JP2024016387A - 移動制御方法、プログラム及び移動制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】異常が発生した移動体を所定の場所に適切に移動させる。【解決手段】移動制御方法は、第１移動体に異常が発生した際に、撮像装置を有する第２移動体を、第１移動体に向けて第１位置まで移動させるステップと、第２移動体が第１位置に到達したら、第１移動体を第２位置に移動させるステップと、を含む。第１移動体を第２位置に移動させるステップにおいては、第１移動体が第２位置に到達するまで、第２移動体を第１移動体の所定距離範囲内に位置させ続けつつ、撮像装置に周囲を撮像させる。【選択図】図８

Description

本開示は、移動制御方法、プログラム及び移動制御システムに関する。

自動で移動する移動体の移動を制御する移動システムが知られている。このような移動体は、異常発生により目標の経路に従った移動が継続できなくなる場合がある。例えば特許文献１には、無人車両が異常により停止した際に、ドローンを無人車両まで飛行させて、ドローンが撮像した無人車両の画像データから、無人車両が目標走行データに基づいて走行可能な状態であるかを判定する旨が記載されている。

国際公開第２０１９／１３０９７３号

ここで、異常が発生した移動体を、例えば退避場所などの所定の場所に適切に移動させることが求められている。

本開示は、上述した課題を解決するものであり、異常が発生した移動体を所定の場所に適切に移動可能な移動制御方法、プログラム及び移動制御システムを提供することを目的とする。

本開示に係る移動制御方法は、第１移動体に異常が発生した際に、撮像装置を有する第２移動体を、前記第１移動体に向けて第１位置まで移動させるステップと、前記第２移動体が前記第１位置に到達したら、前記第１移動体を第２位置に移動させるステップと、を含み、前記第１移動体を前記第２位置に移動させるステップにおいては、前記第１移動体が第２位置に到達するまで、前記第２移動体を前記第１移動体の所定距離範囲内に位置させ続けつつ、前記撮像装置に周囲を撮像させる。

本開示に係るプログラムは、第１移動体に異常が発生した際に、撮像装置を有する第２移動体を、前記第１移動体に向けて第１位置まで移動させるステップと、前記第２移動体が前記第１位置に到達したら、前記第１移動体を第２位置に移動させるステップと、をコンピュータに実行させ、前記第１移動体を前記第２位置に移動させるステップにおいては、前記第１移動体が第２位置に到達するまで、前記第２移動体を前記第１移動体の所定距離範囲内に位置させ続けつつ、前記撮像装置に周囲を撮像させる。

本開示に係る移動制御システムは、第１移動体と、撮像装置を有する第２移動体とを有する移動制御システムであって、前記第２移動体は、前記第１移動体に異常が発生した際に、前記第１移動体に向けて第１位置まで移動し、前記第１移動体は、前記第２移動体が前記第１位置に到達したら、第２位置に移動し、前記第２移動体は、前記第１移動体が前記第２位置に到達するまで、前記第１移動体の所定距離範囲内に位置し続けつつ、前記撮像装置に周囲を撮像させる。

本開示によれば、異常が発生した移動体を所定の場所に適切に移動させることができる。

図１は、本実施形態に係る移動制御システムの模式図である。 図２は、移動体の構成の模式図である。 図３は、第１制御装置の模式的なブロック図である。 図４は、第２制御装置の模式的なブロック図である。 図５は、第２移動体の模式的なブロック図である。 図６は、遠隔制御装置の模式的なブロック図である。 図７は、第１位置及び第２位置の設定を説明するための模式図である。 図８は、第１移動体及び第２移動体の移動を説明する模式図である。 図９は、遠隔制御装置に表示される画像の一例を示す模式図である。 図１０は、遠隔制御装置に表示される画像の一例を示す模式図である。 図１１は、第１移動体が第２位置に到達した例を説明する模式図である。 図１２は、第１実施形態に係る移動制御システムの処理フローを説明するフローチャートである。 図１３は、第２移動体を第１移動体上に留まらせる場合を説明する模式図である。 図１４は、第２実施形態に係る移動制御システムの処理フローを説明するフローチャートである。

以下に添付図面を参照して、本開示の好適な実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本開示が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含むものである。

（第１実施形態）
（移動制御システム）
図１は、本実施形態に係る移動制御システムの模式図である。図１に示すように、本実施形態に係る移動制御システム１は、第１移動体１０と、第１移動体１０の移動を補助する第２移動体１２と、設備Ｗを管理する管理装置１４と、第１移動体１０の移動を管理する情報処理装置１６と、第１移動体１０を遠隔制御する遠隔制御装置１８とを含む。移動制御システム１は、設備Ｗに所属する第１移動体１０の移動を制御するシステムである。設備Ｗは、例えば倉庫など、物流管理される設備であるが、第１移動体１０を運用する任意の設備であってよい。移動制御システム１においては、第１移動体１０は、設備Ｗの領域ＡＲ内に配置された目標物をピックアップして搬送させる。領域ＡＲは、例えば設備Ｗの床面であり、目標物が設置されたり第１移動体１０が移動したりする領域である。第１移動体１０が搬送する目標物は、本実施形態では、パレット上に荷物が積載された搬送対象物である。ただし、目標物は、パレット上に荷物が積載されたものに限られず任意の形態であってよく、例えばパレットを有さず荷物のみであってもよい。また、第１移動体１０は、目標物を搬送するものにも限られず、設備Ｗ内を任意の目的で移動する装置であってよい。

以降において、領域ＡＲに沿った一方向をＸ方向とし、領域ＡＲに沿った方向であって方向Ｘに交差する方向を、Ｙ方向とする。本実施形態では、Ｙ方向は、Ｘ方向に直交する方向である。Ｘ方向、Ｙ方向は、水平面に沿った方向といってもよい。また、Ｘ方向、Ｙ方向に直交する方向を、より詳しくは鉛直方向の上方に向かう方向を、Ｚ方向とする。また、本実施形態においては、「位置」とは、特に断りのない限り、領域ＡＲ上の二次元面における座標系（領域ＡＲの座標系）における位置（座標）を指す。また、第１移動体１０などの「姿勢」とは、特に断りのない限り、領域ＡＲの座標系における第１移動体１０などの向きであり、Ｚ方向から見た場合に、Ｘ方向を０°とした際の第１移動体１０のヨー角(回転角度)を指す。

（第１移動体）
図２は、移動体の構成の模式図である。第１移動体１０は、自動で移動可能であり目標物Ｑを搬送可能な装置である。さらに言えば、本実施形態では、第１移動体１０は、フォークリフトであり、より詳しくはいわゆるＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）やＡＧＦ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｆｏｒｋｌｉｆｔ）である。ただし、第１移動体１０は、目標物Ｑを搬送するフォークリフトであることに限られず、自動で移動可能な任意な装置であってよい。設備Ｗ内における第１移動体１０の数は任意であってよいが、例えば複数台配備されていることが好ましい。

図２に示すように、第１移動体１０は、車体２０と、車輪２０Ａと、ストラドルレッグ２１と、マスト２２と、フォーク２４と、センサ２６Ａと、第１制御装置２８Ａと、第２制御装置２８Ｂとを備えている。ストラドルレッグ２１は、車体２０の前後方向における一方の端部に設けられて、車体２０から突出する一対の軸状の部材である。車輪２０Ａは、それぞれのストラドルレッグ２１の先端と、車体２０とに設けられている。すなわち、車輪２０Ａは、合計３個設けられているが、車輪２０Ａの設けられる位置や個数は任意であってよい。マスト２２は、ストラドルレッグ２１に移動可能に取り付けられ、車体２０の前後方向に移動する。マスト２２は、前後方向に直交する上下方向（ここでは方向Ｚ）に沿って延在する。フォーク２４は、マスト２２に方向Ｚに移動可能に取付けられている。フォーク２４は、マスト２２に対して、車体２０の横方向（上下方向及び前後方向に交差する方向）にも移動可能であってよい。フォーク２４は、一対のツメ２４Ａ、２４Ｂを有している。ツメ２４Ａ、２４Ｂは、マスト２２から車体２０の前方向に向けて延在している。ツメ２４Ａとツメ２４Ｂとは、マスト２２の横方向に、互いに離れて配置されている。以下、前後方向のうち、第１移動体１０においてフォーク２４が設けられている側の方向を、前方向とし、フォーク２４が設けられていない側の方向を、後方向とする。

