CN113387302B - 移动控制系统、移动体、控制方法以及存储介质 - Google Patents

移动控制系统、移动体、控制方法以及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明的课题在于在自动移动的移动体中生成能够将目标物适当地拾起的路径。运算装置是向自动移动的移动体输出信息的运算装置，且包括：目标物信息取得部，其从在移动体以外设置的传感器取得与目标物的位置以及朝向相关的信息即目标物的位置信息的检测结果；路线设定部，其基于目标物的位置信息而设定到目标位置的路线，该目标位置相对于目标物成为规定的位置以及朝向；以及信息输出部，其将路线的信息向所述移动体输出。

Description

移动控制系统、移动体、控制方法以及存储介质
技术领域
本发明涉及移动控制系统、移动体、控制方法以及存储介质。
背景技术
例如已知有使叉车(Forklift)等移动体自动地移动到目标位置的技术。在专利文献1中记载有如下意旨：以地图数据为基础而生成到叉车的传感器有效的第二设定位置的广域轨道数据，并基于叉车的传感器的检测结果，而生成从第二设定位置到将托盘拾起的趋近轨道。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2017-182502号公报
在专利文献1中，基于地图数据而生成到第二设定位置的广域轨道数据，但例如在自由空间等、目标物未配置于预先决定的位置的情况下，难以预先生成广域轨道数据。另外，例如在将搭载于车辆的托盘直接拾起的情况下，由于车辆的停车位置的偏离、车辆的尺寸的差异等，目标物的位置不确定，难以预先生成广域轨道数据。在这样的情况下，也考虑利用叉车的传感器检测目标物而进行轨道生成，但在目标物的大体位置未掌握的状态下，轨道的运算负荷变高，计算需要时间，产生作业迟延的风险。另外，也存在需要将运算装置的性能提高的情况。另外，根据传感器的分辨率、方位角，也产生不能适当地感测对象物的可能性。因此，寻求在自动移动的移动体中生成能够将目标物适当地拾起的路径。
发明内容
发明要解决的课题
本公开解决上述的课题，其目的在于，提供能够在自动移动的移动体中生成能够将目标物适当地拾起的路径的运算装置、移动控制系统、控制装置、移动体、运算方法以及计算机可读取的存储介质。
用于解决课题的方案
为了解决上述的课题，并达成目的，本公开的运算装置向自动移动的移动体输出信息，其中，所述运算装置包括：目标物信息取得部，其从在所述移动体以外设置的传感器取得与目标物的位置以及朝向相关的信息即目标物的位置信息的检测结果；路线设定部，其基于所述目标物的位置信息而设定到目标位置的路径，所述目标位置相对于所述目标物成为规定的位置以及朝向；以及信息输出部，其将所述路径的信息向所述移动体输出。
为了解决上述的课题，并达成目的，本公开的移动控制系统包括所述运算装置以及所述移动体。
为了解决上述的课题，并达成目的，本公开的移动体的控制装置是自动移动的移动体的控制装置，其中，所述移动体的控制装置包括：路线信息取得部，其取得基于在所述移动体以外设置的传感器检测出的与目标物的位置以及朝向相关的信息即目标物的位置信息而生成的到目标位置的路径，所述目标位置相对于所述目标物成为规定的位置以及朝向；以及移动控制部，其使所述移动体基于所述路径而移动。
为了解决上述的课题，并达成目的，本公开的移动体具备所述控制装置。
为了解决上述的课题，并达成目的，本公开的运算方法向自动移动的移动体输出信息，其中，所述运算方法包括以下步骤：从在所述移动体以外设置的传感器取得与目标物的位置以及朝向相关的信息即目标物的位置信息的检测结果；基于所述目标物的位置信息而生成到目标位置的路径，所述目标位置相对于所述目标物成为规定的位置以及朝向；以及将所述路径的信息向所述移动体输出。
为了解决上述的课题，并达成目的，本公开的存储介质，其是存储使计算机执行向自动移动的移动体输出信息的运算方法的程序的计算机可读取的存储介质，其中，所述程序包括以下步骤：从在所述移动体以外设置的传感器取得与目标物的位置以及朝向相关的信息即目标物的位置信息的检测结果；基于所述目标物的位置信息而生成到目标位置的路径，所述目标位置相对于所述目标物成为规定的位置以及朝向；以及将所述路径的信息向所述移动体输出。
发明效果
根据本公开，能够在自动移动的移动体中生成能够将目标物适当地拾起的路径。
附图说明
图1是第一实施方式的移动控制系统的示意图。
图2是移动体的结构的示意图。
图3是管理系统的示意性的框图。
图4是运算装置的示意性的框图。
图5是对托盘的位置以及朝向进行说明的示意图。
图6是示出传感器的设置位置的例子的示意图。
图7是示出由传感器进行的托盘的位置信息的检测的例子的图。
图8是示出由传感器进行的托盘的位置信息的检测的其他例子的图。
图9是示出货物从托盘的探出的例子的图。
图10是移动体的控制装置的示意性的框图。
图11是对第一实施方式的移动体的移动控制流程进行说明的流程图。
图12是第二实施方式的移动控制系统的示意图。
图13是第二实施方式的运算装置的示意性的框图。
图14是示出车辆和托盘的示意图。
图15是示出由传感器进行的车辆的位置以及朝向的检测的例子的图。
图16是示出由传感器进行的车辆的位置以及朝向的检测的其他例子的图。
图17是对第二实施方式的移动体的移动控制流程进行说明的流程图。
附图标记说明：
1移动控制系统
10移动体
12管理系统
14运算装置
16传感器
28控制装置
54目标物信息取得部
56路线设定部
58悬伸判定部
60信息输出部
80路线信息取得部
82移动控制部
84路线更新部
P托盘(目标物)
R路线(路径)。
具体实施方式
以下参照附图，来详细说明本发明的优选实施方式。需要说明的是，本发明并不被该实施方式限定，另外，在实施方式存在多个的情况下，也包括将各实施方式组合而构成的实施方式。
(第一实施方式)
(移动控制系统的整体结构)
图1是第一实施方式的移动控制系统的示意图。如图1所示，第一实施方式的移动控制系统1包括移动体10、管理系统12、运算装置14以及传感器16。移动控制系统1是对附属于设备W的移动体10的移动进行控制的系统。设备W例如是仓库等被进行物流管理的设备。在设备W内的区域A设置有作为目标物的托盘P。在本实施方式中，在托盘P之上搭载有货物P1(参照图6)，因此可以将托盘P和货物P1合起来作为搬运的目标物来处理。区域A例如是设备W的地板面，且是供托盘P(货物)设置、或者供移动体10移动的区域。在本实施方式中，在设备W中，许可将托盘P设置于自由的位置，托盘P设置于设备W的任意位置。但是，也可以规定为将托盘P配置于在设备W内预先设定的设置区域，在该情况下，托盘P设置于设置区域内。设置区域作为应该设置作为目标物的托盘P(货物)的区域而被预先设定。设置区域例如由白线等区分，设置区域的位置(坐标)、形状以及大小被预先设定。需要说明的是，设置区域设置于作为设备W的地板的区域A，但并不限于此，例如也可以设置于将托盘P搬入设备W的车辆的货箱(日文：荷台)内。另外，设置区域也可以是供将托盘P搬入设备W的车辆停车的区域。例如，也可以在设置区域设置多个托盘P，即，设置区域也可以成为能够设置多个托盘P的自由空间。在自由空间，存在许可将托盘P自由地设置于设置区域内的情况，且存在设置区域内的托盘P的位置以及朝向未预先设定的情况。但是，也可以是，设置区域例如针对每个托盘P而划分，并在设置区域配置一个托盘P。在该情况下，设置于设置区域的托盘P也存在位置以及姿态偏离设想而配置的可能性。需要说明的是，设置区域例如是矩形，但形状以及大小可以是任意的。
