CN1490231A - 使用自行台车的物品的搬运方法和自行台车 - Google Patents

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Abstract

在使用能在一定路径上行走且能支承物品的自行台车的物品搬运方法中，使作为最终作动部的叉子装置进行相对于车体左右动作、前后动作和旋转动作，那时为了左右动和前后动，分别需要由马达、导向机构和基体等构成的构造，所以全体的构造变得复杂而昂贵，工作时间(作业时间)也长，控制也变得复杂了。针对于此，本发明中，通过移动体相对车体的前后移动和旋转体相对于移动体的旋转的组合动作，不使作为最终动作部的物品支承体进行左右动作就可使其向物品处理部的突出量减少并进行物品支承体的旋转。由此，可以省略使物品支承体进行左右动作的机构，可以简单且廉价地提供自行台车全体。

Description

使用自行台车的物品的搬运方法和自行台车
技术领域
本发明涉及使用能在一定路径上行走且能支承物品的自行台车的物品的搬运方法和自行台车。
技术背景
以前，作为这种车辆，例如，在日本特开平10-139272号公报中提供了物品输送车。该物品输送车在自由行走在一定路径上的车体的上部设置在左右方向(车宽度方向)上自由移动的左右滑动台，在该左右方向滑动台上设置在前后方向(车长方向)上自由移动的前后滑动台。而且，在前后滑动台上设置绕纵轴心自由转动的旋转台，在该旋转台上设置升降自由的叉子装置。另外，在车体侧设置覆盖搭载在物品搬运部上的物品的上部罩部，在该上部罩部的车体横幅方向的两侧设置闸门。
在使用这样的物品输送车进行物品的搬运时，在使物品输送车在一定路径上行走并停止在站台旁的状态下，首先打开站台侧的挡板。接下来，使左右滑动台移动到站台侧，使前后滑动台、旋转台和叉子装置一体地移动。而且在使叉子装置上升了后，由旋转台的旋转使叉子装置向左右旋转，接下来，使前后滑动台向前后方向移动，进行叉子装置相对于站台的前后位置修正。
而且，通过使叉子装置突出了后使其下降，把物品过渡到站台上。接下来，在退入叉子装置后，由旋转台的旋转使叉子装置向前后旋转。然后在使左右滑动台在车体上移动后，通过关闭挡板结束物品的相对于站台的搬运作业。再有，物品向物品输送车上的装载作业只是升降的时序不同，其他同样地进行。
但是，当采用上述的现有技术构成时，使作为最终作动部的叉子装置相对于车体进行左右动作、前后动作和旋转动作，那时，为了左右动作和前后动作，分别需要由马达、导向机构(导轨等)和基体等构成的构造，所以全体的构造变得复杂而昂贵，另外，动作时间(作业时间)也变长，控制也变得复杂了。
因此，本发明的第1目的在于，提供使用不必左右移动作为最终作动部的物品支承体就能进行物品的搬运的使用自行台车的物品搬运方法。
另外，本发明的第2目的在于，提供能容易实现上述物品搬运方法的自行台车。
发明内容
为了达到上述第1目的，本发明的使用自行台车的物品搬运方法，是使用设有能相对于车体在前后方向上移动的移动体、相对于该移动体能绕纵轴心旋转的旋转体、位于(配置)在该旋转体上的物品支承体的、能在一定路径上行走的相对于物品处理部的物品搬运方法，其特征在于，该物品搬运方法由下列几个步骤构成：使自行台车停止在物品处理部旁边的步骤；使旋转体进行绕纵轴心的初期旋转而使物品支承体的前端侧朝向物品处理部侧的步骤；通过边绕纵轴心旋转旋转体边移动移动体而使物品支承体的前端侧位于车体的基本正侧方(侧方)且朝向物品处理部的步骤；在物品支承体和物品处理部之间进行物品的交接的步骤；使物品支承体进行逆动作而将其收纳在车体上的步骤。
