置情報に基づき、目標物までのアプローチ軌道を決定する方法が知られている。

特開２０１７－１８２５０２号公報

目標物までの軌道は、移動体と目標物との間の領域内を探索範囲として算出される。その場合、探索範囲が広いことにより、軌道の演算負荷が高くなって算出に時間を要し、作業が遅延するおそれが生じる。また、演算装置の性能を高くする必要が生じる場合もある。そのため、自動で移動する移動体において、軌道の演算負荷を低減することが求められている。

本開示は、上述した課題を解決するものであり、自動で移動する移動体において、軌道の演算負荷を低減することが可能な制御装置、移動体、移動制御システム、制御方法及びプログラムを提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る移動体の制御装置は、自動で移動する移動体に設けられる制御装置であって、目標物の向きの検出結果を取得する目標物情報取得部と、前記目標物の向きから、前記移動体の軌道が通ることを禁止する禁止領域を設定する領域設定部と、前記移動体から前記目標物に対して所定の位置及び向きとなる目標位置までの軌道を、前記軌道が前記禁止領域を通らないように設定する軌道設定部と、前記軌道に基づいて前記移動体を移動させる移動制御部と、を含む。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る移動体は、前記制御装置を備える。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る移動体の制御方法は、自動で移動する移動体を制御する制御方法であって、前記目標物の向きの検出結果を取得するステップと、前記目標物の向きから、前記移動体の軌道が通ることを禁止する禁止領域を設定するステップと、前記移動体から前記目標物に対して所定の位置及び向きとなる目標位置までの軌道を、前記軌道が前記禁止領域を通らないように設定するステップと、前記軌道に基づいて前記移動体を移動させるステップと、を含む。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係るプログラムは、自動で移動する移動体を制御する制御方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、前記目標物の向きの検出結果を取得するステップと、前記目標物の向きから、前記移動体の軌道が通ることを禁止する禁止領域を設定するステップと、前記移動体から前記目標物に対して所定の位置及び向きとなる目標位置までの軌道を、前記軌道が前記禁止領域を通らないように設定するステップと、前記軌道に基づいて前記移動体を移動させるステップと、を、コンピュータに実行させる。

本開示によれば、自動で移動する移動体において、軌道の演算負荷を低減することができる。

図１は、第１実施形態に係る移動制御システムの模式図である。 図２は、移動体の構成の模式図である。 図３は、管理システムの模式的なブロック図である。 図４は、演算装置の模式的なブロック図である。 図５は、移動体の制御装置の模式的なブロック図である。 図６は、設置領域内におけるパレットの配置を説明する図である。 図７は、パレットの位置情報を検出している状態を説明する模式図である。 図８は、干渉位置の例を説明する模式図である。 図９は、第１実施形態における軌道の設定を説明する模式図である。 図１０Ａは、第１実施形態に係る移動体の移動制御フローを説明するフローチャートである。 図１０Ｂは、センサの他の例を示す模式図である。 図１１は、第２実施形態に係る演算装置の模式的なブロック図である。 図１２は、最大傾斜軌道を説明する模式図である。 図１３は、第２実施形態に係る移動体の移動制御フローを説明するフローチャートである。 図１４は、候補軌道を説明する模式図である。 図１５は、第３実施形態に係る移動体の移動制御フローを説明するフローチャートである。 図１６は、候補軌道を説明する模式図である。 図１７は、第３実施形態に係る移動体の移動制御フローを説明するフローチャートである。

以下に添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本発明が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含むものである。

（第１実施形態）
（移動制御システムの全体構成）
図１は、第１実施形態に係る移動制御システムの模式図である。図１に示すように、第１実施形態に係る移動制御システム１は、移動体１０、管理システム１２、及び演算装置１４を含む。移動制御システム１は、設備Ｗに所属する移動体１０の移動を制御するシステムである。設備Ｗは、例えば倉庫など、物流管理される設備である。設備Ｗ内の領域Ａには、複数の設置領域ＡＲ０が設けられている。領域Ａは、例えば設備Ｗの床面であり、パレットＰ（荷物）が設置されたり移動体１０が移動したりする領域である。設置領域ＡＲ０は、目標物であるパレットＰ（荷物）が設置される領域である。設置領域ＡＲ０は、目標物であるパレットＰ（荷物）を設置すべき領域として、予め設定される。設置領域ＡＲ０は、例えば白線などで区分されており、設置領域ＡＲ０の位置（座標）、形状、及び大きさは、予め設定されている。なお、本実施形態では、設置領域ＡＲ０は、設備Ｗの床である領域Ａに設けられているが、それに限られず、例えばパレットＰを設備Ｗに搬入した車両の荷台内に設けられてもよい。また、設置領域ＡＲ０は、パレットＰ毎に区画されており、設置領域ＡＲ０にはパレットＰが１つ配置されるが、それに限られない。例えば、設置領域ＡＲ０は、フリースペースとして、複数のパレットＰが設置されるように設定されていてもよい。また、図１の例では設置領域ＡＲ０は矩形であるが、形状及び大きさは任意であってよい。

移動体１０は、自動で移動可能な装置である。本実施形態では、移動体１０は、フォークリフトであり、さらにいえば、いわゆるＡＧＦ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｆｏｒｋｌｉｆｔ）である。図１に例示すように、移動体１０は、設備Ｗにおける領域Ａ上を移動する。移動体１０は、ルートＲに従って、設置領域ＡＲ０に向けて移動する。移動体１０は、開始位置ＡＲ１に到達したら、パレットＰの位置情報に基づいて設定された軌道ＴＲに従って、開始位置ＡＲ１から、目標位置・姿勢（目標位置）ＡＲ２まで移動して、パレットＰをピックアップする。本実施形態では、移動体１０は、ルートＲに従った走行中に、後述のセンサ２６による検出を継続して実施しており、センサ２６がパレットＰの位置情報を検出できた位置が、開始位置ＡＲ１となる。すなわち、開始位置ＡＲ１は、センサ２６がパレットＰの位置情報を検出可能となった（センサ２６によるパレットＰの位置情報の検出が有効となった）、ルートＲ上の位置であるといえる。目標位置・姿勢ＡＲ２は、パレットＰに対して所定の位置及び向きとなる位置及び姿勢であり、移動体１０がパレットＰをピックアップ可能な位置・姿勢といえる。本実施形態の例では、目標位置・姿勢ＡＲ２は、移動体１０が横方向に移動することなく、直進することで、後述の移動体１０のフォーク２４を、後述のパレットＰの開口Ｐｂに挿入することができる移動体１０の位置及び姿勢（向き）ともいえる。移動体１０は、目標位置・姿勢ＡＲ２から直進してパレットＰをピックアップして、パレットＰを他の場所に搬送する。移動体１０のルートＲ及び軌道ＴＲに従った移動の詳細については後述する。以下、領域Ａに沿った一方向を、方向Ｘとし、領域Ａに沿った方向であって方向Ｘに直交する方向を、方向Ｙとする。また、領域Ａに直交する方向、すなわち方向Ｘ、Ｙに直交する方向を、方向Ｚとする。方向Ｘ、Ｙは水平方向であり、方向Ｚは鉛直方向といえる。

（移動体）
図２は、移動体の構成の模式図である。図２に示すように、移動体１０は、車体２０と、マスト２２と、フォーク２４と、センサ２６と、制御装置２８とを備えている。車体２０は、車輪２０Ａを備えている。マスト２２は、車体２０の前後方向における一方の端部に設けられている。マスト２２は、前後方向に直交する上下方向（ここでは方向Ｚ）に沿って延在する。フォーク２４は、マスト２２に方向Ｚに移動可能に取付けられている。フォーク２４は、マスト２２に対して、車体２０の横方向（上下方向及び前後方向に交差する方向）にも移動可能であってよい。フォーク２４は、一対のツメ２４Ａ、２４Ｂを有している。ツメ２４Ａ、２４Ｂは、マスト２２から車体２０の前方向に向けて延在している。ツメ２４Ａとツメ２４Ｂとは、マスト２２の横方向に、互いに離れて配置されている。以下、前後方向のうち、移動体１０においてフォーク２４が設けられている側の方向を、第１方向とし、フォーク２４が設けられていない側の方向を、第２方向とする。

センサ２６は、車体２０の周辺に存在する対象物の位置及び向きの少なくとも１つを検出する。センサ２６は、移動体１０に対する対象物の位置と、移動体１０に対する対象物の向きとを検出するともいえる。本実施形態では、センサ２６は、マスト２２に設けられており、車両２０の第１方向側の対象物の位置及び向きを検出する。ただし、センサ２６の検出方向は第１方向に限られず、例えば第１方向側と第２方向側の両方を検出してもよい。この場合、センサ２６として、第１方向側を検出するセンサと第２方向側を検出するセンサとを設けてよい。センサ２６は、例えばレーザ光を照射するセンサである。センサ２６は、一方向（ここでは横方向）に走査しつつレーザ光を照射し、照射したレーザ光の反射光から、対象物の位置及び向きを検出する。なお、センサ２６は、以上のものに限られず任意の方法で対象物を検出するセンサであってよく、例えば、カメラなどであってもよい。また、センサ２６の設けられる位置も、マスト２２に限られない。具体的には、例えば、移動体１０に設けられる安全センサを、センサ２６として流用してもよい。安全センサを流用することで、新たにセンサを設ける必要がなくなる。