（第１制御装置）
図３は、第１制御装置の模式的なブロック図である。第１制御装置２８Ａは、第１移動体１０を制御する装置である。第１制御装置２８Ａは、第１移動体１０が移動する経路の情報を取得して、第１移動体１０を自律移動させる。第１制御装置２８Ａは、コンピュータであり、図３に示すように、通信部３０と記憶部３２と制御部３４とを含む。通信部３０は、制御部３４に用いられて、情報処理装置１６や遠隔制御装置１８などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナなどを含んでよい。通信部３０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部３２は、制御部３４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）のような主記憶装置と、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）などの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。

制御部３４は、演算装置であり、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などの演算回路を含む。制御部３４は、経路取得部４０と自己位置取得部４２と移動制御部４４とを含む。制御部３４は、記憶部３２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、経路取得部４０と自己位置取得部４２と移動制御部４４とを実現して、その処理を実行する。なお、制御部３４は、１つのＣＰＵによって処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、経路取得部４０と自己位置取得部４２と移動制御部４４との少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部３２が保存する制御部３４用のプログラムは、第１制御装置２８Ａが読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。

経路取得部４０は、第１移動体１０が移動する経路の情報を取得し、自己位置取得部４２は、第１移動体１０の位置の情報を取得し、移動制御部４４は、第１移動体１０の駆動部やステアリングなどの移動機構を制御して、第１移動体１０の移動を制御する。これらの具体的な処理内容については後述する。

（第２制御装置）
図４は、第２制御装置の模式的なブロック図である。第２制御装置２８Ｂは、第１移動体１０を制御する装置である。第２制御装置２８Ｂは、遠隔制御装置１８からの遠隔制御用の信号を受信して、遠隔制御装置１８からの信号に従って第１移動体１０を移動させる。第２制御装置２８Ｂは、コンピュータであり、図３に示すように、通信部５０と記憶部５２と制御部５４とを含む。通信部５０は、制御部５４に用いられて、遠隔制御装置１８などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナなどを含んでよい。通信部５０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部５２は、制御部５４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。

制御部５４は、演算装置であり、例えばＣＰＵなどの演算回路を含む。制御部５４は、移動制御部５８を含む。制御部５４は、記憶部５２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、移動制御部５８を実現して、その処理を実行する。なお、制御部５４は、１つのＣＰＵによって処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、移動制御部５８の少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部５２が保存する制御部５４用のプログラムは、第２制御装置２８Ｂが読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。

移動制御部５８は、遠隔制御装置１８から、第１移動体１０を遠隔制御するための信号を取得し、信号取得部５６が取得した信号が示す制御内容で、第１移動体１０の移動機構を制御して、第１移動体１０を移動させる。これらの具体的な処理内容については後述する。

このように、本実施形態においては、第１移動体１０を自律制御する第１制御装置２８Ａと、第１移動体１０を遠隔制御する第２制御装置２８Ｂとは、別々のハードウェアである。このように、第１制御装置２８Ａと第２制御装置２８Ｂとを別のハードウェアとすることで、例えば第１制御装置２８Ａに完全に動作不能となるような異常が生じた場合でも、第２制御装置２８Ｂを正常のまま保つことができる可能性が高くなり、第１移動体１０を適切に遠隔制御できる。ただし、第１制御装置２８Ａと第２制御装置２８Ｂとは、別のハードウェアであることに限られず、１つのハードウェアであってもよい。すなわち例えば、第１制御装置２８Ａが、移動制御部５８の機能を兼ね備えていてもよい。

（第２移動体）
第２移動体１２は、自動で移動可能な装置である。本実施形態の例では、第２移動体１２は、例えばドローンなどの、空中を飛行可能な飛行体である。ただしそれに限られず、第２移動体１２は、地上を移動する車両やロボットなどであってもよい。設備Ｗ内における第２移動体１２の数は任意であってよいが、例えば第１移動体１０の数より少ないことが好ましい。

図５は、第２移動体の模式的なブロック図である。図５に示すように、第２移動体１２は、通信部６０と記憶部６２と駆動部６４と撮像装置６６と制御部６８とを有する。通信部６０は、制御部６８に用いられて、遠隔制御装置１８などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナなどを含んでよい。通信部６０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部６２は、制御部６８の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。

駆動部６４は、第２移動体１２を移動させる駆動装置である。撮像装置６６は、周囲を撮像するカメラである。第２移動体１２に設けられる撮像装置６６の数及び位置は任意である。例えば、本実施形態では、撮像装置６６として、第２移動体１２の進行方向側を撮像する撮像装置（第１撮像装置）と、第２移動体１２の進行方向と反対側を撮像する撮像装置（第２撮像装置）とが設けられることが好ましい。さらに言えば、撮像装置６６として、第１撮像装置及び第２撮像装置に加えて、第２移動体１２の進行方向及び上下方向に直交する左右方向の一方側を撮像する撮像装置（第３撮像装置）と、左右方向の他方側を撮像する撮像装置（第４撮像装置）とが設けられることがより好ましい。

制御部６８は、演算装置であり、例えばＣＰＵなどの演算回路を含む。制御部６８は、自己位置取得部７０と移動制御部７２と撮像制御部７４とを含む。制御部６８は、記憶部５２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、自己位置取得部７０と移動制御部７２と撮像制御部７４とを実現して、その処理を実行する。なお、制御部６８は、１つのＣＰＵによって処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、自己位置取得部７０と移動制御部７２と撮像制御部７４との少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部６２が保存する制御部６８用のプログラムは、第２移動体１２が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。

自己位置取得部７０は、第２移動体１２の位置の情報を取得し、移動制御部７２は、駆動部６４を制御して、第２移動体１２の移動を制御し、撮像制御部７４は、撮像装置６６を制御して、撮像装置６６に撮像を行わせる。これらの具体的な処理内容については後述する。

（管理装置）
管理装置１４は、設備Ｗにおける物流を管理するシステムである。管理装置１４は、例えば、第１移動体１０の作業内容や、設備Ｗに設けられる第１移動体１０以外の機構（例えばエレベータや扉など）の制御内容を設定する。管理装置１４は、本実施形態ではＷＣＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）やＷＭＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、ＷＣＳ及びＷＭＳに限られず任意のシステムであってよく、例えば、その他の生産管理系システムのようなバックエンドシステムでも構わない。管理装置１４が設けられる位置は任意であり、設備Ｗ内に設けられてもよいし、設備Ｗから離れた位置に設けられて、離れた位置から設備Ｗを管理するものであってもよい。

（情報処理装置）
情報処理装置１６は、設備Ｗにおける物流を管理するシステムである。情報処理装置１６は、第１移動体１０の移動に関する情報などを処理する装置である。情報処理装置１６は、例えばＦＣＳ（Ｆｌｅｅｔ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、それに限られず、第１移動体１０の移動に関する情報を処理する任意の装置であってよい。情報処理装置１６は、本実施形態では設備Ｗに設けられるが、設けられる位置は任意であってよい。