根据上述本发明的构成，通过移动体相对车体的前后移动和旋转体相对于移动体的旋转运动的组合动作，使作为最终动作部的物品支承体不进行左右动作，使其向物品处理部侧的突出量减少并进行物品支承体的旋转。由此，可以省略使物品支承体进行左右动作的机构，可以简单且廉价地提供自行台车全体。
为了达到上述第1目的，本发明的另一个使用自行台车的物品搬运方法，是使用设有能在前后方向上相对于车体移动的移动体、相对于该移动体能绕纵轴心旋转的旋转体、在前后方向上能相对于该旋转体进退的物品支承体的、能在一定路径上行走的相对于物品处理部的物品搬运方法，其特征在于，该物品搬运方法由下列几个步骤构成：使自行台车停止在物品处理部旁边的步骤；使物品支承体突出的步骤；使旋转体进行绕纵轴心的初期旋转而使物品支承体的前端侧向着物品处理部侧的步骤；边使旋转体绕纵轴心中期旋转边使移动体移动的同时、使物品支承体后退的步骤；通过使旋转体绕纵轴心终期旋转而使物品支承体的前端侧位于车体的大致正侧方(侧方)并朝向物品处理部的步骤；在物品支承体和物品处理部之间进行物品的交接的步骤；使物品支承体进行逆动作来将其收纳在车体上的步骤。
根据上述的本发明的构成，通过移动体相对车体的前后移动、旋转体相对于移动体的旋转的组合动作、物品支承体相对于旋转体的出退运动的组合动作，从而在不使作为最终动作部的物品支承体进行左右动作，使其向物品处理部的突出量更加少地进行物品支承体的旋转。由此，可以省略使物品支承体进行左右动作的机构，可以简单且廉价地提供自行台车全体。
为了达到第2目的，本发明的自行台车，设置了能相对车体在前后方向上移动的移动体和移动机构，在上述移动体上设置了能绕纵轴心旋转的旋转体和旋转运动机构，在上述旋转体上设置了物品支承体，其特征在于，在进行上述旋转体的旋转的同时、至少一部分同时进行上述移动体的前后移动。
根据上述的本发明的构成，由移动机构的动作可以使移动体相对于车体沿前后方向移动，而且由旋转运动机构的动作，可以使旋转体相对于移动体绕纵轴心旋转，那时，由于在由旋转机构的动作使旋转体旋转的同时使移动机构动作，所以可以使移动体的前后移动与旋转体的旋转一部分同时进行，由此，可以容易地实现第1技术方案和第2技术方案的物品搬运方法。
在本发明的自行台车的优选的实施例中，其特征在于，在车体的上方，覆盖物品支承体的罩体设置成其至少一部分能与旋转体一起旋转。
根据该优选的实施例，可以由罩体覆盖并保护由物品支承体支承的物品，而且通过使罩体的至少一部分与旋转体一起旋转，可以无任何障碍地通过物品支承体的的物品的交接。
在本发明的自行台车中的另一个优选的实施例中，其特征在于，物品支承体由能在前后方向上进退的叉子装置构成。
根据该另一个优选实施例，由叉子装置的叉运动可以经常最佳地进行与物品处理部之间的物品交接。
附图说明
图1表示本发明的第1实施例，是在自行台车的行走状态下的局部剖侧视图。
图2是该自行台车的概略立体图。
图3是该自行台车的侧视图。
图4是该自行台车的旋转体部分的横剖俯视图。
图5是该自行台车的移动机构部分的横剖俯视图。
图6是该自行台车的固定罩部的局部剖正视图。
图7是该自行台车的可动罩部的局部剖正视图。
图8是把自行台车中移动体向前侧移动状态的局部剖切侧视图。
图9是表示在使用该自行台车的物品搬运方法中前半的作用的概略俯视图。
图10是表示在使用该自行台车的物品搬运方法中后半的作用的概略俯视图。
图11表示本发明的第2实施例，是表示使用自行台车的物品搬运方法中前半的作用的概略俯视图。
图12是表示使用该自行台车的物品搬运方法中后半的作用的概略俯视图。
具体实施方式
下面，作为在无轨道自行式的自行台车上采用的状态，根据图1～图10说明本发明的第1实施例。