制御装置２８は、移動体１０の移動を制御する。制御装置２８については後述する。

（管理システム）
図３は、管理システムの模式的なブロック図である。管理システム１２は、設備Ｗにおける物流を管理するシステムである。管理システム１２は、本実施形態ではＷＭＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、ＷＭＳに限られず任意のシステムであってよく、例えば、その他の生産管理系システムのようなバックエンドシステムでも構わない。管理システム１２が設けられる位置は任意であり、設備Ｗ内に設けられてもよいし、設備Ｗから離れた位置に設けられて、離れた位置から設備Ｗを管理するものであってもよい。管理システム１２は、コンピュータであり、図３に示すように、制御部３０と記憶部３２とを含む。記憶部３２は、制御部３０の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）のような主記憶装置と、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）などの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。

制御部３０は、演算装置、すなわちＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）である。制御部３０は、作業決定部３４を含む。制御部３０は、記憶部３２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、作業決定部３４を実現して、その処理を実行する。なお、制御部３０は、１つのＣＰＵによって処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、作業決定部３４を、ハードウェア回路で実現してもよい。

作業決定部３４は、搬送する対象となるパレットＰを決定する。具体的には、作業決定部３４は、例えば入力された作業計画に基づき、搬送する対象となるパレットＰの情報を示す作業内容を決定する。作業内容は、搬送する対象となるパレットＰを特定する情報であるともいえる。本実施形態の例では、作業内容は、どの設備にあるどのパレットＰ（荷物）を、いつまでに、どこに搬送するかを、作業内容として決定する。すなわち、作業決定部３４は、対象となるパレットＰが保管されている設備と、対象となるパレットＰと、パレットＰの搬送先と、パレットＰの搬送時期とを、を示す情報である。作業決定部３４は、決定した作業内容を、演算装置１４に送信する。

（演算装置）
図４は、演算装置の模式的なブロック図である。演算装置１４は、設備Ｗに設けられ、少なくとも、移動体１０の移動に関する情報などを演算する装置である。演算装置１４は、コンピュータであり、図４に示すように、制御部４０と記憶部４２とを含む。記憶部４２は、制御部４０の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。

制御部４０は、演算装置、すなわちＣＰＵである。制御部４０は、作業内容取得部５０と、移動体選定部５２と、ルート取得部５４とを含む。制御部４０は、記憶部４２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、作業内容取得部５０と移動体選定部５２とルート取得部５４とを実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部４０は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、作業内容取得部５０と移動体選定部５２とルート取得部５４との少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。

作業内容取得部５０は、管理システム１２が決定した作業内容の情報、すなわち搬送対象となるパレットＰの情報を取得する。作業内容取得部５０は、作業内容におけるパレットＰの情報から、パレットＰが設置されている設置領域ＡＲ０を特定する。例えば、記憶部４２には、パレットＰと、そのパレットＰが設置されている設置領域ＡＲ０とが、関連付けて記憶されており、作業内容取得部５０は、記憶部４２からその情報を読み出すことで、設置領域ＡＲ０を特定する。移動体選定部５２は、対象となる移動体１０を選定する。移動体選定部５２は、例えば、設備Ｗに所属する複数の移動体から、対象となる移動体１０を選定する。移動体選定部５２は、任意の方法で対象となる移動体１０を選定してよいが、例えば、作業内容取得部５０が特定した設置領域ＡＲ０に基づき、その設置領域ＡＲ０にあるパレットＰの搬送に適した移動体１０を、対象となる移動体１０として選定してよい。

ルート取得部５４は、作業内容取得部５０が特定した設置領域ＡＲ０までのルートＲの情報を、取得する。ルートＲは、例えば設置領域ＡＲ０毎に、予め設定されており、ルート取得部５４は、例えば記憶部４２から、作業内容取得部５０が特定した設置領域ＡＲ０に対して設定されたルートＲを、取得する。ルートＲは、本実施形態では、予め設定されたスタート位置から、設置領域ＡＲ０への経路である。ここでのスタート位置とは、移動体１０が待機している位置であってよい。ルートＲは、設備Ｗの地図情報に基づき予め設定される。設備Ｗの地図情報は、設備Ｗに設置されている障害物（柱など）や移動体１０が走行可能な通路などの位置情報を含んだ情報であり、領域Ａ内で移動体１０が移動可能な領域を示す情報といえる。また、ルートＲは、設備Ｗの地図情報に加えて、移動体１０の車両仕様の情報にも基づき、設定されてよい。車両仕様の情報とは、例えば、移動体１０の大きさや最小旋回半径など、移動体１０が移動可能な経路に影響を及ぼす仕様である。車両仕様の情報にも基づきルートＲが設定されている場合、ルートＲは、移動体毎に設定されてよい。なお、ルートＲは、人によって、地図情報や車両仕様の情報などに基づき設定されてもよいし、演算装置１４などの装置によって、地図情報や車両仕様の情報などに基づき、自動的に設定されてもよい。自動的にルートＲを設定する場合、例えば通過して欲しいポイント（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を指定してもよく、この場合、通過して欲しいポイントを通過しつつ、最短、かつ障害物（壁などの固定物）を避けたルートＲの設定が可能となる。

なお、ルート取得部５４は、予め設定されたルートＲを読み出すことなく、ルートＲを設定してもよい。この場合、ルート取得部５４は、対象となる移動体１０の位置情報と、設置領域ＡＲ０の位置情報と、設備Ｗの地図情報とに基づき、移動体１０の現在位置から、移動先である設置領域ＡＲ０までの経路を、ルートＲとして生成してよい。

演算装置１４は、取得したルートＲの情報を、対象となる移動体１０に送信する。ルートＲは、設置領域ＡＲ０までの経路であるため、移動体１０の移動に関する情報であるといえる。

（移動体の制御装置）
次に、移動体１０の制御装置２８について説明する。図５は、移動体の制御装置の模式的なブロック図である。制御装置２８は、移動体１０を制御する。制御装置２８は、移動体１０のセンサ２６によるパレットＰの位置や向きの検出結果に基づき、目標位置・姿勢ＡＲ２までの軌道ＴＲを設定する。軌道ＴＲの設定方法は後述する。制御装置２８は、移動体１０を、軌道ＴＲに沿って目標位置・姿勢ＡＲ２まで移動させて、移動体１０にパレットＰをピックアップさせる。制御装置２８は、コンピュータであり、図５に示すように、制御部６０と記憶部６２とを含む。記憶部６２は、制御部６０の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。

制御部６０は、演算装置、すなわちＣＰＵである。制御部６０は、ルート情報取得部７０と、移動制御部７２と、目標物情報取得部７４と、干渉判断部７６と、領域設定部７８と、軌道設定部８０とを含む。制御部６０は、記憶部４２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、ルート情報取得部７０と移動制御部７２と目標物情報取得部７４と干渉判断部７６と領域設定部７８と軌道設定部８０とを実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部６０は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、ルート情報取得部７０と移動制御部７２と目標物情報取得部７４と干渉判断部７６と領域設定部７８と軌道設定部８０との少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。

ルート情報取得部７０は、演算装置１４からルートＲの情報を取得する。移動制御部７２は、移動体１０の駆動部やステアリングなどの移動機構を制御して、移動体１０の移動を制御する。移動制御部７２は、ルート情報取得部７０が取得したルートＲに従って、移動体１０を移動させる。すなわち、移動制御部７２は、現在の移動体１０の位置から、設置領域ＡＲ０に向けて、ルートＲを通るように、移動体１０を移動させる。移動制御部７２は、移動体１０の位置情報を逐次把握することで、ルートＲを通るように、移動体１０を移動させる。移動体１０の位置情報の取得方法は任意であるが、例えば本実施形態では、図１に示すように、設備Ｗに検出体Ｓが設けられており、移動制御部７２は、検出体Ｓの検出に基づき移動体１０の位置情報を取得する。具体的には、移動体１０は、検出体Ｓに向けてレーザ光を照射し、検出体Ｓによるレーザ光の反射光を受光して、設備Ｗにおける自身の位置を検出する。ここでの移動体１０の位置とは、設備Ｗの領域Ａにおける方向Ｘ及び方向Ｙの二次元座標であり、以下においても、位置とは、別途説明が無い限り、領域Ａにおける二次元座標を指す。

目標物情報取得部７４は、移動体１０がルートＲ上を走行中に、移動体１０のセンサ２６に対象物の検出を行わせる。すなわち、目標物情報取得部７４は、移動体１０がルートＲ上を走行中に、センサ２６に対象物の検出処理を、逐次実行させている。センサ２６は、移動体１０がセンサ２６によってパレットＰの位置情報を検出可能な距離に到達したら、例えばパレットＰからの反射光を受光して、パレットＰの位置情報を検出する。本実施形態では、センサ２６がパレットＰの位置情報を検出した際の移動体１０の位置が、開始位置ＡＲ１となる。すなわち、目標物情報取得部７４は、開始位置ＡＲ１において、センサ２６からパレットＰの位置情報の検出結果を取得する。