移动体10是能够自动移动的装置。在本实施方式中，移动体10是叉车，进一步来说的话是所谓的AGF(Automated Guided Forklift)、AGV(Automated Guided Vehicle)。如图1所例示的那样，移动体10在设备W的区域A上移动。移动体10按照运算装置14所设定的路线(路径)R，移动到目标位置·姿态(目标位置)AR1，并将托盘P拾起。目标位置·姿态AR1是相对于托盘P成为规定的位置以及朝向的位置以及姿态，且可以说是移动体10能够将托盘P拾起的位置·姿态。在本实施方式的例子中，目标位置·姿态AR1也可以说是，移动体10不沿横向移动而通过直行，能够将后述的移动体10的叉24插入后述的托盘P的开口Pb的移动体10的位置以及姿态(朝向)。移动体10从目标位置·姿态AR1起直行而将托盘P拾起，并将托盘P向其他场所搬运。关于路线R的详细情况在后叙述。以下，将沿着区域A的一方向设为方向X，将沿着区域A的方向且与方向X正交的方向设为方向Y。另外，将与区域A正交的方向、即与方向X、Y正交的方向设为方向Z。方向X、Y是水平方向，方向Z可以说是铅垂方向。
(移动体)
图2是移动体的结构的示意图。如图2所示，移动体10具备车身20、门架(マスト)22、叉24、传感器26以及控制装置28。车身20具备车轮20A。门架22设置于车身20的前后方向上的一方的端部。门架22沿着与前后方向正交的上下方向(在此为方向Z)延伸。叉24以能够沿方向Z移动的方式安装于门架22。可以是，叉24也能够相对于门架22沿车身20的横向(与上下方向以及前后方向交叉的方向)移动。叉24具有一对爪24A、24B。爪24A、24B从门架22朝向车身20的前方延伸。爪24A与爪24B沿门架22的横向相互分离地配置。以下，将前后方向中的、在移动体10中设置叉24这一侧的方向设为第一方向，将前后方向中的、在移动体10中未设置叉24这一侧的方向设为第二方向。
传感器26对存在于车身20的周边的对象物的位置以及朝向中的至少一个进行检测。传感器26可以说是检测对象物相对于移动体10的位置以及对象物相对于移动体10的朝向。在本实施方式中，传感器26设置于门架22，且对车身20的第一方向侧的对象物的位置以及朝向进行检测。但是，传感器26的检测方向并不限于第一方向，例如也可以对第一方向侧以及第二方向侧这两方进行检测。在该情况下，作为传感器26，可以设置对第一方向侧进行检测的传感器以及对第二方向侧进行检测的传感器。传感器26例如是照射激光的传感器。传感器26一边沿一方向(在此为横向)扫描一边照射激光，并根据照射出的激光的反射光来检测对象物的位置以及朝向。需要说明的是，传感器26并不限于以上的传感器，可以是以任意的方法进行对象物检测的传感器，例如也可以是相机等。另外，传感器26所设置的位置也不限于门架22。具体而言，例如，也可以将设置于移动体10的安全传感器挪用为传感器26。通过挪用安全传感器，从而无需新设置传感器。另外，传感器26不是必须的结构，也可以不在移动体10设置传感器26。
控制装置28对移动体10的移动进行控制。关于控制装置28在后叙述。
(管理系统)
图3是管理系统的示意性的框图。管理系统12是对设备W的物流进行管理的系统。管理系统12在本实施方式中是WMS(Warehouse Management System)，但并不限于WMS，可以是任意的系统，例如也可以是其他生产管理系统那样的后端系统。管理系统12所设置的位置是任意的，既可以设置于设备W内，也可以设置于与设备W分离的位置而从分离的位置对设备W进行管理。管理系统12是计算机，且如图3所示，包括控制部30以及存储部32。存储部32是存储控制部30的运算内容、程序等各种信息的存储器，且例如包括RAM(Random AccessMemory)以及ROM(Read Only Memory)那样的主存储装置和HDD(Hard Disk Drive)等外部存储装置中的至少一个。
控制部30是运算装置、即CPU(Central Processing Unit)。控制部30包括作业决定部34。控制部30通过从存储部32读出并执行程序(软件)，从而实现作业决定部34并执行其处理。需要说明的是，控制部30既可以利用一个CPU执行处理，也可以具备多个CPU并利用这些多个CPU执行处理。另外，作业决定部34也可以由硬件电路实现。
作业决定部34决定成为搬运的对象的托盘P。具体而言，作业决定部34例如基于所输入的作业计划，而决定表示成为搬运的对象的托盘P的信息的作业内容。作业内容也可以说是对成为搬运的对象的托盘P进行确定的信息。在本实施方式的例子中，作业内容决定将位于哪个设备的哪个托盘P(货物)在何时以前搬运到何处而作为作业内容。即，作业决定部34是表示保管着成为对象的托盘P的设备、成为对象的托盘P、托盘P的搬运目的地以及托盘P的搬运时期的信息。作业决定部34将所决定的作业内容向运算装置14发送。
(运算装置)
图4是运算装置的示意性的框图。运算装置14是设置于设备W、且至少对与移动体10的移动相关的信息等进行运算并输出的装置。运算装置14是计算机，且如图4所示包括控制部40和存储部42。存储部42是存储控制部40的运算内容、程序等各种信息的存储器，且例如包括RAM以及ROM那样的主存储装置和HDD等外部存储装置中的至少一个。
控制部40是运算装置、即CPU。控制部40包括作业内容取得部50、移动体选定部52、目标物信息取得部54、路线设定部56、悬伸判定部58以及信息输出部60。控制部40通过从存储部42读出并执行程序(软件)，从而实现作业内容取得部50、移动体选定部52、目标物信息取得部54、路线设定部56、悬伸判定部58以及信息输出部60并执行它们的处理。需要说明的是，控制部40既可以利用一个CPU执行这些处理，也可以具备多个CPU并利用这些多个CPU执行处理。另外，也可以将作业内容取得部50、移动体选定部52、目标物信息取得部54、路线设定部56、悬伸判定部58以及信息输出部60的至少一部分由硬件电路实现。另外，目标物信息取得部54、路线设定部56以及悬伸判定部58中的至少一个也可以包含于移动体10的控制装置28。
(作业内容取得部、移动体选定部)
作业内容取得部50取得管理系统12所决定的作业内容的信息、即成为搬运对象的托盘P的信息。移动体选定部52选定成为对象的移动体10。移动体选定部52例如从附属于设备W的多个移动体中选定成为对象的移动体10。移动体选定部52可以以任意的方法选定成为对象的移动体10。
(目标物信息取得部、传感器)
图5是对托盘的位置以及朝向进行说明的示意图。目标物信息取得部54从传感器16取得托盘P的位置信息(目标物的位置信息)的检测结果。目标物信息取得部54既可以利用无线通信从传感器16取得托盘P的位置信息的检测结果，也可以利用有线通信从传感器16取得托盘P的位置信息的检测结果。托盘P的位置信息是与托盘P的位置以及朝向相关的信息。如图5所示，托盘P在作为一个表面(侧面)的前表面Pa形成有供叉24插入的开口Pb。在本实施方式中，托盘P的位置信息是表示托盘P的位置以及朝向的信息。托盘P的位置是设备W内的托盘P的位置，例如是设备W的区域A内的方向X以及方向Y的二维坐标。托盘P的位置可以是托盘P的中心点CP0、托盘P的开口Pb等托盘P的任意位置的坐标。以下，只要没有另外说明，则位置可以指区域A内的二维坐标。另外，托盘P的朝向(姿态)是指在水平方向上托盘P所朝向的方向。在此，将水平方向上的(即与Z方向正交的)基准线设为直线LO，将连结托盘P的中心点CP0与托盘P的前表面Pa的水平方向上的中点CP、并与Z方向正交的直线设为直线L1。在该情况下，例如，托盘P的朝向可以指直线L1相对于直线L0的倾斜，换言之可以指直线L0与直线L1所成的角度θ。需要说明的是，在图5的例子中，作为基准线的直线L0是沿着方向Y的直线，但不限于此。
图6是示出传感器的设置位置的例子的示意图。传感器16对存在于设备W的对象物的位置以及朝向进行检测，且对托盘P的位置信息进行检测。传感器16不是设置于搬运托盘P的移动体10的传感器，而是设置于移动体10以外的传感器。本实施方式的传感器16朝向对象物(在此为托盘P)照射激光LT，并接收来自对象物的激光LT的反射光，而对对象物的位置信息进行检测。进一步来说的话，本实施方式的传感器16是二维LIDAR(Light Detectionand Ranging)传感器，且一边沿一方向(在此为水平方向)扫描一边照射激光LT。但是，传感器16并不限于以上的传感器，可以是以任意的方法对托盘P的位置信息进行检测的传感器，例如也可以是相机等。