情報処理装置１６は、第１移動体１０の基準経路を設定する。基準経路とは、位置が既知の箇所同士を繋ぐ経路である。例えば、領域ＡＲには、位置（座標）毎にウェイポイントが設定されており、基準経路は、ウェイポイントを繋ぐように設定される。ウェイポイントは、設備Ｗのレイアウトに応じて設定される。

（遠隔制御装置）
遠隔制御装置１８は、第１移動体１０とは離れた位置に設けられており、第１移動体１０を遠隔制御する装置である。遠隔制御装置１８は、複数の第１移動体１０を遠隔制御するものであるが、それに限られず、第１移動体１０毎に遠隔制御装置１８が備えられていてもよい。

図６は、遠隔制御装置の模式的なブロック図である。遠隔制御装置１８は、コンピュータであり、図６に示すように、入力部８０と表示部８２と通信部８４と記憶部８６と制御部８８とを含む。入力部８０は、オペレータの操作を受け付ける機構であり、例えばマウス、キーボード、タッチパネルなどを含んでもよいし、第１移動体１０を遠隔操作するコントローラを含んでもよい。表示部８２は、画像を表示するディスプレイである。通信部８４は、制御部８８に用いられて、第１移動体１０などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナなどを含んでよい。通信部８４による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部８６は、制御部８８の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。

制御部８８は、演算装置であり、例えばＣＰＵなどの演算回路を含む。制御部８８は、情報取得部９０と、第２移動体指令部９２と、表示制御部９４と、第１移動体制御部９６とを含む。制御部８８は、記憶部８６からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、情報取得部９０と第２移動体指令部９２と表示制御部９４と第１移動体制御部９６とを実現して、その処理を実行する。なお、制御部８８は、１つのＣＰＵによって処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、情報取得部９０と第２移動体指令部９２と表示制御部９４と第１移動体制御部９６との少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部８６が保存する制御部８８用のプログラムは、遠隔制御装置１８が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。

情報取得部９０は、外部の装置（例えば第１移動体１０や第２移動体１２）から、通信部８４を介して各種情報を取得する。第２移動体指令部９２は、第２移動体１２に対する指令信号を生成して、第２移動体１２に送信することで、第２移動体１２に移動などの動作を行わせる。表示制御部９４は、第２移動体１２の撮像装置６６が撮像した画像などを、表示部８２に表示させる。第１移動体制御部９６は、第１移動体１０を遠隔制御する信号を生成して、第１移動体１０に送信することで、第１移動体１０を遠隔制御する。これらの具体的な処理内容については後述する。

本実施形態においては、遠隔制御装置１８は、第１移動体制御部９６及び第２移動体指令部９２を含むことで、第１移動体１０と第２移動体１２との両方を遠隔制御する。ただし、１つのハードウェアで第１移動体１０と第２移動体１２との両方を遠隔制御することに限られず、遠隔制御装置１８は、第１移動体１０を遠隔制御する第１移動体制御部９６の機能を有するハードウェアと、第２移動体１２を遠隔制御する第２移動体指令部９２の機能を有するハードウェアと、を備えるシステムであってよい。

また、本実施形態では、管理装置１４と情報処理装置１６と遠隔制御装置１８とが別のハードウェアであったが、管理装置１４と情報処理装置１６と遠隔制御装置１８との少なくとも２つを、一体のハードウェアとしてもよい。すなわち、管理装置１４が、情報処理装置１６及び遠隔制御装置１８の少なくとも一部の機能を兼ね備えてよいし、情報処理装置１６が、管理装置１４及び遠隔制御装置１８の少なくとも一部の機能を兼ね備えてよいし、遠隔制御装置１８が、管理装置１４及び情報処理装置１６の少なくとも一部の機能を兼ね備えてよい。

（移動制御システムの処理）
移動制御システム１による処理内容を、以下で説明する。

（経路の取得）
第１移動体１０の第１制御装置２８Ａは、経路取得部４０により、第１移動体１０が移動する経路の情報を取得する。経路取得部４０は、目標地点まで到達する第１移動体１０の経路の情報を取得する。ここでの目標地点は、任意に設定されてよいが、例えば、第１移動体１０の作業内容に基づき設定されてよい。経路取得部４０は、任意の方法で経路を取得してよい。例えば、情報処理装置１６により、目標地点までの各ウェイポイントを示す基準経路の情報が設定されて、経路取得部４０、情報処理装置１６により設定された基準経路の情報を、経路の情報として取得してよい。また例えば、経路取得部４０は、目標地点の情報に基づいて、自身で経路を設定してよい。

（第１移動体の移動）
第１移動体１０の第１制御装置２８Ａは、移動制御部４４により、取得した経路に従って第１移動体１０を移動させる。この場合、第１制御装置２８Ａは、自己位置取得部４２により、第１移動体１０の位置情報（例えば第１移動体１０の位置及び姿勢）を逐次把握することで、経路（ここでは経路として設定されたウェイポイント）を通るように、第１移動体１０を移動させる。第１移動体１０の位置情報の取得方法は任意であるが、例えば本実施形態では、設備Ｗに図示しない検出体が設けられており、自己位置取得部４２は、検出体の検出に基づき第１移動体１０の位置及び姿勢の情報を取得する。具体的には、第１移動体１０は、検出体に向けてレーザ光を照射し、検出体によるレーザ光の反射光を受光して、設備Ｗにおける自身の位置及び姿勢を検出する。第１移動体１０の位置及び姿勢の情報の取得方法は、検出体を用いることに限られず、例えば、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）を用いてもよい。

なお、第１移動体１０は、ウェイポイントに従って移動することに限られない。例えば、移動制御部４４は、ウェイポイントに従って移動した第１移動体１０が目標物の近傍に到達したら、センサ２６Ａによって目標物の位置及び姿勢を検出させて、その検出結果に基づき、目標物までの経路を設定して、その経路に従って目標物にアプローチしてもよい。

（第１移動体の異常）
ここで、第１移動体１０は、異常が発生することにより、経路に従った自律移動が継続できなくなる場合がある。本実施形態における第１移動体１０の異常とは、第１移動体１０の駆動系が故障することによりその場から移動できなくなる事象を指すのではなく、その場からは移動できるが、経路に従った自律移動ができなくなる事象を指す。第１移動体１０の異常としては、例えば、第１制御装置２８Ａの異常により、第１制御装置２８Ａによる第１移動体１０の自律移動制御ができなくなる事象や、第１制御装置２８Ａによる第１移動体１０の移動制御はできるが、第１移動体１０の位置検出ができなくなるため経路に従った自律移動ができなくなる事象などを指す。

本実施形態においては、第１移動体１０が経路に従って自律移動できなくなった場合に、第２移動体１２を第１移動体１０の近傍まで移動させて、第２移動体１２により第１移動体１０の移動を補助することで、第１移動体１０を適切に所定の移動先（第２位置）まで移動させる。具体的には、第１移動体１０に異常が発生したら、第２移動体１２を第１移動体１０に向けて第１位置Ａまで移動させて、その後、第１移動体１０が第２位置Ｂに到達するまで、第２移動体１２を第１移動体１０の所定距離範囲内に位置させ続けつつ、撮像装置６６に周囲を撮像させる。これにより、第１移動体１０を第２位置Ｂまで適切に移動（誘導）することができる。以下、第１移動体１０を第２位置Ｂに移動させる処理の詳細を説明する。