図６は、設置領域内におけるパレットの配置を説明する図である。図６に示すように、パレットＰは、一つの表面（側面）である前面Ｐａに、フォーク２４が挿入される開口Ｐｂが形成されている。パレットＰは、この前面Ｐａが開始位置ＡＲ１に対向するように、設置領域ＡＲ０に設置される。パレットＰは、設置領域ＡＲ０内に収まるように、言い換えれば設置領域ＡＲ０からはみ出さないように、設置されることが好ましい。また、設置領域ＡＲ０は、パレットＰが設置領域ＡＲ０からはみ出さないように配置された際に、パレットＰの設置領域ＡＲ０に対する傾斜角度θが４５度を超えないように、大きさが設定されていることが好ましい。すなわち、傾斜角度θは、０度以上４５度以下の範囲に収まるように設定されている。傾斜角度θは、領域ＡＲに沿った水平方向における、パレットＰの設置領域ＡＲ０に対する角度のずれを指す。例えば、パレットＰの中心点ＣＰ０と、パレットＰの前面Ｐａの水平方向における中点ＣＰとを結び、Ｚ方向（鉛直方向）に直交する直線を、直線Ｌ１とする。そして、設置領域ＡＲ０の中心点ＣＡ０と、設置領域ＡＲ０の開始位置ＡＲ１と対向する側の辺の中点ＣＡ１とを結び、Ｚ方向（鉛直方向）に直交する直線を、直線ＬＡとする。この場合、直線Ｌ１と直線ＬＡとがなす角度が、傾斜角度θであるといえる。ここで、パレットＰの前面Ｐａにおける辺の長さを長さＤＸとし、側面における辺の長さを、長さＤＹとする。この場合、パレットＰが設置領域ＡＲ０からはみ出さないように配置された際に傾斜角度θが４５度を超えないようにするには、例えば、設置領域ＡＲ０の辺の少なくとも１つが、｛（ＤＸ／√２）＋（ＤＹ／√２｝より短く設定されていればよい。

図５に示す目標物情報取得部７４は、開始位置ＡＲ１において、移動体１０のセンサ２６から、目標物であるパレットＰの位置情報の検出結果を取得する。パレットＰの位置情報は、パレットＰの向きを示す情報であり、さらに言えば、パレットＰの位置と向きとを示す情報である。図７は、パレットの位置情報を検出している状態を説明する模式図である。例えばセンサ２６がレーザ光を照射する構成の場合、目標物情報取得部７４は、移動体１０がルートＲを走行中に、センサ２６から、横方向（水平方向）に走査させつつ、レーザ光ＬＴを照射させる。移動体１０が開始位置ＡＲ１に到達したら、センサ２６の前方向にあるパレットＰは、レーザ光ＬＴを反射する。センサ２６は、パレットＰからの反射光を受光する。目標物情報取得部７４は、センサ２６が受光したパレットＰからの反射光に基づき、パレットＰの位置及び向きを検出する。すなわち、図７に示すように、目標物情報取得部７４は、移動体１０がルートＲ上の開始位置ＡＲ１に到着したら、センサ２６から、設置領域ＡＲ０内のパレットＰの、位置及び向きの検出結果を取得するといえる。ここでのパレットＰの位置とは、移動体１０に対するパレットＰの位置であり、移動体１０に対してパレットＰが位置する方向及び距離（すなわち座標）であるともいえる。目標物情報取得部７４が取得するパレットＰの位置は、開始位置ＡＲ１に対するパレットＰの位置であるともいえる。

また、パレットＰの向きとは、移動体１０に対してパレットＰが向いている方向を指し、より具体的には開始位置ＡＲ１に対してパレットＰの前面Ｐａの向いている方向を指す。例えば、パレットＰの中点ＣＰ１と、移動体１０の基準点ＣＦとを結び、方向Ｚ（鉛直方向）に直交する直線を、直線Ｌ０とすると、直線Ｌ０に対する直線Ｌ１の傾きが、パレットＰの向きであるといえる。すなわち、パレットＰの向きは、直線Ｌ０と直線Ｌ１とがなす角度θＰであるともいえ、目標物情報取得部７４は、角度θＰを算出してもよい。なお、基準点ＣＦは、開始位置ＡＲ１の基準点ともいえ、予め位置が設定されている。基準点ＣＦは、開始位置ＡＲ１に対して任意の位置に設定されてもよいが、例えば、開始位置ＡＲ１に到着した移動体１０の水平方向における中点に重なる位置を、基準点ＣＦとして設定してよい。なお、目標物情報取得部７４は、パレットＰからの反射光がセンサ２６に向かってくる方向や、レーザ光ＬＴを照射してから反射光を受光するまでの時間などから、パレットＰの位置及び向きを算出することができる。

移動制御部７２は、移動体１０が開始位置ＡＲ１に到達したら、すなわち、パレットＰの位置情報を取得したら、ルートＲに従った走行を停止する。そして、移動制御部７２は、後述の軌道設定部８０が設定した軌道ＴＲに従って、開始位置ＡＲ１から目標位置・姿勢ＡＲ２まで、移動体１０を移動させる。すなわち、移動体１０は、開始位置ＡＲ１まではルートＲに従って走行し、開始位置ＡＲ１から目標位置・姿勢ＡＲ２までは、軌道ＴＲに従って走行する。以下、軌道ＴＲの設定方法について説明する。

図５に示す干渉判断部７６は、目標物情報取得部７４が取得したパレットＰの位置情報に基づき、パレットＰが干渉位置にあるかを判断する。図８は、干渉位置の例を説明する模式図である。干渉位置とは、移動体１０が障害物に干渉して目標位置・姿勢ＡＲ２に到達できない、パレットＰの位置及び向きを指す。図８は、設置領域ＡＲ０の近くに障害物Ｗａが存在しており、パレットＰの前面Ｐａが障害物Ｗａ側に大きく傾斜している場合の例を示している。この場合、移動体１０は、パレットＰをピックアップ可能な目標位置・姿勢ＡＲ２に向かった場合、どのような経路をとっても途中で障害物Ｗａに干渉してしまい、障害物Ｗａに干渉することなく目標位置・姿勢ＡＲ２に到達できない。このように、障害物Ｗａの位置やパレットＰの位置及び向きによっては、どのような経路をとっても移動体１０が必ず障害物Ｗａに干渉してしまい、目標位置・姿勢ＡＲ２までの軌跡ＴＲを設定することができない場合がある。このように軌跡ＴＲを設定できないパレットＰの位置及び向きが、干渉位置である。軌跡ＴＲを設定できないパレットＰの位置及び向きは、すなわち干渉位置は、設置領域ＡＲ０の位置（座標）と障害物Ｗａの位置（座標）とによって決まる。設置領域ＡＲ０の位置と障害物Ｗａの位置とは、予め決まっているため、干渉位置は、それらに基づき予め算出できる。また、干渉位置は、移動体１０の車両仕様の情報にも依存する場合があるため、干渉位置は、移動体１０の車両仕様の情報にも基づき、予め算出してよい。本実施形態では、演算装置１４が、例えば移動体１０のルートＲを読み出すよりも前に、予め干渉位置を算出しておく。演算装置１４は、設置領域ＡＲ０の位置と障害物Ｗａの位置に加え、開始位置ＡＲ１の位置（座標）にも基づき、干渉位置を算出することが好ましい。演算装置１４は、設置領域ＡＲ０毎に、干渉位置を算出する。干渉判断部７６は、演算装置１４から、対象となるパレットＰの設置領域ＡＲ０に対して設定された干渉位置の情報を取得して、目標物情報取得部７４が取得したパレットＰの位置及び向きが、干渉位置に該当するかを判断する。なお、図８の例では障害物Ｗａは柱であるが、それに限られず、移動体１０が接触すべきでない任意の対象物を、障害物Ｗａとしてよい。例えば、障害物Ｗａは、壁や、他の設置領域ＡＲ０などであってもよい。

パレットＰの位置及び向きが干渉位置にある場合、軌道ＴＲの演算に解が存在しないとして、制御装置２８は、後述の軌道ＴＲの演算処理を実行しない。一方、パレットＰの位置及び向きが干渉位置にない場合は、軌道ＴＲの演算に解が存在するとして、制御装置２８は、後述の軌道ＴＲの演算処理を実行する。このように、軌道ＴＲの演算を行う前に干渉位置にあるかを判断しておくことで、解が無い場合での不要な演算の実施を抑制できる。また、予め干渉位置を算出しておくことで、例えば、干渉位置とされるパレットＰの角度などの数値範囲が広い（許容される角度ずれが小さい）など、設備Ｗのレイアウト不良を予め把握することもできる。このように設備Ｗのレイアウト不良を予め把握することで、設置領域ＡＲ０を再設定するなど、レイアウトを適切なものに変更することも可能となる。

図９は、第１実施形態における軌道の設定を説明する模式図である。領域設定部７８（図５参照）は、図９に示すように、目標物情報取得部７４が取得したパレットＰの向きから、軌道ＴＲが通ることを許可する許可領域Ａ１と、軌道ＴＲが通ることを禁止する禁止領域Ａ２とを設定する。許可領域Ａ１は、領域Ａのうち、これから設定される軌道ＴＲが重なることが許可される領域であり、禁止領域Ａ２は、領域Ａのうち、これから設定される軌道ＴＲが重なることが禁止される領域である。領域設定部７８は、移動体１０とパレットＰとを結ぶ基準線で領域Ａを区分し、区分した領域のうち、パレットＰが向いている側の領域を、許可領域Ａ１とし、パレットＰが向いている側と反対側の領域を、禁止領域Ａ２とする。本実施形態での基準線は、パレットＰの中点ＣＰ１と移動体１０（開始位置ＡＲ１）の基準点ＣＦとを結ぶ直線Ｌ０である。従って、直線Ｌ１に沿った中心点ＣＰ０から中点ＣＰ１までを結ぶベクトルを、直線Ｌ０に沿った第１方向成分と直線Ｌ０に直交する第２方向成分とに分解した場合に、第２方向成分の方向側の領域が、許可領域Ａ１であり、第２方向成分と反対方向側の領域が、禁止領域Ａ２であるといえる。