如图1～图7所示，自行台车11是通过跟随引导带1能在一定路径2上行走的车辆，其车体12被做成前后方向长的长方形的平框状。而且在车体12的下部一侧(左侧)的前后的端部上分别设置驱动车轮装置13，另外，在车体12的下部另一侧(右侧)的前后的中央1部位上设置从动轮装置23。
两驱动车轮装置13分别具有通过轴承14支承在车体12上能绕纵轴心回转的车轮托架15，在该车轮托架15上设置驱动车轮16和相对于该驱动车轮16的车轮轴17成为轴直接连结状的行走马达18等。另外，在车体12上设置通过检测车轮托架15的回转角度来检测把自行台车11的行走方向作为0°的驱动车轮16的操纵角度(转向角度)的角度检测器(角度检测装置)19。
再有，在两驱动车轮装置13上，在与驱动车轮16一起回转的车轮托架15的内侧前后、即驱动车轮16的内侧前后分别向下地设置检测引导带1的导向传感器20，被构成为与驱动车轮16一体地变更方向。因此导向传感器20具有作为检测引导带1的引导带检测机构的功能。在此，导向传感器20由向自行台车11的左右方向并列的多个反射型光电开关形成。
上述从动车轮装置23通过轴承24支承在车体12上，具有能绕纵轴心回转的车轮托架25，在该车轮托架25上通过车轮轴26可空转地设置从动车轮27。再有，在车体12的前面和后面分别设置缓和与其他自行台车11或障碍物接触时的冲击的缓冲器29。
在上述车体12上设置相对于该车体12能在前后方向(车长方向)A上移动的移动体31和移动机构33。即，移动体31是矩形平板状，在左右方向(车宽度方向)B上通过一对直线导向机构32，在车体12的上方可以在前后方向A上移动。
上述移动机构33由设置在车体12的靠右且前部的移动装置(带减速机的马达)34、与其向上的输出轴35连接的驱动轮体36、在前后方向可调整位置地设置在车体12的靠右且后部的支轴37、可空转地设置在该支轴37上的从动轮体38、卷绕在两轮体36，38之间的环状转动体(同步带等)39等构成。而且环状回转体39的适当部位与上述移动体31连结C。
因此，由于移动装置34的正反驱动，通过输出轴35使驱动轮体36正反回转，使卷绕在驱动轮体36和从动轮体38之间的环状转动体39正反转动，可以使移动体31边由直线导向机构32导向边在前后方向A上移动。
在上述移动体31上设置能绕纵轴心44回转的旋转体41和旋转机构45。即在移动体31上立设筒状的支承体42，相对于该支承体42，上述旋转体41通过轴承43可以绕纵轴心44旋转，上述旋转机构45，位于上述支承体42内且上端与支承体42连结，同时下部具有从移动体31向车体12贯通的旋转装置(带减速机的马达)46，该旋转装置46的向上的输出轴47经连结用托架48与上述旋转体41连结。
因此，通过正反驱动旋转装置46，可以经输出轴47、连结用托架48使旋转体41相对于移动体31绕纵轴心44旋转，那时，至少一部分同时进行由旋转机构45促使的旋转体41的旋转，由上述移动机构33促使的移动体31的前后移动。
在上述旋转体41上可升降地设置能在前后方向A上伸出退回的叉子装置(物品支承体的一种)51。即上述叉子装置51由基体52、相对于该基体52能伸出、退回的中间叉体53、相对于该中间叉体53能伸出、退回的上部叉体54和伸出退回装置(未图示)等构成，由上部叉体54支承物品W。
而且，从叉子装置51中的基体52的下面垂设筒状体56，该筒状体56外嵌在从上述旋转体41的上面立设的轴状体57上。那时，例如使四角面相对地进行筒状体56和轴状体57的嵌合，叉子装置51可相对于旋转体41升降，同时叉子装置51可相对于旋转体41一体地旋转，再有，叉子装置51能绕位于靠其后部的纵轴心44旋转。