（異常情報の取得）
第１移動体１０は、異常が発生したら、第１移動体１０に異常が発生した旨を示す異常情報を、遠隔制御装置１８に送信する。異常情報は、異常が発生した旨を示す内容に加えて、異常の種類を示す内容も含んでいてよい。第１移動体１０は、異常が発生したら移動を停止し、移動を停止した状態で、異常信号を遠隔制御装置１８に送信してよい。異常情報は、第１制御装置２８Ａ又は第２制御装置２８Ｂにより、通信部５０を介して送信される。遠隔制御装置１８の情報取得部９０は、第１移動体１０から異常情報を取得する。

（第１位置の設定）
図７は、第１位置及び第２位置の設定を説明するための模式図である。遠隔制御装置１８は、情報取得部９０により第１移動体１０から異常情報を取得したら、第２移動体指令部９２により、第１位置Ａを設定する。第１位置Ａとは、図７に示すように、第２移動体１２が向かう行き先であり、異常が発生した第１移動体１０に対して所定の位置を指す。第１位置Ａは、異常が発生した第１移動体１０の近傍の位置といえ、例えば、異常が発生した第１移動体１０に対して所定の距離範囲内の位置であってよく、さらに言えば、第２移動体１２の撮像装置６６により第１移動体１０を撮像可能な位置であってよい。この場合例えば、遠隔制御装置１８の第２移動体指令部９２は、第１移動体１０の位置情報を取得し、第１移動体１０の位置情報が示す第１移動体１０の位置に対する所定の位置（例えば所定の距離範囲内の位置）を、第１位置Ａとして設定する。第２移動体指令部９２は、第１移動体１０の位置情報を任意の方法で取得してよい。例えば、第２移動体指令部９２は、異常が発生した第１移動体１０が自己位置を取得できる場合には、異常が発生した状態での第１移動体１０の位置情報を、第１移動体１０から取得してよい。また、第１移動体１０が自己位置を取得できなくなっている場合には、第２移動体指令部９２は、最後に第１移動体１０により取得された第１移動体１０の位置情報を取得してよい。

第１位置Ａは、オペレータにより設定されてもよいし、遠隔制御装置１８により自動設定されてもよい。第１位置Ａがオペレータに設定される場合には、例えば、第１移動体１０の位置情報に基づいて、第１移動体１０の位置が表示部８２に表示される。オペレータは、第１移動体１０の位置を確認して、第１位置Ａを指定する操作を入力部８０に入力する。第２移動体指令部９２は、入力部８０に入力された第１位置Ａを、第１位置Ａとして設定する。また、第１位置Ａが自動設定される場合には、第２移動体指令部９２は、第１移動体１０の位置情報に基づいて、第１移動体１０に対する所定の位置を、第１位置Ａとして設定する。

（第２位置の設定）
本実施形態では、遠隔制御装置１８は、第１移動体１０から異常情報を取得したら、第２移動体指令部９２により、第２位置Ｂも設定する。第２位置Ｂとは、異常が発生した第１移動体１０が向かう移動先である。第２移動体指令部９２は、任意の位置を第２位置Ｂとして設定してよいが、例えば、異常が発生した第１移動体１０の退避先として予め設定されていた位置を、第２位置Ｂとして設定してよい。この場合例えば、退避先の候補が複数設定されており、第２移動体指令部９２は、それらの退避先のいずれかを、第２位置Ｂとして設定してよい。ただし、第２位置Ｂは、退避先と同じ位置であることに限られず、第２移動体指令部９２は、退避先に対して所定の距離範囲内の位置を、第２位置Ｂとして設定してよい。

第２位置Ｂは、オペレータにより設定されてもよいし、遠隔制御装置１８により自動設定されてもよい。第２位置Ｂがオペレータに設定される場合には、例えば、オペレータは、第２位置Ｂを指定する操作を入力部８０に入力する。第２移動体指令部９２は、入力部８０に入力された第２位置Ｂを、第２位置Ｂとして設定する。

（第２移動体の第１位置への移動）
遠隔制御装置１８の第２移動体指令部９２は、第１位置Ａ及び第２位置Ｂの情報を、第２移動体１２に送信する。第２移動体１２は、第１位置Ａ及び第２位置Ｂの情報を取得したら、図７に示すように、移動制御部７２により、第１位置Ａまでの移動を開始する。図７の例では、第２移動体１２は、所定の待機位置ＡＲ１に位置しており、第１位置Ａ及び第２位置Ｂの情報を取得したら、待機位置ＡＲ１から第１位置Ａに向けて移動する。なお、第２移動体１２も、自己位置取得部７０により、第２移動体１２の位置情報（例えば第２移動体１２の位置及び姿勢）を逐次把握しつつ、第２移動体１２を移動させる。第２移動体１２の位置情報の取得方法は任意であるが、例えば第１移動体１０と同じ方法を用いてよい。

第２移動体１２の第１位置Ａへの移動経路は任意に設定されてよい。例えば、第２移動体１２は、待機位置ＡＲ１から第１位置Ａまでの最短経路（例えば直線状の経路）を、第１位置Ａへの移動経路として設定して、その移動経路に従って移動してよい。また例えば、第２移動体１２は、例えば情報処理装置１６から、第１移動体１０用の基準経路を取得して、取得した基準経路を第１位置Ａへの移動経路としてよい。この場合例えば、第２移動体１２は、待機位置ＡＲ１に対応するウェイポイントから第１位置Ａに対応するウェイポイントまでの基準経路を、移動経路として取得する。また例えば、第１位置Ａがウェイポイントからずれている場合には、第１位置Ａの直近のウェイポイントまで基準経路に従って移動して、そのウェイポイントから第１位置Ａまでの経路を設定して、第１位置Ａまで移動してよい。

第２移動体１２は、第１位置Ａに到達したら、第１位置Ａに到達した旨を示す情報を、遠隔制御装置１８に送信する。遠隔制御装置１８の第２移動体指令部９２は、第２移動体１２が第１位置Ａに到達した旨を示す情報を取得したら、第２移動体１２に、第１移動体１０の移動の補助作業を開始する旨を示す開始指令を出力する。

なお、遠隔制御装置１８の第２移動体指令部９２は、第１位置Ａに到達した第２移動体１２の位置及び姿勢の少なくとも一方を遠隔制御してもよい。この場合例えば、第１位置Ａに到達した第２移動体１２は、撮像制御部７４により、撮像装置６６に撮像を行わせて、撮像装置６６が撮像した画像を、遠隔制御装置１８に送信する。遠隔制御装置１８の表示制御部９４は、撮像装置６６が撮像した画像に基づき、第２移動体１２の位置及び姿勢の少なくとも一方を遠隔制御する。第２移動体指令部９２は、オペレータの操作により第２移動体１２を遠隔制御してもよいし、第２移動体１２を自動で遠隔制御してもよい。オペレータにより遠隔制御する場合、例えば、遠隔制御装置１８の表示制御部９４は、撮像装置６６が撮像した画像を、表示部８２に表示させる。そして、オペレータは、表示部８２に表示された撮像装置６６の撮像画像を視認しつつ、第２移動体１２の位置及び姿勢の少なくとも一方を制御する操作を、入力部８０に入力する。第２移動体指令部９２は、オペレータによって入力された第２移動体１２の操作内容を示す制御信号を生成して、第２移動体１２に送信する。第２移動体１２の移動制御部７２は、この制御信号を受信して、制御信号に応じた位置や姿勢となるように、第２移動体１２の移動を制御する。また、遠隔制御装置１８により第２移動体１２を自動で遠隔制御する場合、例えば、第２移動体指令部９２は、撮像装置６６の画像に基づいて、第２移動体１２の操作内容を示す制御信号を生成して、第２移動体１２を制御する。この場合例えば、第２移動体指令部９２は、撮像装置６６の画像に第１移動体１０が写るような位置及び姿勢となるような制御信号を生成して、第２移動体１２を制御することが好ましい。