軌道設定部８０（図５参照）は、開始位置ＡＲ１（開始位置ＡＲ１にある移動体１０）から目標位置・姿勢ＡＲ２までの軌道ＴＲを設定する。軌道設定部８０は、目標物情報取得部７４が取得したパレットＰの位置情報に基づき、すなわちパレットＰの位置及び向きに基づき、目標位置・姿勢ＡＲ２を設定する。すなわち、パレットＰの位置及び向きから、パレットＰをピックアップ可能な（直進することでフォーク２４をパレットＰの開口Ｐｂに挿入することができる）位置及び姿勢を算出して、目標位置・姿勢ＡＲ２とする。一例として、開口Ｐｂの入口から、パレットＰの開口Ｐｂの軸方向に１０００ｍｍ平行移動した箇所を、目標位置・姿勢ＡＲ２としてもよい。そして、軌道設定部８０は、軌道ＴＲが、領域設定部７８に設定された禁止領域Ａ２を通らないように、言い換えれば許可領域Ａ１を通るように、軌道ＴＲを設定する。すなわち、軌道設定部８０は、軌道ＴＲの探索範囲から禁止領域Ａ２を除外して、禁止領域Ａ２を通らず許可領域Ａ１を通って開始位置ＡＲ１に到達する軌道ＴＲを、算出する。

本実施形態では、軌道設定部８０は、モデル予測制御（ＭＰＣ:Model Predictive Control）によって、軌道ＴＲを算出する。以下、軌道ＴＲの算出方法の例を説明する。

移動体１０の制御入力ｕ（ｋ）は、以下の式（１）で表される。

ここで、ｖ（ｋ）は、移動体１０の速度指令値であり、φ（ｋ）は、移動体１０のヨーレート指令値であり、ｋは、離散時間のインデクスを表す。離散時間毎の移動体１０の制御入力Ｕ（ｋ）は、以下の式（２）で表される。なお、Ｎは、予測区間（Predictive horizon）である。

軌道設定部８０は、次の式（３）に示す最適化問題を解き、制御入力の最適解であるｕ（ｋ），ｕ（ｋ＋１），・・・，ｕ（ｋ＋Ｎ－１）を求めて、軌道ＴＲを算出する。この最適化問題の解法としては，逐次二次計画法や内点法などの公知技術を用いることができる。

なお、このように軌道ＴＲを算出する際には、例えば、以下の式（４）から式（８）に示す拘束条件を与える。

ここで、ｘは、方向Ｘにおける移動体１０の座標であり、ｙは、方向Ｙにおける移動体１０の座標であり、θは、基準軸に対する移動体１０の傾斜角度であり、Ｌは、車両Ｖの前輪と後輪との距離を示すホイールベースである。ｖ_ＭＡＸ、φ_ＭＡＸは、予め設定される速度とヨーレートの上限値である。また、本実施形態では、移動体１０が禁止領域Ａ２を通らないことも、拘束条件として与えられる。

なお、軌道設定部８０は、開始位置ＡＲ１から目標位置・姿勢ＡＲ２まで到達可能な軌道は、複数存在する場合がある。この場合、軌道設定部８０は、開始位置ＡＲ１から目標位置・姿勢ＡＲ２まで到達可能な複数の軌道を算出して、それらの複数の軌道のうち、直線Ｌ０に最も近い軌道を、軌道ＴＲとして設定してよい。直線Ｌ０は、パレットＰが傾いていない（角度θＰが０）と仮定した場合の軌道であり、開始位置ＡＲ１から目標位置・姿勢ＡＲ２までを結ぶ直線状の軌道であるため、直線Ｌ０に最も近い軌道を軌道ＴＲとすることで、カーブを小さくして目標位置・姿勢ＡＲ２に早く到達することが可能となる。

以上のようにして軌道ＴＲが設定されたら、移動制御部７２（図５参照）は、軌道ＴＲを通るように、開始位置ＡＲ１から目標位置・姿勢ＡＲ２まで移動体１０を移動させる。そして、移動制御部７２は、目標位置・姿勢ＡＲ２から移動体１０を直進させて、フォーク２４をパレットＰの開口Ｐｂに挿入させて、パレットＰをピックアップさせる。移動制御部７２は、パレットＰをピックアップした移動体１０を、設定された搬送先まで搬送させる。このように、移動制御部７２は、開始位置ＡＲ１から目標位置・姿勢ＡＲ２まで、軌道ＴＲに沿って移動体１０を移動させるが、それに限られず、例えば、軌道ＴＲに沿った移動と直接フィードバック制御による移動とを切り替えて、移動体１０を目標位置・姿勢ＡＲ２まで移動させてもよい。直接フィードバックによる制御としては、例えば「尾里淳，丸典明 著「線形ビジュアルサーボによる全方向移動ロボットの位置と姿勢の制御」、日本機械学会論文集（Ｃ編）、第７７巻、第７７４号、ｐ．２１５－２２４、２０１１年２月２５日」に記載されているような、ビジュアルサーボ方式による制御が挙げられる。

（移動制御フロー）
以上説明した移動体１０の移動制御のフローを、フローチャートに基づき説明する。図１０Ａは、第１実施形態に係る移動体の移動制御フローを説明するフローチャートである。図１０Ａに示すように、最初に、演算装置１４が、パレットＰの設置領域ＡＲ０までのルートＲを取得する（ステップＳ１０）。また、演算装置１４は、パレットＰの設置領域ＡＲ０について設定された干渉位置を、予め算出しておく。

移動体１０の制御装置２８は、ルート情報取得部７０により、演算装置１４が取得したルートＲの情報を取得し、移動制御部７２により、ルートＲに従って移動体１０を移動させる（ステップＳ１２）。移動体１０が開始位置ＡＲ１に到着したら、制御装置２８は、目標物情報取得部７４により、パレットＰの位置情報を、すなわちパレットＰの位置及び向きを示す情報を、取得する（ステップＳ１４）。目標物情報取得部７４は、移動体１０のルートＲの走行中にセンサ２６による検出を続けさせ、開始位置ＡＲ１において、パレットＰの位置情報を検出させて、その検出結果を取得する。そして、制御装置２８は、干渉判断部７６により、演算装置１４から干渉位置の情報を取得して、パレットＰの位置及び向きが、干渉位置に該当するかを判断する（ステップＳ１６）。干渉位置に該当する場合（ステップＳ１６；Ｙｅｓ）、すなわち障害物Ｗａに干渉することなくパレットＰに到達できる軌道ＴＲの解が存在しない場合、制御装置２８は、後述のステップＳ１８、Ｓ２０に示す禁止領域Ａ２の設定や軌道ＴＲの設定を行わず、移動体１０を開始位置ＡＲ１から移動させることなく、アラームを通知する（ステップＳ２４）。アラームは、軌道ＴＲの設定ができずパレットＰをピックアップできないことを示す情報である。アラームは、音声や信号など任意の方式で通知されてよい。

干渉位置に該当しない場合（ステップＳ１６；Ｎｏ）、すなわち軌道ＴＲの解が存在する場合、制御装置２８は、領域設定部７８により、パレットＰの位置情報に基づき、すなわちパレットＰの向きに基づき、禁止領域Ａ２と許可領域Ａ１とを設定する（ステップＳ１８）。領域設定部７８は、開始位置ＡＲ１とパレットＰとを結ぶ直線Ｌ０（基準線）で領域Ａを区分し、区分した領域のうち、パレットＰが向いている側の領域を許可領域Ａ１とし、パレットＰが向いている側と反対側の領域を禁止領域Ａ２として設定する。そして、制御装置２８は、軌道設定部８０により、軌道ＴＲを設定する（ステップＳ２０）。軌道設定部８０は、パレットＰの位置及び向きに基づき、目標位置・姿勢ＡＲ２を設定する。軌道設定部８０は、開始位置ＡＲ１から目標位置・姿勢ＡＲ２までの軌道ＴＲを、軌道ＴＲが禁止領域Ａ２を通らず許可領域Ａ１を通るように、軌道ＴＲを設定する。制御装置２８は、軌道ＴＲを設定したら、移動制御部７２により、軌道ＴＲに従って、開始位置ＡＲ１から目標位置・姿勢ＡＲ２まで移動体１０を移動させる（ステップＳ２２）。移動制御部７２は、目標位置・姿勢ＡＲ２から移動体１０をパレットＰの位置まで移動させて、フォーク２４をパレットＰの開口Ｐｂ２に挿入させて、パレットＰをピックアップさせる。そして、移動制御部７２は、パレットＰをピックアップした移動体１０を、搬送先に搬送させる。

（本実施形態の効果）
ここで、移動体１０の軌道ＴＲは、開始位置ＡＲ１と目標位置・姿勢ＡＲ２との間の領域内を探索範囲として、算出される。この場合、探索範囲が広いことにより、軌道ＴＲの演算負荷が高くなって軌道の算出に時間を要し、作業時間が長くなるおそれがある。また、演算装置の性能を高くする必要が生じる場合もある。それに対し、本実施形態に係る制御装置２８は、パレットＰの向きに基づいて禁止領域Ａ２を設定し、軌道ＴＲが禁止領域Ａ２を通らないように、軌道ＴＲを算出する。すなわち、制御装置２８は、禁止領域Ａ２を探索範囲から除外し、許可領域Ａ１を探索範囲とする。これにより、制御装置２８は、探索範囲を狭くして軌道ＴＲの演算を行うことができるため、演算負荷を低減することが可能となる。さらに、パレットＰの向きに基づいて禁止領域Ａ２を設定しているため、通常は通らないであろう領域を探索範囲から除外し、通る蓋然性の高い領域に探索範囲を絞ることが可能となり、探索範囲を絞って演算負荷を抑えつつ、軌道ＴＲの算出精度の低下も抑制できる。特に、移動体１０に搭載する制御装置２８は、ＣＰＵを高性能にし過ぎないことが好ましいため、このように軌道ＴＲを算出させて演算負荷を抑えることが、特に好ましい。