外嵌上述支承体42地设置矩形板状的回转体61，在该回转体61的下面多个地方通过托架63设置能在上述移动体31上转动的空转滚轮62。那时，空转滚轮62被设置在靠近旋转机构45的地方上，而且在移动体31上设置在叉子装置51正反90°旋转时上述空转滚轮62能爬上的挡板64。
再有，在回转体61上，以上述旋转体41作为中央设置一对保持框体65，在这些保持框体65的相对的面侧和从上述基体52的下面垂设的前后一对的托架体66之间分别在上下方向设置在左右方向B上一对的直线导向机构67。
使上述叉子装置51升降的升降机构71具有设置在上述回转体61上的升降装置(带减速机的马达等)72，该升降装置72的向上的输出轴73经柔性传动机构75与位于前位的直线导向机构67之间的上下方向的螺旋轴体74连结连动。在这里，螺旋轴体74经轴承装置76可回转地支承在保持框体65上，而且与螺旋轴体74螺纹结合的螺母体77与前位的托架体66连结。
因此，由升降装置72的正反驱动，经柔性传动机构75使螺旋轴体74正反回转，由此，可以通过螺母体77、托架体66使叉子装置51升降，那时升降运动由直线导向机构67群稳定地进行。
从上述车体12的上面缘部上以包围上述移动机构33和旋转机构45的状态立设矩形筒状的下部罩80。而且，在上述车体12的上方至少能使一部分与旋转体41一起旋转地设置覆盖上述叉子装置51的罩体81。即，罩体81由设置在车体12的前部的固定罩部82、相对于该固定罩部82能滑动的滑动罩部83和设置在旋转体41上的可动罩部84构成。
上述固定罩部82由前板82a、左右一对的侧板82b、顶板82c和底板82d形成为后方开放的箱状，通过底板82d与上述下部罩体80连结，设置在车体12的前部。上述滑动罩部83由左右一对的侧板83a和顶板83b等形成为门状，在内嵌于上述固定罩部82内的状态下，通过滑动机构(未图示)可以相对固定罩部82侧滑动。
上述可动罩部84由后板84a、左右一对的侧板84b、顶板84c和短的底板84d形成为前方和下方开放的箱状，通过短尺寸底板84d与从上述回转体61立设的托架68连结，能与上述旋转体41一起旋转。
如图9所示，在上述一定路径2的侧方形成物品卸货部(物品处理部的一个例子)5。物品卸货部被设置在一个地方或多个地方。另外，在一定路径2的另一个地方的侧方，作为物品处理部的另一个例子的物品装载部被设置在一个地方或者多个地方。或者，也可以把兼有物品卸货部和物品装载部的物品处理部设置在一个地方或多个地方。
下面说明上述第1实施例的作用。
例如，在物品装载部装载了物品W的自行台车11，如图1，图4所示，使移动体31向后部移动，而且使下降了的叉子装置51朝向前后方向，同时由收缩了的上部叉体54支承物品W，另外，罩体81使滑动罩部83相对于固定罩部82侧凸出滑动，使其前端与可动罩部84接触或者嵌合，从而使物品W等位于密封状的罩体81内。
在这样的状态下，自行台车11在一定路径2上行走。即，对于自行台车11来说，当通过通信装置向控制器下达下一个目的地的物品卸货部5时，控制器设定到达目的地的物品卸货部5的路线，接着对驱动车轮16的行走马达输出驱动指令，使自行台车11行走。行走时，由导向传感器20检测引导带1，边由自律控制控制方向边行走。而且，当读取到物品卸货部5的标记时以低速行走，从而、如图9(a)所示，使自行台车11停在目的地的物品卸货部5的位置上。
这样一来，在使自行台车11停在目的地的物品卸货部5的旁边的状态下，使滑动罩部83相对于固定罩部82侧滑动退入，在其前端和可动罩部84之间形成规定长度的开放部。在该状态下，使旋转机构45动作，使旋转体41绕纵轴心44旋转。这时，通过轴状体57、筒状体56、基体52、托架体66、直线导向机构67等使回转体61一体地绕纵轴心44旋转。