また、上述は、第１位置Ａに到達した第２移動体１２を遠隔制御する旨を説明していたが、遠隔制御装置１８の第２移動体指令部９２により、第２移動体１２の第１位置Ａへの移動を遠隔制御してよい。第１位置Ａへ移動させる遠隔制御の方法は、第１位置Ａまで移動させる以外の点で、第１位置Ａに到達した第２移動体１２を遠隔制御する方法と同様であるため、説明を省略する。また例えば、遠隔制御装置１８の第２移動体指令部９２は、第２移動体１２の第１位置Ａまでの移動経路を設定して、第２移動体１２に、設定した移動経路を移動させてもよい。第２移動体指令部９２による移動経路の設定方法は任意であってよく、例えば第２移動体指令部９２が自動設定してもよいし、オペレータにより設定されてもよい。

（第２移動体の第２位置への移動）
図８は、第１移動体及び第２移動体の移動を説明する模式図である。第２移動体１２は、遠隔制御装置１８から開始指令を受信したら、図８に示すように、撮像装置６６により撮像させつつ、第２位置Ｂに向けた移動を開始する。第２移動体１２は、第２位置Ｂに向けた移動中に撮像装置６６によって撮像された画像データを、遠隔制御装置１８に逐次送信する。なお、第２移動体１２は、第２位置Ｂを目的位置とすることに限られず、例えば第２位置Ｂに対して所定の距離範囲内の位置を目的位置として、第２位置Ｂに向けて移動してもよい。

第２移動体１２の第２位置Ｂへの移動経路は任意に設定されてよい。例えば、第２移動体１２は、第２位置Ｂまでの最短経路（例えば直線状の経路）を、第２位置Ｂへの移動経路として設定して、その移動経路に従って移動してよい。また例えば、第２移動体１２は、例えば情報処理装置１６から、第１移動体１０用の基準経路を取得して、取得した基準経路を第２位置Ｂへの移動経路としてよい。この場合例えば、第２移動体１２は、第１位置Ａに対応するウェイポイントから第２位置Ｂに対応するウェイポイントまでの基準経路を、移動経路として取得する。また例えば、第２位置Ｂがウェイポイントからずれている場合には、第２位置Ｂの直近のウェイポイントまで基準経路に従って移動して、そのウェイポイントから第２位置Ｂまでの経路を設定して、第２位置Ｂまで移動してよい。さらに言えば、第２移動体１２は、第１移動体１０を誘導しつつ第２位置Ｂへ移動するため、できるだけ広い通路を移動することが好ましい場合がある。そのため例えば、第２位置Ｂに到達可能な基準経路のうちで、経路が通る通路の幅が広い基準経路を、第２位置Ｂへの移動経路として設定してもよい。通路の幅が広い基準経路の選択方法は任意であってよいが、例えば、第２位置Ｂに到達可能な基準経路のうちで通路幅の平均値が最大となる基準経路を選択してもよいし、通る通路の幅の最小値が閾値以上となる基準経路を選択してもよい。この場合、距離が長くなったとしても、通路の幅が広い基準経路が選択されることが好ましい。なお、通路の幅は、例えば地図情報として、予め情報処理装置１６などに記憶されていてもよい。また、ここでは基準経路のうちから、通路幅の広い経路を選択していたが、基準経路を用いることに限られず、例えば地図情報から、通路の幅が広い経路を設定してもよい。

（画像の表示）
図９及び図１０は、遠隔制御装置に表示される画像の一例を示す模式図である。遠隔制御装置１８の表示制御部９４は、第２位置Ｂに向けて移動中に撮像装置６６によって撮像された画像データを取得し、表示部８２に画像Ｐを表示させる。表示制御部９４は、表示部８２に表示させる画像Ｐとして、画像Ｐ１と画像Ｐ２とを表示させることが好ましい。画像Ｐ１は、撮像装置６６によって撮像された画像データに基づいた画像であり、撮像装置６６から画像を取得する毎に、更新される。本実施形態においては、第２移動体１２の進行方向側とその反対側とを撮像する撮像装置６６がそれぞれ設けられているため、図９に示すように、表示制御部９４は、撮像装置６６によって撮像された第２移動体１２の進行方向側の撮像画像Ｐ１ａと、撮像装置６６によって撮像された進行方向と反対側の撮像画像Ｐ１ｂとを、画像Ｐ１として表示してよい。なお、第２移動体１２は、第１移動体１０より先に、第１位置Ａから第２位置Ｂに向けて移動するので、進行方向と反対側の撮像画像Ｐ１ｂには、第１移動体１０が写る。また、図１０に示すように、表示制御部９４は、第１移動体１０とその周囲とを示す俯瞰画像（Ｚ方向から第１移動体１０とその周囲を見た画像）を、画像Ｐ１として表示させてもよい。この場合例えば、表示制御部９４は、異なる位置を撮像したそれぞれの撮像装置６６（例えば第１～第４撮像装置）によって撮像された画像データから、第１移動体１０とその周囲とを示す俯瞰画像を生成して、画像Ｐ１として表示させてもよい。なお、図９及び図１０に示すように、表示制御部９４は、第２移動体１２の第２位置Ｂまでのルートを示す画像Ｗも、画像Ｐ１に重畳するように、表示させてよい。また、進行方向を前方向とした場合の、前方向、後方向、左方向、及び右方向を示す画像や、東西南北それぞれの方向を示す画像なども、画像Ｐ１に重畳するように表示してよい。このような画像を重畳表示することで、オペレータによる操作をより好適に補助できる。

また、画像Ｐ２は、第２移動体１２の位置を示す画像である。例えば、表示制御部９４は、第２移動体１２から、第２移動体１２の位置情報を逐次取得して、Ｘ方向及びＹ方向における２次元座標系における、第２移動体１２の位置を示す画像を、画像Ｐ２として表示する。この場合、画像Ｐ２に示される第２移動体１２の位置は、第２移動体１２の位置情報に応じて逐次更新される。なお、図９及び図１０の例では、Ｘ方向及びＹ方向における２次元座標における、それぞれのウェイポイントＷＰの位置と第２移動体１２の位置とが、画像Ｐ２として表示される。また、第１移動体１０が自己位置を取得可能である場合には、表示制御部９４は、第１移動体１０から、第１移動体１０の位置情報を逐次取得して、第１移動体１０の位置を示す画像も、画像Ｐ２に表示させてよい。

（第１移動体の移動）
第２移動体１２が第２位置Ｂに向けて移動を開始したら、第１移動体１０は、第２移動体１２の後を追うように移動を開始して、第２位置Ｂに向けて移動する。本実施形態においては、第１移動体１０は、遠隔制御装置１８の遠隔制御により、第２位置Ｂに向けて移動する。この場合例えば、オペレータは、表示部８２に表示された画像Ｐを視認しつつ、第１移動体１０が第２移動体１２の後を追って第２位置Ｂに移動するように、第１移動体１０の位置及び姿勢の少なくとも一方を制御する操作を、入力部８０に入力する。遠隔制御装置１８の第１移動体制御部９６は、オペレータによって入力された第１移動体１０の操作内容を示す制御信号を生成して、第１移動体１０に送信する。第１移動体１０の移動制御部５８は、この制御信号を受信して、制御信号に応じた位置や姿勢となるように、第１移動体１０の移動を制御する。

具体的には、オペレータは、画像Ｐを視認しつつ、第２位置Ｂに向けて移動している第２移動体１２に追従するように（後を追うように）、第１移動体１０を遠隔操作する。例えば、撮像装置６６が撮像した画像が画像Ｐ１として表示されるため、画像Ｐ１に第１移動体１０が写り続けるように第１移動体１０を遠隔操作することで、第２移動体１２に適切に追従させることができる。また例えば、第２移動体１２の進行方向の画像Ｐ１や、第２移動体１２の位置を示す画像Ｐ２や、ルートを示す画像Ｗなどが表示されるため、オペレータは、第２移動体１２に追従する第１移動体１０のおおよその位置を認識しつつ遠隔操作することで、目的の移動先まで、第１移動体１０を適切に移動させることができる。