以上説明したように、本実施形態に係る制御装置２８は、自動で移動する移動体１０に設けられて、目標物情報取得部７４と、領域設定部７８と、軌道設定部８０と、移動制御部７２と、を含む。目標物情報取得部７４は、パレットＰ（目標物）の向きの検出結果を取得する。領域設定部７８は、パレットＰの向きから、移動体１０の軌道ＴＲが通ることを禁止する禁止領域Ａ２を設定する。軌道設定部８０は、移動体１０からパレットＰに対して所定の位置及び向きとなる目標位置・姿勢ＡＲ２までの軌道ＴＲを、軌道ＴＲが禁止領域を通らないように、設定する。移動制御部７２は、軌道ＴＲに基づいて移動体１０を移動させる。本実施形態に係る制御装置２８は、パレットＰの向きに基づいて禁止領域Ａ２を設定しているため、通常は通らないであろう領域を軌道ＴＲの探索範囲から除外し、通る蓋然性の高い領域に探索範囲を絞ることが可能となり、探索範囲を絞って演算負荷を抑えつつ、軌道ＴＲの算出精度の低下も抑制できる。

また、領域設定部７８は、移動体１０が移動可能な領域Ａを、移動体１０とパレットＰとを結ぶ基準線で区分し、区分した領域のうち、パレットＰが向いている側の領域と反対側の領域を、禁止領域Ａ２として設定する。制御装置２８は、パレットＰが向いておらず、通常は通らないであろう領域を軌道ＴＲの探索範囲から除外し、通る蓋然性の高い領域に探索範囲を絞るため、探索範囲を絞って演算負荷を抑えつつ、軌道ＴＲの算出精度の低下を抑制できる。

また、干渉判断部７６は、干渉位置の情報を取得し、目標物情報取得部７４の検出結果に基づき、パレットＰが干渉位置にあるかを判断する。干渉位置とは、移動体１０が障害物Ｗａに干渉して目標位置・姿勢ＡＲ２に到達できないパレットＰの位置を指す。干渉位置は、パレットＰの周辺の障害物Ｗａの位置とパレットＰが配置される配置領域ＡＲ１の位置とに基づいて、予め算出される。領域設定部７８と軌道設定部８０とは、パレットＰが干渉位置にないと判断された場合に、禁止領域Ａ２と軌道ＴＲとを設定する。パレットＰの位置によっては、障害物Ｗａに干渉せずに目標位置・姿勢ＡＲ２に到達可能な軌道ＴＲの解が存在しない場合もある。解が存在しない場合の演算は、特に時間を要する。それに対し、制御装置２８は、検出したパレットＰの位置が干渉位置に該当するかを判断することで、軌道ＴＲの解が存在しないかを判断して、解が存在する場合に、軌道ＴＲの演算を行う。そのため、制御装置２８によると、解が存在しない場合に演算させずに、作業時間が長くなることを抑制できる。

また、本実施形態に係る移動体１０は、制御装置２８を備える。そのため、この移動体１０によると、軌道ＴＲの演算負荷を抑えつつ、軌道ＴＲの算出精度の低下を抑制できる。

また、本実施形態に係る移動制御システム１は、移動体１０と演算装置１４とを含む。演算装置１４は、移動体１０に、移動体１０の移動に関する情報を送信する。移動体１０の移動に関する情報とは、例えば、ルートＲの情報や、干渉位置の情報である。移動制御システム１によると、軌道ＴＲの演算負荷を抑えつつ、軌道ＴＲの算出精度の低下を抑制できる。

また、本実施形態に係る移動体１０の制御方法は、自動で移動する移動体１０を制御する制御方法である。本制御方法は、パレットＰの向きの検出結果を取得するステップと、パレットＰの向きから、移動体１０の軌道ＴＲが通ることを禁止する禁止領域Ａ２を設定するステップと、移動体１０からパレットＰに対して所定の位置及び向きとなる目標位置・姿勢ＡＲ２までの軌道ＴＲを、軌道ＴＲが禁止領域Ａ２を通らないように設定するステップと、軌道ＴＲに基づいて移動体１０を移動させるステップと、を含む。本制御方法によると、軌道ＴＲの演算負荷を抑えつつ、軌道ＴＲの算出精度の低下を抑制できる。

また、本実施形態に係るプログラムは、自動で移動する移動体１０を制御する制御方法をコンピュータに実行させるプログラムである。このプログラムは、パレットＰの向きの検出結果を取得するステップと、パレットＰの向きから、移動体１０の軌道ＴＲが通ることを禁止する禁止領域Ａ２を設定するステップと、移動体１０からパレットＰに対して所定の位置及び向きとなる目標位置・姿勢ＡＲ２までの軌道ＴＲを、軌道ＴＲが禁止領域Ａ２を通らないように設定するステップと、軌道ＴＲに基づいて移動体１０を移動させるステップと、を、コンピュータに実行させる。このプログラムによると、軌道ＴＲの演算負荷を抑えつつ、軌道ＴＲの算出精度の低下を抑制できる。

（開始位置を設定した例）
以上の説明では、センサ２６がパレットＰの位置情報を検出可能なルートＲ上の位置が、開始位置ＡＲ１であり、開始位置ＡＲ１は、予め設定された位置ではない。ただし、開始位置ＡＲ１は、予め設定された位置であってよい。この場合、開始位置ＡＲ１は、センサ２６が、設置領域ＡＲ０に設置されたパレットＰの位置情報を検出可能な位置として、設置領域ＡＲ０毎に予め設定されている。この場合、ルートＲは、スタート位置から開始位置ＡＲ１までの経路として予め設定されていてよい。移動体１０は、ルートＲを通って開始位置ＡＲ１まで到着したら、開始位置ＡＲ１において、センサ２６によるパレットＰの位置情報の検出を開始させて、パレットＰの位置情報を取得する。なお、開始位置ＡＲ１を予め設定する例は、後述の他の実施形態にも適用可能である。

（センサの他の例）
また、本実施形態においては、移動体１０の制御装置２８は、移動体１０に設けられたセンサ２６から、パレットＰの位置情報の検出結果を取得していた。ただし、パレットＰの位置情報は、移動体１０に設けられたセンサに検出されることに限られず、移動体１０以外に設けられたセンサによって検出されてもよい。図１０Ｂは、センサの他の例を示す模式図である。図１０Ｂの例では、設備Ｗにセンサ２６ｗが設けられている。センサ２６ｗは、上記で説明したセンサ２６と同様の方法で、パレットＰの位置情報を検出してよい。すなわち例えば、センサ２６ｗは、設備Ｗ内にレーザ光を照射して、パレットＰからのレーザ光の反射光を受光して、パレットＰの位置情報を検出してもよいし、カメラなど他の方式でパレットＰの位置情報を検出してもよい。移動体１０の制御装置２８は、このセンサ２６ｗから、例えば無線通信などの通信手段によって、パレットＰの位置情報の検出結果を取得する。なお、センサ２６ｗの設けられる位置は任意であり、例えば、設備Ｗに固定して設けられてもよい。この場合例えば、設備Ｗの天井などに設けられて上方からパレットＰの位置及び向きを検出してもよいし、設備Ｗの壁などに設けられて、側方からパレットＰの位置及び向きを検出してもよいし、天井と壁との両方に設けられてもよい。また、センサ２６ｗは、移動体１０以外の移動体に設けられてもよい。移動体１０以外の移動体としては、例えば、センサ２６ｗが設けられて設備Ｗ内を巡回する車両や、センサ２６ｗが設けられて設備Ｗ内を飛行する飛行体（ドローンなど）などであってもよい。なお、移動体１０以外に設けられたセンサ２６ｗでパレットＰの位置情報を検出する例は、後述の他の実施形態にも適用可能である。

（システムの他の例）
また、本実施形態では、管理システム１２がパレットＰの情報を示す作業内容を決定し、演算装置１４が、対象となる移動体１０を特定したり、ルートＲを取得したりしていた。ただし、管理システム１２と演算装置１４との処理内容は、それらに限られない。例えば、管理システム１２が、演算装置１４の少なくとも一部の処理を受け持ってもよいし、演算装置１４が、管理システム１２の少なくとも一部の処理を受け持ってもよい。また、管理装置１２と演算装置１４とが１つの装置（コンピュータ）であってもよい。

（第２実施形態）
次に、第２実施形態について説明する。第２実施形態に係る制御装置２８は、許可領域Ａ１及び禁止領域Ａ２の設定方法が、第１実施形態と異なる。第２実施形態において、第１実施形態と構成が共通する箇所は、説明を省略する。