在本实施方式中，传感器16固定并设置于设备W，但如后述的传感器的其他例子所示，也可以设置于移动体10以外的移动体。传感器16在本实施方式中针对设备W内的每个规定的区域而设置，但并不限于此，也可以针对每个设备W而设置。另外，传感器16的数量是任意的，但在本实施方式中，设置有多个传感器16，例如针对每个规定的区域而设置有多个传感器16。另外，传感器16所设置的位置是任意，但在本实施方式中，作为传感器16，设置有在比托盘P靠Z方向(铅垂方向上方)侧的位置设置的上方传感器16A、以及在托盘P的侧方(水平方向)侧设置的侧方传感器16B中的至少一方。上方传感器16A例如设置于设备W的顶棚等。上方传感器16A通过朝向铅垂方向下方照射激光LT，从而朝向托盘P的Z方向侧(铅垂方向上侧)的面照射激光LT。侧方传感器16B例如设置于设备W的壁、柱等。侧方传感器16B通过朝向水平方向侧照射激光LT，从而朝向托盘P的侧面照射激光LT。上方传感器16A以及侧方传感器16B至少能够对与托盘P的朝向相关的信息进行检测。另外，上方传感器16A以及侧方传感器16B中的至少一方能够对与托盘P的位置相关的信息进行检测。需要说明的是，在托盘P与货物P1为大致相同的尺寸的情况、货物P1配置于托盘P的中心位置的情况下，也可以感测货物P1而非托盘P，来取得货物P1的位置信息。即，在此的托盘P的位置信息既可以是托盘P本身的位置信息，也可以是设置于托盘P的货物P1的位置信息。
以下，对由传感器16进行的托盘P的位置信息的检测方法的例子进行说明。图7是示出由传感器进行的托盘的位置信息的检测的例子的图。在图7的例子中，作为传感器16，设置有多个上方传感器16A。上方传感器16A1、16A2一边以不同的轨迹扫描激光LT，一边朝向铅垂方向下方照射激光LT。来自上方传感器16A1、16A2的激光LT向托盘P的Z方向(铅垂方向)上侧的面的不同位置照射。即，上方传感器16A1、16A2可以说是向托盘P的Z方向侧的面的各自不同的位置一边沿一方向扫描激光LT一边照射激光LT。上方传感器16A1、16A2沿水平方向扫描激光LT。由上方传感器16A1、16A2进行的激光LT扫描的扫描方向在图7的例子中相互平行，但也可以相互交叉。另外，由上方传感器16A1照射的激光LT向托盘P的照射位置与由上方传感器16A2照射的激光LT向托盘P的照射位置之间的最短距离DLT优选为充分短，例如优选为比托盘P的边(例如短边)短。
上方传感器16A1接收自身照射出的激光LT的、来自托盘P的Z方向侧的面的反射光。上方传感器16A1可以说是取得来自托盘P的Z方向侧的面的反射光的点群Q1。该点群Q1沿上方传感器16A1的扫描方向排列。同样地，上方传感器16A2接收自身照射出的激光LT的、来自托盘P的Z方向侧的面的反射光，而取得来自托盘P的Z方向侧的面的反射光的点群Q2。点群Q2沿上方传感器16A2的扫描方向排列。运算装置14的目标物信息取得部54取得这些点群Q1、Q2的信息(点群Q1、Q2的坐标的信息)。另外，目标物信息取得部54例如从存储部42读出预先设定的托盘P的尺寸的信息。目标物信息取得部54基于点群Q1、Q2的信息以及托盘P的尺寸的信息，而计算托盘P的位置以及朝向。例如在图7的例子中，最靠一方侧(与Y方向相反的一侧)的点群Q1、Q2表示托盘P的一方侧(与Y方向相反的一侧)的侧端的位置，最靠另一方侧(Y方向侧)的点群Q1、Q2表示托盘P的另一方侧(Y方向侧)的侧端的位置。因此，将最靠一方侧的点群Q1与点群Q2连结的直线Pc1表示托盘P的一方侧的边的至少一部分的区间，将最靠另一方侧的点群Q1与点群Q2连结的直线Pc2表示托盘P的另一方侧的边的至少一部分的区间。因此，若能够掌握直线Pc1、Pc2，则能够根据托盘P的尺寸的信息来推定托盘P的位置以及轮廓，并能够根据轮廓来计算托盘P朝向。这样，在图7的例子中，目标物信息取得部54计算直线Pc1、Pc2的位置以及朝向，并根据直线Pc1、Pc2的位置以及朝向和托盘P的尺寸的信息来计算托盘P的位置以及朝向。
需要说明的是，由上方传感器16A检测托盘P的位置以及朝向的检测方法并不限于上述的方法，也可以使用其他检测方法。另外，在如图7的例子那样设置多个上方传感器16A的情况下，可以不设置侧方传感器16B。另外，在图7的例子中，设置有两个上方传感器16A，但也可以设置有三个以上的上方传感器16A。通过设为两个上方传感器16A，能够抑制传感器的数量，通过设为三个以上的上方传感器16A，能够提升托盘P的位置信息的检测精度。
图8是示出由传感器进行的托盘的位置信息的检测的其他例子的图。在图8的例子中，作为传感器16，设置有侧方传感器16B。侧方传感器16B一边扫描激光LT，一边朝向水平方向侧照射激光LT。来自侧方传感器16B的激光LT向托盘P的侧面照射。即，侧方传感器16B可以说是向托盘P的侧面一边沿一方向扫描激光LT一边照射激光LT。侧方传感器16B沿水平方向扫描激光LT。
侧方传感器16B接收自身照射出的激光LT的、来自托盘P的侧面的反射光。侧方传感器16B可以说是取得来自托盘P的侧面的反射光的点群Q。运算装置14的目标物信息取得部54取得这些点群Q的信息(点群Q的坐标的信息)。另外，目标物信息取得部54例如从存储部42读出预先设定的托盘P的尺寸的信息。目标物信息取得部54基于点群Q的信息以及托盘P的尺寸的信息，而计算托盘P的位置以及朝向。例如在图8的例子中，最靠一方侧(X方向侧)的点群Qa表示从Z方向观察托盘P的情况下的一方侧(X方向侧)的顶点的位置，最靠另一方侧(与X方向相反的一侧)的点群Qb表示从Z方向观察托盘P的情况下的另一方侧(与X方向相反的一侧)的顶点的位置。另外，排列方向切换了的地方的点群Qc表示从Z方向观察托盘P的情况下的第三个顶点的位置。因此，通过从点群Qa到点群Qc的点群Q的直线Pd1表示托盘P的一个边，通过从点群Qb到点群Qc的点群Q的直线Pd2表示托盘P的另一边。因此，若能够掌握直线Pd1、Pd2，则能够根据托盘P的尺寸的信息来推定托盘P的位置以及轮廓，并根据轮廓来计算托盘P朝向。这样，在图8的例子中，目标物信息取得部54计算直线Pd1、Pd2的位置以及朝向，并根据直线Pd1、Pd2的位置以及朝向和托盘P的尺寸的信息来计算托盘P的位置以及朝向。需要说明的是，在如直线Pd1、Pd2那样检测出托盘P的两边的整体的情况下，能够不使用托盘P的尺寸的信息，而根据直线Pd1、Pd2来计算托盘P的位置以及朝向。但是，例如也存在传感器16仅检测出托盘P的两边的一部分的区间、托盘P的一边的情况，在该情况下，目标物信息取得部54根据托盘P的两边的一部分的区间、一边的位置以及朝向和托盘P的位置信息来计算托盘P的位置以及朝向。
需要说明的是，由侧方传感器16B检测托盘P的位置以及朝向的检测方法并不限于上述的方法，也可以使用其他检测方法。另外，在如图8的例子那样设置侧方传感器16B的情况下，可以不设置上方传感器16A。但是，也可以设置侧方传感器16B以及上方传感器16A，例如也可以是使侧方传感器16B检测托盘P的朝向，并使上方传感器16A检测托盘P的位置。另外，在图8的例子中，设置有一个侧方传感器16B，但也可以设置有两个以上的侧方传感器16B。通过设为一个侧方传感器16B，能够抑制传感器的数量，通过设为两个以上的侧方传感器16B，能够提升托盘P的位置信息的检测精度。
另外，运算装置14可以根据托盘P的信息来选定对托盘P的位置信息进行检测的传感器16。在该情况下，例如作业内容取得部50从托盘P的信息中取得设置托盘P的区域信息。在存储部42中，托盘P与设置该托盘P的区域信息(区域的位置信息)建立关联而存储，作业内容取得部50通过从存储部42中读出该信息，从而取得区域信息。作业内容取得部50基于区域信息，而选定能够对位于该区域内的托盘P的位置信息进行检测的传感器16。目标物信息取得部54使作业内容取得部50所选定的传感器16取得托盘P的位置信息。需要说明的是，在此的区域是指设备W内的至少一部分的区域，可以是任意的大小，但例如也可以是比上述的设置区域大的区域，也可以是设置区域本身。
(路线设定部)