また、遠隔制御装置１８の第１移動体制御部９６は、第１移動体１０を自動で遠隔制御してもよい。この場合例えば、第１移動体制御部９６は、第２移動体１２に追従するように、すなわち例えば第２移動体１２との距離が所定距離範囲内に保たれるように、制御信号を生成して、第１移動体１０を制御することが好ましい。なお、第１移動体１０と第２移動体１２との距離との測定方法は任意であってよいが、例えば、撮像装置６６が撮像した第１移動体１０の画像に基づき算出してもよい。

（第２移動体の挙動）
ここで、第２移動体１２は、第１移動体１０が第２位置Ｂに到達するまでの間、第１移動体１０と第２移動体１２との距離が所定距離範囲内を保ち続けるように、撮像装置６６に撮像させつつ、第２位置Ｂに向けて移動する。例えば、第２移動体１２は、第１移動体１０と第２移動体１２との距離を逐次測定して、その距離が所定距離範囲外になった場合には、第２位置Ｂに向けた移動を停止させる。例えば、第２移動体１２は、第１移動体１０と第２移動体１２との距離が所定距離範囲外になった場合には、その場で停止（例えばホバリング）する。ただしそれに限られず、例えば、第２移動体１２は、第２位置Ｂに向けた移動を停止して、第１移動体１０と第２移動体１２との距離が所定距離範囲内となるまで第１位置Ａ側に移動してもよい。なお、第１移動体１０と第２移動体１２との距離との測定方法は任意であってよいが、例えば、撮像装置６６が撮像した第１移動体１０の画像に基づき、画像解析により算出してもよいし、第２移動体１２にＬｉＤＡＲなどの距測センサを設けておき、その距測センサにより距離を測定してもよい。また例えば、第２移動体１２の飛行高さと、所定距離（第１移動体１０に対して離れることが許容される距離）と、第２移動体１２の撮像装置６６の撮像方向と、撮像装置６６の画角との、少なくとも１つを、遠隔制御装置１８の第２移動体指令部９２によって調整してもよい。すなわち、遠隔制御装置１８の第２移動体指令部９２は、第２移動体１２の飛行高さと、所定距離と、撮像装置６６の撮像方向と、撮像装置６６の画角との少なくとも１つを変更する指令を第２移動体１２に出力して、第２移動体１２にそれを変更させてもよい。この変更指令は、第２移動体指令部９２によって自動で行われてもよいし、遠隔制御装置１８へのオペレータの操作によって行われてもよい。

また、第１移動体１０と第２移動体１２との距離を測定する際には、第２移動体１２は、対象となる第１移動体１０を特定する処理を行ってもよい。この場合例えば、第２移動体１２は、第１移動体１０に設けられた識別子を撮像装置６６により撮像して、その識別子を読み込むことで第１移動体１０を特定してよい。これにより、第２移動体１２は、特定した第１移動体１０に対して、距離が所定距離範囲内を保ち続けるように、第２位置Ｂまで移動することが可能となるため、例えば対象となる第１移動体１０を見失うことなく適切に誘導できる。

第２移動体１２は、目的位置（第２位置Ｂ又は第２位置Ｂから所定距離内の位置）に到達したら、その場で停止してもよい。

（第２位置への到着）
図１１は、第１移動体が第２位置に到達した例を説明する模式図である。遠隔制御装置１８の第２移動体指令部９２は、第１移動体１０が第２位置Ｂに到達したら、第２移動体１２の補助作業を終了する旨の終了指令を、第２移動体１２に出力する。図１１に示すように、第２移動体１２は、終了指令を受信したら、待機位置ＡＲ１に戻ってよい。なお、第２移動体指令部９２は、第１移動体１０が第２位置Ｂに到達したかを判断する基準は任意であってよい。例えば、オペレータが、画像Ｐなどを確認することで第１移動体１０が第２位置Ｂに到着したと判断したら、終了する旨を示す操作を入力部８０に入力してよい。第２移動体指令部９２は、終了する旨を示す操作が入力されたら、第１移動体１０が第２位置Ｂに到達したとして、終了指令を第２移動体１２に出力する。また例えば、第２移動体指令部９２は、第２移動体１２の位置に基づいて、第１移動体１０が第２位置Ｂに到達したかを判断してもよい。例えば、第２移動体１２は、第１移動体１０に対して所定距離範囲内にあるため、第２移動体１２が目的位置に到達したら、第１移動体１０も第２位置Ｂの近傍にあると想定できる。そのため例えば、第２移動体指令部９２は、第２移動体１２が目的位置に到達した場合に、第１移動体１０が第２位置Ｂに到達したと判断してよい。

（処理フロー）
以上説明した移動制御システム１の処理の処理フローを説明する。図１２は、第１実施形態に係る移動制御システムの処理フローを説明するフローチャートである。図１２に示すように、第１移動体１０に異常が発生したら、遠隔制御装置１８は、情報取得部９０により、第１移動体１０から異常情報を取得し（ステップＳ１０）、第２移動体指令部９２により、第１位置Ａ及び第２位置Ｂを設定し（ステップＳ１２）、第１位置Ａ及び第２位置Ｂの情報を第２移動体１２に送信する。第２移動体１２は、第１位置Ａ及び第２位置Ｂの情報を取得したら、第１位置Ａに向けて移動し（ステップＳ１４）、第１位置Ａに到達した旨の情報を、遠隔制御装置１８に送信する。遠隔制御装置１８は、第１位置Ａに到達した旨を示す情報を取得したら、第２移動体１２に開始指令を出力する（ステップＳ１６）。第２移動体１２は、開始指令を取得したら、撮像装置６６により撮像させつつ、第２位置Ｂに移動する（ステップＳ１８）。遠隔制御装置１８は、第２移動体１２によって第２位置Ｂに移動しつつ撮像された画像データを逐次取得して、取得した画像データに基づく画像Ｐを、表示部８２に表示させる（ステップＳ２０）。遠隔制御装置１８は、表示部８２の画像Ｐを視認するオペレータの操作を受け付け、オペレータの操作により、第１移動体１０を遠隔制御して（ステップＳ２２）、第１移動体１０を第２位置Ｂに向けて移動させる（ステップＳ２４）。なお、第２移動体１２は、第１移動体１０との距離が所定距離範囲内となるように、第２位置Ｂに向けて移動する。第１移動体１０が第２位置Ｂに到達したら、遠隔制御装置１８は、第２移動体１２に終了指令を出力し（ステップＳ２６）、第２移動体１２は、終了指令を取得したら、作業を終了して、待機位置ＡＲ１に戻る（ステップＳ２８）。