図１１は、第２実施形態に係る演算装置の模式的なブロック図である。図１２は、最大傾斜軌道を説明する模式図である。図１１に示すように、第２実施形態に係る演算装置１４ａの制御部４０ａは、候補軌道設定部５６を含む。候補軌道設定部５６は、パレットＰが上限角度θＰｍａｘだけ傾斜した場合における、開始位置ＡＲ１から目標位置・姿勢ＡＲ２までの軌道を、最大傾斜軌道ＴＲｍａｘとして予め算出しておく。上限角度θＰｍａｘは、パレットＰの角度θＰが取り得る最大値である。図１１の例では、パレットＰの角度θＰが上限角度θＰｍａｘとなった場合の直線Ｌ１が、直線Ｌ_ｍａｘとして示されており、上限角度θＰｍａｘの際の直線Ｌ０（図示略）と直線Ｌ_ｍａｘとのなす角度が、上限角度θＰｍａｘであるといえる。上限角度θＰｍａｘは、パレットＰが設置領域ＡＲ０からはみ出さないように配置されたと仮定した場合の、角度θＰの取り得る最大値である。上限角度θＰｍａｘは、設備Ｗのレイアウトにより、例えば４５度など、予め設定される。また例えば、上限角度θＰｍａｘは、設置領域ＡＲ０の寸法と、その設置領域ＡＲ０に設置されるパレットＰの寸法として許容されている値とに基づき、算出されてもよい。候補軌道設定部５６は、パレットＰの角度θＰが上限角度θＰｍａｘである場合の目標位置・姿勢ＡＲ２を算出する。そして、候補軌道設定部５６は、開始位置ＡＲ１から目標位置・姿勢ＡＲ２までの軌道ＴＲを、最大傾斜軌道ＴＲｍａｘとして算出する。候補軌道設定部５６による目標位置・姿勢ＡＲ２や軌道ＴＲの算出方法は、第１実施形態の軌道設定部８０の算出方法と同様である。なお、上限角度θＰｍａｘである場合の目標位置・姿勢ＡＲ２までの軌道ＴＲが複数設定可能である場合、候補軌道設定部５６は、上限角度θＰｍａｘである場合の目標位置・姿勢ＡＲ２までの複数の軌道ＴＲのうち、パレットＰが傾いていないと仮定した場合の軌道に相当する直線Ｌ０から最も近い軌道ＴＲを、最大傾斜軌道ＴＲｍａｘとすることが望ましい。

第２実施形態に係る制御装置２８の領域設定部７８は、候補軌道設定部５６から、最大傾斜軌道ＴＲｍａｘの情報を取得する。領域設定部７８は、パレットＰと開始位置ＡＲ１とを結ぶ直線Ｌ０（基準線）と、最大傾斜軌道ＴＲｍａｘとを用いて、領域Ａを区分する。領域設定部７８は、領域Ａのうち、直線Ｌ０と最大傾斜軌道ＴＲｍａｘとの間の領域を、すなわち直線Ｌ０と最大傾斜軌道ＴＲｍａｘとで囲まれる領域を、許可領域Ａ１として設定する。そして、領域設定部７８は、直線Ｌ０と最大傾斜軌道ＴＲｍａｘとの間の領域以外の領域を、すなわちパレットＰが向いていない側の領域と、最大傾斜軌道ＴＲｍａｘよりも外側の領域とを、禁止領域Ａ２として設定する。軌道設定部８０は、軌道ＴＲが許可領域Ａ１を通って禁止領域Ａ２を通らないように、軌道ＴＲを設定する。移動制御部７２は、このように設定された軌道ＴＲに従って、移動体１０を目標位置・姿勢ＡＲ２まで移動させる。

なお、パレットＰは、一方向（例えば時計回り方向）に上限角度θＰｍａｘだけ傾斜するケースと、他方向（例えば反時計回り方向）に上限角度θＰｍａｘだけ傾斜するケースとの両方が考えられる。その場合、候補軌道設定部５６は、それらの傾斜する方向毎に、最大傾斜軌道ＴＲｍａｘを算出しておく。そして、領域設定部７８は、パレットＰの向きから、パレットＰがどちらの方向に傾斜しているかを判断し、パレットＰが傾斜している方向に上限角度θＰｍａｘだけ傾斜した場合の最大傾斜軌道ＴＲｍａｘを、取得する。そして、領域設定部７８は、その取得した最大傾斜軌道ＴＲｍａｘと直線Ｌ０との間の領域を、許可領域Ａ１として設定する。

図１３は、第２実施形態に係る移動体の移動制御フローを説明するフローチャートである。図１３に示すように、第２実施形態に係る演算装置１４ａは、候補軌道設定部５６により、予め設定した最大傾斜軌道ＴＲｍａｘを取得する（ステップＳ８ａ）。候補軌道設定部５６は、上限角度θＰｍａｘである場合の開始位置ＡＲ１から目標位置・姿勢ＡＲ２までの軌道ＴＲを、最大傾斜軌道ＴＲｍａｘとして、予め算出する。候補軌道設定部５６は、設置領域ＡＲ０毎に、最大傾斜軌道ＴＲｍａｘを、予め算出する。候補軌道設定部５６は、対象とするパレットＰの設置領域ＡＲ０について設定された最大傾斜軌道ＴＲｍａｘを取得する。その後のステップＳ１０からステップＳ１６までの処理は、第１実施形態と同様であるため説明を省略する。なお、図１３の例では、ステップＳ８ａの後にステップＳ１０が実行されているが、ステップＳ８ａとステップＳ１０の順番はそれに限られず任意である。

ステップＳ１６において干渉位置にないと判断された場合（ステップＳ１６；Ｎｏ）、制御装置２８は、領域設定部７８により、パレットＰの位置情報と最大傾斜軌道ＴＲｍａｘとに基づき、禁止領域Ａ２と許可領域Ａ１とを設定する（ステップＳ１８ａ）。領域設定部７８は、直線Ｌ０と最大傾斜軌道ＴＲｍａｘとの間の領域を許可領域Ａ１とし、それ以外の領域を禁止領域Ａ２とする。以降のステップＳ２０以降の処理は、第１実施形態と同様であるため説明を省略する。

以上説明したように、第２実施形態に係る領域設定部７８は、パレットＰが所定の上限角度θＰｍａｘだけ傾斜した場合における軌道ＴＲとして予め設定された最大傾斜軌道ＴＲｍａｘを取得する。領域設定部７８は、最大傾斜軌道Ｐｍａｘと基準線である直線Ｌ０との間の領域を、軌道ＴＲが通ることを許可する許可領域Ａ１として設定する。このように、第２実施形態においては、パレットＰの位置情報の検出結果によらずに、予め最大傾斜軌道Ｐｍａｘを設定しておく。そして、制御装置２８は、パレットＰが向いていない側の領域に加えて、最大傾斜軌道ＴＲｍａｘよりも外側の領域も禁止領域Ａ２として、直線Ｌ０と最大傾斜軌道ＴＲｍａｘとの間の領域のみを探索範囲とする。そのため、第２実施形態の制御装置２８によると、探索範囲をさらに絞ることが可能となる。また、最大傾斜軌道ＴＲｍａｘは、パレットＰが最大限傾斜した場合の軌道ＴＲであり、最大傾斜軌道ＴＲｍａｘより外側が実際の軌道ＴＲとして設定される蓋然性は低い。そのため、第２実施形態の制御装置２８によると、探索範囲をさらに絞りつつ、軌道ＴＲの算出精度の低下を抑制できる。

なお、パレットＰが設置領域ＡＲ０からはみ出さないように配置された場合、パレットＰの角度θＰ（向き）の取り得る数値範囲は、パレットＰの位置に依存する。すなわち例えば、図６に示すように、パレットＰが設置領域ＡＲ０の中央近くに位置する場合は、パレットＰを大きく傾けても設置領域ＡＲ０からはみ出さないように設置できるため、パレットＰの取り得る角度θＰは大きくなる。しかし、パレットＰが設置領域ＡＲ０の中央から離れた位置に配置された場合、パレットＰを大きく傾けると設置領域ＡＲ０からはみ出してしまうため、パレットＰの取り得る角度θＰは小さくなる。すなわち、パレットＰの位置が設置領域ＡＲ０の中央から離れるに従って、上限角度θＰｍａｘが小さくなるといえる。第２実施形態においては、この原理を利用して禁止領域Ａ２と許可領域Ａ１を設定することで、軌道ＴＲの探索範囲を絞ってもよい。例えばこの場合、演算装置１４の候補軌道設定部５６は、目標物情報取得部７４が取得したパレットＰの位置情報を取得し、パレットＰの位置から、上限角度θＰｍａｘを算出する。上述のように、パレットＰの位置と上限角度θＰｍａｘとは相関があるため、目標物情報取得部７４が取得したパレットＰの位置に基づき、上限角度θＰｍａｘが算出可能である。候補軌道設定部５６は、そのようにして算出した上限角度θＰｍａｘとなる場合の軌道ＴＲを、最大傾斜軌道ＴＲｍａｘとする。領域設定部７８は、この最大傾斜軌道ＴＲｍａｘを取得して、最大傾斜軌道ＴＲｍａｘと直線Ｌ０との間の領域を許可領域Ａ１として設定する。これにより、最大傾斜軌道ＴＲｍａｘをパレットＰの位置に応じて設定することが可能となり、パレットＰの位置に応じて探索範囲をより適切に絞ることが可能となる。

（第３実施形態）
次に、第３実施形態について説明する。第３実施形態に係る制御装置２８は、許可領域Ａ１及び禁止領域Ａ２の設定方法が、第２実施形態と異なる。第３実施形態において、第２実施形態と構成が共通する箇所は、説明を省略する。