即，首先，如图9(a)→图9(b)所示，使旋转体41绕纵轴心44进行初期旋转(0°→约15°)并使叉子装置51的前端侧朝向物品卸货部5。接下来边使旋转体41绕纵轴心44旋转边使移动机构33动作，如图8所示，把移动体31移到车体12的前端侧。即，如图9(b)→图9(c)→图9(d)→图10(a)→图10(b)→图10(c)所示，边进行旋转体41的旋转(约15°→90°)边同时进行移动体31(纵轴心44)的前移。
由此，如图10(c)所示，可以使叉子装置51的前端侧成为正横状、而冲着物品卸货部5。再有，回转体61的回转，因空转滚轮62在移动体31上滚动而稳定地进行，而且，通过空转滚轮62爬上挡板64，可以进行使叉子装置51的前端侧处于正侧边旋转的定位。
接下来，通过由升降机构使叉子装置51升降的动作和使叉子装置51伸出退回的动作的组合动作把由上部叉体54支承的物品W过渡(卸下)到物品卸货部5。
然后，通过进行上述动作的逆动作，即，通过进行图10(c)→图10(b)→图10(a)→图9(d)→图9(c)→图9(b)那样的动作。如图9(a)所示，上部叉体54可以把空的叉子装置51纳入车体12上，从而可以结束相对于物品卸货部5的物品W的卸货作业。再有，通过进行与上述相反的动作。例如在物品装载部可以进行由叉子装置51实施的物品W的装载作业。
当进行这样的物品处理作业时，通过移动体31的前后移动和旋转体41相对于移动体31的旋转的组合动作，可以不使作为最终作动部的叉子装置51左右移动就可以向物品卸货部5突出量小地进行叉子装置51的旋转。
接下来，根据图11，图12说明本发明的第2实施例。在第2实施例中，使用与上述第1实施例同样的自行台车11。
即，如图11(a)所示，在把自行台车11停止在目的地的物品卸货部5的旁边的状态下，使滑动罩部83相对于固定罩部82退入滑动，在其前端和可动罩部84之间形成规定长度的开放部。在该状态下，首先使叉子装置51突出，使其上部叉体54的前端侧部分如图11(a)的假想线D所表示的那样，只突出规定的突出距离L。在此，突出距离L被设定成由规定长度的开放部允许叉子装置51(物品W)旋转。
接下来，使旋转机构45动作，使旋转体41绕纵轴心44旋转，这时通过轴状体57、筒状体56、基体52、托架体66、直线导向机构67等使回转体61一体地绕纵轴心44旋转。
即，如图11(a)→图11(b)所示，使旋转体41绕纵轴心44进行初期旋转(0°→15°)而使叉子装置51的前端侧朝向物品卸货部5侧，接下来边使旋转体41绕纵轴心44中期旋转(约15°→约75°)边使移动机构33动作并使移动体31向车体12的前端侧移动，同时使叉子装置51后退(退入运动)。即，如图11(b)→图11(c)→图11(d)→图12(a)→图12(b)所示，边进行旋转体41的中期旋转边同时进行移动体31(纵轴心44)的前移和叉子装置51的后退。
而且，在使移动体31的前移和叉子装置51的后退停止了(结束)的状态下。如图12(b)→图12(c)所示，使旋转体41绕纵轴心44终期旋转(约75°→90°)。由此，如图12(c)所示，可以使叉子装置51的前端侧处于正侧面而冲着物品卸货部5。
接下来，通过由升降机构71的作动使叉子装置51升降的动作和使叉子装置51退出的动作的组合，使由上部叉体54支承的物品W过渡(卸下)到物品卸货部5。