图4所示的路线设定部56基于目标物信息取得部54所取得的托盘P的位置信息，而设定到目标位置·姿态AR1的路线R。首先，路线设定部56基于目标物信息取得部54所取得的托盘P的位置信息、即基于托盘P的位置以及朝向，而设定目标位置·姿态AR1。即，路线设定部56根据托盘P的位置以及朝向，来计算能够将托盘P拾起的(能够通过直行而将叉24插入托盘P的开口Pb的)位置以及姿态，并设为目标位置·姿态AR1。作为一例，也可以将从开口Pb的入口沿托盘P的开口Pb的轴向平行移动了1000mm的地方设为目标位置·姿态AR1。路线设定部56基于设备W的地图信息，而生成从预先设定的开始位置到所设定的目标位置·姿态AR1的路径来作为路线R。设备W的地图信息是包含设置于设备W的障碍物(柱等)、移动体10能够行驶的通路等的位置信息的信息，且可以说是表示在区域A内移动体10能够移动的区域的信息。另外，路线设定部56可以除了基于设备W的地图信息以外，还基于移动体10的车辆规格的信息，而设定路线R。车辆规格的信息例如是指移动体10的大小、最小回转半径等对移动体10能够移动的路径带来影响的规格。另外，路线设定部56例如也可以指定希望通过的点(Waypoint)，在该情况下，能够生成从开始位置起经由希望通过的点到目标位置·姿态AR1的、最短并且避开了障碍物(壁等固定物)的路径来作为路线R。需要说明的是，路线设定部56也可以从移动体10取得移动体10的当前位置，并设定从移动体10的当前位置到目标位置·姿态AR1的路径来作为路线R。
另外，在托盘P设置于预先设定的设置区域时，存在预先设定有到设置区域的路径的情况。在该情况下，路线设定部56可以从存储部42读出到设置区域的路径，并以与到设置区域的路径的差量最少的方式生成路线R。
(悬伸判定部)
图9是示出货物从托盘的探出的例子的图。图4所示的悬伸判定部58基于传感器16的检测结果，而判定货物P1是否从托盘P探出。传感器16对托盘P的侧面的位置以及货物P1的侧面的位置进行检测。由传感器16检测托盘P的侧面的位置以及货物P1的侧面的位置的检测方法可以是任意的，但例如可以是利用侧方传感器16B，以与图7的说明相同的方法，对托盘P的侧面以及货物P1的侧面进行扫描，从而对托盘P的侧面的位置以及货物P1的侧面的位置进行检测。悬伸判定部58基于托盘P的侧面的位置以及货物P1的侧面的位置，而判定货物P1是否从托盘P探出。例如，悬伸判定部58在货物P1的侧面位于比托盘P的侧面靠外侧(从托盘P的中心分离的一侧)的位置的情况下，判定为货物P1从托盘P探出，并在货物P1的侧面位于比托盘P的侧面靠内侧(托盘P的中心侧)的位置的情况下，判定为货物P1未从托盘P探出。需要说明的是，基于传感器16的检测结果而判定是否探出的方法并不限于此，也可以是任意的。例如，也可以是利用上方传感器16A从托盘P的上方进行检测，从而对从铅垂方向上方观察到的对象物的尺寸进行检测。在该情况下，悬伸判定部58可以在检测出的对象物的尺寸比已知的托盘P的尺寸大的情况下，判断为作为对象物是检测出从托盘P探出的货物P1的尺寸的对象物，而判定为货物P1从托盘P探出。
另外，悬伸判定部58可以也判定货物P1是否相对于托盘P偏移地设置。在该情况下，例如，传感器16对托盘P的多个侧面的位置以及货物P1的多个侧面的位置进行检测。例如，在如图9的托盘PS以及货物PS1所示，货物PS1的一方的侧面位于比托盘PS的一方的侧面靠外侧的位置，且货物PS1的另一方的侧面位于比托盘PS的另一方的侧面靠内侧的位置的情况下，悬伸判定部58判定为货物P1从托盘P探出，并且货物P1相对于托盘P偏移地设置。另外，例如，在如图9的托盘PT以及货物PT1所示，货物PT1的一方的侧面位于比托盘PT的一方的侧面靠外侧的位置，且货物PT1的另一方的侧面也位于比托盘P的另一方的侧面靠外侧的位置的情况下，悬伸判定部58判定为货物P1从托盘P探出，但货物P1未相对于托盘P偏移地设置。货物P1是否相对于托盘P偏移地设置的判定方法并不限于此，也可以是任意的。例如，也可以是利用上方传感器16A从托盘P的上方进行检测，从而对从铅垂方向上方观察到的对象物的尺寸进行检测。在该情况下，悬伸判定部58可以在检测出的对象物的尺寸比已知的托盘P的尺寸大的情况下，判断为检测出包含托盘P以及从托盘P探出的货物P1在内的整体的尺寸，而判定为货物P1相对于托盘P偏移地设置。
(信息输出部)
图4所示的信息输出部60输出信息。信息输出部60经由运算装置14的未图示的通信部而向移动体10输出信息。信息输出部60将路线设定部56所生成的路线R的信息向移动体10发送。另外，信息输出部60将悬伸判定部58的判定结果向移动体10发送。另外，例如，信息输出部60也可以在由悬伸判定部58判定为货物P1相对于托盘P偏移地设置的情况下，将表示货物P1相对于托盘P偏移地设置这一意旨的信息(警报)输出。在货物P1相对于托盘P偏移地设置的情况下，在搬运托盘P中货物P1下落的风险变高，因此不使移动体10执行搬运，而输出该意旨的信息。由此，例如作业员能够进行重新搭载货物P1等应对。需要说明的是，在目标物信息取得部54、路线设定部56以及悬伸判定部58包含于移动体10的控制装置28的情况下，移动体10的目标物信息取得部54从传感器16直接取得托盘P的位置信息。并且，移动体10的路线设定部56根据托盘P的位置信息来设定路线R，移动体10的悬伸判定部58根据托盘P的位置信息来执行判定。运算装置14取得移动体10的路线设定部56所设定的路线R的信息、悬伸判定部58的判定结果。
(移动体的控制装置)
图10是移动体的控制装置的示意性的框图。控制装置28控制移动体10。控制装置28使移动体10沿着运算装置14所生成的路线R移动到目标位置·姿态AR1，并使移动体10拾起托盘P。控制装置28是计算机，且如图10所示包括控制部70和存储部72。存储部72是存储控制部70的运算内容、程序等各种信息的存储器，例如包括RAM以及ROM那样的主存储装置和HDD等外部存储装置中的至少一个。
控制部70是运算装置、即CPU。控制部70包括路线信息取得部80、移动控制部82以及路线更新部84。控制部70通过从存储部72读出并执行程序(软件)，从而实现路线信息取得部80、移动控制部82以及路线更新部84，并执行它们的处理。需要说明的是，控制部70既可以利用一个CPU执行这些处理，也可以具备多个CPU并利用这些多个CPU执行处理。另外，也可以将路线信息取得部80、移动控制部82以及路线更新部84的至少一部分由硬件电路实现。
路线信息取得部80从运算装置14取得路线R的信息。移动控制部82对移动体10的驱动部、转向器等移动机构进行控制，而对移动体10的移动进行控制。移动控制部82使移动体10按照路线信息取得部80所取得的路线R移动。即，移动控制部82使移动体10以从当前的移动体10的位置朝向目标位置·姿态AR1而通过路线R的方式移动。移动控制部82通过依次掌握移动体10的位置信息，从而使移动体10以通过路线R的方式移动。移动体10的位置信息的取得方法是任意的，但例如在本实施方式中，如图1所示，在设备W设置有检测体S，移动控制部82基于检测体S的检测而取得移动体10的位置信息。具体而言，移动体10朝向检测体S照射激光，并接收由检测体S反射的激光的反射光，而对设备W中的自身的位置进行检测。
若移动体10到达目标位置·姿态AR1，则移动控制部82使移动体10从目标位置·姿态AR1移动到托盘P的位置，使叉24插入托盘P的开口Pb2，而拾起托盘P。然后，移动控制部82使拾起了托盘P的移动体10将托盘P向搬运目的地搬运。
路线更新部84基于移动体10的传感器26的检测结果而更新路线R。传感器26对托盘P的位置信息以及开口Pb的位置进行检测。路线更新部84例如在按照路线R的行驶中使传感器26持续进行检测。于是，若移动体10到达托盘P的附近、即若移动体10到达能够由传感器26进行托盘P的检测的距离，则路线更新部84从传感器26取得托盘P的位置信息以及开口Pb的位置的信息。不过，路线更新部84也可以是在移动体10到达能够由传感器26进行检测的位置后，使传感器26的检测开始。例如，传感器26通过朝向托盘P的前表面Pa一边沿一方向(水平方向)扫描一边照射激光，并接收来自托盘P的激光的反射光，从而对托盘P的位置信息以及开口Pb的位置进行检测。
