JP2022028342A - 無人搬送車システム - Google Patents
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Abstract
Description
荷物収容体の内部で無人搬送車が荷物の積み降ろし作業を行う無人搬送車システムであって、
前記無人搬送車は、
車体に、リフレクタを検出するレーザーセンサを備え、
前記荷物収容体の内部及び外部を自律走行し、
前記リフレクタを、
前記荷物収容体の入口の左右に、前記無人搬送車が自律走行する通路に面するように設ける。
半円柱の中心軸を鉛直方向とする、前記半円柱の側面に沿う形状を含む、又は、
四角柱の側面間の辺を鉛直方向とする、前記四角柱の3つの側面に沿う形状を含むのが好ましい実施態様である。
前方のレーザーセンサ及び後方のレーザーセンサを、
前記車体の前後対角の位置に備えるのがより好ましい実施態様である。
前記荷物収容体内において、
前記前方のレーザーセンサは、前記荷物収容体の横壁及び前記リフレクタの一方までの距離を測定し、
前記後方のレーザーセンサは、前記荷物収容体の横壁及び前記リフレクタの両方までの距離を測定し、
前記前方のレーザーセンサ及び前記後方のレーザーセンサの測定データを統合して、前記無人搬送車の自己位置推定に用いるのが一層好ましい実施態様である。
前記荷物収容体の入口に繋がるように設置するドックレベラーの左右に、前記無人搬送車が自律走行する通路に面するように第2のリフレクタを設けるのがより一層好ましい実施態様である。
2 車体
3,4 レーザーセンサ
5,6 リフレクタ
7,8 第2のリフレクタ
9 半円柱
9A 半円柱の側面
10 四角柱
10A,10B,10C 四角柱の側面
11 マグネット
A 荷物収容体
B 荷役装置
C 移動装置
D ドックレベラー
E 入口
F フォーク
G 通路
H 下方水平面
I 傾斜面
J プラットフォームの床面
K リフトブラケット
L1,L2 レーザー光
M マスト
N 荷物収容体の床面
O 半円柱の中心軸
P パレット
Q 積載物
R 辺
S1,S2 横壁
T トラック
U リフレクタの高さ
V 突き当り面
W 荷物
Claims (5)
- 荷物収容体の内部で無人搬送車が荷物の積み降ろし作業を行う無人搬送車システムであって、
前記無人搬送車は、
車体に、リフレクタを検出するレーザーセンサを備え、
前記荷物収容体の内部及び外部を自律走行し、
前記リフレクタを、
前記荷物収容体の入口の左右に、前記無人搬送車が自律走行する通路に面するように設ける、
無人搬送車システム。 - 前記リフレクタは、
半円柱の中心軸を鉛直方向とする、前記半円柱の側面に沿う形状を含む、又は、
四角柱の側面間の辺を鉛直方向とする、前記四角柱の3つの側面に沿う形状を含む、
請求項1に記載の無人搬送車システム。 - 前記レーザーセンサとして、
前方のレーザーセンサ及び後方のレーザーセンサを、
前記車体の前後対角の位置に備える、
請求項1又は2に記載の無人搬送車システム。 - 前記無人搬送車は、前記荷物収容体内の地図を記憶しており、
前記荷物収容体内において、
前記前方のレーザーセンサは、前記荷物収容体の横壁及び前記リフレクタの一方までの距離を測定し、
前記後方のレーザーセンサは、前記荷物収容体の横壁及び前記リフレクタの両方までの距離を測定し、
前記前方のレーザーセンサ及び前記後方のレーザーセンサの測定データを統合して、前記無人搬送車の自己位置推定に用いる、
請求項3に記載の無人搬送車システム。 - 前記レーザーセンサは、2次元レーザーセンサであり、
前記荷物収容体の入口に繋がるように設置するドックレベラーの左右に、前記無人搬送車が自律走行する通路に面するように第2のリフレクタを設ける、
請求項1~4の何れか1項に記載の無人搬送車システム。
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