図１４は、候補軌道を説明する模式図である。第３実施形態に係る演算装置１４ａの候補軌道設定部５６は、複数の候補軌道ＴＲｂを設定する。候補軌道ＴＲｂは、パレットＰの角度θＰが予め設定された角度と仮定した場合の、開始位置ＡＲ１から目標位置・姿勢ＡＲ２までの軌道ＴＲである。候補軌道設定部５６は、角度θＰを所定値に設定して、角度θＰが所定値である場合の目標位置・姿勢ＡＲ２を算出する。そして、候補軌道設定部５６は、開始位置ＡＲ１から目標位置・姿勢ＡＲ２までの軌道ＴＲを、候補軌道ＴＲｂとして算出する。図１４に示すように、候補軌道設定部５６は、パレットＰの角度θＰを異ならせて、同様に候補軌道ＴＲｂを算出することで、パレットＰの角度θＰ毎に、候補軌道ＴＲｂを算出する。候補軌道ＴＲｂの算出の際の角度θＰの最大値は、上限角度θＰｍａｘである。すなわち、候補軌道設定部５６は、パレットＰの角度θＰを、０度から上限角度θＰｍａｘまでの範囲内でそれぞれ異なる値に設定して、角度θＰの角度毎に、候補軌道ＴＲｂを算出する。候補軌道ＴＲｂ毎の角度θＰ同士の差分は、一定値であることが好ましく、言い換えれば、候補軌道設定部５６は、角度θＰを所定量ずつ変化させた場合の候補軌道ＴＲｂを算出することが好ましい。ここでの所定量を、すなわち角度θＰが最も近い候補軌道ＴＲｂ同士の角度θＰの差分を、差分値とする。この差分値は、任意に設定可能であるが、例えば５度程度であってよい。なお、候補軌道設定部５６による目標位置・姿勢ＡＲ２や軌道ＴＲの算出方法は、第２実施形態の算出方法と同様である。また、以下、候補軌道ＴＲｂの演算に用いた角度θＰを、適宜、演算用角度と記載する。

第３実施形態に係る制御装置２８の領域設定部７８は、候補軌道設定部５６から、それぞれの候補軌道ＴＲｂの情報を取得する。ここでの候補軌道ＴＲｂの情報とは、候補軌道ＴＲｂの算出に用いた演算用角度の情報も含む。領域設定部７８は、目標物情報取得部７４が取得したパレットＰの向きの情報と、候補軌道ＴＲｂとを用いて、領域Ａを区分する。具体的には、領域設定部７８は、目標物情報取得部７４から、センサ２６が検出したパレットＰの角度θＰを取得する。領域設定部７８は、パレットＰの角度θＰと、演算用角度の情報とに基づき、複数の候補軌道ＴＲｂから、第１候補軌道ＴＲｂ１と第２候補軌道ＴＲｂ２とを抽出する。第１候補軌道ＴＲｂ１は、センサ２６が検出したパレットＰの角度θＰよりも演算用角度が小さい候補軌道ＴＲｂのうち、演算用角度が、センサ２６が検出したパレットＰの角度θＰに最も近い候補軌道ＴＲｂを指す。また、第２候補軌道ＴＲｂ２は、センサ２６が検出したパレットＰの角度θＰよりも演算用角度が大きい候補軌道ＴＲｂのうち、演算用角度が、センサ２６が検出したパレットＰの角度θＰに最も近い候補軌道ＴＲｂを指す。領域設定部７８は、このようにして抽出した第１候補軌道ＴＲｂ１と第２候補軌道ＴＲｂ２との間の領域を、第１候補軌道ＴＲｂ１と第２候補軌道ＴＲｂ２とで囲まれる領域を、許可領域Ａ１として設定する。そして、領域設定部７８は、第１候補軌道ＴＲｂ１と第２候補軌道ＴＲｂ２との間の領域以外の領域を、禁止領域Ａ２として設定する。軌道設定部８０は、軌道ＴＲが許可領域Ａ１を通って禁止領域Ａ２を通らないように、軌道ＴＲを設定する。移動制御部７２は、このように設定された軌道ＴＲに従って、移動体１０を目標位置・姿勢ＡＲ２まで移動させる。

なお、パレットＰは、一方向（例えば時計回り方向）に上限角度θＰｍａｘだけ傾斜するケースと、他方向（例えば反時計回り方向）に上限角度θＰｍａｘだけ傾斜するケースとの両方が考えられる。その場合、候補軌道設定部５６は、それらの傾斜する方向のそれぞれについて、演算角度毎の候補軌道ＴＲｂを算出しておく。そして、領域設定部７８は、パレットＰの向きから、パレットＰがどちらの方向に傾斜しているかを判断し、パレットＰが傾斜している方向側に傾斜している演算角度毎の候補軌道ＴＲｂを、取得する。

図１５は、第３実施形態に係る移動体の移動制御フローを説明するフローチャートである。図１５に示すように、第３実施形態に係る演算装置１４ａは、候補軌道設定部５６により、予め設定した複数の候補軌道ＴＲｂを取得する（ステップＳ８ｂ）。候補軌道設定部５６は、演算用角度毎に、候補軌道ＴＲｂを、予め設定する。候補軌道設定部５６は、対象とするパレットＰの設置領域ＡＲ０について設定された候補軌道ＴＲｂをを取得する。その後のステップＳ１０からステップＳ１６までの処理は、第１実施形態と同様であるため説明を省略する。なお、図１５の例では、ステップＳ８ｂの後にステップＳ１０が実行されているが、ステップＳ８ｂとステップＳ１０の順番はそれに限られず任意である。

ステップＳ１６において干渉位置にないと判断された場合（ステップＳ１６；Ｎｏ）、制御装置２８は、領域設定部７８により、パレットＰの位置情報と候補軌道ＴＲｂとに基づき、禁止領域Ａ２と許可領域Ａ１とを設定する（ステップＳ１８ｂ）。領域設定部７８は、候補軌道ＴＲｂの演算用角度と、パレットＰの角度θＰとに基づき、第１候補軌道ＴＲｂ１と第２候補軌道ＴＲｂ２とを抽出する。そして、領域設定部７８は、第１候補軌道ＴＲｂ１と第２候補軌道ＴＲｂ２との間の領域を、許可領域Ａ１とし、それ以外を禁止領域Ａ２とする。以降のステップＳ２０以降の処理は、第１実施形態と同様であるため説明を省略する。

以上説明したように、第３実施形態においては、領域設定部７８は、パレットＰの演算用角度（傾斜角度）毎の移動体１０の軌道ＴＲとして予め算出された複数の候補軌道ＴＲｂを取得する。領域設定部７８は、候補軌道ＴＲｂにおける演算用角度と、目標物情報取得部７４が取得したパレットＰの向きとに基づいて、移動体１０の軌道ＴＲが通ることを許可する許可領域Ａ１を設定する。軌道設定部８０は、軌道ＴＲを、許可領域Ａ１を通るように設定する。このように、第３実施形態においては、パレットＰの位置情報の検出結果によらずに、演算用角度毎の候補軌道ＴＲｂを予め設定しておく。そして、制御装置２８は、禁止領域Ａ２を、第１候補軌道ＴＲｂ１及び第２候補軌道ＴＲｂ２よりも外側の領域に広げて、すなわち、禁止領域Ａ２を、パレットＰが向いていない側の領域や、最大傾斜軌道ＴＲｍａｘよりも外側の領域よりも広げて、設定する。言い換えれば、制御装置２８は、第１候補軌道ＴＲｂ１と第２候補軌道ＴＲｂ２との間を許可領域Ａ１とすることで、探索範囲をさらに狭くする。そのため、第３実施形態の制御装置２８によると、探索範囲をさらに絞ることが可能となる。また、第１候補軌道ＴＲｂ１と第２候補軌道ＴＲｂ２との外側は、パレットＰが向いていない方向における軌道であるため、第１候補軌道ＴＲｂ１と第２候補軌道ＴＲｂ２との外側が実際の軌道ＴＲとして設定される蓋然性は低い。そのため、第３実施形態の制御装置２８によると、探索範囲をさらに絞りつつ、軌道ＴＲの算出精度の低下を抑制できる。

（第４実施形態）
次に、第４実施形態について説明する。第４実施形態に係る制御装置２８は、許可領域Ａ１及び禁止領域Ａ２の設定方法が、第３実施形態と異なる。第４実施形態において、第３実施形態と構成が共通する箇所は、説明を省略する。

図１６は、候補軌道を説明する模式図である。第４実施形態に係る演算装置１４ａの候補軌道設定部５６は、複数の候補軌道ＴＲｂを設定する。第４実施形態においては、例えば第３実施形態よりも、候補軌道ＴＲｂ毎の演算用角度の差分値が小さい。第４実施形態においては、移動体１０の軌道ＴＲの算出に用いた角度θＰが、実際のパレットＰの傾斜角度とこの差分値だけずれた場合であっても、例えばフォーク２４の水平方向の移動（サイドシフト）などでパレットＰをピックアップ可能となるように、この差分値が設定されることが好ましい。例えば、第４実施形態の差分値は、０度より大きく１度以下であることが好ましく、０．５度以上１度以下であることが好ましい。なお、第４実施形態においても、演算用角度が設定された場合の候補軌道ＴＲｂの算出方法は、第３実施形態と同様である。

第４実施形態に係る制御装置２８は、軌道ＴＲの演算を実施せず、候補軌道ＴＲｂのうちから、軌道ＴＲを選定する。すなわち、制御装置２８は、演算用角度が、目標物情報取得部７４が取得したパレットＰの角度θＰに最も近い候補軌道ＴＲｂを抽出して、その候補軌道ＴＲｂを、実際の軌道ＴＲとして選定する。例えば、第４実施形態に係る領域設定部７８は、候補軌道設定部５６から、それぞれの候補軌道ＴＲｂの情報を取得する。領域設定部７８は、目標物情報取得部７４が取得したパレットＰの向きの情報と、候補軌道ＴＲｂとを用いて、領域Ａを区分する。具体的には、領域設定部７８は、目標物情報取得部７４から、センサ２６が検出したパレットＰの角度θＰを取得する。領域設定部７８は、パレットＰの角度θＰと、演算用角度の情報とに基づき、複数の候補軌道ＴＲｂから、演算用角度が、センサ２６が検出したパレットＰの角度θＰに最も近い候補軌道ＴＲｂを抽出する。領域設定部７８は、この抽出した候補軌道ＴＲｂを、許可領域Ａ１として設定して、候補軌道ＴＲｂ以外の領域、すなわち候補軌道ＴＲｂに重ならない領域を、禁止領域Ａ２として設定する。軌道設定部８０は、軌道ＴＲを演算で算出することなく、許可領域Ａ１とした候補軌道ＴＲｂを、すなわち演算用角度が検出したパレットＰの角度θＰに最も近い候補軌道ＴＲｂを、軌道ＴＲとして設定（採用）する。移動制御部７２は、このように設定された軌道ＴＲに従って、移動体１０を目標位置・姿勢ＡＲ２まで移動させる。