路线更新部84取得托盘P的位置信息以及开口Pb的位置的检测结果，而判定是否能够以当前的路线R将托盘P拾起。路线更新部84根据由传感器26检测的托盘P的位置信息以及开口Pb的位置的检测结果，来确定开口Pb的位置。并且，路线更新部84基于所确定的开口Pb的位置，而判断移动体10在以路线R到达了目标位置·姿态AR1时，是否能够将叉24插入托盘P的开口Pb2。例如，路线更新部84在移动体10能够通过从目标位置·姿态AR1直行而将叉24插入开口Pb2的情况下，判断为能够将叉24插入开口Pb2。路线更新部84在判断为能够将叉24插入开口Pb2的情况下，判断为能够以当前的路线R将托盘P拾起。另一方面，路线更新部84在判断为不能将叉24插入开口Pb2的情况下，判断为不能以当前的路线R将托盘P拾起。
路线更新部84在判断为能够以当前的路线R将托盘P拾起的情况下，不更新路线R。另一方面，路线更新部84在判断为不能以当前的路线R将托盘P拾起的情况下，基于托盘P的位置信息以及开口Pb的位置的检测结果，而以使目标位置·姿态AR1成为能够将托盘P拾起的位置的方式更新路线R。路线更新部84可以是利用模型预测控制(MPC：Model PredictiveControl)，生成到能够将托盘P拾起的目标位置·姿态AR1的路线R。需要说明的是，路线更新部84也可以包含于运算装置14，运算装置14的路线更新部84也可以更新路线R。在该情况下，移动体10从运算装置14取得更新后的路线R的信息。
移动控制部82在路线更新部84更新了路线R的情况下，使移动体10以更新后的路线R移动。另外，移动控制部82也可以是切换沿着路线R移动与基于直接反馈控制的移动，而使移动体10移动到目标位置·姿态AR1。作为基于直接反馈的控制，例如能够举出“尾里淳、丸典明著‘基于线性视觉伺服的全方向移动机器人的位置和姿态的控制’，日本机械学会论文集(C编)，第77卷，第774号，p.215-224，2011年2月25日”所记载的那样的基于视觉伺服方式的控制。
另外，移动控制部82可以从运算装置14取得由悬伸判定部58判定的判定结果，并基于由悬伸判定部58判定的判定结果，而对移动体10的行驶进行控制。例如，在由悬伸判定部58判断为货物P1从托盘P探出的情况下，移动控制部82能够通过将速度下降来抑制货物P1的下落。另外，能够以还考虑货物P1的探出而使货物P1不与障碍物发生干涉的方式设定向搬运目的地的路径。
(移动控制流程)
基于流程图来说明以上说明的移动体10的移动控制的流程。图11是对第一实施方式的移动体的移动控制流程进行说明的流程图。如图11所示，运算装置14利用目标物信息取得部54从传感器16取得托盘P的位置信息(步骤S10)，并利用路线设定部56基于托盘P的位置信息而生成到目标位置·姿态AR1的路线R(步骤S12)。运算装置14利用信息输出部60将所生成的路线R向移动体10输出(步骤S14)。
移动体10若从运算装置14取得路线R的信息，则通过移动控制部82的控制而按照路线R行驶(步骤S16)。然后，移动体10在路线R上行驶，若到达能够利用传感器26来检测托盘P的位置，则利用路线更新部84从传感器26取得托盘P的位置信息以及开口Pb的位置(步骤S18)。路线更新部84根据托盘P的位置信息以及开口Pb的位置，来判定在路线R上行驶而到达了目标位置·姿态AR1的情况下是否能够将托盘P拾起(步骤S20)。在判定为能够将托盘P拾起的情况(步骤S20；是)下，移动体10不更新路线R，而使用原有的路线R继续进行按照原有的路线R的行驶(步骤S22)。另一方面，在判定为不能将托盘P拾起的情况(步骤S20；否)下，路线更新部84更新路线R(步骤S24)，移动体10以更新后的路线R行驶。若到达目标位置·姿态AR1，则移动体10例如直行而将托盘P拾起，并向其他场所搬运。
(本实施方式的效果)
在此，存在预先设定移动体10所移动的到托盘P的路线的情况。但是，在托盘P配置于自由位置、或者托盘P未设置于所决定的位置的情况下，难以预先设定路线。在这样的情况下，也考虑使移动体10移动到托盘P的附近，并利用传感器26检测托盘P而进行轨道生成，但在未掌握托盘P的位置的状态下，轨道的运算负荷变高，计算需要时间，产生作业迟延的风险。另外，存在需要将移动体10的控制装置的性能提高的情况。另外，根据传感器16的分辨率、方位角，也产生不能适当地感测对象物的可能性。因此，寻求生成能够将托盘P适当地拾起的路线R。对此，本实施方式的运算装置14利用在移动体10以外设置的传感器16，对成为搬运对象的托盘P的位置以及朝向进行检测，并基于托盘P的位置以及朝向，而生成到目标位置·姿态AR1的路线R。这样生成的路线R基于托盘P的位置以及朝向，因此成为能够将托盘P适当地拾起的精度高的路线。另外，由于使用在移动体10以外设置的传感器16，因此能够在移动体10开始移动前进行精度高的路线R的生成。移动体10按照该路线R趋近到托盘P，因此例如在移动体10重新生成到托盘P的路线R的情况下，也能够减少从原来的路线R的偏离，从而能够降低运算负荷。这样，根据本实施方式的运算装置14，能够生成能够将托盘P适当地拾起的路线R。
如以上说明的那样，本实施方式的运算装置14向自动移动的移动体10输出信息，且包括目标物信息取得部54、路线设定部56以及信息输出部60。目标物信息取得部54从在移动体10以外设置的传感器16取得与托盘P(目标物)的位置以及朝向相关的信息即托盘P(目标物)的位置信息的检测结果。路线设定部56基于托盘P的位置信息，而设定到目标位置·姿态AR1(目标位置)的路线R(路径)，该目标位置·姿态AR1相对于托盘P成为规定的位置以及朝向。信息输出部60将路线R的信息向移动体10输出。本实施方式的运算装置14基于传感器16检测出的与托盘P的位置以及朝向相关的信息，而生成路线R，因此能够生成能够将托盘P适当地拾起的精度高的路线R。另外，由于使用在移动体10以外设置的传感器16，因此能够在移动体10开始移动前进行精度高的路线R的生成。这样，根据本实施方式的运算装置14，能够生成能够将托盘P适当地拾起的路线R。
另外，传感器16通过朝向托盘P照射激光LT并接收激光LT的反射光，从而对托盘P的位置信息进行检测。根据本实施方式的运算装置14，基于利用激光LT检测出的托盘P的位置信息而设定路线R，因此能够生成能够将托盘P适当地拾起的路线R。
另外，传感器16包括上方传感器16A以及侧方传感器16B中的至少一个，该上方传感器16A设置于托盘P的铅垂方向上方，并至少对与托盘P的朝向相关的信息进行检测，该侧方传感器16B设置于托盘P的侧方，并至少对与托盘P的位置相关的信息进行检测。根据本实施方式的运算装置14，基于上方传感器16A、侧方传感器16B检测出的与托盘P的朝向相关的信息而设定路线R，因此能够生成能够将托盘P适当地拾起的路线R。
另外，传感器16具备多个上方传感器16A，各个上方传感器16A向托盘P的铅垂方向上侧的面的各自不同的位置一边沿一方向扫描激光LT一边照射激光LT，并接收来自托盘P的铅垂方向上侧的面的激光LT的反射光。目标物信息取得部54基于各个上方传感器16A接收到的反射光，而计算托盘P的朝向。根据本实施方式的运算装置14，利用多个上方传感器16A向托盘P的铅垂方向上侧的面照射激光LT，因此能够高精度地取得托盘P的位置信息，从而能够适当地生成路线R。
另外，传感器16具备侧方传感器16B，侧方传感器16B向托盘P的侧面一边沿一方向扫描激光LT一边照射激光LT，并接收来自目标物的侧面的激光LT的反射光。目标物信息取得部54基于侧方传感器16B接收到的反射光，而计算托盘P的朝向。根据本实施方式的运算装置14，利用侧方传感器16B向托盘P的侧面照射激光LT，因此能够高精度地取得托盘P的位置信息，从而能够适当地生成路线R。
另外，目标物是搭载有货物P1的托盘P，运算装置14还具备悬伸判定部58，该悬伸判定部58基于传感器16的检测结果，而判定货物P1是否从托盘P探出。根据本实施方式的运算装置14，判定货物P1是否从托盘P探出，因此能够提升托盘P的确定精度。
另外，移动控制系统1包括运算装置14以及移动体10。根据本实施方式的移动控制系统1，能够生成能够将托盘P适当地拾起的路线R。