以上説明したように、第１実施形態においては、第２移動体１２は、第１移動体１０との間の距離を所定距離範囲内に保ちつつ、撮像装置６６に周囲を撮像させて、第１移動体１０は、第２移動体１２の後を追うように、第２位置Ｂに向けて移動する。このように、第１実施形態においては、第２移動体１２は、第１移動体１０の近傍に位置しつつ、第１移動体１０を先導するため、第１移動体１０を適切に第２位置Ｂまで退避させることができる。さらに言えば、第２移動体１２に周囲の画像を撮像させつつ第２位置Ｂまで先導させるため、その画像により、第１移動体１０が第２位置Ｂまで退避する際の遠隔制御を補助することができ、第１移動体１０を適切に第２位置Ｂまで退避させることができる。さらに言えば、それぞれの第１移動体１０に、遠隔制御用の撮像装置を設けたり、設備Ｗに、遠隔制御用の撮像装置を設けたりすることも考えられる。しかしながら、それぞれの第１移動体１０に遠隔制御用の撮像装置を設けると、第１移動体１０の配備数に応じた数の撮像装置が必要になり、高コストとなる。また、設備Ｗに撮像装置を設ける場合にも、第１移動体１０がどの位置で異常となるかを事前に想定できないため、全ての領域をカバーするためには多くの撮像装置を設ける必要がある。それに対して、本実施形態においては、遠隔制御用の撮像装置を備えた第２移動体１２を配備するだけで、複数の第１移動体１０の遠隔制御を補助できるため、多くの撮像装置が不要となり、高コスト化を抑えられる。

なお、以上の説明では、遠隔制御装置１８により、第１移動体１０の第２位置Ｂへの移動を遠隔制御していたが、例えば第１移動体１０の自律移動が可能である場合には、遠隔制御装置１８による遠隔制御を行うことなく、第１移動体１０の第１制御装置２８Ａにより、第１移動体１０を第２位置Ｂまで自律移動させてもよい。すなわち例えば、第１移動体１０の異常モードとして、第１制御装置２８Ａによる第１移動体１０の移動制御はできるが、第１移動体１０の位置検出ができない場合には、第１制御装置２８Ａにより、第１移動体１０を第２位置Ｂまで自律移動させてもよい。この場合、第１制御装置２８Ａは、第２位置Ｂに向けて移動する第２移動体１２に追従するように、すなわち例えば第２移動体１２との距離が所定距離範囲内に保たれるように、第１移動体１０を自律移動させることが好ましい。なお、第１移動体１０と第２移動体１２との距離との測定方法は任意であってよいが、例えば、撮像装置６６が撮像した第１移動体１０の画像に基づき算出してもよいし、センサ２６Ａにより第２移動体１２までの距離を測定してもよい。

（第２実施形態）
次に、第２実施形態について説明する。第２実施形態においては、第２移動体１２により第１移動体１０を先導させずに、第２移動体１２を、第１移動体１０上に留まらせつつ第１移動体１０を移動させる点で、第１実施形態とは異なる。第２実施形態において、第１実施形態と構成が共通する箇所は、説明を省略する。

図１３は、第２移動体を第１移動体上に留まらせる場合を説明する模式図である。図１３に示すように、第２移動体１２は、第１位置Ａに移動したら、第１移動体１０上の固定位置Ａ１に移動して、固定位置Ａ１に留まる。固定位置Ａ１とは、領域ＡＲの座標系における位置ではなく、第１移動体１０の座標系における位置であり、第１移動体１０の基準位置に対して固定された位置といえる。固定位置Ａ１は、第１移動体１０上の任意の位置であってよい。例えば、第２移動体１２は、第１位置Ａに到達したら、第２移動体１２上に留まることができる位置を固定位置Ａ１として検出して、固定位置Ａ１に移動してその場で留まってよい。

なお、遠隔制御装置１８の第２移動体指令部９２は、第１位置Ａに到達した第２移動体１２の位置及び姿勢の少なくとも一方を遠隔制御してもよい。第２移動体１２は、遠隔制御装置１８の遠隔制御により、固定位置Ａ１に移動してもよいし、自律移動で固定位置Ａ１まで移動し、固定位置Ａ１上において、位置及び姿勢の少なくとも一方を遠隔制御されてもよい。

第２移動体１２は、固定位置Ａ１に留まっている状態で、撮像装置６６により周囲を撮像させて、撮像した画像データを遠隔制御装置１８に送信する。遠隔制御装置１８は、第２移動体１２から取得した画像データに基づく画像Ｐを表示部８２に表示させつつ、第１移動体１０を第２位置Ｂに向けて移動させる。具体的には、オペレータは、画像Ｐを視認しておおよその第１移動体１０の位置を確認しつつ、第１移動体１０を第２位置Ｂに到達するように遠隔操作する。

次に、第２実施形態における移動制御システム１の処理の処理フローを説明する。図１４は、第２実施形態に係る移動制御システムの処理フローを説明するフローチャートである。図１４のステップＳ１４までは第１実施形態と共通するため説明を省略する。図１４のステップＳ１４において第２移動体１２が第１位置Ａに到達したら、第２移動体１２は、第１移動体１０上の固定位置Ａ１に移動して留まり、撮像装置６６により撮像させる（ステップＳ１８Ａ）。遠隔制御装置１８は、第２移動体１２によって固定位置Ａ１上で撮像された画像データを逐次取得して、取得した画像データに基づく画像Ｐを、表示部８２に表示させる（ステップＳ２０）。遠隔制御装置１８は、表示部８２の画像Ｐを視認するオペレータの操作を受け付け、オペレータの操作により、第１移動体１０を遠隔制御して（ステップＳ２２）、第１移動体１０を第２位置Ｂに向けて移動させる（ステップＳ２４）。第１移動体１０が第２位置Ｂに到達したら、遠隔制御装置１８は、第２移動体１２に終了指令を出力し（ステップＳ２６）、第２移動体１２は、終了指令を取得したら、作業を終了して、待機位置ＡＲ１に戻る（ステップＳ２８）。

以上説明したように、第２実施形態においては、第２移動体１２を、第２位置Ｂに向かっている第１移動体１０上の固定位置Ａ１に位置させつつ、撮像装置６６に周囲を撮像させる。従って、第２移動体１２に第１移動体１０の周囲の画像を撮像させつつ、第１移動体１０を第２位置Ｂまで移動させることが可能となるため、第２移動体１２の画像により、第１移動体１０の第２位置Ｂまでの移動を適切に補助することができる。

なお、第２実施形態においても、遠隔制御装置１８は、第１移動体１０を自動で遠隔制御してもよい。この場合例えば、第１移動体制御部９６は、第１移動体１０の固定位置Ａ１上に留まる第２移動体１２の位置情報から、第１移動体１０の位置情報を算出して、第１移動体１０が第２位置Ｂに到達するように、第１移動体１０を遠隔制御により移動させてよい。また、第２実施形態においても、第１移動体１０の自律移動が可能である場合には、遠隔制御装置１８による遠隔制御を行うことなく、第１移動体１０の第１制御装置２８Ａにより、第１移動体１０を第２位置Ｂまで自律移動させてもよい。この場合、第１制御装置２８Ａは、第１移動体１０の固定位置Ａ１上に留まる第２移動体１２の位置情報から、第１移動体１０の位置情報を算出して、第１移動体１０が第２位置Ｂに到達するように、第１移動体１０を移動させてよい。なお、これらの制御においては、第２移動体１２の位置情報を第１移動体１０の位置情報として扱ってよい。

また、第１実施形態と第２実施形態とを組み合わせてもよい。すなわち例えば、第２移動体１２を一旦固定位置Ａ１に留まらせた後、第２移動体１２を第２位置Ｂに向けて移動させてもよい。

（効果）
本開示の第１態様に係る移動制御方法は、第１移動体１０に異常が発生した際に、撮像装置６６を有する第２移動体１２を、第１移動体１０に向けて第１位置Ａまで移動させるステップと、第２移動体１２が第１位置Ａに到達したら、第１移動体１０を第２位置Ｂに移動させるステップと、を含む。本制御方法においては、第１移動体１０が第２位置Ｂに到達するまで、第２移動体１２を第１移動体１０の所定距離範囲内に位置させ続けつつ、撮像装置６６に周囲を撮像させる。本開示によると、第１移動体１０が経路に従って自律移動できなくなった場合に、第２移動体１２を第１移動体１０の近傍まで移動させて、第１移動体１０が第２位置Ｂまで移動する間、第２移動体１２を第１移動体１０の近傍に位置させつつ、周囲を撮像させる。そのため、本開示によると、第２移動体１２が撮像した画像により、第１移動体１０の周囲を確認しつつ、第１移動体１０を第２位置Ｂまで移動させることが可能となるため、第１移動体１０を第２位置Ｂまで適切に移動（誘導）することができる。