なお、パレットＰは、一方向（例えば時計回り方向）に上限角度θＰｍａｘだけ傾斜するケースと、他方向（例えば反時計回り方向）に上限角度θＰｍａｘだけ傾斜するケースとの両方が考えられる。その場合、候補軌道設定部５６は、それらの傾斜する方向のそれぞれについて、演算角度毎の候補軌道ＴＲｂを算出しておく。そして、制御装置２８は、パレットＰの向きから、パレットＰがどちらの方向に傾斜しているかを判断し、パレットＰが傾斜している方向側に傾斜している演算角度毎の候補軌道ＴＲｂを、取得する。

図１７は、第４実施形態に係る移動体の移動制御フローを説明するフローチャートである。図１７に示すように、第４実施形態に係る演算装置１４ａは、候補軌道設定部５６により、予め設定した複数の候補軌道ＴＲｂを取得する（ステップＳ８ｃ）。候補軌道設定部５６は、演算用角度毎に、候補軌道ＴＲｂを設定する。候補軌道設定部５６は、対象とするパレットＰの設置領域ＡＲ０について設定された候補軌道ＴＲｂをを取得する。その後のステップＳ１０からステップＳ１６までの処理は、第１実施形態と同様であるため説明を省略する。なお、図１７の例では、ステップＳ８ｃの後にステップＳ１０が実行されているが、ステップＳ８ｃとステップＳ１０の順番はそれに限られず任意である。

ステップＳ１６において干渉位置にないと判断された場合（ステップＳ１６；Ｎｏ）、制御装置２８は、領域設定部７８により、パレットＰの位置情報と候補軌道ＴＲｂとに基づき、禁止領域Ａ２と許可領域Ａ１とを設定する（ステップＳ１８ｃ）。領域設定部７８は、候補軌道ＴＲｂの演算用角度と、パレットＰの角度θＰとに基づき、演算用角度がパレットＰの角度θＰに最も近い候補軌道ＴＲｂを抽出し、その候補軌道ＴＲｂを、許可領域Ａ１とする。そして、制御装置２８は、軌道設定部８０により、許可領域Ａ１とした候補軌道ＴＲｂを、軌道ＴＲとして採用する（ステップＳ２０ｃ）。ステップＳ２２以降の処理は、第１実施形態と同様であるため説明を省略する。

以上説明したように、第４実施形態においては、領域設定部７８は、演算用角度（傾斜角度）が、目標物情報取得部７４が取得したパレットＰの向きに最も近い候補軌道ＴＲｂを、許可領域Ａ１として設定する。軌道設定部８０は、許可領域Ａ１として設定された候補軌道ＴＲｂを、軌道ＴＲとして設定する。このように、第３実施形態においては、パレットＰの位置情報の検出結果によらずに、演算用角度毎の候補軌道ＴＲｂを予め設定しておく。そして、制御装置２８は、軌道ＴＲの演算を行うことなく、検出したパレットＰの向きに最も近い候補軌道ＴＲｂを、軌道ＴＲとして採用する。そのため、第４実施形態の制御装置２８によると、軌道ＴＲの演算処理が不要となり、演算負荷をさらに低減できる。また、検出したパレットＰの角度θＰに最も近い候補軌道ＴＲｂを採用することで、軌道ＴＲの選定精度の低下も抑制できる。

なお、第３実施形態においては、第１候補軌道ＴＲｂ１と第２候補軌道ＴＲｂ２とで囲まれる領域を探索範囲として、軌道ＴＲを算出していたが、条件によっては、第４実施形態と同様に、軌道ＴＲを算出することなく、予め算出されていた候補軌道ＴＲｂを軌道ＴＲとしてもよい。例えば、第３実施形態において、軌道ＴＲと演算用角度との差分が閾値以下となる候補軌道ＴＲｂがある場合は、制御装置２８は、軌道ＴＲの算出を行なわず、その候補軌道ＴＲｂを軌道ＴＲとして採用する。ここでの閾値は、任意に設定できるが、例えば１度などである。

以上、本発明の実施形態を説明したが、この実施形態の内容により実施形態が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、前述した実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。

１ 移動制御システム
１０ 移動体
１２ 管理システム
１４ 演算装置
２４ フォーク
２６ センサ
７２ 移動制御部
７４ 目標物情報取得部
７６ 干渉判断部
７８ 領域設定部
８０ 軌道設定部
Ａ１ 許可領域
Ａ２ 禁止領域
ＡＲ０ 設置領域
ＡＲ１ 開始位置
ＡＲ２ 目標位置・姿勢（目標位置）
Ｐ パレット（目標物）
Ｒ ルート
ＴＲ 軌道

Claims (11)

1. 自動で移動する移動体に設けられる制御装置であって、
   目標物の向きの検出結果を取得する目標物情報取得部と、
   前記目標物の向きから、前記移動体の軌道が通ることを禁止する禁止領域を設定する領域設定部と、
   前記移動体から前記目標物に対して所定の位置及び向きとなる目標位置までの軌道を、前記軌道が前記禁止領域を通らないように設定する軌道設定部と、
   前記軌道に基づいて前記移動体を移動させる移動制御部と、
   を含む、移動体の制御装置。
2. 前記領域設定部は、前記移動体が移動可能な領域を、前記移動体と前記目標物とを結ぶ基準線で区分し、区分した前記領域のうち、前記目標物が向いている側の領域と反対側の領域を、前記禁止領域として設定する、請求項１に記載の移動体の制御装置。
3. 前記領域設定部は、前記目標物が所定の上限角度だけ傾斜した場合における前記移動体の軌道として予め設定された最大傾斜軌道を取得し、前記最大傾斜軌道と前記基準線との間の領域を、前記移動体の軌道が通ることを許可する許可領域として設定し、
   前記軌道設定部は、前記軌道を、前記許可領域を通るように設定する、請求項２に記載の移動体の制御装置。
4. 前記領域設定部は、前記目標物の傾斜角度毎の前記移動体の軌道として予め算出された複数の候補軌道を取得し、前記候補軌道における前記傾斜角度と、前記目標物情報取得部が取得した前記目標物の向きとに基づいて、前記移動体の軌道が通ることを許可する許可領域を設定し、
   前記軌道設定部は、前記軌道を、前記許可領域を通るように設定する、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の移動体の制御装置。
5. 前記領域設定部は、前記目標物情報取得部が取得した前記目標物の向きよりも前記傾斜角度が小さい前記候補軌道のうちから、前記傾斜角度が前記目標物の向きに最も近い第１候補軌道を抽出し、前記目標物情報取得部が取得した前記目標物の向きよりも前記傾斜角度が大きい前記候補軌道のうちから、前記傾斜角度が前記目標物の向きに最も近い第２候補軌道を抽出し、前記第１候補軌道と前記第２候補軌道との間の領域を、前記許可領域として設定する、請求項４に記載の移動体の制御装置。
6. 前記領域設定部は、前記傾斜角度が、前記目標物情報取得部が取得した前記目標物の向きに最も近い前記候補軌道を、前記許可領域として設定し、
   前記軌道設定部は、前記許可領域として設定された前記候補軌道を、前記軌道として設定する、請求項４に記載の移動体の制御装置。
7. 前記目標物の周辺の障害物の位置と前記目標物が配置される配置領域の位置とに基づいて予め算出された、前記移動体が前記障害物に干渉して前記目標位置に到達できない前記目標物の位置である干渉位置の情報を取得し、前記目標物情報取得部の検出結果に基づき、前記目標物が干渉位置にあるかを判断する干渉判断部をさらに含み、
   前記領域設定部と前記軌道設定部とは、前記目標物が干渉位置にないと判断された場合に、前記禁止領域と前記軌道とを設定する、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の移動体の制御装置。
8. 請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の移動体の制御装置を備える、移動体。
9. 請求項８に記載の移動体と、前記移動体に前記移動体の移動に関する情報を送信する演算装置と、を備える、移動制御システム。
10. 自動で移動する移動体を制御する制御方法であって、
    目標物の向きの検出結果を取得するステップと、
    前記目標物の向きから、前記移動体の軌道が通ることを禁止する禁止領域を設定するステップと、
    前記移動体から前記目標物に対して所定の位置及び向きとなる目標位置までの軌道を、前記軌道が前記禁止領域を通らないように設定するステップと、
    前記軌道に基づいて前記移動体を移動させるステップと、
    を含む、移動体の制御方法。
11. 自動で移動する移動体を制御する制御方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、
    目標物の向きの検出結果を取得するステップと、
    前記目標物の向きから、前記移動体の軌道が通ることを禁止する禁止領域を設定するステップと、
    前記移動体から前記目標物に対して所定の位置及び向きとなる目標位置までの軌道を、前記軌道が前記禁止領域を通らないように設定するステップと、
    前記軌道に基づいて前記移動体を移動させるステップと、
    を、コンピュータに実行させる、プログラム。

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