另外，自动移动的移动体10的控制装置28包括路线信息取得部80以及移动控制部82。路线信息取得部80取得基于在移动体10以外设置的传感器16检测出的与托盘P的位置以及朝向相关的信息即托盘P的位置信息而生成的到目标位置·姿态AR1的路线R，该目标位置·姿态AR1相对于托盘P成为规定的位置以及朝向。移动控制部82使移动体10基于路线R而移动。根据本实施方式的控制装置28，使移动体10基于路线R而行驶，因此能够将托盘P适当地拾起。
另外，本实施方式的移动体10具备控制装置28。本实施方式的移动体10基于路线R而行驶，因此能够将托盘P适当地拾起。
另外，本实施方式的运算方法是向自动移动的移动体10输出信息的运算方法，且包括以下步骤：从在移动体10以外设置的传感器16取得与托盘P的位置以及朝向相关的信息即托盘P的位置信息的检测结果；基于托盘P的位置信息而生成到目标位置·姿态AR1的路线R，该目标位置·姿态AR1相对于托盘P成为规定的位置以及朝向；以及将路线R的信息向移动体10输出。根据本实施方式的运算方法，能够生成能够将托盘P适当地拾起的路线R。
另外，本实施方式的程序是使计算机执行向自动移动的移动体10输出信息的运算方法的程序，且使计算机执行以下步骤：从在移动体10以外设置的传感器16取得与托盘P的位置以及朝向相关的信息即托盘P的位置信息的检测结果；基于托盘P的位置信息而生成到目标位置·姿态AR1的路线R，该目标位置·姿态AR1相对于托盘P成为规定的位置以及朝向；以及将路线R的信息向移动体10输出。本实施方式的程序能够储存于RAM、ROM、HDD等(非暂时性的)计算机可读取的存储介质中而提供。
(系统的其他例子)
另外，在本实施方式中，管理系统12决定表示托盘P的信息的作业内容，运算装置14确定成为对象的移动体10、或者取得路线R。但是，管理系统12和运算装置14的处理内容并不限于此。例如，管理系统12也可以承担运算装置14的至少一部分的处理，运算装置14也可以承担管理系统12的至少一部分的处理。另外，管理系统12与运算装置14也可以是一个装置(计算机)。
(第二实施方式)
接下来，对第二实施方式进行说明。第二实施方式的移动控制系统1a在生成对于在车辆V搭载的托盘P的路线R这点上与第一实施方式不同。在第二实施方式中，与第一实施方式结构共通的地方省略说明。
图12是第二实施方式的移动控制系统的示意图。如图12所示，在设备W设置有车辆V。在车辆V内搭载有托盘P。在第二实施方式中，移动体10按照运算装置14a所生成的路线R，朝向车辆V内的托盘P行驶。
图13是第二实施方式的运算装置的示意性的框图。如图13所示，运算装置14a的控制部40a包括作业内容取得部50、移动体选定部52、目标物信息取得部54a、路线设定部56a、货箱高度信息取得部57a以及信息输出部60。
(车辆)
图14是示出车辆和托盘的示意图。如图14所示，在车辆V设置有收纳室VA、侧方门VB、扇动(あおり)部VC、后方门VD以及轮胎VE。收纳室VA是形成于车辆V的货箱而收纳托盘P的空间。侧方门VB是设置于收纳室VA的侧方侧的门。通过将侧方门VB开放，从而收纳室VA与外部连通，能够进行托盘P的搬出。扇动部VC是在收纳室VA的侧方侧的底面附近设置的门(gate)。后方门VD是设置于收纳室VA的后方侧的门。通过将后方门VD开放，从而收纳室VA也与外部连通，也能够进行托盘P的搬出。在本实施方式中，示出了将侧方门VB打开而从车辆V的侧方将收纳室VA内的托盘P拾起的例子，但并不限于从侧方将托盘P拾起，例如也可以从后方将托盘P拾起。
(目标物信息取得部、传感器)
目标物信息取得部54a从传感器16取得车辆V的位置以及朝向的信息来作为托盘P的位置信息。托盘P搭载于车辆V内，因此托盘P的位置以及朝向取决于车辆V的位置以及朝向。因此，车辆V的位置以及朝向的信息也可以说是托盘P的位置信息、即与托盘P的位置以及朝向相关的信息。如图14所示，车辆V的位置是设备W内的车辆V的位置，例如是设备W的区域A内的方向X以及方向Y的二维坐标。车辆V的位置可以是车辆V的中心点CQ0、车辆V的任意位置的坐标。另外，车辆V的朝向是指在水平方向上车辆V所朝向的方向。在此，将水平方向上的(即与Z方向正交的)基准线设为直线L0a，将连结车辆V的中心点CQ0与车辆V的前表面的水平方向上的中点CQ1、并与Z方向(铅垂方向)正交的直线设为直线L1a。在该情况下，例如，车辆V的朝向可以指直线L1a相对于直线L0a的倾斜，换言之，可以指直线L0a与直线L1a所成的角度θa。需要说明的是，在图13的例子中，作为基准线的直线L0a例如是设备W的基准线，且是沿着方向Y的直线，但直线L0a的方向可以是任意的。
第二实施方式的传感器16对车辆V的位置以及朝向进行检测。如图14所示，在第二实施方式中，也可以设置上方传感器16A以及侧方传感器16B中的至少一方来作为传感器16。上方传感器16A通过朝向铅垂方向下方照射激光LT，从而朝向车辆V的Z方向侧(铅垂方向上侧)的面照射激光LT。侧方传感器16B通过朝向水平方向侧照射激光LT，从而朝向车辆V的侧面照射激光LT。上方传感器16A以及侧方传感器16B至少能够对车辆V的朝向(与托盘P的朝向相关的信息)进行检测。另外，上方传感器16A以及侧方传感器16B中的至少一方能够对车辆V的位置(与托盘P的位置相关的信息)进行检测。
以下，对由传感器16检测车辆V的位置以及朝向的检测方法的例子进行说明。图15是示出由传感器进行的车辆的位置以及朝向的检测的例子的图。在图15的例子中，作为传感器16，针对设置区域AR0设置有多个上方传感器16A。上方传感器16A1、16A2一边以不同的轨迹扫描激光LT，一边朝向铅垂方向下方照射激光LT。来自上方传感器16A1、16A2的激光LT向车辆V的Z方向(铅垂方向)上侧的面的不同位置照射。即，上方传感器16A1、16A2可以说是向车辆V的Z方向侧的面的各自不同的位置一边沿一方向扫描激光LT一边照射激光LT。上方传感器16A1、16A2沿水平方向扫描激光LT。由上方传感器16A1、16A2扫描激光LT的扫描方向优选为相互交叉。另外，由上方传感器16A1、16A2扫描激光LT的扫描方向优选为以通过车辆V的驾驶座的前表面的边以及车辆V的侧面的边的方式设定。
上方传感器16A1接收自身照射出的激光LT的、来自车辆V的Z方向侧的面的反射光。上方传感器16A1可以说是取得来自车辆V的Z方向侧的面的反射光的点群Q1a。该点群Q1a沿上方传感器16A1的扫描方向排列。同样地，上方传感器16A2接收自身照射出的激光LT的、来自车辆V的Z方向侧的面的反射光，而取得来自车辆V的Z方向侧的面的反射光的点群Q2a。点群Q2a沿上方传感器16A2的扫描方向排列。目标物信息取得部54a取得这些点群Q1a、Q2a的信息(点群Q1a、Q2a的坐标的信息)。另外，目标物信息取得部54a例如从存储部42读出车辆V的尺寸的信息。目标物信息取得部54基于点群Q1a、Q2a的信息以及车辆V的尺寸的信息，而计算托盘P的位置以及朝向。例如在图7的例子中，根据车辆V的尺寸的信息，能够计算车辆V的前后方向的长度与横向的长度的比率，因此基于车辆V的前后方向的长度与横向的长度的比率以及排列的点群Q1a整体的长度与排列的点群Q2a整体的长度的比率，能够计算托盘P的位置以及朝向。这样，在图14的例子中，目标物信息取得部54a根据点群Q1a、Q2a的信息以及车辆V的尺寸的信息，来计算车辆V的位置以及朝向。
需要说明的是，由上方传感器16A检测车辆V的位置以及朝向的检测方法并不限于上述的方法，也可以使用其他检测方法。另外，在如图15的例子那样设置多个上方传感器16A的情况下，可以不设置侧方传感器16B。另外，在图15的例子中，设置有两个上方传感器16A，但也可以设置三个以上的上方传感器16A。
图16是示出由传感器进行的车辆的位置以及朝向的检测的其他例子的图。在图16的例子中，作为传感器16，针对设置区域AR0设置有一个侧方传感器16B。侧方传感器16B一边扫描激光LT，一边朝向水平方向侧照射激光LT。来自侧方传感器16B的激光LT向车辆V的侧面照射。更详细而言，在本例中，激光LT向车辆V的轮胎VE的侧面照射。即，侧方传感器16B可以说是向车辆V的轮胎VE的侧面一边沿一方向扫描激光LT一边照射激光LT。侧方传感器16B沿水平方向扫描激光LT。