本開示の第２態様に係る移動制御方法は、第１態様に係る移動制御方法であって、第１移動体１０を第２位置Ｂに移動させるステップにおいては、第２移動体１２を、第１移動体１０との間の距離を所定距離範囲内に保ちつつ、第２位置Ｂに向けて移動させ、第２移動体１２を第２位置Ｂに向けて移動させている最中に、撮像装置６６に周囲を撮像させ、第１移動体１０を、第２移動体１２の後を追うように移動させる。そのため、本開示によると、第２移動体１２を、第１移動体１０の近傍に位置させつつ先導させることが可能となるため、第１移動体１０を適切に第２位置Ｂまで退避させることができる。

本開示の第３態様に係る移動制御方法は、第１態様又は第２態様に係る移動制御方法であって、第１移動体１０を第２位置Ｂに移動させるステップにおいては、第２移動体１２を、第２位置Ｂに向かっている第１移動体１０上の固定位置Ａ１に位置させつつ、撮像装置６６に周囲を撮像させる。本開示によると、第２移動体１２に第１移動体１０の周囲の画像を撮像させつつ、第１移動体１０を第２位置Ｂまで移動させることが可能となるため、第２移動体１２の画像により、第１移動体１０の第２位置Ｂまでの移動を適切に補助することができる。

本開示の第４態様に係る移動制御方法は、第１態様から第３態様のいずれかに係る移動制御方法であって、第１移動体１０が第２位置Ｂに移動している最中に、撮像装置６６が撮像した画像データに基づく画像Ｐ１と、第２移動体１２の位置を示す画像Ｐ２とを表示させるステップを更に含む。本開示によると、画像Ｐ１、Ｐ２を表示させるため、第１移動体１０の移動を適切に補助できる。

本開示の第５態様に係る移動制御方法は、第４態様に係る移動制御方法であって、画像を表示させるステップにおいては、撮像装置６６が撮像した画像データに基づく画像Ｐ１に、第２移動体１２が移動する経路を示す情報を重畳して表示させる。本開示によると、第２移動体１２が移動する経路を示す情報を重畳表示することで、第１移動体１０の第２位置Ｂまでの移動をより適切に補助できる。

本開示の第６態様に係る移動制御方法は、第１態様から第５態様のいずれかに係る移動制御方法であって、第１移動体１０を第２位置Ｂに移動させるステップにおいては、第１移動体１０から離れた位置に設けられた遠隔制御装置１８により、第１移動体１０を移動させる。本開示によると、遠隔制御装置１８により、異常が発生した第１移動体１０を、第２位置Ｂまで適切に移動させることができる。

本開示の第７態様に係るプログラムは、第１移動体１０に異常が発生した際に、撮像装置６６を有する第２移動体１２を、第１移動体１０に向けて第１位置Ａまで移動させるステップと、第２移動体１２が第１位置Ａに到達したら、第１移動体１０を第２位置Ｂに移動させるステップと、コンピュータに実行させる。本プログラムにおいては、第１移動体１０が第２位置Ｂに到達するまで、第２移動体１２を第１移動体１０の所定距離範囲内に位置させ続けつつ、撮像装置６６に周囲を撮像させる。本開示によると、異常が発生した第１移動体１０を、第２位置Ｂまで適切に移動させることができる。

本開示の第７態様に係る移動制御システム１は、第１移動体１０と、撮像装置６６を有する第２移動体１２を有する。第２移動体１２は、第１移動体１０に異常が発生した際に、第１移動体１０に向けて第１位置Ａまで移動し、第１移動体１０は、第２移動体１２が第１位置Ａに到達したら、第２位置Ｂに移動する。第２移動体１２は、第１移動体１０が第２位置Ｂに到達するまで、第１移動体の所定距離範囲内に位置し続けつつ、撮像装置６６に周囲を撮像させる。本開示によると、異常が発生した第１移動体１０を、第２位置Ｂまで適切に移動させることができる。

以上、本開示の実施形態を説明したが、この実施形態の内容により実施形態が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、前述した実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。

１ 移動制御システム
１０ 第１移動体
１２ 第２移動体
１８ 遠隔制御装置
２８Ａ 第１制御装置
２８Ｂ 第２制御装置
Ａ 第１位置
Ｂ 第２位置

Claims (8)

1. 第１移動体に異常が発生した際に、撮像装置を有する第２移動体を、前記第１移動体に向けて第１位置まで移動させるステップと、
   前記第２移動体が前記第１位置に到達したら、前記第１移動体を第２位置に移動させるステップと、を含み、
   前記第１移動体を前記第２位置に移動させるステップにおいては、前記第１移動体が第２位置に到達するまで、前記第２移動体を前記第１移動体の所定距離範囲内に位置させ続けつつ、前記撮像装置に周囲を撮像させる、
   移動制御方法。
2. 前記第１移動体を前記第２位置に移動させるステップにおいては、
   前記第２移動体を、前記第１移動体との間の距離を前記所定距離範囲内に保ちつつ、前記第２位置に向けて移動させ、
   前記第２移動体を前記第２位置に向けて移動させている最中に、前記撮像装置に周囲を撮像させ、
   前記第１移動体を、前記第２移動体の後を追うように移動させる、請求項１に記載の移動制御方法。
3. 前記第１移動体を前記第２位置に移動させるステップにおいては、前記第２移動体を、前記第２位置に向かっている前記第１移動体上の固定位置に位置させつつ、前記撮像装置に周囲を撮像させる、請求項１又は請求項２に記載の移動制御方法。
4. 前記第１移動体が前記第２位置に移動している最中に、前記撮像装置が撮像した画像データに基づく画像と、前記第２移動体の位置を示す画像とを表示させるステップを更に含む、請求項１又は請求項２に記載の移動制御方法。
5. 前記画像を表示させるステップにおいては、前記撮像装置が撮像した画像データに基づく画像に、前記第２移動体が移動する経路を示す情報を重畳して表示させる、請求項４に記載の移動制御方法。
6. 前記第１移動体を前記第２位置に移動させるステップにおいては、前記第１移動体から離れた位置に設けられた遠隔制御装置により、前記第１移動体を移動させる、請求項１又は請求項２に記載の移動制御方法。
7. 第１移動体に異常が発生した際に、撮像装置を有する第２移動体を、前記第１移動体に向けて第１位置まで移動させるステップと、
   前記第２移動体が前記第１位置に到達したら、前記第１移動体を第２位置に移動させるステップと、をコンピュータに実行させ、
   前記第１移動体を前記第２位置に移動させるステップにおいては、前記第１移動体が第２位置に到達するまで、前記第２移動体を前記第１移動体の所定距離範囲内に位置させ続けつつ、前記撮像装置に周囲を撮像させる、
   プログラム。
8. 第１移動体と、撮像装置を有する第２移動体とを有する移動制御システムであって、
   前記第２移動体は、前記第１移動体に異常が発生した際に、前記第１移動体に向けて第１位置まで移動し、
   前記第１移動体は、前記第２移動体が前記第１位置に到達したら、第２位置に移動し、
   前記第２移動体は、前記第１移動体が前記第２位置に到達するまで、前記第１移動体の所定距離範囲内に位置し続けつつ、前記撮像装置に周囲を撮像させる、
   移動制御システム。

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