然后，通过进行上述动作的逆动作，即，通过图12(c)→图12(b)→图12(a)→图11(d)→图11(c)→图11(b)那样动作，上部叉体54可以把空的叉子装置51如图11(a)所示那样，纳入车体12上，从而，能结束物品W对于物品卸货部5的卸货作业。再有，通过进行与上述相反的动作，例如在物品装载部，可以由叉子装置51进行物品W的装载作业。
当进行这样的物品处理作业时，通过移动体31的前后移动、旋转体41相对于移动体31的旋转、叉子装置51相对于旋转体41的伸出退回的组合动作，可以不使作为最终动作的叉子装置51进行左右运动就可使向物品卸货部5的突出量更小地进行叉子装置51的旋转。
在上述第1、第2实施例中，表示了作为能在一定路径2上行走的自行台车11的无轨道自行式，但是也可以是车轮群被导轨装置支承导向而可以在一定路径2上行走的形式和车体侧导向装置被导向导轨导引而可以在一定路径2上行走的形式等。
在上述第1，第2实施例中，表示了由2个驱动车轮装置13和一个从动车轮装置23构成的自行台车11，但是驱动车轮装置13和从动车轮装置23的数量和配置是任意的。
在上述第1，第2实施例中，表示了作为物品支承体的能在前后方向进退的叉子装置51，但是作为物品支承体，也可以是链条和滚筒等输送机形式，这时，在物品处理部上也采用同样的构成。
在上述第1、第2实施例中，表示了在车体12的上方覆盖叉子装置51的罩体81至少一部分被设置成能与旋转体41一起旋转的形式。但是，也可以是具有开闭门的罩体的全部被设置成能与旋转体41一起旋转的形式和省略罩体81的形式等的形式。

Claims (5)

1.使用自行台车的物品搬运方法，是使用设有能在前后方向上相对于车体移动的移动体、相对于该移动体能绕纵轴心旋转的旋转体、位于(配置)在该旋转体上的物品支承体的、能在一定路径上行走的台车的相对于物品处理部的物品搬运方法，其特征在于，该物品搬运方法由下列几个步骤构成：
使自行台车停止在物品处理部旁边的步骤；
使旋转体绕纵轴心初期旋转而使物品支承体的前端侧冲着物品处理部的步骤；
通过边使旋转体绕纵轴心旋转边使移动体移动而使物品支承体的前端侧位于车体的正侧面(侧方)且冲着物品处理部的步骤；
在物品支承体和物品处理部之间进行物品的交接的步骤；
使物品支承体进行逆动作而将其容纳在车体上的步骤。
2.使用自行台车的物品搬运方法，是使用设有能在前后方向上相对于车体移动的移动体、相对于该移动体能绕纵轴心旋转的旋转体、在前后方向上能相对于该旋转体伸出退入的物品支承体的、能在一定路径上行走的台车的相对于物品处理部的物品搬运方法，其特征在于，该物品搬运方法由下列几个步骤构成：
使自行台车停止在物品处理部旁边的步骤；
使物品支承体突出运动的步骤；
使旋转体绕纵轴心初期旋转而使物品支承体的前端侧朝向物品处理部的步骤；
边使旋转体绕纵轴心中期旋转边使移动体移动的同时、使物品支承体后退的步骤；
通过使旋转体进行绕纵轴心终期旋转，使物品支承体的前端侧位于车体的大致正侧边(侧方)并冲着物品处理部的步骤；
在物品支承体和物品处理部之间进行物品的交接的步骤；
使物品支承体进行逆动作并将其收纳在车体上的步骤。
3.一种自行台车，设有相对车体能在前后方向上移动的移动体和移动机构，在上述移动体上设置了能绕纵轴心旋转的旋转体和旋转机构，在上述旋转体上设置了物品支承体，其特征在于，边进行上述旋转体的旋转、边至少一部分同时进行上述移动体的前后移动。
4.如权利要求3所述的自行台车，其特征在于，在车体的上方至少一部分能与旋转体一起旋转地设置覆盖物品支承体的罩体。
5.如权利要求3或者4所述的自行台车，其特征在于，物品支承体由能在前后方向上伸出退回的叉子装置构成。
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