侧方传感器16B接收自身照射出的激光LT的、来自轮胎VE的侧面的反射光。侧方传感器16B可以说是取得来自轮胎VE的侧面的反射光的点群Qa。目标物信息取得部54a取得这些点群Qa的信息(点群Qa的坐标的信息)。另外，目标物信息取得部54a例如从存储部42读出预先设定的车辆V的尺寸的信息。目标物信息取得部54a基于点群Q的信息以及车辆V的尺寸的信息，而计算车辆V的位置以及朝向。例如在图16的例子中，轮胎VE的朝向与车辆V的朝向一致，因此点群Qa沿着车辆V的前后方向排列。因此，若能够掌握点群Qa的坐标，则能够计算车辆V的朝向，另外，根据点群Qa的坐标(即轮胎VE的位置)以及车辆V的尺寸的信息，能够计算车辆V的位置。这样，在图16的例子中，目标物信息取得部54a根据点群Qa的信息以及车辆V的尺寸的信息，来计算车辆V的位置以及朝向。
需要说明的是，由侧方传感器16B检测托盘P的位置以及朝向的检测方法并不限于上述的方法，也可以以其他方法进行检测。例如，侧方传感器16B也可以向车辆V的侧面的其他部分而非轮胎VE照射激光LT。另外，在如图16的例子那样设置侧方传感器16B的情况下，可以不设置上方传感器16A。但是，也可以设置侧方传感器16B以及上方传感器16A，例如，也可以是使侧方传感器16B检测托盘P的朝向，并使上方传感器16A检测托盘P的位置。另外，在图16的例子中，设置有一个侧方传感器16B，但也可以设置两个以上的侧方传感器16B。
图13所示的目标物信息取得部54a基于由传感器16检测出的车辆V的位置以及朝向的信息，而计算托盘P的位置以及朝向。例如，目标物信息取得部54a从存储部42读出托盘P相对于车辆V的位置信息、即托盘P相对于车辆V的位置以及朝向的信息。目标物信息取得部54a基于托盘P相对于车辆V的位置以及朝向和由传感器16检测出的车辆V的位置以及朝向，而计算托盘P的位置以及朝向。即，例如，托盘P相对于车辆V的相对位置以及相对朝向例如作为标准位置而预先设定，目标物信息取得部54a基于托盘P相对于车辆V的相对位置以及相对朝向，而将从传感器16取得的车辆V的位置以及朝向换算为托盘P的位置以及朝向。
需要说明的是，如图14所示，也可以设置对车辆V内的托盘P的位置以及朝向进行检测的传感器17。由传感器17检测托盘P的位置以及朝向的检测方法是任意的，但例如既可以向托盘P照射激光LT，也可以作为相机而拍摄托盘P。在该情况下，目标物信息取得部54a既可以根据传感器16的检测结果以及传感器17的检测结果来计算托盘P的位置以及朝向，也可以仅基于传感器17的检测结果来计算托盘P的位置以及朝向。另外，也可以设置使传感器17的Z方向上的位置变化的移动机构。在该情况下，例如，移动机构的控制装置与车辆V的货箱的高度相应地使传感器17的Z方向上的位置变化，以使传感器17能够向托盘P照射激光LT。
(路线设定部)
图13所示的路线设定部56a以与第一实施方式相同的方法，根据目标物信息取得部54a所取得的托盘P的位置以及朝向，来设定目标位置·姿态AR1，并生成到目标位置·姿态AR1的路线R。
(货箱高度信息取得部)
图13所示的货箱高度信息取得部57a取得车辆V的货箱的高度DV的信息的检测结果。如图14所示，高度DV是收纳托盘P的收纳室VA的底面的Z方向上的高度，且可以说是从区域A到收纳室VA的底面的距离。货箱高度信息取得部57a既可以从传感器16取得高度DV的信息的检测结果，也可以从传感器16以外的传感器取得高度DV的信息的检测结果。例如，能够使侧方传感器16B沿Z方向扫描而对收纳室VA的底面的Z方向上的位置进行检测。另外，例如，也可以是，使在车辆V的侧方侧设置的相机拍摄收纳室VA的图像，且货箱高度信息取得部57a基于收纳室VA的图像而计算高度DV。在该情况下，例如，可以是，货箱高度信息取得部57a根据相机的拍摄图像，来确定扇动部VC的位置，并计算从区域A到扇动部VC的上端部的高度来作为高度DV。另外，例如，可以是，使在车辆V的后方侧设置的相机拍摄车辆V的后方侧的图像，且货箱高度信息取得部57a基于后方侧图像而计算高度DV。在该情况下，例如，可以是，货箱高度信息取得部57a根据相机的拍摄图像，来确定后方门VD的位置，并计算从区域A到后方门VB的下端部的高度来作为高度DV。但是，由货箱高度信息取得部57a进行的货箱的高度DV的计算处理不是必须的。在该情况下，例如移动体10利用传感器26来检测高度DV。
(信息输出部)
信息输出部60将路线设定部56所生成的路线R的信息以及货箱的高度DV的信息向移动体10发送。需要说明的是，在第二实施方式中，也可以设置悬伸判定部58，信息输出部60也可以将悬伸判定部58的检测结果向移动体10发送。
(移动控制流程)
图17是对第二实施方式的移动体的移动控制流程进行说明的流程图。如图17所示，运算装置14a利用目标物信息取得部54a从传感器16取得托盘P的位置信息(步骤S10)。目标物信息取得部54a例如基于传感器16检测出的车辆V的位置以及朝向，而计算搭载于车辆V的托盘P的位置以及朝向。另外，运算装置14a利用货箱高度信息取得部57a取得车辆V的货箱的高度DV的信息(步骤S11a)。运算装置14a利用路线设定部56a基于托盘P的位置以及朝向，而生成到目标位置·姿态AR1的路线R，并利用信息输出部60将路线R以及高度DV的信息向移动体10输出(步骤S14)。
移动体10若从运算装置14取得路线R的信息，则通过移动控制部82的控制而按照路线R行驶(步骤S16)。然后，移动体10若在路线R上行驶，而到达能够利用传感器26对车辆V内的托盘P进行检测的位置，则利用路线更新部84从传感器26取得托盘P的位置信息以及开口Pb的位置(步骤S18)。路线更新部84根据托盘P的位置信息以及开口Pb的位置，来判定在路线R上行驶而到达了目标位置·姿态AR1的情况下是否能够将托盘P拾起(步骤S20)。在判定为能够将托盘P拾起的情况(步骤S20；是)下，移动体10不更新路线R，而使用原有的路线R继续进行按照原有的路线R的行驶(步骤S22)。另一方面，在判定为不能将托盘P拾起的情况(步骤S20；否)下，路线更新部84更新路线R(步骤S24)，移动体10以更新后的路线R行驶。移动体10若到达目标位置·姿态AR1，则按照货箱的高度信息DV使叉24移动到货箱的高度，在此基础上，直行而将托盘P拾起，并向其他场所搬运。
(本实施方式的效果)
在此，车辆V存在在设置区域AR0内未以决定的位置以及朝向停车、或者针对每个车辆而尺寸不同的情况。因此，在将车辆V内的托盘P拾起时，难以预先设定路线。对此，本实施方式的运算装置14利用在移动体10以外设置的传感器16对车辆V的位置以及姿态进行检测而推定托盘P的位置以及朝向，并生成到目标位置·姿态AR1的路线R。这样生成的路线R还考虑了车辆V的位置以及姿态，因此成为能够将托盘P适当地拾起的精度高的路线。另外，由于使用在移动体10以外设置的传感器16，因此能够在移动体10开始移动前进行精度高的路线R的生成。移动体10按照该路线R趋近到托盘P，因此例如在重新生成轨道的情况下，也能够减少从原来的路线R的偏离，从而能够降低运算负荷。这样，根据本实施方式的运算装置14a，在将车辆V内的托盘P拾起时，也能够生成能够将托盘P适当地拾起的路线R。
如以上说明的那样，在第二实施方式中，托盘P搭载于车辆V。在第二实施方式中，传感器16可以具备多个上方传感器16A。各个上方传感器16A向车辆V的铅垂方向上侧的面的各自不同的位置一边沿一方向扫描激光LT一边照射激光LT，并接收来自车辆V的铅垂方向上侧的面的激光LT的反射光。目标物信息取得部54a取得基于各个上方传感器16A接收到的反射光而计算出的车辆V的朝向来作为托盘P的位置信息。根据本实施方式的运算装置14a，利用多个上方传感器16A向车辆V的铅垂方向上侧的面照射激光LT，因此能够高精度地取得车辆V的位置、朝向，从而能够适当地生成路线R。
另外，传感器16可以具备侧方传感器16B。侧方传感器16B向车辆V的侧面一边沿一方向扫描激光LT一边照射激光LT，并接收来自车辆V的侧面的激光LT的反射光。目标物信息取得部54a取得基于侧方传感器16B接收到的反射光而计算出的车辆V的朝向来作为托盘P的位置信息。根据本实施方式的运算装置14a，利用侧方传感器16B向车辆V的侧面照射激光LT，因此能够高精度地取得车辆V的位置、朝向，能够适当地生成路线R。
另外，运算装置14a可以包括货箱高度信息取得部57a，该货箱高度信息取得部57a取得搭载有车辆V内的托盘P的货箱的高度DV的信息的检测结果。信息输出部60将货箱的高度DV的信息向移动体10输出。根据本实施方式的运算装置14a，将货箱的高度DV的信息向移动体10输出，因此移动体10能够基于高度DV的信息而操作叉24，从而能够将车辆V内的托盘P适当地拾起。
(传感器的其他例子)
需要说明的是，在以上的说明中，传感器16固定设置于设备W。但是，传感器16并不限于固定设置于设备W。传感器16也可以在设备W内设置于移动体10以外的移动体。在该情况下，例如，作为移动体10以外的移动体，例如也可以是设置有传感器16并在设备W内巡回的车辆、设置有传感器16并在设备W内飞行的飞行体(无人机等)等。在将传感器16设置于移动体的情况下，该移动体优选为具备推定自身位置的功能。由移动体推定自身位置的推定方法是任意的，但例如也可以与移动体10同样地使用检测体S。
(在车辆配置托盘的例子)
另外，移动控制系统1a也可以根据车辆V的位置以及朝向的检测结果，设定用于去往车辆V内的托盘P的装载位置的路径来作为路线R。装载位置是在车辆V内装载托盘P的位置。在该情况下，例如，运算装置14a根据车辆V的位置以及朝向的检测结果，以与上述的托盘P的位置信息的计算相同的方法，计算装载位置的位置信息(装载位置的位置以及朝向)，并设定到目标位置的路径来作为路线R，该目标位置相对于装载位置成为规定的位置以及朝向。移动体10若在保持托盘的状态下在路线R上行驶而到达装载位置，则将托盘P在装载位置卸下。这样，移动控制系统1a不仅能够生成将托盘P拾起时的到托盘P的路线R，还能够使用相同的方法生成到将托盘P卸下的装载位置的路线R。在该情况下，装载位置可以说是相当于目标物。
以上，对本发明的实施方式进行了说明，但并不通过该实施方式的内容来限定实施方式。另外，在前述的构成要素中，包括本领域技术人员能够容易设想到的要素、实质上相同的要素、所谓的等同的范围的要素。并且，前述的构成要素能够适当组合。并且，能够在不脱离前述的实施方式的主旨的范围内进行构成要素的各种省略、置换或者变更。

Claims (12)

1.一种移动控制系统，其包括自动移动的移动体以及在所述移动体以外设置的第一传感器，其中，
所述移动控制系统包括：
目标物信息取得部，其从所述第一传感器取得与目标物的位置以及朝向相关的信息即目标物的位置信息的检测结果；
路线设定部，其基于所述目标物的位置信息而设定到目标位置的路径，所述目标位置相对于所述目标物成为规定的位置以及朝向；
信息输出部，其将所述路径的信息向所述移动体输出；
移动控制部，其使所述移动体以所述路径移动；以及
路线更新部，其基于由在所述移动体设置的第二传感器检测出的所述目标物的位置信息，判断以所述路径移动的所述移动体能否拾起所述目标物，在判断为无法拾起所述目标物的情况下，基于由所述第二传感器检测出的所述目标物的位置信息更新所述路径。
2.根据权利要求1所述的移动控制系统，其中，
所述第一传感器通过朝向所述目标物照射激光并接收所述激光的反射光，从而对所述目标物的位置信息进行检测。
3.根据权利要求1或2所述的移动控制系统，其中，
所述第一传感器包括上方传感器以及侧方传感器中的至少一个，所述上方传感器设置于所述目标物的铅垂方向上方，并至少对与所述目标物的朝向相关的信息进行检测，所述侧方传感器设置于所述目标物的侧方，并至少对与所述目标物的位置相关的信息进行检测。
4.根据权利要求3所述的移动控制系统，其中，
所述第一传感器具备多个所述上方传感器，各个所述上方传感器向所述目标物的铅垂方向上侧的面的各自不同的位置一边沿一方向扫描激光一边照射所述激光，并接收来自所述目标物的铅垂方向上侧的面的所述激光的反射光，
所述目标物信息取得部基于各个所述上方传感器接收到的所述反射光，而计算所述目标物的朝向。
5.根据权利要求3所述的移动控制系统，其中，
所述第一传感器具备所述侧方传感器，所述侧方传感器向所述目标物的侧面一边沿一方向扫描激光一边照射所述激光，并接收来自所述目标物的侧面的所述激光的反射光，
所述目标物信息取得部基于所述侧方传感器接收到的所述反射光，而计算所述目标物的朝向。
6.根据权利要求3所述的移动控制系统，其中，
所述目标物搭载于车辆，
所述第一传感器具备多个所述上方传感器，各个所述上方传感器向所述车辆的铅垂方向上侧的面的各自不同的位置一边沿一方向扫描激光一边照射所述激光，并接收来自所述车辆的铅垂方向上侧的面的所述激光的反射光，
所述目标物信息取得部取得基于各个所述上方传感器接收到的所述反射光而计算出的所述车辆的朝向来作为所述目标物的位置信息。
7.根据权利要求3所述的移动控制系统，其中，
所述目标物搭载于车辆，
所述第一传感器具备所述侧方传感器，所述侧方传感器向所述车辆的侧面一边沿一方向扫描激光一边照射所述激光，并接收来自所述车辆的侧面的所述激光的反射光，
所述目标物信息取得部取得基于所述侧方传感器接收到的所述反射光而计算出的所述车辆的朝向来作为所述目标物的位置信息。
8.根据权利要求1所述的移动控制系统，其中，
所述目标物搭载于车辆，
所述移动控制系统还包括货箱高度信息取得部，所述货箱高度信息取得部取得搭载有所述车辆内的所述目标物的货箱的高度的信息的检测结果，
所述信息输出部将所述货箱的高度的信息向所述移动体输出。
9.根据权利要求1所述的移动控制系统，其中，
所述目标物是搭载有货物的托盘，
所述移动控制系统还具备悬伸判定部，所述悬伸判定部基于所述第一传感器的检测结果，而判定所述货物是否从所述托盘探出。
10.一种移动体，其是自动移动的移动体，其中，
所述移动体包括：
路线信息取得部，其取得基于在所述移动体以外设置的第一传感器检测出的与目标物的位置以及朝向相关的信息即目标物的位置信息而生成的到目标位置的路径，所述目标位置相对于所述目标物成为规定的位置以及朝向；
移动控制部，其使所述移动体基于所述路径而移动；以及
路线更新部，其基于由在所述移动体设置的第二传感器检测出的所述目标物的位置信息，判断以所述路径移动的所述移动体能否拾起所述目标物，在判断为无法拾起所述目标物的情况下，基于由所述第二传感器检测出的所述目标物的位置信息更新所述路径。
11.一种控制方法，其为包括自动移动的移动体以及在所述移动体以外设置的第一传感器的移动控制系统的控制方法，其中，
所述控制方法包括以下步骤：
从所述第一传感器取得与目标物的位置以及朝向相关的信息即目标物的位置信息的检测结果；
基于所述目标物的位置信息而生成到目标位置的路径，所述目标位置相对于所述目标物成为规定的位置以及朝向；
将所述路径的信息向所述移动体输出；
使所述移动体以所述路径移动；以及
基于由在所述移动体设置的第二传感器检测出的所述目标物的位置信息，判断以所述路径移动的所述移动体能否拾起所述目标物，在判断为无法拾起所述目标物的情况下，基于由所述第二传感器检测出的所述目标物的位置信息更新所述路径。
12.一种存储介质，其是存储使计算机执行包括自动移动的移动体以及在所述移动体以外设置的第一传感器的移动控制系统的控制方法的程序的计算机可读取的存储介质，其中，
所述程序包括以下步骤：
从所述第一传感器取得与目标物的位置以及朝向相关的信息即目标物的位置信息的检测结果；
基于所述目标物的位置信息而生成到目标位置的路径，所述目标位置相对于所述目标物成为规定的位置以及朝向；
将所述路径的信息向所述移动体输出；
使所述移动体以所述路径移动；以及
基于由在所述移动体设置的第二传感器检测出的所述目标物的位置信息，判断以所述路径移动的所述移动体能否拾起所述目标物，在判断为无法拾起所述目标物的情况下，基于由所述第二传感器检测出的所述目标物的位置信息更新所述路径。
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